JP2019065626A - Hydraulic system for work machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。 The present invention relates to a hydraulic system of a working machine such as a skid steer loader and a compact truck loader.
従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムとして、特許文献１が知られている。
特許文献１の油圧システムは、低速（１速）と高速（２速）とに切り換え可能なＨＳＴモータと、ＨＳＴモータを１速又は２速に切換可能な油圧切換弁と、油圧切換弁を切り換える方向切換弁とを備えている。また、油圧システムは、走行レバーの操作によって斜板の角度が変更可能で且つ斜板の角度に応じてＨＳＴモータへの作動油の供給量を変化させることができるＨＳＴポンプを備えている。
DESCRIPTION OF RELATED ART Conventionally, as a hydraulic system of working machines, such as a skid steer loader and a compact truck loader, patent document 1 is known.
The hydraulic system of Patent Document 1 switches an HST motor capable of switching between low speed (first gear) and high speed (second gear), a hydraulic switching valve capable of switching the HST motor to first or second speed, and a hydraulic switching valve. And a directional control valve. The hydraulic system also includes an HST pump that can change the angle of the swash plate by operating the travel lever and can change the amount of hydraulic fluid supplied to the HST motor according to the angle of the swash plate.
さて、油圧システムでは、方向切換弁を電磁比例弁に変更して、電磁比例弁から出力した作動油の圧力で油圧切換弁を切り換えるという試みがなされている。方向切換弁を電磁比例弁にした場合、電磁比例弁を作動させる電流と、電磁比例弁から出力される作動油の圧力が電磁比例弁毎に異なる可能性がある。また、ＨＳＴモータの斜板を電磁比例弁で操作する場合も、電磁比例弁と斜板の角度との関係が異なる可能性がある。 Now, in the hydraulic system, an attempt is made to change the direction switching valve to an electromagnetic proportional valve and switch the hydraulic switching valve by the pressure of the hydraulic fluid output from the electromagnetic proportional valve. When the directional control valve is a proportional solenoid valve, the current for operating the proportional solenoid valve and the pressure of the hydraulic fluid output from the proportional solenoid valve may differ for each proportional solenoid valve. Also, when the swash plate of the HST motor is operated by the proportional solenoid valve, the relationship between the proportional solenoid valve and the angle of the swash plate may be different.
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、作業機での操作性を向上させることが可能な作業機の油圧システムを提供することを目的とする。 The present invention was made to solve the problems of the prior art as described above, and it is an object of the present invention to provide a hydraulic system of a working machine capable of improving the operability of the working machine. .
前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す通りである。
作業機の油圧システムは、斜板の角度が変更可能な油圧ポンプと、制御信号に基づいて前記油圧ポンプを操作可能な第１作動部と、前記制御信号と前記斜板の角度に関する角度情報を取得可能な第１取得部と、前記第１取得部が取得した制御信号と前記角度情報との関係を記憶する第１記憶部と、前記第１記憶部に記憶された前記関係に基づいて前記第１作動部を制御する第１制御部とを有する制御装置と、前記第１取得部及び前記第１記憶部が作動する設定モードと前記第１制御部が作動する制御モードとを切換可能な第１切換装置と、を備えている。
Technical means taken by the present invention to solve the technical problems are as follows.
The hydraulic system of the work machine includes: a hydraulic pump capable of changing the angle of the swash plate; a first operation unit capable of operating the hydraulic pump based on the control signal; The first acquisition unit that can be acquired, a first storage unit that stores the relationship between the control signal acquired by the first acquisition unit and the angle information, and the above-described relationship stored in the first storage unit A control device having a first control unit that controls a first operation unit, and a setting mode in which the first acquisition unit and the first storage unit operate and a control mode in which the first control unit operates can be switched. And a first switching device.
作業機の油圧システムは、前記油圧ポンプの斜板の角度を検出する第１測定装置を備え、前記第１取得部は、前記設定モードにおいて前記第１作動部へ出力された制御信号と、前記角度情報として前記第１測定装置が検出した前記斜板の角度を取得する。
作業機の油圧システムは、前記第１作動部と前記油圧ポンプの受圧部とを接続する第１パイロット油路と、前記第１パイロット油路に作用した作動油の圧力であるパイロット圧を検出する第２測定装置と、を備え、前記第１取得部は、前記設定モードにおいて前記第１作動部へ出力された制御信号と、前記角度情報として前記第２測定装置が検出した前記パイロット圧を取得する。
The hydraulic system of the work machine includes a first measurement device that detects an angle of a swash plate of the hydraulic pump, and the first acquisition unit is configured to control the control signal output to the first operation unit in the setting mode; The angle of the swash plate detected by the first measuring device is acquired as angle information.
