JP2019078343A - 内接式遊星歯車機構を組み合わせた回転伝達装置 - Google Patents

Abstract

【課題】２組の内接式遊星歯車機構を組み合わせた回転伝達装置において、出力軸からの逆入力を遮断することを可能とし、かつ、入力軸からの回転伝達の円滑化を図る。【解決手段】入力軸２に固着した偏心部材２１に、２個の遊星歯車を有する遊星歯車体４を嵌め込んで装着し、入力側の第１遊星歯車とハウジング１に固定の固定リング歯車に噛み合わせて第１内接式遊星歯車機構を構成するとともに、出力側の第２遊星歯車と出力軸３に設けた回転リング歯車に噛み合わせて第２内接式遊星歯車機構を構成する。両方の内接式遊星歯車機構では、単一の遊星歯車が配置されるので、遊星歯車の歯の大きさを増大して大きなトルクを伴う回転伝達を円滑に行い、出力軸３からの逆入力は、遮断することができる。また、偏心部材２１の先端は出力軸３の円形凹所に置かれた支持円板５に支持されており、回転伝達中の振動等が防止される。【選択図】 図１

Description

本発明は、入力軸の回転数を低減して出力軸に伝達する減速機、あるいは入力軸の回転を反転して出力軸に伝達する反転装置など、内接式遊星歯車機構を用いて入力軸と出力軸との間の動力伝達状態を変更する回転伝達装置に関する。

機械部品あるいは作業機器等を回転駆動する動力伝達系統では、駆動する機器の特性に合わせるよう、回転方向や回転数を変更するための回転伝達装置が常套的に使用される。回転伝達装置には、入出力軸間の回転数を変更する変速機、ギヤードモーターに組み込まれる減速機、入力軸の回転方向を反転させる反転装置などがあり、特殊な装置として、入力軸（駆動側）からの正・逆回転の動力を伝達するとともに、出力軸（従動側）からの動力伝達は、出力軸を回転不能として遮断する、ロックタイプ双方向クラッチと呼ばれる装置もある。ロックタイプ双方向クラッチは、例えば、本出願人の発明に係る下記の特許文献１に開示されている。

回転伝達装置の一つである変速機には、太陽歯車、その周囲を公転しながら自転する遊星歯車及び遊星歯車の外方に噛み合うリング歯車の３個の歯車を組み合わせた遊星歯車機構を利用する変速機がある。遊星歯車機構を利用する変速機として、２組の遊星歯車機構を組み合わせて入出力軸間の変速比を大きくする変速機が知られており、下記の特許文献２又は特許文献３に示されている。

特許文献２に記載の遊星歯車式変速機を図５により説明する。
変速機の全体構造の断面図である図５（ａ）に示すとおり、この遊星歯車式変速機は、図の右側の第１遊星歯車機構と左側の第２遊星歯車機構とを軸方向に組み合わせて設置したものである。第１遊星歯車機構は、入力軸ＩＳに連なる太陽歯車ＳＧと、太陽歯車ＳＧの周囲を公転しながら自転する第１遊星歯車ＰＧ１と、遊星歯車ＰＧ１の外方に噛み合う環状の内歯を形成した第１リング歯車ＲＧ１とを備えており、第１リング歯車ＲＧ１は回転不能に固定される。第２遊星歯車機構は、第２遊星歯車ＰＧ２と、遊星歯車ＰＧ２の外方に噛み合う環状の内歯を形成した第２リング歯車ＲＧ２とを備え、第２リング歯車ＲＧ２が出力軸ＯＳに連結される。

