JP2019080539A5 - - Google Patents

Description

電動リールのモータ制御装置Electric reel motor control device

本発明は、モータ制御装置、特に、リール本体に回転自在に装着されたスプールをモータで駆動する電動リールのモータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor control device, particularly a motor control device for an electric reel that drives a spool rotatably mounted on a reel body with a motor.

一般に、釣り糸巻き上げ時のスプールの回転をモータで行う電動リールは、リール本体と、リール本体に回転自在に装着されたスプールと、スプールを回転させるハンドルと、スプールを巻き上げ方向に回転させるモータと、を備えている。この種の電動リールにおいて、スプールの巻き上げ速度を変更するための操作部に、圧力センサを用いたものが知られている（特許文献１）。また、特許文献２には、モータの回転速度をスイッチの操作時間に応じて増速または減速させる速度調整スイッチを設けたものが開示されている。 Generally, an electric reel that rotates a spool when winding a fishing line with a motor includes a reel body, a spool rotatably mounted on the reel body, a handle for rotating the spool, and a motor for rotating the spool in the winding direction. It has. In this type of electric reel, a pressure sensor is known as an operation unit for changing the winding speed of the spool (Patent Document 1). Further, Patent Document 2 discloses a speed adjusting switch for increasing or decreasing the rotation speed of the motor according to the operation time of the switch.

特開平１０−３３７１３８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-337138 特開平１０−１０８６０２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-108602

特許文献１の操作部は、押圧力に応じてモータの回転速度を調節するため、特に速度を微小に加速又は減速させるときの押圧力の加減が難しい。このため、速度を微調節したい場合に、意図した以上の押圧力が生じてしまい、モータの回転速度の加減速が急激になるおそれがある。また、特許文献２の速度調整スイッチは、スイッチの操作時間に応じてモータの回転速度が変化するため、迅速かつ容易に所望するモータの回転速度を得ることが難しい。 Since the operation unit of Patent Document 1 adjusts the rotation speed of the motor according to the pressing force, it is particularly difficult to adjust the pressing force when slightly accelerating or decelerating the speed. Therefore, when it is desired to finely adjust the speed, a pressing force more than intended may be generated, and the acceleration / deceleration of the rotation speed of the motor may become rapid. Further, in the speed adjustment switch of Patent Document 2, since the rotation speed of the motor changes according to the operation time of the switch, it is difficult to quickly and easily obtain the desired rotation speed of the motor.

本発明の課題は、電動リールのモータ制御装置において、モータの出力を迅速かつ容易に調節できるようにすることにある。 An object of the present invention is to make it possible to quickly and easily adjust the output of a motor in a motor control device for an electric reel.

本発明の一側面に係る電動リールのモータ制御装置は、リール本体に回転自在に装着されたスプールをモータで駆動する電動リールのモータ制御装置であって、第１押圧操作部と、モータ制御手段と、を備えている。第１押圧操作部は、リール本体に設けられている。モータ制御手段は、第１押圧操作部を押圧する持続時間及び押圧力に応じて、モータの出力を制御する。 The motor control device for an electric reel according to one aspect of the present invention is a motor control device for an electric reel that drives a spool rotatably mounted on a reel body with a motor, and includes a first pressing operation unit and a motor control means. And have. The first pressing operation unit is provided on the reel body. The motor control means controls the output of the motor according to the duration of pressing the first pressing operation unit and the pressing pressure.

この電動リールのモータ制御装置では、第１押圧操作部を押圧する持続時間及び押圧力に応じて、モータの出力が制御される。このため、例えば、持続時間が所定時間範囲内において、押圧力に関係なくモータの出力が所定値だけ増加又は減少するように制御することで、モータの出力の微調節が容易にできる。また、例えば、所定時間範囲を超えてからは、押圧力に応じてモータの出力が増加又は減少するように制御することで、モータの出力を迅速かつ容易に調節できる。 In this electric reel motor control device, the output of the motor is controlled according to the duration of pressing the first pressing operation unit and the pressing pressure. Therefore, for example, by controlling the output of the motor to increase or decrease by a predetermined value regardless of the pressing force within a predetermined time range, the output of the motor can be easily finely adjusted. Further, for example, after the predetermined time range is exceeded, the output of the motor can be adjusted quickly and easily by controlling the output of the motor to increase or decrease according to the pressing force.

好ましくは、モータ制御手段は、持続時間が所定時間範囲内において、モータの出力を所定値だけ増加又は減少させる。この場合は、所定時間範囲内において、モータの出力の微調節を容易にできる。 Preferably, the motor control means increases or decreases the output of the motor by a predetermined value within a predetermined time range. In this case, the output of the motor can be easily finely adjusted within a predetermined time range.

好ましくは、モータ制御手段は、持続時間が所定時間範囲を越えた第１時間範囲において、押圧力に応じてモータの出力を増加又は減少させる。この場合は、第１時間範囲において、例えば、押圧力が大きくなるほどモータの出力を大きく増加又は大きく減少するように制御することで、モータの出力を迅速かつ容易に調節できる。 Preferably, the motor control means increases or decreases the output of the motor in response to the pressing force in the first time range where the duration exceeds the predetermined time range. In this case, in the first time range, for example, the output of the motor can be adjusted quickly and easily by controlling so that the output of the motor is greatly increased or decreased as the pressing force is increased.

好ましくは、モータ制御手段は、第１時間範囲を超えた第２時間範囲において、押圧力に応じて設定された時間間隔でモータの出力を所定値だけ増加又は減少させる。この場合は、第２時間範囲において、例えば、押圧力が大きくなるほど短い時間間隔でモータの出力を所定値だけ増加又は減少させることで、微調節を含めたモータの出力の調節を容易にできる。 Preferably, the motor control means increases or decreases the output of the motor by a predetermined value at a time interval set according to the pressing force in the second time range beyond the first time range. In this case, in the second time range, for example, by increasing or decreasing the output of the motor by a predetermined value at shorter time intervals as the pressing force increases, it is possible to easily adjust the output of the motor including fine adjustment.

好ましくは、モータ制御手段は、持続時間が所定時間範囲を越えた第１時間範囲内において、押圧力に応じて設定された時間間隔でモータの出力を所定値だけ増加又は減少させる。この場合は、第１時間範囲において、例えば、押圧力が大きくなるほど短い時間間隔でモータの出力を所定値だけ増加又は減少させることで、微調節を含めたモータの出力の調節を容易にできる。 Preferably, the motor control means increases or decreases the output of the motor by a predetermined value at a time interval set according to the pressing force within the first time range in which the duration exceeds the predetermined time range. In this case, in the first time range, for example, by increasing or decreasing the output of the motor by a predetermined value at shorter time intervals as the pressing force increases, it is possible to easily adjust the output of the motor including fine adjustment.

好ましくは、モータ出力は、モータの回転速度である。この場合は、モータの回転速度を迅速かつ容易に調節できる。 Preferably, the motor output is the rotational speed of the motor. In this case, the rotation speed of the motor can be adjusted quickly and easily.

好ましくは、モータ出力は、モータのトルクである。この場合は、モータのトルクを迅速かつ容易に調節できる。 Preferably, the motor output is the torque of the motor. In this case, the torque of the motor can be adjusted quickly and easily.

好ましくは、リール本体に設けられた第２押圧操作部をさらに備え、モータ制御手段は、持続時間に応じてモータの出力を増加させ、第２押圧操作部を押圧する持続時間及び押圧力に応じてモータの出力を減少させる。この場合は、２つの操作部によって、モータの出力の調節を容易にできる。 Preferably, a second pressing operation unit provided on the reel body is further provided, and the motor control means increases the output of the motor according to the duration, and corresponds to the duration and pressing pressure of pressing the second pressing operation unit. To reduce the output of the motor. In this case, the output of the motor can be easily adjusted by the two operation units.

本発明によれば、電動リールのモータ制御装置において、モータ出力を迅速かつ容易に調節できる。 According to the present invention, the motor output can be adjusted quickly and easily in the motor control device for electric reels.

本発明の一実施形態が採用された電動リールの斜視図。The perspective view of the electric reel which adopted one Embodiment of this invention. カウンタケースの平面図。Top view of the counter case. 電動リールの制御系の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the control system of an electric reel. モータ制御処理の流れを示すフローチャート。A flowchart showing the flow of motor control processing. モータ制御処理の流れを示すフローチャート。A flowchart showing the flow of motor control processing. モータ制御処理の流れを示すフローチャート。A flowchart showing the flow of motor control processing. モータ制御処理の流れを示すフローチャート。A flowchart showing the flow of motor control processing. モータ制御処理の流れを示すフローチャート。A flowchart showing the flow of motor control processing. モータ出力段階値のリセット処理の流れを示すフローチャート。The flowchart which shows the flow of the reset process of the motor output step value.

本発明の一実施形態を採用した電動リール１００は、図１に示すように、外部電源から供給された電力によりモータ駆動される電動リールである。また、電動リール１００は、糸繰り出し長さ又は糸巻き取り長さに応じて仕掛けの水深を表示する水深表示機能を有する。 As shown in FIG. 1, the electric reel 100 adopting one embodiment of the present invention is an electric reel driven by a motor by electric power supplied from an external power source. Further, the electric reel 100 has a water depth display function of displaying the water depth of the device according to the thread feeding length or the thread winding length.