The hydraulic system of the working machine detects a pilot pressure which is a pressure of hydraulic fluid acting on a first pilot oil passage connecting the first operating portion and a pressure receiving portion of the hydraulic pump and a pressure applied to the first pilot oil passage. And a second measurement device, wherein the first acquisition unit acquires the control signal output to the first operation unit in the setting mode and the pilot pressure detected by the second measurement device as the angle information. Do.
作業機の油圧システムは、前記油圧ポンプから吐出した作動油により作動する走行モータを備えている。
前記設定モードにおいて、前記第１取得部は、前記斜板の角度を増加させた場合の当該斜板の角度と前記制御信号との関係を取得し、前記制御モードにおいて、前記制御部は、前記斜板の角度を増加させる際は、前記関係に基づいて前記第１作動弁を制御する。
The hydraulic system of the working machine is provided with a traveling motor operated by the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump.
In the setting mode, the first acquisition unit acquires a relationship between the angle of the swash plate and the control signal when the angle of the swash plate is increased, and in the control mode, the control unit When increasing the angle of the swash plate, the first actuating valve is controlled based on the relationship.
前記設定モードにおいて、前記第１取得部は、前記斜板の角度を減少させた場合の当該斜板の角度と前記制御信号との関係を取得し、前記制御モードにおいて、前記制御部は、前記斜板の角度を減少させる際は、前記関係に基づいて前記第１作動弁を制御する。
作業機の油圧システムは、作動油によって作動する油圧アクチュエータと、制御信号に基づいて前記油圧アクチュエータを操作可能な第２作動部と、前記制御信号と前記油圧アクチュエータの動作に関するアクチュエータ情報を取得可能な第２取得部と、前記第２取得部が取得した制御信号と前記アクチュエータ情報との関係を記憶する第２記憶部と、前記第２記憶部に記憶された前記関係に基づいて前記第２作動部を制御する第２制御部とを有する制御装置と、前記第２取得部及び前記第２記憶部が作動する設定モードと前記第２制御部が作動する制御モードとを切換可能な第２切換装置と、を備えている。
In the setting mode, the first acquisition unit acquires a relationship between the angle of the swash plate and the control signal when the angle of the swash plate is decreased, and in the control mode, the control unit When reducing the angle of the swash plate, the first actuating valve is controlled based on the relationship.
The hydraulic system of the work machine can obtain a hydraulic actuator operated by hydraulic fluid, a second operation unit capable of operating the hydraulic actuator based on a control signal, and obtain actuator information on the control signal and the operation of the hydraulic actuator The second operation based on the relationship stored in the second storage unit, the second storage unit storing the relationship between the second acquisition unit, the control signal acquired by the second acquisition unit, and the actuator information, and the second storage unit storing the relationship Control device having a second control unit for controlling the control unit, a second switching capable of switching between a setting mode in which the second acquisition unit and the second storage unit operate, and a control mode in which the second control unit operates And an apparatus.
作業機の油圧システムは、前記油圧アクチュエータに作用する作動油の流量を制御する切換弁を備え、前記第２作動部は、前記切換弁の作動を制御する比例弁と、前記切換弁と前記比例弁とを接続する第２パイロット油路とを含み、前記第２取得部は、前記設定モードにおいて前記比例弁へ出力された制御信号と、前記アクチュエータ情報として、前記第２パイロット油路に作用した作動油の圧力とを取得する。 The hydraulic system of the working machine includes a switching valve for controlling the flow rate of hydraulic fluid acting on the hydraulic actuator, and the second operating unit is a proportional valve for controlling the operation of the switching valve, the switching valve and the proportional valve And a second pilot oil passage connecting the valve, wherein the second acquisition unit acts on the second pilot oil passage as the control signal output to the proportional valve in the setting mode and the actuator information. Get the pressure of the hydraulic fluid.