第１遊星歯車ＰＧ１と第２遊星歯車ＰＧ２とは、一体的に結合されて遊星歯車体ＰＢをなし、キャリアＣＡの支持軸ＳＳに軸支されて同一回転数で回転する。キャリアＣＡの斜視図である図５（ｂ）にも示すとおり、キャリアＣＡは、２枚の円板ＤＫを３本の支柱ＰＬで結合して構成され、支柱ＰＬの間に、支持軸ＳＳを中心として回転可能な３個の遊星歯車体ＰＢが配置される。
入力軸ＩＳが回転すると、第１遊星歯車ＰＧ１が固定の第１リング歯車Ｒ１に沿って公転（キャリアＣＡの回転）しながら自転し、第２遊星歯車ＰＧ２も同一回転数で公転及び自転を行う。第２遊星歯車ＰＧ２の公転及び自転は、これに噛み合う第２リング歯車Ｒ２を回転させ、出力軸ＯＳが回転することとなる。出力軸ＯＳと入力軸ＩＳとの回転数の比である変速比は、太陽歯車ＳＧ、第１リング歯車ＲＧ１、第２リング歯車ＲＧ２等の歯数によって決定されるが、第１リング歯車ＲＧ１と第２リング歯車ＲＧ２との歯数差を小さく設定した場合には、入力軸ＩＳの回転が大きく減速されて出力軸ＯＳに伝達される。

図５に示す遊星歯車式変速機は、第１遊星歯車機構として太陽歯車、遊星歯車及びリング歯車を有する機構を用いているが、特許文献３には、太陽歯車を省いてリング歯車に内接しながら遊星運動を行う単一の遊星歯車のみを有する遊星歯車機構、いわゆる内接式遊星歯車機構を２個組み合わせた回転伝達装置が開示されている。特許文献３の回転伝達装置は、図６（ａ）の概略図に示すとおり、共通の中心軸の回りに回転する入力軸ＩＳ及び出力軸ＯＳを備え、入力軸ＩＳには、中心軸から偏心している偏心軸ＥＳが固着される。偏心軸ＥＳには、一体結合された第１遊星歯車ＰＧ１と第２遊星歯車ＰＧ２とを有する遊星歯車体ＰＢが回転可能に嵌め込まれている。
両方の遊星歯車は、入出力軸の中心軸を内部に含む径の大きい歯車であって、それぞれ１個ずつ配置されており、第１遊星歯車ＰＧ１が固定の第１リング歯車ＲＧ１に噛み合って第１内接式遊星歯車機構を構成し、第２遊星歯車ＰＧ２が出力軸ＯＳに連結された第２リング歯車ＲＧ２と噛み合って第２内接式遊星歯車機構を構成する。この回転伝達装置においても、図５の遊星歯車式変速機と同様に、入力軸ＩＳの回転が減速されて出力軸ＯＳに伝達される。

特許文献３には、図６（ａ）の概略図の装置を具体化した回転伝達装置の具体例も記載されている。その具体例では、図６（ｂ）に示すとおり、入力軸ＩＳに偏心部ＥＢを固着して偏心軸ＥＳを構成し、偏心部ＥＢに遊星歯車体ＰＢを回転可能に装着する。入力軸ＩＳは出力軸ＯＳに向けて延長され、入力軸ＩＳの先端は、出力軸ＯＳの凹所に設けたベアリングＢＲに軸受されている。
なお、特許文献３には、この回転伝達装置がセルフロック機能を備えており、ロックタイプ双方向クラッチと同じく、出力軸ＯＳから入力軸ＩＳへの回転伝達が遮断される旨記載されている。

特許第４８５０６５３号公報 特開２０１１−４３２２４号公報 特許第４３２９９５７号公報

図５に示す回転伝達装置（変速機）は、２組の遊星歯車機構を用い、入力軸ＩＳの回転数を減速して出力軸ＯＳに伝達するものであり、入力軸ＩＳには比較的小径の太陽歯車ＳＧを固着し、その外側に複数個の第１遊星歯車ＰＧ１を配置して相互に噛み合わせ、さらに、第１遊星歯車ＰＧ１の外側にリング歯車ＲＧ１の内歯を噛み合わせている。この回転伝達装置は、全体の外径が大きくなる傾向にあり、回転伝達装置を小型化しようとすると、個々の遊星歯車や太陽歯車の外径が小さくなって、そこに形成される歯の大きさ（モジュール）を小さくせざるを得ない。歯車のモジュールが小さい場合には、入力軸から出力軸に伝達するトルクが増大したときに、歯の噛み合わせが順番に行われない歯飛びが起きたり、歯が破損したりする恐れが生じる。