電動リール１００は、釣竿に装着可能なリール本体１と、リール本体１の内部に配置されたスプール２と、スプール２を糸巻き取り方向に回転駆動するモータ３と、リール本体１の側方に配置されたスプール２の回転用のハンドル４と、水深表示用のカウンタケース５と、を主に備えている。 The electric reel 100 is arranged on the side of the reel body 1 that can be mounted on a fishing rod, the spool 2 arranged inside the reel body 1, the motor 3 that rotationally drives the spool 2 in the thread winding direction, and the reel body 1. It mainly includes a handle 4 for rotating the spool 2 and a counter case 5 for displaying the water depth.

リール本体１は、フレーム６と、フレーム６の一方側を覆う第１側カバー７ａと、フレーム６の他方側を覆う第２側カバー７ｂと、フレーム６の前部を覆う図示しない前カバーと、を有している。また、リール本体１の内部には、スプール２に連動して動作する図示しないレベルワインド機構や、モータ３及びハンドル４の回転をスプール２に伝達する図示しない回転伝達機構等が設けられている。 The reel body 1 includes a frame 6, a first side cover 7a covering one side of the frame 6, a second side cover 7b covering the other side of the frame 6, and a front cover (not shown) covering the front part of the frame 6. have. Further, inside the reel main body 1, a level wind mechanism (not shown) that operates in conjunction with the spool 2 and a rotation transmission mechanism (not shown) that transmits the rotation of the motor 3 and the handle 4 to the spool 2 are provided.

スプール２は、第１側カバー７ａと第２側カバー７ｂとの間で、リール本体１に回転自在に装着されている。モータ３は、スプール２の内部に配置されている。 The spool 2 is rotatably mounted on the reel body 1 between the first side cover 7a and the second side cover 7b. The motor 3 is arranged inside the spool 2.

ハンドル４は、第１側カバー７ａの中央下部に回転自在に支持されている。また、ハンドル４の支持部分の上方には、クラッチ操作部材９が揺動自在に配置されている。クラッチ操作部材９は、モータ３及びハンドル４とスプール２との間に設けられた図示しないクラッチをオン、オフ操作するための部材である。 The handle 4 is rotatably supported at the lower center of the first side cover 7a. Further, a clutch operating member 9 is swingably arranged above the support portion of the handle 4. The clutch operating member 9 is a member for turning on / off a clutch (not shown) provided between the motor 3 and the handle 4 and the spool 2.

カウンタケース５は、リール本体１の前側の上部に配置され、フレーム６を構成する第１側板６ａ及び第２側板６ｂに固定されている。カウンタケース５の上面部には、液晶ディスプレイを有する表示部１０が設けられている。表示部１０の後方側には、図１及び図２に示すように、第１押圧操作部１１と、第２押圧操作部１２と、カウンタケース５から上方向に突出した３つの操作スイッチ１３と、が配置されている。本実施形態では、第１及び第２押圧操作部１１，１２は、左右方向の中央からハンドル４とは反対側に偏倚して配置されている。また、第１押圧操作部１１と第２押圧操作部１２とは、上下方向に隣接して配置されている。３つの操作スイッチ１３は、主に電動リール１００の各種設定をする際に使用される。カウンタケース５の内部には、各種の制御を行う制御部２１（図３参照）が収容されている。 The counter case 5 is arranged on the upper part of the front side of the reel main body 1 and is fixed to the first side plate 6a and the second side plate 6b constituting the frame 6. A display unit 10 having a liquid crystal display is provided on the upper surface of the counter case 5. On the rear side of the display unit 10, as shown in FIGS. 1 and 2, a first pressing operation unit 11, a second pressing operation unit 12, and three operation switches 13 protruding upward from the counter case 5 are provided. , Are arranged. In the present embodiment, the first and second pressing operation units 11 and 12 are arranged unevenly from the center in the left-right direction to the side opposite to the handle 4. Further, the first pressing operation unit 11 and the second pressing operation unit 12 are arranged adjacent to each other in the vertical direction. The three operation switches 13 are mainly used when making various settings for the electric reel 100. A control unit 21 (see FIG. 3) that performs various controls is housed inside the counter case 5.

第１及び第２押圧操作部１１，１２は、図３に示すように、それぞれ圧力センサ１１ａ，１２ａを有している。圧力センサ１１ａ，１２ａは、第１及び第２押圧操作部１１，１２を押圧する力（以下、押圧力と記す）に応じたレベルの電気信号を出力する部材であり、押圧力の大きさに応じた検出値を電気信号として後述する制御部２１のモータ制御部２２に出力する。 As shown in FIG. 3, the first and second pressing operation units 11 and 12 have pressure sensors 11a and 12a, respectively. The pressure sensors 11a and 12a are members that output an electric signal at a level corresponding to the force for pressing the first and second pressing operation units 11 and 12 (hereinafter referred to as pressing pressure), and the magnitude of the pressing pressure is increased. The corresponding detected value is output as an electric signal to the motor control unit 22 of the control unit 21 described later.

制御部２１は、図３に示すように、機能構成としてモータ３を制御するモータ制御部２２と、表示部１０を制御する表示制御部２３と、を有している。モータ制御部２２は、モータ３をＰＷＭ駆動するモータ駆動回路２４を介して、第１及び第２押圧操作部１１，１２の押圧操作に応じてモータ３の駆動を制御する。詳細には、モータ制御部２２は、第１押圧操作部１１又は第２押圧操作部１２を押圧する持続時間及び押圧力に応じて、モータ３の出力（以下、モータ出力と記す）を制御する。本実施形態では、モータ制御部２２は、第１押圧操作部１１を押圧している間、押圧力に応じてモータ出力を増加させ、第２押圧操作部１２を押圧している間、押圧力に応じてモータ出力を減少させる。また、モータ制御部２２は、第１押圧操作部１１又は第２押圧操作部１２の押圧を停止したときのモータ出力を維持する。 As shown in FIG. 3, the control unit 21 includes a motor control unit 22 that controls the motor 3 and a display control unit 23 that controls the display unit 10 as a functional configuration. The motor control unit 22 controls the drive of the motor 3 in response to the pressing operations of the first and second pressing operation units 11 and 12 via the motor drive circuit 24 that PWM-drives the motor 3. Specifically, the motor control unit 22 controls the output of the motor 3 (hereinafter referred to as the motor output) according to the duration of pressing the first pressing operation unit 11 or the second pressing operation unit 12 and the pressing pressure. .. In the present embodiment, the motor control unit 22 increases the motor output in response to the pressing force while pressing the first pressing operation unit 11, and presses the pressing force while pressing the second pressing operation unit 12. The motor output is reduced accordingly. Further, the motor control unit 22 maintains the motor output when the pressing of the first pressing operation unit 11 or the second pressing operation unit 12 is stopped.

制御部２１には、第１及び第２押圧操作部１１，１２、及び操作スイッチ１３が接続されている。また、制御部２１には、表示部１０、スプール２の回転速度及び回転方向を検出するためのスプールセンサ２５、及び記憶部２６が接続されている。記憶部２６は、例えば不揮発性メモリであり、棚位置の情報及び船縁停止位置の情報などの電動リール１００の各種設定情報が記憶されている。 The first and second pressing operation units 11 and 12 and the operation switch 13 are connected to the control unit 21. Further, the control unit 21 is connected to the display unit 10, the spool sensor 25 for detecting the rotation speed and the rotation direction of the spool 2, and the storage unit 26. The storage unit 26 is, for example, a non-volatile memory, and stores various setting information of the electric reel 100 such as shelf position information and ship edge stop position information.

＜モータ制御処理＞
次に、電動リール１００の電源がオン状態のとき、制御部２１のモータ制御部２２によって行われるモータ制御処理の流れの一例を、図４乃至図８に示すフローチャートに従って説明する。ここでは、モータ出力は０からＮｍａｘのＮｍａｘ＋１段階に制御されている。０段はモータ３の停止状態であり、Ｎｍａｘ段はモータ３が最大出力で駆動されている状態である。 <Motor control processing>
Next, an example of the flow of the motor control process performed by the motor control unit 22 of the control unit 21 when the power of the electric reel 100 is on will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 4 to 8. Here, the motor output is controlled in Nmax + 1 steps from 0 to Nmax. The 0th stage is the stopped state of the motor 3, and the Nmax stage is the state in which the motor 3 is driven at the maximum output.

また、圧力センサ１１ａ，１２ａから出力される押圧力の下限値及び上限値（例えば、下限値３０グラム、上限値２キログラム）が設定されている。そして、その下限値と上限値の範囲内を任意の段階に分割（例えば、３１等分）したうえで、それぞれの段階に対応するモータ出力段階の増加数及び減少数が設定されている。なお、押圧力が大きくなるほど、モータ出力段階の増加数及び減少数が大きくなるように設定しておくことが好ましい。 Further, a lower limit value and an upper limit value (for example, a lower limit value of 30 grams and an upper limit value of 2 kilograms) of the pressing force output from the pressure sensors 11a and 12a are set. Then, after dividing the range of the lower limit value and the upper limit value into arbitrary stages (for example, dividing into 31 equal parts), the number of increase and the number of decrease of the motor output stage corresponding to each stage are set. It is preferable to set so that the increasing number and decreasing number of the motor output stages increase as the pressing force increases.