作業機の油圧システムは、前記切換弁と前記油圧アクチュエータとを接続する供排油路と、前記供排油路に流れる作動油の流量を検出する第４測定装置と、を備え、前記第２取得部は、前記設定モードにおいて前記第２作動部へ出力された制御信号と、前記アクチュエータ情報として前記第４測定装置が検出した作動油の流量とを取得する。
作業機の油圧システムは、前記油圧アクチュエータの速度を検出する第５測定装置を備え、前記第２取得部は、前記設定モードにおいて前記第２作動部へ出力された制御信号と、前記アクチュエータ情報として前記第５測定装置が検出した前記油圧アクチュエータの速度とを取得する。
The hydraulic system of the working machine includes an oil supply passage connecting the switching valve and the hydraulic actuator, and a fourth measuring device for detecting the flow rate of hydraulic oil flowing through the oil supply passage, the second An acquisition part acquires a control signal outputted to the 2nd operation part in the setting mode, and a flow of operation oil which the 4th measuring device detected as the actuator information.
The hydraulic system of the work machine includes a fifth measuring device that detects the speed of the hydraulic actuator, and the second acquisition unit is configured to use the control signal output to the second operation unit in the setting mode and the actuator information. The speed of the hydraulic actuator detected by the fifth measuring device is acquired.
作業機の油圧システムは、前記油圧アクチュエータを回動自在に支持するピンの角速度を検出する第６測定装置を備え、前記第２取得部は、前記設定モードにおいて前記第２作動部へ出力された制御信号と、前記アクチュエータ情報として前記第６測定装置が検出した前記ピンタの角速度とを取得する。 The hydraulic system of the work machine includes a sixth measuring device that detects an angular velocity of a pin that rotatably supports the hydraulic actuator, and the second acquisition unit is output to the second operation unit in the setting mode. A control signal and an angular velocity of the pinter detected by the sixth measuring device as the actuator information are acquired.
本発明によれば、作業機での操作性を向上させることができる。 According to the present invention, the operability of the working machine can be improved.
以下、本発明の実施形態における作業機の油圧システムについて、図面を参照しながら説明する。
[第１実施形態]
作業機の全体の構成について説明する。図７、８は、作業機１の一例としてトラックローダを示している。作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本実施形態において、作業機１の運転席に着座した運転者の前側（図７に示す矢印Ｆが指す方向）を前方、運転者の後側（図７に示す矢印Ｒが指す方向）を後方、運転者の左側（図７の紙面に向かって手前側）を左方、運転者の右側（図７の紙面に向かって奥側）を右方として説明する。
Hereinafter, a hydraulic system of a working machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
First Embodiment
The entire configuration of the working machine will be described. 7 and 8 show a track loader as an example of the work machine 1. The work machine is not limited to the track loader, and may be, for example, a tractor, a skid steer loader, a compact track loader, a backhoe or the like. In the present embodiment, the front side (the direction indicated by the arrow F shown in FIG. 7) of the driver sitting in the driver's seat of the work machine 1 is forward, the rear side of the driver (the direction indicated by the arrow R shown in FIG. 7) Is described with the left side of the driver (the front side toward the sheet of FIG. 7) as the left, and the right side of the driver (the back side of the sheet of FIG. 7) as the right.
図７、８に示すように、作業機１は、機体２と、この機体２に装着した作業装置３と、機体２を支持する走行装置４とを備えている。機体２の上部であって当該機体２の前部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の後部は、機体２の支持ブラケット１１に支持されており、支持軸１２回りに揺動自在である。キャビン５の前部は、機体２の前部で支持可能である。キャビン５内には運転席１３が設けられている。 As shown in FIGS. 7 and 8, the working machine 1 includes a machine body 2, a working device 3 mounted on the machine body 2, and a traveling device 4 for supporting the machine body 2. A cabin 5 is mounted on the upper part of the airframe 2 and at the front of the airframe 2. The rear portion of the cabin 5 is supported by the support bracket 11 of the airframe 2 and is swingable around the support shaft 12. The front of the cabin 5 is supportable at the front of the airframe 2. A driver's seat 13 is provided in the cabin 5.