図６に示す回転伝達装置では、径の大きいリング歯車ＲＧ１、ＲＧ２に対してそれぞれ単一の遊星歯車（ＰＧ１、ＰＧ２）を内接するよう配置しているため、遊星歯車の径とそこに形成される歯のモジュールとを大きな値とすることが可能であり、入力軸から出力軸に伝達するトルクを増大することができる。しかし、単一の遊星歯車体が偏心して回転するので、アンバランスに起因し回転伝達中に振動等が生じやすい。図６（ｂ）の具体例では、遊星歯車体ＰＢを貫通して入力軸ＩＳを延長し、その先端を出力軸ＯＳに設けたベアリングＢＲに軸受して、入力軸ＩＳの安定した回転を図っているけれども、偏心部材の偏心量が大きく遊星歯車の歯が入力軸ＩＳの中心軸の近傍に存在するときなどは、入力軸ＩＳを貫通して延長するのが困難となる。
本発明の課題は、内接式遊星歯車機構を用いて歯のモジュールが大きく高トルクの伝達が可能な回転伝達装置を構成するとともに、遊星歯車の径が小さい場合でも入力軸の先端を支持可能として円滑な回転伝達を行わせ、上述の問題点を解決することにある。

上記の課題に鑑み、本発明は、入力軸に固着した偏心部材に２個の遊星歯車を有する遊星歯車体を嵌め込んで２組の内接式遊星歯車機構を構成した回転伝達装置において、出力軸に形成した円形凹所に支持円板を回転可能に設置し、入力軸に固着した偏心部材の先端を支持円板に挿入して支持するようにしたものである。すなわち、本発明は、
「共通の中心軸の回りに回転する入力軸及び出力軸を備え、固定されたハウジングの内部に第１内接式遊星歯車機構と第２内接式遊星歯車機構を設置した回転伝達装置であって、
前記入力軸には、前記中心軸から偏心した位置を中心とする円形の断面の偏心部材が一体的に固着され、
前記偏心部材には、単一の遊星歯車体が回転可能に嵌め込まれ、前記遊星歯車体には、前記第１内接式遊星歯車機構の第１遊星歯車と前記第２内接式遊星歯車機構の第２遊星歯車とが軸方向に並列して形成され、
前記第１内接式遊星歯車機構には、前記ハウジングに固定されて前記第１遊星歯車と噛み合う固定リング歯車が設置され、前記第２内接式遊星歯車機構には、前記出力軸と連結されて前記第２遊星歯車と噛み合う回転リング歯車が設置されており、さらに、
前記出力軸が、円板部と前記円板部の外周に接続される円周壁部とが形成されたカップ状部材を備え、前記円周壁部に前記回転リング歯車が固着されるとともに前記円板部に前記中心軸と同心の円形凹所が形成され、
前記円形凹所には円形断面の支持円板が回転可能に嵌め込まれ、かつ、前記入力軸に固着された前記偏心部材の先端が、前記支持円板に形成された円形断面の連結孔に挿入されて支持される」
ことを特徴とする回転伝達装置となっている。

前記偏心部材には大径部と小径部とを形成し、前記小径部を前記支持円板の連結孔に挿入する構造としてもよい。
また、前記ハウジングは、固定円板部と前記固定円板部の外周に接続される固定円周壁部とが形成されたカップ状部材を備え、前記固定円周壁部には前記固定リング歯車が固着されるとともに、前記遊星歯車体の端面が前記固定円板部の壁面に当接する構造とすることができる。