ここでは、モータ３をＰＷＭ方式で制御しており、最大出力はデューティ比１００％である。モータ出力は、例えばモータ３の回転速度である。なお、ここでは負荷がかかってスプール２の回転速度が低下した時は、所定の回転速度を保つようにフィードバック制御されている。 Here, the motor 3 is controlled by the PWM method, and the maximum output is a duty ratio of 100%. The motor output is, for example, the rotation speed of the motor 3. Here, when a load is applied and the rotation speed of the spool 2 decreases, feedback control is performed so as to maintain a predetermined rotation speed.

はじめに、第１押圧操作部１１が３０ｇ以上の押圧力Ｐ１で押圧された場合のモータ制御処理の流れを、図４、図５、及び図６を参照して説明する。 First, the flow of the motor control process when the first pressing operation unit 11 is pressed with a pressing pressure P1 of 30 g or more will be described with reference to FIGS. 4, 5, and 6.

ステップＳ１で、第１押圧操作部１１が３０ｇ以上の押圧力Ｐ１で押圧されたか否かを判定する。具体的には、例えば第１押圧操作部１１の圧力センサ１１ａからの出力を検出することによって第１押圧操作部１１が３０ｇ以上の押圧力Ｐ１で押されたか否かを判定する。第１押圧操作部１１が３０ｇ以上の押圧力Ｐ１で押されたと判定すると、ステップＳ２に移行する。押圧力Ｐ１が３０ｇに満たない程度の出力しか検出されなかった場合は、誤操作を避けるために押圧されていないものとしてその出力を無視する。なお、ここでは、例えば抵抗フィルム型の圧力センサを用いて、出力としての電圧が押圧力と比例するように回路を構成している。 In step S1, it is determined whether or not the first pressing operation unit 11 is pressed with a pressing pressure P1 of 30 g or more. Specifically, for example, by detecting the output from the pressure sensor 11a of the first pressing operation unit 11, it is determined whether or not the first pressing operation unit 11 is pressed with a pressing pressure P1 of 30 g or more. When it is determined that the first pressing operation unit 11 is pressed with a pressing pressure P1 of 30 g or more, the process proceeds to step S2. When the pressing pressure P1 is detected to be less than 30 g, the output is ignored as if it is not pressed in order to avoid erroneous operation. Here, for example, a resistance film type pressure sensor is used to configure the circuit so that the voltage as an output is proportional to the pressing force.

ステップＳ２で、第１押圧操作部１１が押圧されている持続時間Ｔ１（以下、単に「持続時間Ｔ１」と記す）の計測を開始する。なお、ここでの持続時間Ｔ１とは、第１押圧操作部１１が３０ｇ以上の押圧力Ｐ１で持続して押圧されている時間のことをいう。 In step S2, the measurement of the duration T1 (hereinafter, simply referred to as “duration T1”) in which the first pressing operation unit 11 is pressed is started. The duration T1 here means the time during which the first pressing operation unit 11 is continuously pressed with a pressing pressure P1 of 30 g or more.

ステップＳ３で、現在のモータ出力段階Ｎ０を読み込み、ステップＳ４に移行する。 In step S3, the current motor output stage N0 is read, and the process proceeds to step S4.

ステップＳ４で、モータ出力段階Ｎ０がＮｍａｘ未満か否かを判定する。すなわち、ここでは、現在のモータ３が最大出力で回転しているか否かを判定する。最大出力で回転していると判定すると、これ以上出力を増加させることが出来ないため、ステップＳ５に移行して、現在のモータ出力を維持する。すなわち、この場合はモータ出力ｍａｘを維持する。モータ出力段階Ｎ０がＮｍａｘ未満であると判定すると、ステップＳ６に移行する。 In step S4, it is determined whether or not the motor output step N0 is less than Nmax. That is, here, it is determined whether or not the current motor 3 is rotating at the maximum output. If it is determined that the motor is rotating at the maximum output, the output cannot be increased any more. Therefore, the process proceeds to step S5 to maintain the current motor output. That is, in this case, the motor output max is maintained. If it is determined that the motor output step N0 is less than Nmax, the process proceeds to step S6.

ステップＳ６で、モータ出力段階Ｎ０を１段階増加させたモータ出力段階Ｎ１に設定して、ステップＳ７に移行する。 In step S6, the motor output step N0 is set to the motor output step N1 which is increased by one step, and the process proceeds to step S7.

ステップＳ７で、ステップＳ６で設定したモータ出力段階Ｎ１がＮｍａｘ未満か否かを判定する。すなわち、ここでは、現在のモータ３が最大出力で回転しているか否かを判定する。最大出力で回転していると判定すると、ステップＳ５に移行して、最大出力でモータ出力を維持する。モータ出力段階Ｎ１がＮｍａｘ未満であると判定すると、ステップＳ８に移行する。 In step S7, it is determined whether or not the motor output step N1 set in step S6 is less than Nmax. That is, here, it is determined whether or not the current motor 3 is rotating at the maximum output. If it is determined that the motor is rotating at the maximum output, the process proceeds to step S5, and the motor output is maintained at the maximum output. If it is determined that the motor output step N 1 is less than N max, the process proceeds to step S8.

ステップＳ８で、第１押圧操作部１１の押圧が持続されているか否かを判定する。押圧が持続されていないと判定すると、ステップＳ５に移行して、ステップＳ６で設定したモータ出力段階Ｎ１を維持する。押圧が持続されていると判定すると、ステップＳ９に移行する。 In step S8, it is determined whether or not the pressing of the first pressing operation unit 11 is continued. If it is determined that the pressing is not sustained, the process proceeds to step S5, and the motor output step N1 set in step S6 is maintained. If it is determined that the pressing is continued, the process proceeds to step S9.

ステップＳ９で、持続時間Ｔ１が１００ｍｓ未満か否かを判定する。持続時間Ｔ１が１００ｍｓ未満であると判定すると、ステップＳ８に戻り、第１押圧操作部１１の押圧が持続されているか否かを判定する。持続時間Ｔ１が１００ｍｓ以上であると判定すると、図５に示すステップＳ１０に移行する。 In step S9, it is determined whether or not the duration T1 is less than 100 ms. If it is determined that the duration T1 is less than 100 ms, the process returns to step S8, and it is determined whether or not the pressing of the first pressing operation unit 11 is sustained. If it is determined that the duration T1 is 100 ms or more, the process proceeds to step S10 shown in FIG.

ステップＳ１０で、第１押圧操作部１１の押圧力Ｐ１を検出して、ステップＳ１１に移行する。 In step S10, the pressing pressure P1 of the first pressing operation unit 11 is detected, and the process proceeds to step S11.

ステップＳ１１で、ステップＳ１０で検出した押圧力Ｐ１に対応するモータ出力段階の段階増加数Ｍ１を記憶部２６から読み出して、ステップＳ１２に移行する。 In step S11, the step increase number M1 of the motor output stage corresponding to the pressing force P1 detected in step S10 is read from the storage unit 26, and the process proceeds to step S12.

ステップＳ１２で、図４に示すステップＳ３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０に段階増加数Ｍ１を加えたものがＮｍａｘ未満か否かを判定する。Ｎｍａｘ以上であるときは、ステップＳ１３に移行して、現在のモータ出力段階Ｎ１をＮｍａｘに設定する。その後、図４に示すステップＳ５に移行して、現在のモータ出力を維持する。すなわち、この場合はモータ出力ｍａｘを維持する。ステップＳ１２で、モータ出力段階Ｎ０に段階増加数Ｍ１を加えたものがＮｍａｘ未満であるときは、ステップＳ１４に移行する。 In step S12, it is determined whether or not the motor output step N0 read in step S3 shown in FIG. 4 plus the step increase number M1 is less than Nmax. When it is Nmax or more, the process proceeds to step S13, and the current motor output step N1 is set to Nmax. After that, the process proceeds to step S5 shown in FIG. 4 to maintain the current motor output. That is, in this case, the motor output max is maintained. In step S12, when the sum of the motor output step N0 and the step increase number M1 is less than Nmax, the process proceeds to step S14.

ステップＳ１４で、ステップＳ３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０に段階増加数Ｍ１を増加したモータ出力段階を新たなモータ出力段階Ｎ１として設定する。具体的には、例えばモータ出力段階Ｎ０が「４」であり、第１押圧操作部１１が３００ｇ〜４００ｇの押圧力Ｐ１で押された場合、その押圧力Ｐ１の範囲に対応してあらかじめ設定された段階増加数（例えば「５」）を加えて、モータ出力段階Ｎ１を「９」に設定する。その後、ステップＳ１５に移行する。 In step S14, the motor output step in which the step increase number M1 is increased to the motor output step N0 read in step S3 is set as the new motor output step N1. Specifically, for example, when the motor output step N0 is "4" and the first pressing operation unit 11 is pressed with a pressing pressure P1 of 300 g to 400 g, it is preset according to the range of the pressing pressure P1. The motor output step N1 is set to "9" by adding the step increase number (for example, "5"). After that, the process proceeds to step S15.

ステップＳ１５で、第１押圧操作部１１の押圧が持続されているか否かを判定する。押圧が持続されていないと判定すると、図４に示すステップＳ５に移行して、現在のモータ出力段階Ｎ１を維持する。押圧が持続されていると判定すると、ステップＳ１６に移行する。 In step S15, it is determined whether or not the pressing of the first pressing operation unit 11 is continued. If it is determined that the pressing is not sustained, the process proceeds to step S5 shown in FIG. 4, and the current motor output step N1 is maintained. If it is determined that the pressing is continued, the process proceeds to step S16.