走行装置４は、クローラ式走行油圧装置により構成されている。走行装置４は、機体２の左側の下方及び機体２の右側の下方に設けられている。走行装置４は、後述する油圧駆動式の走行油圧装置４４の駆動力によって、走行可能である。
作業装置３は、ブーム２２Ｌと、ブーム２２Ｒと、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。ブーム２２Ｌは、機体２の左側に配置されている。ブーム２２Ｒは、機体２の右側に配置されている。ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒとは、ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒの間に設けられた連結体（図示せず）によって相互に連結されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒは、それぞれ第１リフトリンク２４及び第２リフトリンク２５に支持されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの基部側と機体２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるブームシリンダ２６がブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して設けられている。ブームシリンダ２６を同時に伸縮させることによりブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒが同時に上下に揺動動作する。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が、横軸回りに回動自在に枢支連結され、装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。
The traveling device 4 is configured by a crawler traveling hydraulic system. The traveling device 4 is provided below the left side of the airframe 2 and below the right side of the airframe 2. The traveling device 4 can travel by the driving force of a hydraulically driven traveling hydraulic device 44 described later.
The work device 3 includes a boom 22L, a boom 22R, and a bucket 23 (work implement) attached to the ends of the boom 22L and the boom 22R. The boom 22 </ b> L is disposed on the left side of the fuselage 2. The boom 22R is disposed on the right side of the fuselage 2. The boom 22L and the boom 22R are mutually connected by a connecting body (not shown) provided between the boom 22L and the boom 22R. The boom 22L and the boom 22R are supported by the first lift link 24 and the second lift link 25, respectively. Between the base side of the boom 22L and boom 22R and the rear lower portion of the machine body 2, a boom cylinder 26 formed of a double acting hydraulic cylinder is provided corresponding to the boom 22L and boom 22R. By simultaneously expanding and contracting the boom cylinder 26, the boom 22L and the boom 22R simultaneously swing up and down. The mounting bracket 27 is pivotally connected to the boom 22L and the boom 22R in a freely pivotable manner about the horizontal axis, and the rear side of the bucket 23 is attached to the mounting bracket 27.
また、装着ブラケット２７とブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるバケットシリンダ２８が、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して介装されている。バケットシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）する。
バケット２３は装着ブラケット２７に着脱自在である。装着ブラケット２７は、バケット２３を取り外せば、各種のアタッチメント（油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具）を取り付けることができ、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。
Further, a bucket cylinder 28 composed of a double acting hydraulic cylinder is interposed between the mounting bracket 27 and the boom 22L and the distal end side middle portion of the boom 22R corresponding to the boom 22L and the boom 22R. The expansion and contraction of the bucket cylinder 28 causes the bucket 23 to swing (squeeze and dump).
The bucket 23 is removable from the mounting bracket 27. The mounting bracket 27 can be attached with various attachments (hydraulically driven work tools having a hydraulic actuator) by removing the bucket 23, and can be configured to perform various tasks (or other digging tasks) other than digging. It is done.
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１は、作業機の走行系の油圧システムを示す図である。
図１に示すように、油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と第２油圧ポンプＰ２とを有している。第１油圧ポンプＰ１は、ブームシリンダ２６、バケットシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第２油圧ポンプＰ２（パイロットポンプ、チャージポンプ）は、主として制御圧又は信号圧としての作動油の圧力を供給するために使用される。以降、説明の便宜上、制御圧又は信号圧としての作動油のことを「パイロット油」、パイロット油の圧力のことを「パイロット圧」という。
Next, the hydraulic system of the working machine will be described.
FIG. 1 is a diagram showing a hydraulic system of a traveling system of a working machine.
As shown in FIG. 1, the hydraulic system includes a first hydraulic pump P1 and a second hydraulic pump P2. The first hydraulic pump P1 is used to drive the hydraulic actuator of the boom cylinder 26, the bucket cylinder 28 or an attachment attached to the tip end of the boom 22. The second hydraulic pump P2 (pilot pump, charge pump) is mainly used to supply the pressure of hydraulic fluid as control pressure or signal pressure. Hereinafter, for convenience of explanation, hydraulic oil as control pressure or signal pressure is referred to as "pilot oil", and pressure of pilot oil is referred to as "pilot pressure".