本発明の回転伝達装置は、２組の内接式遊星歯車機構を組み合わせた基本構造を備える回転伝達装置であって、入力軸に固着した偏心部材に単一の遊星歯車体が回転可能に嵌め込み、この遊星歯車体に軸方向に並列して設けた２個の遊星歯車が、それぞれの遊星歯車機構の内接式遊星歯車を構成する。２組の内接式遊星歯車機構のそれぞれの遊星歯車は、リング歯車に内接して遊星運動を行う単一の内接式遊星歯車であるので、遊星歯車の直径をリング歯車の半径を超える大きな径とすることが可能である。したがって、遊星歯車に形成される歯のモジュールを大きくすることが可能となり、入力軸から出力軸へ大きなトルクを伝達できる。

そして、本発明の回転伝達装置では、出力軸が、円板部とその外周に接続される円周壁部とを有するカップ状部材を備え、円周壁部に回転リング歯車が固着されるとともに、円板部には、出力軸の中心軸と同心の円形凹所が形成される。この円形凹所には、円形断面の支持円板が回転可能に嵌め込まれており、支持円板に形成した連結孔に、遊星歯車体を軸支する偏心部材の先端を挿入する。
このとき、入力軸等の中心軸とは偏心した位置にある偏心部材の中心は、遊星歯車体の中心と一致している。そのため、遊星歯車体に設けられた遊星歯車の歯が入力軸等の中心軸に近接している場合であっても、遊星歯車体を貫通して偏心部材を支持円板の連結孔に挿入することが容易である。
偏心部材の先を支持円板の連結孔に挿入すると、偏心部材の両端は、入力軸と支持円板とによって支持され、偏心部材に嵌め込まれた遊星歯車体は、実質的には入力軸と出力軸に両端を支持されながら遊星運動を行うこととなる。そのため、遊星歯車体の軸と入力軸又は出力軸との相対的な傾き、あるいは回転中の振動を防止することができ、また、２組の内接式遊星歯車機構において、リング歯車と遊星歯車との噛み合いを確実なものとすることができる。

本発明の回転伝達装置において、入力軸から出力軸に回転を伝達するとき、出力軸回転数Ｎｏと入力軸回転数Ｎｉとの比である変速比（Ｎｏ／Ｎｉ）は、次式で表される。
Ｎｏ／Ｎｉ＝１−（Ｚｒｆ・Ｚｐｏ／Ｚｒｒ・Ｚｐｉ） ：式１
ここで、
Ｚｒｆ：第１内接式遊星歯車機構における、固定された固定リング歯車の歯数
Ｚｒｒ：第２内接式遊星歯車機構における、出力軸に連結の回転リング歯車の歯数
Ｚｐｉ：第１内接式遊星歯車機構における、入力側（第１）遊星歯車の歯数
Ｚｐｏ：第２内接式遊星歯車機構における、出力側（第２）遊星歯車の歯数
本発明の回転伝達装置では、上記の歯数を変更することにより、回転伝達装置の変速比を適宜設定することが可能であって、減速比の大きい減速機として構成することが容易であり、変速比を負の値とすれば、回転方向反転装置を構成することもできる。さらに、出力軸側から回転させたときは、両方の遊星歯車に作用する力によって回転がロックされ、出力軸から入力軸への動力伝達は遮断される。このロックタイプ双方向クラッチとしての機能は、ローラの噛み込みを利用するものではなく、異音等が生じることはない。

本発明の一実施態様として、偏心部材を段付き形状として大径部と小径部とを形成し、先端側の小径部を支持円板の連結孔に挿入する構造としてもよい。このときは、遊星歯車体における第１遊星歯車に比べて、出力軸側の第２遊星歯車の径が相当小さい場合であっても、遊星歯車体の各遊星歯車を確実に軸支しながら、偏心部材を支持円板に軸支させることができる。

本発明の回転伝達装置の第１実施例を示す図である。 図１の回転伝達装置における入力軸及び遊星歯車機構等の分解図である。 図１の回転伝達装置における出力軸等の分解図である。 本発明の回転伝達装置の第２実施例を示す図である。 従来の回転伝達装置の一例を示す図である。 従来の回転伝達装置の別の例を示す図である。