ステップＳ１６で、持続時間Ｔ１が３００ｍｓ未満か否かを判定する。持続時間Ｔ１が３００ｍｓ未満であると判定すると、ステップＳ１７に移行する。 In step S16, it is determined whether or not the duration T1 is less than 300 ms. If it is determined that the duration T1 is less than 300 ms, the process proceeds to step S17.

ステップＳ１７で、第１押圧操作部１１の押圧力Ｐ１を検出して、ステップＳ１８に移行する。 In step S17, the pressing pressure P1 of the first pressing operation unit 11 is detected, and the process proceeds to step S18.

ステップＳ１８で、検出した押圧力Ｐ１に対応するモータ出力段階の段階増加数Ｍ２を記憶部２６から読み出して、ステップＳ１９に移行する。 In step S18, the step increase number M2 of the motor output stage corresponding to the detected pressing force P1 is read from the storage unit 26, and the process proceeds to step S19.

ステップ１９で、ステップＳ３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０に段階増加数Ｍ２を増加したモータ出力段階が、現在のモータ出力段階Ｎ１よりも大きいか否かを判定する。大きくないと判定すると、ステップＳ１５に戻る。具体的には、例えば、モータ出力段階Ｎ０が「４」、段階増加数Ｍ２が「３」、現在のモータ出力段階Ｎ１が９の場合、４（Ｎ０）＋３（Ｍ２）＜９（Ｎ１）となり、現在のモータ出力段階Ｎ１を維持したままステップＳ１５に戻る。大きいと判定すると、ステップＳ２０に移行する。具体的には、例えば、段階増加数Ｍ２が７の場合、４（Ｎ０）＋７（Ｍ２）＞９（Ｎ１）となり、ステップＳ２０に移行する。すなわち、さらに強い力で第１押圧操作部１１が押圧された場合はステップＳ２０に移行する。 In step 19, it is determined whether or not the motor output step in which the step increase number M2 is increased to the motor output step N0 read in step S3 is larger than the current motor output step N1. If it is determined that the size is not large, the process returns to step S15. Specifically, for example, when the motor output stage N0 is "4", the stage increase number M2 is "3", and the current motor output stage N1 is 9, 4 (N0) + 3 (M2) < 9 (N1). The process returns to step S15 while maintaining the current motor output step N1. If it is determined to be large, the process proceeds to step S20. Specifically, for example, when the step increase number M2 is 7, 4 (N0) + 7 (M2)> 9 (N1), and the process proceeds to step S20. That is, when the first pressing operation unit 11 is pressed with a stronger force, the process proceeds to step S20.

ステップＳ２０で、ステップＳ３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０に段階増加数Ｍ２を増加したモータ出力段階がＮｍａｘ未満か否かを判定する。Ｎｍａｘ未満であると判定すると、ステップＳ２１に移行する。 In step S20, it is determined whether or not the motor output step in which the step increase number M2 is increased to the motor output step N0 read in step S3 is less than Nmax. If it is determined that the value is less than Nmax, the process proceeds to step S21.

ステップＳ２１で、ステップＳ３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０に段階増加数Ｍ２を増加したモータ出力段階を新たなモータ出力段階Ｎ１（例えば「１１」）として設定して、ステップＳ１５に戻る。 In step S21, the motor output step in which the step increase number M2 is increased to the motor output step N0 read in step S3 is set as a new motor output step N1 (for example, “11”), and the process returns to step S15.

ステップＳ２０で、ステップＳ３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０に段階増加数Ｍ２を増加したモータ出力段階がＮｍａｘ以上であると判定すると、ステップＳ２２に移行して、現在のモータ出力段階Ｎ１をＮｍａｘに設定する。その後、図４に示すステップＳ５に移行して、現在のモータ出力を維持する。すなわち、この場合はモータ出力ｍａｘを維持する。 In step S20, the motor output stage which increases the incremental step number M2 to the motor output stage N0 read in step S3 is determined to be equal to or greater than Nmax, the process proceeds to step S22, sets the current of the motor output stage N1 to Nmax To do. After that, the process proceeds to step S5 shown in FIG. 4 to maintain the current motor output. That is, in this case, the motor output max is maintained.

ここでは、第１押圧操作部１１の押圧が持続され、かつステップＳ１６で持続時間Ｔ１が３００ｍｓ以上であると判定されるまでの間、まず、ステップＳ１４で、ステップＳ１１で読み出した段階増加数Ｍ１がステップＳ３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０に加算される。次に、ステップＳ１８で読み出した段階増加数Ｍ２がステップＳ１４で加算した段階増加数Ｍ１を超えたとき、モータ出力段階Ｎ１が新たに設定される。その後は、新たにステップＳ１８で読み出した段階増加数Ｍ２がステップＳ２１で加算した段階増加数Ｍ２を超えたとき、モータ出力段階Ｎ１が新たに設定される。すなわち、加算した段階増加数に対応する押圧力Ｐ１よりも強い押圧力Ｐ１で押圧される毎に、モータ出力段階Ｎ１が新たに設定され、押圧力Ｐ１が小さくなれば、それまでの段階増加数を加えたモータ出力段階が維持される。 Here, until the pressing of the first pressing operation unit 11 is continued and the duration T1 is determined to be 300 ms or more in step S16, first, in step S14, the step increase number M1 read out in step S11. Is added to the motor output step N0 read in step S3. Next, when the step increase number M2 read in step S18 exceeds the step increase number M1 added in step S14, the motor output step N1 is newly set. After that, when the step increase number M2 newly read in step S18 exceeds the step increase number M2 added in step S21, the motor output step N1 is newly set. That is, each time the push pressure P1 is stronger than the push pressure P1 corresponding to the added step increase number, the motor output step N1 is newly set, and if the push pressure P1 becomes smaller, the step increase number up to that point. The motor output stage is maintained.

ステップＳ１６で、持続時間Ｔ１が３００ｍｓ以上であると判定すると、図６に示すステップＳ２６に移行する。 If it is determined in step S16 that the duration T1 is 300 ms or more, the process proceeds to step S26 shown in FIG.

ステップＳ２６で、現在のモータ出力段階Ｎ１を１段階増加したモータ出力段階を新たなモータ出力段階Ｎ２として設定する。その後、ステップＳ２７に移行する。 In step S26, the motor output step obtained by increasing the current motor output step N1 by one step is set as the new motor output step N2. After that, the process proceeds to step S27.

ステップＳ２７では、ステップＳ２６で１段階増加したモータ出力段階Ｎ２がＮｍａｘ未満か否かを判定する。すなわち、ここでは、現在のモータ３が最大出力で回転しているか否かを判定する。最大出力で回転していると判定すると、ステップＳ５に移行して、最大出力でモータ出力を維持する。モータ出力段階Ｎ２がＮｍａｘ未満であると判定すると、ステップＳ２８に移行する。 In step S27, it is determined whether or not the motor output step N2 increased by one step in step S26 is less than Nmax. That is, here, it is determined whether or not the current motor 3 is rotating at the maximum output. If it is determined that the motor is rotating at the maximum output, the process proceeds to step S5, and the motor output is maintained at the maximum output. If it is determined that the motor output step N2 is less than Nmax, the process proceeds to step S28.

ステップＳ２８で、持続時間Ｔ１をリセットして、再度持続時間Ｔ１の計測を開始する。その後、ステップＳ２９に移行する。 In step S28, the duration T1 is reset and the measurement of the duration T1 is started again. After that, the process proceeds to step S29.

ステップＳ２９で、第１押圧操作部１１の押圧力Ｐ１を検出して、ステップＳ３０に移行する。 In step S29, the pressing pressure P1 of the first pressing operation unit 11 is detected, and the process proceeds to step S30.

ステップＳ３０で、ステップＳ２９で検出した押圧力Ｐ１に対応する時間間隔ＴＩを記憶部２６から読み出して、ステップＳ３１に移行する。ここでは、押圧力Ｐ１に応じて例えば５段階（１０ｍｓ，３０ｍｓ，５０ｍｓ，１００ｍｓ，３００ｍｓ）の時間間隔ＴＩが設定されている。なお、時間間隔ＴＩは、押圧力Ｐ１が大きくなるほど、時間間隔ＴＩが短くなるように設定しておくことが好ましい。 In step S30, the time interval TI corresponding to the pressing force P1 detected in step S29 is read from the storage unit 26, and the process proceeds to step S31. Here, for example, a time interval TI of 5 steps (10 ms, 30 ms, 50 ms, 100 ms, 300 ms) is set according to the pressing force P1. It is preferable that the time interval TI is set so that the time interval TI becomes shorter as the pressing force P1 increases.

ステップＳ３１で、ステップＳ２８で新たに計測を開始した持続時間Ｔ１がステップＳ３０で読み出した時間間隔ＴＩを越えたか否かを判定する。超えていると判定すると、ステップＳ２６に戻り、現在のモータ出力段階Ｎ２を１段階増加した段階に設定する。超えていないと判定すると、ステップＳ３２に移行する。 In step S31, it is determined whether or not the duration T1 newly started in the measurement in step S28 exceeds the time interval TI read in step S30. If it is determined that the value is exceeded, the process returns to step S26, and the current motor output stage N2 is set to a stage increased by one step. If it is determined that the value is not exceeded, the process proceeds to step S32.

