JP2019080242A - データ取得方法およびデータ取得装置 - Google Patents
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Abstract
Description
具体的には、前記入力信号のエッジを検出したタイミングで、前記データを取得して保持するとともにタイマを開始し、前記タイマが満了したタイミングにおいて、前記入力信号のレベルが、前記タイマの開始時から変化していない第一のレベルである場合に、前記保持したデータをラッチし、前記入力信号のレベルが、前記タイマの開始時から変化した第二のレベルである場合に、前記保持したデータを破棄することを特徴とする。
にラッチする。かかる構成によると、入力信号の安定を判定するために時間が必要な場合であっても、タイムラグが発生することがなくなる。
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照しながら説明する。
本実施形態に係る制御システムは、対象物を駆動するサーボモータをコンピュータによって制御するシステムである。図1は、第一の実施形態に係る制御システムの構成図である。
第一の実施形態に係る制御システムは、コンピュータ10、モータ20、エンコーダ30、位置センサ40を含んで構成される。
コンピュータは、割り込みポート11、入力ポート12、制御部13、第一メモリ14、第二メモリ15を有して構成される。
取得したカウント値はラッチされ、モータ20の位置検出の用に供される。
次に、本実施形態に係る制御システムにおいてノイズを抑制する方法について、概要を説明する。図2は、割り込みポート11に入力される信号を説明する図である。本実施形
態では、図2(A)に示したように、割り込みポート11に入力される信号のレベルがLowからHighになったタイミングで割り込みが発生し、これを検知した制御部13が入力ポート12からカウント値を取得してラッチを行う。
本実施形態では、図示したように、割り込みが発生すると、制御部13が、当該割り込みのタイミングでカウント値を取得し、一時的に保持する。そして、所定の時間T1が経過するまで待ち、その後、再度信号レベルを確認する。ここで、信号レベルがHighであった場合、入力信号の立ち上がりがノイズに起因したものではないことが確定するため、一時的に保持したカウント値を確定させる。もし、ここで信号レベルがLowであった場合、ノイズに起因する立ち上がりであったとして、保持した値を破棄する。
かかる構成によると、割り込みが発生した瞬間にカウント値を取得できるため、タイムラグを発生させることなく処理が行えるようになる。
を行う。図3の例では、カウント値が確定したタイミング(タイミングA)で、制御部13が、割り込みポート11からの割り込みを無効にする。
割り込みが発生するのは、入力信号が立ち上がるタイミングであるため、入力信号が安定してLowになったことが確認できれば、割り込みを解除することができる。そこで、本実施形態に係る制御システムは、入力信号を所定の周期T2で監視し、連続してLowであることが観測された場合に、割り込みを有効化する処理を行う。本実施形態では、T2はコンピュータ10のシステムクロックに同期した周期であり、2周期にわたって入力信号がLowとなったタイミング(タイミングB)で、割り込みを有効に戻す。なお、周期T2は、周期T1とは独立してカウントされる。
なお、割り込みを有効化すべきタイミング(入力信号がLowに戻るタイミング)が予め分かっている場合、当該タイミングにあわせて割り込みの有効化を行ってもよい。
次に、前述した処理を行うためのフローチャートについて説明する。図4は、制御部13が行う処理のフローチャート図である。
まず、ステップS11で、割り込みポート11からの割り込みを有効化する。
次に、ステップS12で、入力信号の立ち上がりを検出するまで待機する。入力信号が立ち上がると割り込みが発生するため、これに応じて処理はステップS13へ遷移する。
なお、実施形態の説明は本発明を説明する上での例示であり、本発明は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更または組み合わせて実施することができる。
例えば、実施形態の説明では、モータを制御するコンピュータを例示したが、本発明は、モータドライバ、位置検出装置、プログラマブルロジックコントローラ(PLC)等に適用することもできる。また、本発明は、例示した処理を行うプログラムとして実施してもよいし、例示した処理を行う装置として実施してもよい。
また、実施形態の説明では、モータの位置検出(回転角度の検出)を行う例を挙げたが、本発明は、モータ以外の制御を行うシステムにも適用することができる。
また、実施形態の説明では、入力信号の立ち上がりをトリガとしてデータをラッチする例を挙げたが、入力信号の論理を反転させてもよい。すなわち、入力信号の立ち下がりをトリガとしてデータをラッチするシステムに適用してもよい。
11・・・割り込みポート
12・・・入力ポート
13・・・制御部
14・・・第一メモリ
15・・・第二メモリ
20・・・モータ
30・・・エンコーダ
40・・・位置センサ
Claims (7)
- 入力ポートに供給される入力信号に基づいたタイミングでデータを取得およびラッチするデータ取得方法であって、
前記入力信号のエッジを検出したタイミングで、前記データを取得して保持するとともにタイマを開始し、
前記タイマが満了したタイミングにおいて、前記入力信号のレベルが、前記タイマの開始時から変化していない第一のレベルである場合に、前記保持したデータをラッチし、前記入力信号のレベルが、前記タイマの開始時から変化した第二のレベルである場合に、前記保持したデータを破棄する
ことを特徴とする、データ取得方法。 - 前記入力ポートは割り込み入力ポートであり、
前記データをラッチしたタイミングで、前記入力ポートからの割り込みを禁止する
ことを特徴とする、請求項1に記載のデータ取得方法。 - 前記入力ポートからの割り込みを禁止している期間に、前記入力信号をモニタし、所定の周期において前記入力信号のレベルが続けて前記第二のレベルであることを検出した場合に、前記割り込みの禁止を解除する
ことを特徴とする、請求項2に記載のデータ取得方法。 - 前記入力ポートはCPUが有するポートであり、前記所定の周期は、前記CPUのシステムクロックを利用して測定される
ことを特徴とする、請求項3に記載のデータ取得方法。 - 前記所定の周期は、前記システムクロックに同期した周期である
ことを特徴とする、請求項4に記載のデータ取得方法。 - 請求項1から5のいずれかに記載のデータ取得方法をコンピュータに実行させるプログラム。
- 入力ポートに供給される入力信号に基づいたタイミングでデータを取得およびラッチするデータ取得装置であって、
前記入力信号のエッジを検出したタイミングで、前記データを取得して保持するとともにタイマを開始し、
前記タイマが満了したタイミングにおいて、前記入力信号のレベルが、前記タイマの開始時から変化していない第一のレベルである場合に、前記保持したデータをラッチし、前記入力信号のレベルが、前記タイマの開始時から変化した第二のレベルである場合に、前記保持したデータを破棄する
ことを特徴とする、データ取得装置。
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