以下、図面に基づき、本発明の回転伝達装置について説明する。まず、本発明の第１実施例の回転伝達装置の全体構造を図１に示し、その各部品の分解図を図２、図３に示す。第１実施例の回転伝達装置は、遊星歯車体の出力側（第２）遊星歯車の径が比較的小さく、遊星歯車体を軸支する偏心部材を段付き形状としたものである。

図１の上段中央の縦断面図に示すように（各部品を単品で示す図２、図３も参照）、第１実施例の回転伝達装置は、固定のハウジング１の中心部に入力軸２及び出力軸３をそれぞれ配置した構造であって、入力軸２及び出力軸３は共通の中心軸ｏの回りを回転し、入力軸２がモーター等の駆動側に、出力軸３が昇降装置等の従動側にそれぞれ接続される。ハウジング１は、固定円板部１１と固定円周壁部１２とを有するカップ状の部品であり、固定円板部１１には入力軸２の貫通する穴が形成されるとともに、固定円周壁部１２には固定リング歯車ｒｆである内歯が形成される。また、ハウジング１の開口側端部は、ハウジングの一部をなす蓋体１ｃが圧入されてシ−ルドされている。入力軸２が固定円板部１１を貫通する部位と、出力軸３が蓋体１ｃを貫通する部位には、それぞれボールベアリングが置かれている。

入力軸２には、中心軸ｏから偏心量ｅだけ偏心した位置ｏ´を中心とする円形の断面の偏心部材２１が一体的に固着される（図２の中段の図も参照）。第１実施例の回転伝達装置では、偏心部材２１は段付き形状であって大径部２１ａと小径部２１ｂとを備え、小径部２１ｂは、大径部２１ａから出力軸３側に向け軸方向に延びている。
入力軸２の偏心部材２１には、大径の遊星歯車ｐｉと小径の遊星歯車ｐｏとを軸方向に並列させた遊星歯車体４が軸支され、遊星歯車体４には、偏心部材２１を嵌め込むための段付き形状の穴が形成されている（図２の下段の図も参照）。偏心部材２１に遊星歯車体４が嵌め込まれた状態で、入力軸２がハウジング１内に配置されたときは、図１の断面Ａ−Ａに示すとおり、大径の遊星歯車ｐｉが固定円周壁部１２の固定リング歯車ｒｆと噛み合って、第１内接式遊星歯車機構を構成することとなる。

出力軸３は、一体的に形成された円板部３１とその外周に接続される円周壁部３２とからなるカップ状部材を備え、円周壁部３２には回転リング歯車ｒｒである内歯が形成される（図３の中段の図も参照）。出力軸３がハウジング１内に配置され、入力軸２に嵌め込まれた遊星歯車体４と組み合されたときは、図１の断面Ｂ−Ｂに示すとおり、遊星歯車体４の小径の遊星歯車ｐｏが円周壁部３２の回転リング歯車ｒｒと噛み合って、第２内接式遊星歯車機構を構成する。
そして、出力軸３の円板部３１には中心軸ｏと同心の円形凹所３３が形成され、この円形凹所３３に円形断面の支持円板５が回転可能に嵌め込まれる。支持円板５には円形断面の連結孔５１が設けられており、図３の中段の図に示すとおり、遊星歯車体４を軸支した入力軸２が出力軸３と組み合わされてハウジング１内に配置されると、入力軸２の偏心部材２１における小径部２１ｂの先端が、遊星歯車体４を貫通して支持円板５の連結孔５１に挿入される（図１の断面Ｃ−Ｃも参照）。