ステップＳ３２で、第１押圧操作部１１の押圧が持続されているか否かを判定する。押圧が持続されていないと判定すると、ステップＳ５に移行して、現在のモータ出力段階Ｎ２を維持する。押圧が持続されていると判定すると、ステップＳ２９に戻る。ここでは、押圧力Ｐ１が途中で変化した場合であっても、ステップＳ２９に戻り、第１押圧操作部１１の押圧力Ｐ１を検出して、押圧力Ｐ１に対応する時間間隔ＴＩを読み出す。これにより、ステップＳ１６で、持続時間Ｔ１が３００ｍｓ以上であると判定した後は、押圧力Ｐ１を変化させるだけでモータ出力段階Ｎ２の増加速度を調整することができる。 In step S32, it is determined whether or not the pressing of the first pressing operation unit 11 is continued. If it is determined that the pressing is not sustained, the process proceeds to step S5 to maintain the current motor output step N2. If it is determined that the pressing is continued, the process returns to step S29. Here, even if the pressing force P1 changes in the middle, the process returns to step S29, the pressing force P1 of the first pressing operation unit 11 is detected, and the time interval TI corresponding to the pressing force P1 is read out. As a result, after determining that the duration T1 is 300 ms or more in step S16, the increasing speed of the motor output step N2 can be adjusted only by changing the pressing force P1.

次に、ステップＳ１で第１押圧操作部１１が３０ｇ以上の押圧力Ｐ１で押圧されていないと判定した場合のモータ制御処理の流れを図４、図７及び図８を参照して説明する。 Next, the flow of the motor control process when it is determined in step S1 that the first pressing operation unit 11 is not pressed by the pressing pressure P1 of 30 g or more will be described with reference to FIGS. 4, 7, and 8.

ステップＳ１で、第１押圧操作部１１が３０ｇ以上の押圧力Ｐ１で押圧されていないと判定すると、ステップＳ４１に移行する。 If it is determined in step S1 that the first pressing operation unit 11 is not pressed by the pressing pressure P1 of 30 g or more, the process proceeds to step S41.

ステップＳ４１で、第２押圧操作部１２が３０ｇ以上の押圧力Ｐ２で押圧されたか否かを判定する。具体的には、第１押圧操作部１１と同様に、第２押圧操作部１２の圧力センサ１２ａからの出力を検出することによって第２押圧操作部１２が３０ｇ以上の押圧力Ｐ２で押されたか否かを判定する。第２押圧操作部１２が３０ｇ以上の押圧力Ｐ２で押されたと判定すると、ステップＳ４２に移行する。押圧力Ｐ２が３０ｇに満たない程度の出力しか検出されなかった場合は、誤操作を避けるために押圧されていないものとしてその出力を無視する。その後、ステップＳ５に移行して、現在のモータ出力段階を維持する。なお、ここでは、例えば抵抗フィルム型の圧力センサを用いて、出力としての電圧が押圧力と比例するように回路を構成している。 In step S41, it is determined whether or not the second pressing operation unit 12 is pressed by the pressing pressure P2 of 30 g or more. Specifically, similarly to the first pressing operation unit 11, was the second pressing operation unit 12 pressed by a pressing pressure P2 of 30 g or more by detecting the output from the pressure sensor 12a of the second pressing operation unit 12. Judge whether or not. When it is determined that the second pressing operation unit 12 is pressed with a pressing pressure P2 of 30 g or more, the process proceeds to step S42. When the pressing pressure P2 is detected to be less than 30 g, the output is ignored as if it is not pressed in order to avoid erroneous operation. After that, the process proceeds to step S5 to maintain the current motor output stage. Here, for example, a resistance film type pressure sensor is used to configure the circuit so that the voltage as an output is proportional to the pressing force.

ステップＳ４２で、第２押圧操作部１２が押圧されている持続時間Ｔ２（以下、単に「持続時間Ｔ２」と記す）の計測を開始する。なお、ここでの持続時間Ｔ２とは、第２押圧操作部１２が３０ｇ以上の押圧力Ｐ２で持続して押圧されている時間のことをいう。 In step S42, the measurement of the duration T2 (hereinafter, simply referred to as “duration T2”) in which the second pressing operation unit 12 is pressed is started. The duration T2 here means the time during which the second pressing operation unit 12 is continuously pressed by the pressing pressure P2 of 30 g or more.

ステップＳ４３で、現在のモータ出力段階Ｎ０を読み込み、ステップＳ４４に移行する。 In step S43, the current motor output stage N0 is read, and the process proceeds to step S44.

ステップＳ４４で、ステップ４３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０が１以上であるか否かを判定する。すなわち、モータ３が駆動しているか否かを判定する。モータ出力段階Ｎ０が０であれば、出力減少のための第２押圧操作部１２の操作は意味がないため、モータ制御処理は実行されない。すなわち、モータ出力０の状態を維持する。モータ出力段階Ｎ０が１以上であると判定すると、ステップＳ４５に移行する。 In step S44, it is determined whether or not the motor output step N0 read in step 43 is 1 or more. That is, it is determined whether or not the motor 3 is driven. If the motor output step N0 is 0, the operation of the second pressing operation unit 12 for reducing the output is meaningless, so that the motor control process is not executed. That is, the state where the motor output is 0 is maintained. If it is determined that the motor output step N0 is 1 or more, the process proceeds to step S45.

ステップＳ４５で、モータ出力段階Ｎ０を１段階減少させたモータ出力段階Ｎ１に設定して、ステップＳ４６に移行する。 In step S45, the motor output step N0 is set to the motor output step N1 reduced by one step, and the process proceeds to step S46.

ステップＳ４６では、ステップＳ６で設定したモータ出力段階Ｎ１が１以上であるか否かを判定する。すなわち、モータ３が駆動しているか否かを判定する。モータ出力段階Ｎ１が０であれば、ステップＳ５に移行して、モータ出力が０の状態を維持する。モータ出力段階Ｎ１が１以上であると判定すると、ステップＳ４７に移行する。 In step S46, it is determined whether or not the motor output step N1 set in step S6 is 1 or more. That is, it is determined whether or not the motor 3 is driven. If the motor output step N1 is 0, the process proceeds to step S5, and the state where the motor output is 0 is maintained. If it is determined that the motor output step N1 is 1 or more, the process proceeds to step S47.

ステップＳ４７で、第２押圧操作部１２の押圧が持続されているか否かを判定する。押圧が持続されていないと判定すると、ステップＳ５に移行して、現在のモータ出力段階Ｎ１を維持する。押圧が持続されていると判定すると、ステップＳ４８に移行する。 In step S47, it is determined whether or not the pressing of the second pressing operation unit 12 is continued. If it is determined that the pressing is not sustained, the process proceeds to step S5 to maintain the current motor output step N1. If it is determined that the pressing is continued, the process proceeds to step S48.

ステップＳ４８で、持続時間Ｔ２が１００ｍｓ未満か否かを判定する。持続時間Ｔ２が１００ｍｓ未満であると判定すると、ステップＳ４７に戻る。持続時間Ｔ２が１００ｍｓ以上であると判定すると、図７に示すステップＳ４９に移行する。 In step S48, it is determined whether or not the duration T2 is less than 100 ms. If it is determined that the duration T2 is less than 100 ms, the process returns to step S47. If it is determined that the duration T2 is 100 ms or more, the process proceeds to step S49 shown in FIG.

ステップＳ４９で、第２押圧操作部１２の押圧力Ｐ２を検出して、ステップＳ５０に移行する。 In step S49, the pressing pressure P2 of the second pressing operation unit 12 is detected, and the process proceeds to step S50.

ステップＳ５０で、ステップＳ４９で検出した押圧力Ｐ２に対応するモータ出力段階の段階減少数Ｌ１を記憶部２６から読み出して、ステップＳ５１に移行する。 In step S50, the step reduction number L1 of the motor output stage corresponding to the pressing force P2 detected in step S49 is read from the storage unit 26, and the process proceeds to step S51.

ステップＳ５１で、図４に示すステップＳ４３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０に段階減少数Ｌ１を減算したものが１以上であるか否かを判定する。１未満であれば、ステップＳ５２に移行して、モータ出力段階Ｎ１を０に設定する。すなわち、モータ３の駆動を停止する。その後、ステップＳ５に移行して、モータ出力０の状態を維持する。１以上であれば、ステップＳ５３に移行する。 In step S51, it is determined whether or not the motor output step N0 read in step S43 shown in FIG. 4 minus the step reduction number L1 is 1 or more. If it is less than 1, the process proceeds to step S52, and the motor output step N1 is set to 0. That is, the drive of the motor 3 is stopped. After that, the process proceeds to step S5 to maintain the state of motor output 0. If it is 1 or more, the process proceeds to step S53.

ステップＳ５３で、ステップＳ４３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０に段階減少数Ｌ１を減算したモータ出力段階を新たなモータ出力段階Ｎ１として設定する。具体的には、例えばモータ出力段階Ｎ０が「１５」であり、第２押圧操作部１２が３００ｇ〜４００ｇの押圧力Ｐ２で押された場合、その押圧力Ｐ２の範囲に対応してあらかじめ設定された段階減少数（例えば「５」）を減算して、モータ出力段階Ｎ１を「１０」に設定する。その後、ステップＳ５４に移行する。 In step S53, the motor output step obtained by subtracting the step reduction number L1 from the motor output step N0 read in step S43 is set as the new motor output step N1. Specifically, for example, when the motor output step N0 is "15" and the second pressing operation unit 12 is pressed with a pressing pressure P2 of 300 g to 400 g, it is preset according to the range of the pressing pressure P2. The motor output step N1 is set to "10" by subtracting the number of step reductions (for example, "5"). After that, the process proceeds to step S54.