油圧システムは、走行油圧装置４４と、切換弁４５とを有している。走行油圧装置４４は、第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第１走行モータ８０Ａと、第２走行モータ８０Ｂと、油圧切換弁９０を有している。なお、油圧切換弁９０と走行油圧装置４４とを別々に構成してもよい。油圧切換弁９０は、第１油圧切換弁９０Ａと、第２油圧切換弁９０Ｂとを有している。 The hydraulic system has a traveling hydraulic device 44 and a switching valve 45. The traveling hydraulic device 44 has a first traveling hydraulic pump 66A, a second traveling hydraulic pump 66B, a first traveling motor 80A, a second traveling motor 80B, and a hydraulic pressure switching valve 90. The hydraulic pressure switching valve 90 and the traveling hydraulic pressure device 44 may be configured separately. The hydraulic pressure switching valve 90 has a first hydraulic pressure switching valve 90A and a second hydraulic pressure switching valve 90B.
第１走行油圧ポンプ６６Ａと、第１走行モータ８０Ａとは、作動油を循環可能な第１循環油路７１により接続されている。第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２走行モータ８０Ｂとは、作動油を循環可能な第２循環油路７２により接続されている。第１油圧切換弁９０Ａと第１走行モータ８０Ａとは油路７３により接続され、第２油圧切換弁９０Ｂと第２走行モータ８０Ｂとは油路７４により接続されている。また、第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ及び切換弁４５は、油路７５により接続されている。切換弁４５と第２油圧ポンプＰ２とは油路７６により接続されている。なお、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂと、第２油圧ポンプＰ２とは図示省略の油路により接続されており、第２油圧ポンプＰ２から吐出した作動油は、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂに供給可能である。 The first travel hydraulic pump 66A and the first travel motor 80A are connected by a first circulation oil passage 71 capable of circulating the hydraulic oil. The second travel hydraulic pump 66B and the second travel motor 80B are connected by a second circulation oil passage 72 capable of circulating the hydraulic oil. The first hydraulic pressure switching valve 90A and the first travel motor 80A are connected by an oil passage 73, and the second hydraulic pressure switching valve 90B and the second travel motor 80B are connected by an oil passage 74. Further, the first hydraulic pressure switching valve 90A, the second hydraulic pressure switching valve 90B, and the switching valve 45 are connected by an oil passage 75. The switching valve 45 and the second hydraulic pump P2 are connected by an oil passage 76. The first travel hydraulic pump 66A and the second travel hydraulic pump 66B, and the second hydraulic pump P2 are connected by an oil passage (not shown), and the hydraulic oil discharged from the second hydraulic pump P2 is subjected to the first travel. It can be supplied to the hydraulic pump 66A and the second traveling hydraulic pump 66B.
第１走行油圧ポンプ６６Ａは、原動機２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行油圧ポンプ６６Ａは、斜版の角度が変更可能であり、斜板の角度によって、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第１走行モータ８０Ａの回転出力を変更する。
なお、第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、第１走行油圧ポンプ６６Ａと同様の構成である。第２走行油圧ポンプ６６Ｂの斜版の角度を変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わり、これによって第２走行モータ８０Ｂの回転出力を変更する。
The first traveling hydraulic pump 66A is a swash plate type variable displacement axial pump driven by the power of the prime mover 29. The first travel hydraulic pump 66A can change the angle of the swash plate, and the discharge direction and the discharge amount of the hydraulic oil change according to the angle of the swash plate, thereby changing the rotational output of the first travel motor 80A.
The second traveling hydraulic pump 66B has a configuration similar to that of the first traveling hydraulic pump 66A. When the angle of the oblique plate of the second travel hydraulic pump 66B is changed, the discharge direction and the discharge amount of the hydraulic oil are changed, whereby the rotation output of the second travel motor 80B is changed.