次いで、図１の第１実施例の回転伝達装置の作動について説明する。
モーター等の駆動源により入力軸２が、例えば、時計方向に回転したときは、入力軸２の偏心部材２１に軸支された遊星歯車体４が中心軸ｏの回りを公転し、遊星歯車体４の大径の遊星歯車ｐｉが、ハウジング１の固定リング歯車ｒｆと噛み合って反時計方向に自転しながら、固定リング歯車ｒｆに内接して移動する（第１内接式遊星歯車機構）。遊星歯車体４における小径の遊星歯車ｐｏは、大径の遊星歯車ｐｉと同一の回転数で公転及び自転を行い、出力軸３に固着された回転リング歯車ｒｒを回転させることとなる（第１内接式遊星歯車機構）。
図１の第１実施例の回転伝達装置では、遊星歯車機構を構成する各歯車の歯数は、固定リング歯車の歯数Ｚｒｆ：３２、大径の（入力側）遊星歯車の歯数Ｚｐｉ：２４、小径の（出力側）遊星歯車の歯数Ｚｐｏ：１２、出力軸に連結の回転リング歯車の歯数Ｚｒｒ：２０、と設定されている。したがって、第１実施例の回転伝達装置において、入力軸２の回転数Ｎｉと出力軸３の回転数Ｎｏの比である変速比は、式１により、
Ｎｏ／Ｎｉ＝１／５
と計算される。つまり、第１実施例の回転伝達装置は、入力軸２の回転数を１／５に減速して出力軸３に伝達する減速機となる。

第１実施例の回転伝達装置を構成する第１内接式遊星歯車機構及び第２内接式遊星歯車機構は、大きな径のリング歯車の中で単一の遊星歯車が遊星運動を行うものである。リング歯車の中に太陽歯車と複数の遊星歯車を配置する、特許文献２のような遊星歯車装置と比較すると、遊星歯車の径及びその歯の大きさ（モジュール）をはるかに大きくすることが可能であって、入力軸から出力軸へ大きなトルクを確実に伝達することができる。
また、遊星歯車体４の嵌め込まれた入力軸２の偏心部材２１は、その先端が支持円板５の連結孔５１に挿入されている。この支持円板５は、出力軸３の円形凹所３３に回転可能に嵌め込まれていて、入力軸２といわば一体的に回転するので、遊星歯車体４は、軸方向の両端部で支持されることとなる。そのため、遊星歯車体４が偏心して中心軸ｏの回りを回転したとしても、遊星歯車体４の軸心が中心軸ｏに対して傾いたり、入力軸と出力軸との間に軸心のずれが生じたりするような事態を防止することができ、円滑なトルク伝達を行わせることが可能となる。

第１実施例の回転伝達装置において、出力軸３側から回転トルクを付与したときは、２組の内接式遊星歯車機構を用いて減速機を構成する特許文献３の回転伝達装置と同じように、遊星歯車等に働く力の相互作用等により入力軸２を回転させるトルクは発生せず、出力軸３から入力軸２への回転伝達が遮断される。つまり、第１実施例の回転伝達装置は、ロックタイプ双方向クラッチとしても機能する。

図４には、本発明の第２実施例の回転伝達装置を示す。図４は、第２実施例の回転伝達装置の全体構造を表示する、図１と同様な組立図であって、第１実施例の回転伝達装置に対応する部品については同一の符号を付している。以下では、第１実施例のものとの相違点を中心に第２実施例の回転伝達装置について説明する。

図４の上段中央の縦断面図に示すように、第２実施例の回転伝達装置では、固定のハウジング１の中心部に入力軸２及び出力軸３をそれぞれ配置してあり、入力軸２には、偏心量ｅだけ偏心した円形断面の偏心部材２１が一体的に固着される。
こうした点は図１の第１実施例のものと変わりはないが、本発明の偏心部材２１は、軸方向の全長に亘って同一円形断面の円柱状のものであり、その先端が、出力軸３の円形凹所に嵌め込んだ支持円板５の連結孔５１に挿入される。そして、偏心部材２１に嵌め込まれる遊星歯車体４における小径の（出力側）遊星歯車ｐｏは、その歯数Ｚｐｏが１８であり、これと噛み合う回転リング歯車の歯数ｒｒの歯数Ｚｒｒは２７となっている。