ステップＳ５４で、第２押圧操作部１２の押圧が持続されているか否かを判定する。押圧が持続されていないと判定すると、ステップＳ５に移行して、現在のモータ出力段階Ｎ１を維持する。押圧が持続されていると判定すると、ステップＳ５５に移行する。 In step S54, it is determined whether or not the pressing of the second pressing operation unit 12 is continued. If it is determined that the pressing is not sustained, the process proceeds to step S5 to maintain the current motor output step N1. If it is determined that the pressing is continued, the process proceeds to step S55.

ステップＳ５５で、持続時間Ｔ２が３００ｍｓ未満か否かを判定する。持続時間Ｔ２が３００ｍｓ未満であると判定すると、ステップＳ５６に移行する。 In step S55, it is determined whether or not the duration T2 is less than 300 ms. If it is determined that the duration T2 is less than 300 ms, the process proceeds to step S56.

ステップＳ５６で、第２押圧操作部１２の押圧力Ｐ２を検出して、ステップＳ５７に移行する。 In step S56, the pressing pressure P2 of the second pressing operation unit 12 is detected, and the process proceeds to step S57.

ステップＳ５７で、ステップＳ５６で検出した押圧力Ｐ２に対応するモータ出力段階の段階減少数Ｌ２を記憶部２６から読み出して、ステップＳ５８に移行する。 In step S57, the step reduction number L2 of the motor output stage corresponding to the pressing force P2 detected in step S56 is read from the storage unit 26, and the process proceeds to step S58.

ステップＳ５８で、図４に示すステップＳ４３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０に段階減少数Ｌ２を減算したモータ出力段階が、現在のモータ出力段階Ｎ１よりも小さいか否かを判定する。モータ出力段階小さくないと判定すると、ステップＳ５４に戻る。具体的には、例えば、モータ出力段階Ｎ０が「１５」、段階減少数Ｌ２が３、現在のモータ出力段階Ｎ１が「１０」の場合、１５（Ｎ０）−３（Ｌ２）＞１０（Ｎ１）となり、現在のモータ出力段階Ｎ１を維持したままステップＳ５４に戻る。小さいと判定すると、ステップＳ５９に移行する。具体的には、例えば、段階減少数Ｌ２が「７」の場合、１５（Ｎ０）−７（Ｌ２）＜１０（Ｎ１）となり、ステップＳ５９に移行する。すなわち、さらに強い力で第２押圧操作部１２が押圧された場合はステップＳ５９に移行する。 In step S58, it is determined whether or not the motor output step obtained by subtracting the step reduction number L2 from the motor output step N0 read in step S43 shown in FIG. 4 is smaller than the current motor output step N1. If it is determined that the motor output step is not small, the process returns to step S54. Specifically, for example, when the motor output stage N0 is "15", the stage reduction number L2 is 3, and the current motor output stage N1 is "10", 15 (N0) -3 (L2) > 10 (N1). Then, the process returns to step S54 while maintaining the current motor output stage N1. If it is determined that the value is small, the process proceeds to step S59. Specifically, for example, when the step reduction number L2 is "7", 15 (N0) -7 (L2) <10 (N1), and the process proceeds to step S59. That is, when the second pressing operation unit 12 is pressed with a stronger force, the process proceeds to step S59.

ステップＳ５９で、ステップＳ４３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０に段階減少数Ｌ２を減算したモータ出力段階が１以上であるか否かを判定する。１以上であると判定すると、ステップＳ６０に移行する。 In step S59, it is determined whether or not the motor output step obtained by subtracting the step reduction number L2 from the motor output step N0 read in step S43 is 1 or more. If it is determined that the value is 1 or more, the process proceeds to step S60.

ステップＳ６０で、ステップＳ４５で設定されたモータ出力段階Ｎ１に段階減少数Ｌ２を減算したモータ出力段階を新たなモータ出力段階Ｎ１（例えば「８」）として設定して、ステップＳ５４に戻る。 In step S60, the motor output step obtained by subtracting the step reduction number L2 from the motor output step N1 set in step S45 is set as a new motor output step N1 (for example, “8”), and the process returns to step S54.

ステップＳ５９で、ステップＳ４３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０に段階減少数Ｌ２を減算したモータ出力段階が１未満であると判定すると、ステップＳ６１に移行して、モータ出力段階Ｎ１を０に設定する。すなわち、モータ３の駆動を停止する。その後、ステップＳ５に移行して、モータ出力０の状態を維持する。 In step S59, if it is determined that the motor output step obtained by subtracting the step reduction number L2 from the motor output step N0 read in step S43 is less than 1, the process proceeds to step S61 and the motor output step N1 is set to 0. That is, the drive of the motor 3 is stopped. After that, the process proceeds to step S5 to maintain the state of motor output 0.

ここでは、第２押圧操作部１２の押圧が持続され、かつステップＳ５５で持続時間Ｔ２が３００ｍｓ以上であると判定されるまでの間、まず、ステップＳ５３で、ステップＳ５０で読み出した段階減少数Ｌ１がステップＳ４３で読み込んだモータ出力段階Ｎ０から減算される。次に、ステップＳ５７で読み出した段階減少数Ｌ２がステップＳ５３で減算した段階減少数Ｌ１を超えたとき、モータ出力段階Ｎ１が新たに設定される。その後は、新たにステップＳ１８で読み出した段階減少数Ｌ２がステップＳ６０で減算した段階減少数Ｌ２を超えたとき、モータ出力段階Ｎ１が新たに設定される。すなわち、減算した段階減少数に対応する押圧力Ｐ２よりも強い押圧力Ｐ２で押圧される毎に、モータ出力段階Ｎ１が新たに設定され、押圧力Ｐ２が小さくなれば、それまでの段階減少数を減算したモータ出力段階が維持される。 Here, until the pressing of the second pressing operation unit 12 is continued and the duration T2 is determined to be 300 ms or more in step S55, first, in step S53, the step reduction number L1 read out in step S50 is performed. Is subtracted from the motor output step N0 read in step S43. Next, when the step reduction number L2 read in step S57 exceeds the step reduction number L1 subtracted in step S53, the motor output step N1 is newly set. After that, when the step reduction number L2 newly read in step S18 exceeds the step reduction number L2 subtracted in step S60, the motor output step N1 is newly set. That is, each time the push pressure P2 is stronger than the push pressure P2 corresponding to the subtracted step reduction number, the motor output step N1 is newly set, and if the push pressure P2 becomes smaller, the step reduction number up to that point. The motor output stage minus is maintained.

ステップＳ５５で、持続時間Ｔ２が３００ｍｓ以上であると判定すると、図８に示すステップＳ６２に移行する。 If it is determined in step S55 that the duration T2 is 300 ms or more, the process proceeds to step S62 shown in FIG.

ステップＳ６２で、現在のモータ出力段階Ｎ１を１段階減算したモータ出力段階を新たなモータ出力段階Ｎ２として設定する。その後、ステップＳ６３に移行する。 In step S62, the motor output step obtained by subtracting the current motor output step N1 by one step is set as the new motor output step N2. After that, the process proceeds to step S63.

ステップＳ６３で、ステップＳ６２で１段階減算したモータ出力段階Ｎ２が１以上であるか否かを判定する。すなわち、モータ３が駆動しているか否かを判定する。モータ出力段階Ｎ２が０であれば、ステップＳ５に移行して、モータ出力０の状態を維持する。モータ出力段階Ｎ２が１以上であると判定すると、ステップＳ６４に移行する。 In step S63, it is determined whether or not the motor output step N2 subtracted by one step in step S62 is 1 or more. That is, it is determined whether or not the motor 3 is driven. If the motor output step N2 is 0, the process proceeds to step S5 and the state of the motor output 0 is maintained. If it is determined that the motor output step N2 is 1 or more, the process proceeds to step S64.

ステップＳ６４で、第２押圧操作部１２が押圧されている持続時間Ｔ２をリセットして、再度持続時間Ｔ２の計測を開始する。その後、ステップＳ６５に移行する。 In step S64, the duration T2 in which the second pressing operation unit 12 is pressed is reset, and the measurement of the duration T2 is started again. After that, the process proceeds to step S65.

ステップＳ６５で、第２押圧操作部１２の押圧力Ｐ２を検出して、ステップＳ６６に移行する。 In step S65, the pressing pressure P2 of the second pressing operation unit 12 is detected, and the process proceeds to step S66.

ステップＳ６６で、ステップＳ２５で検出した押圧力Ｐ２に対応する時間間隔ＴＩを記憶部２６から読み出して、ステップＳ６７に移行する。なお、押圧力Ｐ２に対応する時間間隔ＴＩは、押圧力Ｐ１に対応する時間間隔ＴＩと同様であり、押圧力Ｐ２に応じて例えば５段階（１０ｍｓ，３０ｍｓ，５０ｍｓ，１００ｍｓ，３００ｍｓ）の時間間隔ＴＩが設定されている。 In step S66, the time interval TI corresponding to the pressing force P2 detected in step S25 is read from the storage unit 26, and the process proceeds to step S67. The time interval TI corresponding to the pressing force P2 is the same as the time interval TI corresponding to the pressing force P1, and the time interval of, for example, 5 steps (10 ms, 30 ms, 50 ms, 100 ms, 300 ms) depending on the pressing force P2. TI is set.