第１走行モータ８０Ａは、カムモータ（ラジアルピストンモータ）で構成されている。この第１走行モータ８０Ａは、稼動時における容量（モータ容量）の大きさを変更できる容量可変型であって、モータ容量を変更することによって出力軸の回転やトルクを変更することができる。詳しくは、第１走行モータ８０Ａは、第１モータ８１と、第２モータ８２とを有している。第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油を供給することにより、モータ容量は大きくなり、第１走行モータ８０Ａは１速となる。また、第１モータ８１と第２モータ８２とのいずれかに作動油を供給することによって、モータ容量は小さくなり、第１走行モータ８０は２速となる。なお、第２走行モータ８０Ｂは、第１走行モータ８０Ａと同様の構成であり、１速又は２速に変更可能である。 The first travel motor 80A is configured of a cam motor (radial piston motor). The first traveling motor 80A is of a variable displacement type capable of changing the size of the capacity (motor capacity) at the time of operation, and can change the rotation and torque of the output shaft by changing the motor capacity. Specifically, the first travel motor 80A has a first motor 81 and a second motor 82. By supplying the hydraulic fluid to both the first motor 81 and the second motor 82, the motor capacity is increased, and the first travel motor 80A becomes the first speed. Further, by supplying the hydraulic oil to any one of the first motor 81 and the second motor 82, the motor capacity is reduced, and the first travel motor 80 becomes the second speed. The second travel motor 80B has the same configuration as that of the first travel motor 80A, and can be changed to the first speed or the second speed.
第１油圧切換弁９０Ａは、パイロット油の圧力であるパイロット圧に応じて複数の切換位置に切換可能な油圧切換弁であって、第１走行モータ８０Ａを１速或いは２速に切り換える弁であり、第１位置９０ａ、第２位置９０ｂ、及び中立位置９０ｃの３つの位置に切り換え可能な三位置切換弁である。詳しくは、第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、予め定められた所定圧力である設定圧に満たない場合、油圧切換弁９０は、バネによって第１位置９０ａに保持される。第１油圧切換弁９０Ａが第１位置９０ａである場合、第１モータ８１及び第２モータ８２の両方に作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは１速となる。第１油圧切換弁９０Ａの受圧部９１に作用するパイロット油の圧力が、設定圧以上である場合、第１油圧切換弁９０Ａは、中立位置９０ｃを経て第２位置９０ｂに切り換えられる。第１油圧切換弁９０Ａが第２位置９０ｂである場合、第１モータ８１だけに作動油が供給され、第１走行モータ８０Ａは２速となる。 The first hydraulic pressure switching valve 90A is a hydraulic pressure switching valve capable of switching to a plurality of switching positions according to a pilot pressure which is a pressure of pilot oil, and is a valve which switches the first traveling motor 80A to the first speed or the second speed. , A first position 90a, a second position 90b, and a neutral position 90c. Specifically, when the pressure of the pilot oil acting on the pressure receiving portion 91 of the first hydraulic pressure switching valve 90A does not reach the set pressure which is a predetermined predetermined pressure, the hydraulic pressure switching valve 90 is moved to the first position 90a by a spring. It is held. When the first hydraulic pressure switching valve 90A is at the first position 90a, hydraulic fluid is supplied to both the first motor 81 and the second motor 82, and the first travel motor 80A is at the first speed. When the pressure of the pilot oil acting on the pressure receiving portion 91 of the first hydraulic pressure switching valve 90A is equal to or higher than the set pressure, the first hydraulic pressure switching valve 90A is switched to the second position 90b via the neutral position 90c. When the first hydraulic pressure switching valve 90A is in the second position 90b, hydraulic fluid is supplied only to the first motor 81, and the first travel motor 80A is in the second speed.
なお、第２油圧切換弁９０Ｂは、第１油圧切換弁９０Ａと同様の構成である。第２油圧切換弁９０Ｂは、第２走行モータ８０Ｂを１速或いは２速に切り換える。
切換弁４５は、例えば、第１位置４５ａと第２位置４５ｂとに切り換え可能な二位置切換弁であって、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂを切り換える弁である。切換弁４５を第１位置４５ａに切り換えると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、第１位置９０ａとなる。切換弁４５を第２位置４５ｂにすると、第１油圧切換弁９０Ａ及び第２油圧切換弁９０Ｂは、中立位置９０ｃを経て第２位置９０ｂに切り換わる。つまり、切換弁４５を切り換えることにより、第１走行モータ８０Ａ及び第２走行モータ８０Ｂを、１速又は２速に切り換えることができる。
The second hydraulic pressure switching valve 90B has the same configuration as the first hydraulic pressure switching valve 90A. The second hydraulic pressure switching valve 90B switches the second travel motor 80B to the first speed or the second speed.