つまり、第２実施例の回転伝達装置では、出力側の遊星歯車ｐｏの径が第１実施例のものと比べて大きく、こうした場合には、偏心部材２１を段付き形状とする必要はない。第２実施例の回転伝達装置においては、固定リング歯車の歯数Ｚｒｆが３２、大径の（入力側）遊星歯車の歯数Ｚｐｉが２４と設定されている（第１実施例と同じ）ので、回転伝達装置の変速比は、式１により、
Ｎｏ／Ｎｉ＝１／９
と計算される。つまり、第２実施例の回転伝達装置は、入力軸２の回転数を１／９に減速する減速機となる。
このように、第２実施例の回転伝達装置は、減速比が第１実施例のものとは異なるけれども、偏心部材２１の先端は、出力軸３の円形凹所に嵌め込んだ支持円板５の連結孔５１に挿入されているので、遊星歯車体４の支持等に関しては第１実施例のものと同等の効果が生じることとなる。

以上詳述したように、本発明は、入力軸に固着した偏心部材に２個の遊星歯車を有する遊星歯車体を嵌め込んで２組の内接式遊星歯車機構を構成した回転伝達装置において、偏心部材の先端を、出力軸に形成した円形凹所の支持円板に挿入して支持し、振動等を防止して円滑な回転伝達を図るようにしたものである。
上記の実施例では、入出力軸とハウジング等の間に転がりベアリングを介在させているけれども、こうしたベアリングを省いて構成を簡略化することが可能である。また、リング歯車等をハウジングに直接形成しているが、リング歯車等の歯車部分を別体で製作して部品に組み付けるなど、上記実施例に対し各種の変形が可能であるのは明らかである。

１：ハウジング
２：入力軸
２１：偏心部材
３：出力軸
３３：円形凹所
４：遊星歯車体
５：支持円板
ｒｆ：固定された固定リング歯車
ｒｒ：出力軸に連結の回転リング歯車
ｐｉ：入力側（第１）遊星歯車
ｐｏ：出力側（第２）遊星歯車

Claims (3)

1. 共通の中心軸の回りに回転する入力軸及び出力軸を備え、固定されたハウジングの内部に第１内接式遊星歯車機構と第２内接式遊星歯車機構を設置した回転伝達装置であって、
   前記入力軸には、前記中心軸から偏心した位置を中心とする円形の断面の偏心部材が一体的に固着され、
   前記偏心部材には、単一の遊星歯車体が回転可能に嵌め込まれ、前記遊星歯車体には、前記第１内接式遊星歯車機構の第１遊星歯車と前記第２内接式遊星歯車機構の第２遊星歯車とが軸方向に並列して形成され、
   前記第１内接式遊星歯車機構には、前記ハウジングに固定されて前記第１遊星歯車と噛み合う固定リング歯車が設置され、前記第２内接式遊星歯車機構には、前記出力軸と連結されて前記第２遊星歯車と噛み合う回転リング歯車が設置されており、さらに、
   前記出力軸が、円板部と前記円板部の外周に接続される円周壁部とが形成されたカップ状部材を備え、前記円周壁部に前記回転リング歯車が固着されるとともに前記円板部に前記中心軸と同心の円形凹所が形成され、
   前記円形凹所には円形断面の支持円板が回転可能に嵌め込まれ、かつ、前記入力軸に固着された前記偏心部材の先端が、前記支持円板に形成された円形断面の連結孔に挿入されて支持されることを特徴とする回転伝達装置。
2. 前記偏心部材には大径部と小径部が形成されており、前記小径部が前記支持円板の連結孔に挿入される請求項１に記載の回転伝達装置。
3. 前記ハウジングが、固定円板部と前記固定円板部の外周に接続される固定円周壁部とが形成されたカップ状部材を備え、前記固定円周壁部には前記固定リング歯車が固着されるとともに、前記遊星歯車体の端面が前記固定円板部の壁面に当接する請求項１又は請求項２に記載の回転伝達装置。