ステップＳ６７で、ステップＳ６４で新たに計測を開始した持続時間Ｔ２がステップＳ６６で読み出した時間間隔ＴＩを越えたか否かを判定する。超えていると判定すると、ステップＳ６２に戻り、現在のモータ出力段階Ｎ２を１段階減算した段階に設定する。超えていないと判定すると、ステップＳ６８に移行する。 In step S67, it is determined whether or not the duration T2 newly started for measurement in step S64 exceeds the time interval TI read in step S66. If it is determined that the value is exceeded, the process returns to step S62, and the current motor output stage N2 is set to the stage obtained by subtracting one step. If it is determined that the value is not exceeded, the process proceeds to step S68.

ステップＳ６８で、第２押圧操作部１２の押圧が持続されているか否かを判定する。押圧が持続されていないと判定すると、ステップＳ５に移行して、現在のモータ出力段階Ｎ２を維持する。押圧が持続されていると判定すると、ステップＳ６５に戻る。ここでは、押圧力Ｐ２が途中で変化した場合であっても、ステップＳ６５に戻り、第２押圧操作部１２の押圧力Ｐ２を検出して、押圧力Ｐ２に対応する時間間隔ＴＩを読み出す。これにより、ステップＳ５５で持続時間Ｔ２が３００ｍｓ以上であると判定した後は、モータ出力段階Ｎ２が１段階ずつ減算される速度を、押圧力Ｐ２を変化させるだけで調節できる。 In step S68, it is determined whether or not the pressing of the second pressing operation unit 12 is continued. If it is determined that the pressing is not sustained, the process proceeds to step S5 to maintain the current motor output step N2. If it is determined that the pressing is continued, the process returns to step S65. Here, even if the pressing force P2 changes in the middle, the process returns to step S65, the pressing force P2 of the second pressing operation unit 12 is detected, and the time interval TI corresponding to the pressing force P2 is read out. As a result, after determining that the duration T2 is 300 ms or more in step S55, the speed at which the motor output step N2 is subtracted step by step can be adjusted by simply changing the pressing force P2.

次に、図９を参照して、モータ制御部２２のモータ出力段階の段階値のリセット処理について説明する。なお、モータ制御部２２は、上述したモータ制御処理中に仕掛けが船縁停止位置に到達したとき、モータ出力を停止するように構成されている。また、船縁停止位置の情報は、周知の方法で、記憶部２６にあらかじめ記憶されている。 Next, with reference to FIG. 9, the reset process of the step value of the motor output step of the motor control unit 22 will be described. The motor control unit 22 is configured to stop the motor output when the device reaches the ship edge stop position during the motor control process described above. Further, the information on the ship edge stop position is stored in advance in the storage unit 26 by a well-known method .

ステップＳ７１で、現在のモータ出力段階Ｎ０が１以上であるか否かを判定する。すなわち、モータ３が駆動しているか否かを判定する。モータ３が駆動していなければ、モータ出力段階の段階値のリセット処理は実行されない。モータ出力段階Ｎ０が１以上であると判定すると、ステップＳ７２に移行する。 In step S71, it is determined whether or not the current motor output step N0 is 1 or more. That is, it is determined whether or not the motor 3 is driven. If the motor 3 is not driven, the step value reset process of the motor output stage is not executed. If it is determined that the motor output step N0 is 1 or more, the process proceeds to step S72.

ステップＳ７２で、仕掛けが船縁停止位置に到達したか否かを判定する。到達していなければ、モータ出力段階値のリセット処理は実行されない。仕掛けが船縁停止位置に到達したと判定すると、ステップＳ７３に移行する。 In step S72, it is determined whether or not the device has reached the ship edge stop position. If it has not been reached, the motor output step value reset process is not executed. When it is determined that the device has reached the ship edge stop position, the process proceeds to step S73.

ステップＳ７３で、モータ出力を停止、すなわち、モータ３の駆動を停止する。その後、ステップＳ７４に移行する。 In step S73, the motor output is stopped, that is, the driving of the motor 3 is stopped. After that, the process proceeds to step S74.

ステップＳ７４で、モータ出力段階Ｎ０を０に設定する。すなわち、モータ出力段階の段階値をリセットする。 In step S74, the motor output step N0 is set to 0. That is, the step value of the motor output step is reset.

上記構成のモータ制御処理では、以下の効果を得ることができる。モータ制御部２２は、第１押圧操作部１１又は第２押圧操作部１２が押圧された持続時間Ｔ１，Ｔ２が所定時間範囲（本実施形態では１００ｍｓ未満の範囲）内において、モータ出力段階を１段階増加、又は１段階減少させる。すなわち、第１押圧操作部１１又は第２押圧操作部１２が３０ｇ以上の押圧力Ｐ１，Ｐ２で押圧されると、その押圧力Ｐ１，Ｐ２の大きさに関係なく、モータ出力段階を１段階増加、又は減少させる。例えば、モータ出力段階を２段階増加させる場合は、所定時間範囲内の押圧操作を２回行う。これにより、モータ出力段階の微調整が容易にできる。 The following effects can be obtained by the motor control process having the above configuration. The motor control unit 22 sets the motor output step by 1 within a predetermined time range (a range of less than 100 ms in this embodiment) for the durations T1 and T2 in which the first pressing operation unit 11 or the second pressing operation unit 12 is pressed. Step up or step down. That is, when the first pressing operation unit 11 or the second pressing operation unit 12 is pressed by the pressing pressures P1 and P2 of 30 g or more, the motor output step is increased by one step regardless of the magnitude of the pressing pressures P1 and P2. , Or reduce. For example, when increasing the motor output step by two steps, the pressing operation within a predetermined time range is performed twice. As a result, fine adjustment of the motor output stage can be easily performed.

また、モータ制御部２２は、持続時間Ｔ１，Ｔ２が所定時間範囲を超えた第１時間範囲（本実施形態では、１００ｍｓ以上３００ｍｓ未満の範囲）内において、押圧力Ｐ１，Ｐ２に応じてモータ出力段階を増加、又は減少させる。これにより、モータ出力段階を急激に増加又は減少させることができる。 Further, the motor control unit 22 outputs the motor according to the pressing pressures P1 and P2 within the first time range (in this embodiment, the range of 100 ms or more and less than 300 ms) in which the durations T1 and T2 exceed the predetermined time range. Increase or decrease the number of stages. As a result, the motor output stage can be rapidly increased or decreased.

さらに、モータ制御部２２は、持続時間Ｔ１，Ｔ２が第１時間範囲を超えた第２時間範囲（本実施形態では３００ｍｓ以上の範囲）内において、押圧力Ｐ１，Ｐ２に応じた時間間隔ＴＩでモータ出力段階を１段階増加、又は１段階減少させる。これにより、第１押圧操作部１１又は第２押圧操作部１２を押し続けたままの状態で、さらにモータ出力段階の調節ができる。 Further, the motor control unit 22 has a time interval TI corresponding to the pressing force P1 and P2 within the second time range (the range of 300 ms or more in this embodiment) in which the durations T1 and T2 exceed the first time range. The motor output step is increased by one step or decreased by one step. As a result, the motor output stage can be further adjusted while the first pressing operation unit 11 or the second pressing operation unit 12 is being held and held.

また、仕掛けが船縁停止位置に到達すると、モータ出力段階の段階値がリセット処理されるため、モータ出力を調節する従来のレバー式、又はダイヤル式の操作部材のように、わざわざ操作部材をモータ出力停止位置に戻す必要がない。 Further, when the device reaches the ship edge stop position, the step value of the motor output stage is reset, so that the operation member is purposely output to the motor like the conventional lever type or dial type operation member for adjusting the motor output. There is no need to return to the stop position.

＜他の実施形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 <Other embodiments>
Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention.

（ａ）前記実施形態では、所定時間範囲を１００ｍｓ未満、第１時間範囲を１００ｍｓ以上３００ｍｓ未満、第２時間範囲を３００ｍｓ以上にそれぞれ設定していたが、これらの時間範囲は特に限定されるものではない。例えば、所定時間範囲を５０ｍｓ以上１００ｍｓ未満としてもよい。この場合は、モータ制御処理において、持続時間Ｔ１，Ｔ２が５０ｍｓ以上か否かを判定する必要がある。 (A) In the above embodiment, the predetermined time range is set to less than 100 ms, the first time range is set to 100 ms or more and less than 300 ms, and the second time range is set to 300 ms or more, but these time ranges are particularly limited. is not. For example, the predetermined time range may be 50 ms or more and less than 100 ms. In this case, it is necessary to determine whether or not the durations T1 and T2 are 50 ms or more in the motor control process.