The switching valve 45 is, for example, a two-position switching valve that can switch between the first position 45a and the second position 45b, and is a valve that switches the first hydraulic switching valve 90A and the second hydraulic switching valve 90B. When the switching valve 45 is switched to the first position 45a, the first hydraulic switching valve 90A and the second hydraulic switching valve 90B become the first position 90a. When the switching valve 45 is set to the second position 45b, the first hydraulic switching valve 90A and the second hydraulic switching valve 90B are switched to the second position 90b via the neutral position 90c. That is, by switching the switching valve 45, the first traveling motor 80A and the second traveling motor 80B can be switched to the first speed or the second speed.
さて、図１に示すように、油圧システムは、第１作動部５０と、制御装置６０とを備えている。第１作動部５０は、走行系の油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）を操作（作動）させることが可能である。第１作動部５０は、レギュレータ５０Ａと、レギュレータ５０Ｂとを含んでいる。レギュレータ５０Ａ及びレギュレータ５０Ｂは、制御信号によって作動する装置である。第１走行油圧ポンプ６６Ａの斜板は、レギュレータ５０Ａの動作に基づいて変更する。第２走行油圧ポンプ６６Ａの斜板は、レギュレータ５０Ｂの動作に基づいて変更する。 Now, as shown in FIG. 1, the hydraulic system includes a first operating unit 50 and a control device 60. The first operation unit 50 can operate (actuate) a traveling system hydraulic pump (a first traveling hydraulic pump 66A, a second traveling hydraulic pump 66B). The first operating unit 50 includes a regulator 50A and a regulator 50B. The regulator 50A and the regulator 50B are devices operated by a control signal. The swash plate of the first travel hydraulic pump 66A is changed based on the operation of the regulator 50A. The swash plate of the second travel hydraulic pump 66A is changed based on the operation of the regulator 50B.
制御装置６０は、レギュレータ５０Ａ及びレギュレータ５０Ｂを制御する装置であって、例えば、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置６０は、少なくとも設定モード６０ａと、制御モード６０ｂとに切り換え可能である。設定モード６０ａは、制御に関する様々な設定を行うモードである。制御モード６０ｂは制御を行うモードである。設定モード６０ａと、制御モード６０ｂとの切換は、制御装置６０に接続された第１切換装置６１により行う。第１切換装置６１は、例えば、運転席１３の近傍に配置されたスイッチ等であって、運転者等が操作することが可能である。 The control device 60 is a device that controls the regulator 50A and the regulator 50B, and includes, for example, a CPU. The control device 60 can switch between at least the setting mode 60a and the control mode 60b. The setting mode 60a is a mode for performing various settings regarding control. The control mode 60b is a mode in which control is performed. Switching between the setting mode 60 a and the control mode 60 b is performed by the first switching device 61 connected to the control device 60. The first switching device 61 is, for example, a switch or the like arranged in the vicinity of the driver's seat 13 and can be operated by the driver or the like.
設定モード６０ａでは、走行系の油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）の斜板の角度に関係する角度情報と、制御装置６０が第１作動部５０（レギュレータ５０Ａ、レギュレータ５０Ｂ）に出力する制御信号との関係を設定する。
例えば、制御装置６０には、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂのそれぞれの斜板の角度（斜板角という）を検出する第１測定装置６７が接続されている。設定モード６０ａでは、角度情報として、第１測定装置６７が検出した第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂのそれぞれの斜板角を取得する。また、設定モード６０ａでは、制御信号として、制御装置６０から第１作動部５０（レギュレータ５０Ａ、レギュレータ５０Ｂ）のそれぞれに出力した出力電流（電流）を取得する。
In the setting mode 60a, angle information related to the angle of the swash plate of the traveling system hydraulic pump (the first traveling hydraulic pump 66A, the second traveling hydraulic pump 66B) and the control device 60 have the first operating unit 50 (regulator 50A, The relationship with the control signal output to the regulator 50B) is set.
For example, the control device 60 is connected to a first measurement device 67 that detects an angle (referred to as a swash plate angle) of each swash plate of the first travel hydraulic pump 66A and the second travel hydraulic pump 66B. In the setting mode 60a, the swash plate angles of the first traveling hydraulic pump 66A and the second traveling hydraulic pump 66B detected by the first measuring device 67 are acquired as angle information. Further, in the setting mode 60a, the control device 60 acquires the output current (current) output from the control device 60 to each of the first operation unit 50 (the regulator 50A, the regulator 50B) as a control signal.