（ｂ）前記実施形態では、モータ出力を３１段階に分割して制御していたが、モータ出力を段階で制御するのでなく、例えばデューティ比そのものを押圧時間と押圧力に応じて制御してもよい。この場合、例えば所定時間範囲内の押圧操作でデューティ比を２％ずつ増減させ、所定時間範囲を超えてからは押圧力に応じてデューティ比を１０％、２５％、５０％と増減させてもよい。あるいは、デューティ比によらず、例えば、所定時間範囲内の押圧操作で現状の電流値（出力）を所定比率増減させるように制御してもよい。 (B) In the above embodiment, the motor output is controlled by dividing it into 31 stages, but instead of controlling the motor output in stages, for example, the duty ratio itself may be controlled according to the pressing time and pressing pressure. Good. In this case, for example, a de Interview Ti ratio in the pressing operation within a predetermined time range is increased or decreased by 2%, 10% de Interview Ti ratio in response to the pressing force from exceeding a predetermined time range, 25%, and 50% It may be increased or decreased. Alternatively, regardless of the duty ratio, for example, the current current value (output) may be controlled to be increased or decreased by a predetermined ratio by a pressing operation within a predetermined time range.

（ｃ）前記実施形態では、押圧力Ｐ１及び押圧力Ｐ２に対応する時間間隔ＴＩを同様の構成にしていたが、時間間隔ＴＩを、押圧力Ｐ１及び押圧力Ｐ２に対応する時間間隔を互いに異なる時間間隔にしてもよい。また、押圧力Ｐ１及び押圧力Ｐ２に対応する時間間隔は、前記実施形態に限定されるものではない。 (C) In the above embodiment, the time interval TI corresponding to the pressing force P1 and the pressing force P2 has the same configuration, but the time interval TI corresponds to the pressing force P1 and the pressing force P2. It may be a time interval. Further, the time interval corresponding to the pressing force P1 and the pressing force P2 is not limited to the above-described embodiment.

（ｄ）前記実施形態では、第２時間範囲内において、押圧力Ｐ１，Ｐ２に応じた時間間隔ＴＩでモータ出力段階を１段階増加、又は１段階減少させていたが、第２時間範囲を必ずしも設ける必要はない。例えば、所定時間を超えた後は、常に押圧力Ｐ１，Ｐ２に応じてモータ出力段階を増加、又は減少させてもよい。 (D) In the above embodiment, the motor output step is increased or decreased by one step at the time interval TI corresponding to the pressing pressures P1 and P2 within the second time range, but the second time range is not necessarily limited. There is no need to provide it. For example, after the predetermined time is exceeded, the motor output step may be increased or decreased according to the pressing pressures P1 and P2.

（ｅ）前記実施形態では、第１時間範囲内において、押圧力Ｐ１，Ｐ２に応じてモータ出力段階を増加、又は減少させていたが、所定時間範囲内において、押圧力Ｐ１，Ｐ２に応じた時間間隔でモータ出力段階を１段階増加、又は１段階減少させてもよい。すなわち、所定時間を越えた後は、常に押圧力Ｐ１，Ｐ２に応じた時間間隔でモータ出力段階を１段階増加、又は１段階減少させてもよい。 (E) In the above embodiment, the motor output step is increased or decreased according to the pressing pressures P1 and P2 within the first time range, but the pressing pressures P1 and P2 are increased within the predetermined time range. The motor output step may be increased or decreased by one step at time intervals. That is, after the predetermined time is exceeded, the motor output step may be increased by one step or decreased by one step at time intervals corresponding to the pressing pressures P1 and P2 .

（ｆ）前記実施形態では、第１押圧操作部１１及び第２押圧操作部１２の２つの押圧操作部でモータ出力を調節していたが、例えばモータ出力が増加する出力増加モード及びモータ出力が減少する出力減少モードの２つのモードを切替可能な１つの押圧操作部を設けて、モータ出力を調節してもよい。 (F) In the above embodiment, the motor output is adjusted by the two pressing operation units of the first pressing operation unit 11 and the second pressing operation unit 12, but for example, the output increase mode in which the motor output increases and the motor output are The motor output may be adjusted by providing one pressing operation unit capable of switching between the two modes of the reduced output reduction mode.

（ｇ）圧力センサ１１ａ，１２ａは感圧素子のような単体部品でなく、大きなばね定数のばねで押圧された部材の微小な変位量に応じて出力するものであってもよい。 (G) The pressure sensors 11a and 12a may not be a single component such as a pressure sensitive element, but may output according to a minute displacement amount of a member pressed by a spring having a large spring constant.

（ｈ）前記実施形態では、モータ出力としてスプール２の回転速度を検出してフィードバック制御していたが、モータ３に供給される電流値を制御して巻き上げトルクが所定値となるようにしてもよい。あるいはスプール２の糸巻径を算出して張力が所定値になるように制御してもよい。 (H) In the above embodiment, the rotation speed of the spool 2 is detected as the motor output and feedback control is performed. However, even if the current value supplied to the motor 3 is controlled so that the winding torque becomes a predetermined value. Good. Alternatively, the spool diameter of the spool 2 may be calculated and controlled so that the tension becomes a predetermined value.

（ｉ）前記実施形態における、圧力センサ１１ａ，１２ａから出力されている電気信号に応じてモータ３を回転させるときの制御方法を、所定のスプール回転速度で制御するか、所定のトルク値で制御するか、の２つから任意に選択できるようにしてもよい。 (I) The control method for rotating the motor 3 in response to the electric signals output from the pressure sensors 11a and 12a in the above embodiment is controlled by a predetermined spool rotation speed or a predetermined torque value. It may be possible to arbitrarily select from the two.

（ｊ）前記実施形態の第１及び第２押圧操作部１１，１２は、カウンタケース５から突出していてもよい。 (J) The first and second pressing operation units 11 and 12 of the embodiment may protrude from the counter case 5.

（ｋ）前記実施形態の第１及び第２押圧操作部１１，１２は、リール本体１の上面または側面に配置されていてもよい。また、第１及び第２押圧操作部１１，１２が配置される面は、一方が他方に対して傾斜していてもよいし、曲面上に配置されていてもよい。これらは前後に配置されることが望ましいが、親指の揺動に合わせて左右や斜め方向に配置してもよい。 (K) The first and second pressing operation units 11 and 12 of the embodiment may be arranged on the upper surface or the side surface of the reel main body 1. Further, one of the surfaces on which the first and second pressing operation units 11 and 12 are arranged may be inclined with respect to the other, or may be arranged on a curved surface. These are preferably arranged in the front-rear direction, but may be arranged in the left-right or diagonal direction according to the swing of the thumb.

（ｌ）前記実施形態の第１及び第２押圧操作部１１，１２を単一の揺動操作具を用いて操作可能に構成してもよい。 (L) The first and second pressing operation units 11 and 12 of the above embodiment may be configured to be operable by using a single swing operating tool.

（ｍ）前記実施形態において、圧力センサ１１ａ，１２ａから出力される押圧力の下限値と上限値の範囲内を任意の段階で分割するときは、その範囲を均等に分割しなくてもよい。例えば、押圧力が小さいとき、すなわちモータ出力段階の増加数及び減少数が低い段階に対応する押圧力の範囲を、高い段階の範囲に比べて大きくしてもよい。 (M) In the above embodiment, when the range of the lower limit value and the upper limit value of the pressing force output from the pressure sensors 11a and 12a is divided at an arbitrary stage, the range does not have to be divided evenly. For example, when the pressing force is small, that is, the range of pressing force corresponding to the stage where the number of increase and decrease of the motor output stage is low may be larger than the range of the high stage.

（ｎ）前記実施形態では、圧力センサ１１ａ，１２ａが検出する押圧力の下限値と上限値（例えば、下限値３０グラム、上限値２キログラム）が予め設定されていたが、下限値や上限値、すなわち押圧力の閾値を釣り人が任意に設定できるようにしてもよい。このとき、モータ３が停止状態で第１及び第２押圧操作部１１，１２が所定以上の押圧力で操作されると押圧力の閾値を設定する押圧力設定モードに移行するようにしてもよい。 (N) In the above embodiment, the lower limit value and the upper limit value (for example, lower limit value 30 grams, upper limit value 2 kilograms) of the pressing force detected by the pressure sensors 11a and 12a are set in advance, but the lower limit value and the upper limit value are set. That is, the threshold value of the pressing force may be arbitrarily set by the angler. At this time, when the first and second pressing operation units 11 and 12 are operated with a pressing pressure equal to or higher than a predetermined value while the motor 3 is stopped, the mode may shift to the pressing pressure setting mode for setting the pressing pressure threshold value. ..

（ｏ）前記実施形態では、第１押圧操作部１１の操作の有無に続いて第２押圧操作部１２の操作の有無を判定していたが、第１及び第２押圧操作部１１，１２の両方の圧力センサ１１ａ，１２ａからの出力を比較して、出力の大きい方、すなわち押圧力の大きい方を有効な押圧操作として判断してもよい。 (O) In the above-described embodiment, it is determined whether or not the second pressing operation unit 12 is operated following the presence or absence of the operation of the first pressing operation unit 11, but the first and second pressing operation units 11 and 12 have been determined. The outputs from both the pressure sensors 11a and 12a may be compared, and the one with the larger output, that is, the one with the larger pressing pressure may be determined as an effective pressing operation.

１ リール本体
２ スプール
３ モータ
１１ 第１押圧操作部
１２ 第２押圧操作部
１００ 電動リール 1 Reel body 2 Spool 3 Motor 11 1st pressing operation unit 12 2nd pressing operation unit 100 Electric reel