設定モード６０ａでは、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂの斜板角と電流との関係を記憶する。制御モード６０ｂでは、第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂの斜板角と電流との関係との関係に基づいて、第１作動部５０（レギュレータ５０Ａ、レギュレータ５０Ｂ）を制御する。
以下、設定モード及び制御モードについて、制御装置６０の構成と共に説明する。
In the setting mode 60a, the relationship between the swash plate angle of the first traveling hydraulic pump 66A and the second traveling hydraulic pump 66B and the current is stored. In the control mode 60b, the first operating unit 50 (regulator 50A, regulator 50B) is controlled based on the relationship between the swash plate angle of the first traveling hydraulic pump 66A and the second traveling hydraulic pump 66B and the current.
Hereinafter, the setting mode and the control mode will be described together with the configuration of the control device 60.
制御装置６０は、第１取得部６２と、第１記憶部６３と、第１制御部６４とを有している。第１取得部６２及び第１制御部６４は、制御装置６０に格納されたプログラム等から構成されている。
第１取得部６２は、設定モード６０ａである場合に作動可能である。第１切換装置６１によって設定モード６０ａに設定された場合、図２に示すように、制御装置６０は、レギュレータ５０Ａに出力する電流（出力電流）を最小値から最大値まで変化させる。第１取得部６２は、制御装置６０からレギュレータ５０Ａに出力した出力電流と、第１測定装置６７で検出された第１走行油圧ポンプ６６Ａの斜板角との関係である第１増加関係を取得する。また、第１記憶部６３は、第１取得部６２が取得したレギュレータ５０Ａへの出力電流と、第１走行油圧ポンプ６６Ａの斜板角と第１増加関係を記憶する。
The control device 60 includes a first acquisition unit 62, a first storage unit 63, and a first control unit 64. The first acquisition unit 62 and the first control unit 64 are configured of programs and the like stored in the control device 60.
The first acquisition unit 62 is operable in the setting mode 60a. When the setting mode 60a is set by the first switching device 61, as shown in FIG. 2, the control device 60 changes the current (output current) output to the regulator 50A from the minimum value to the maximum value. The first acquiring unit 62 acquires a first increasing relationship which is a relationship between the output current output from the control device 60 to the regulator 50A and the swash plate angle of the first traveling hydraulic pump 66A detected by the first measuring device 67. Do. Further, the first storage unit 63 stores the output current to the regulator 50A acquired by the first acquisition unit 62, the swash plate angle of the first traveling hydraulic pump 66A, and the first increase relationship.
また、制御装置６０は、レギュレータ５０Ａに出力する出力電流を最大値から最小値まで変化させ、第１取得部６２が出力電流と第１走行油圧ポンプ６６Ａの斜板角との関係である第１減少関係を取得し、第１記憶部６３が第１減少関係を記憶する。つまり、設定モード６０ａにおいて、第１取得部６２は、レギュレータ５０Ａの制御時における第１増加関係及び第１減少関係を取得し、第１記憶部６３は、第１増加関係及び第１減少関係を記憶する。 Further, the control device 60 changes the output current to be output to the regulator 50A from the maximum value to the minimum value, and the first acquisition unit 62 has a relationship between the output current and the swash plate angle of the first traveling hydraulic pump 66A. The decrease relationship is acquired, and the first storage unit 63 stores the first decrease relationship. That is, in the setting mode 60a, the first acquisition unit 62 acquires the first increase relationship and the first decrease relationship at the time of control of the regulator 50A, and the first storage unit 63 determines the first increase relationship and the first decrease relationship. Remember.
また、制御装置６０は、設定モード６０ａにおいて、レギュレータ５０Ｂに対してもレギュレータ５０Ａと同様に、出力電流を増減させ、第１取得部６２は、レギュレータ５０Ｂに出力した出力電流と第２走行油圧ポンプ６６Ｂの斜板角との関係である第２増加関係及び第２減少関係を記憶する。
以上のように、設定モード６０ａでは、制御装置６０の第１取得部６２及び第１記憶部６３によって、制御装置６０からレギュレータ５０Ａ、５０Ｂへ出力した出力電流と、走行系の油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）の斜板角との関係（第１増加関係、第１減少関係、第２増加関係、第２減少関係）を把握することができる。
Further, in the setting mode 60a, the control device 60 increases or decreases the output current with respect to the regulator 50B as with the regulator 50A, and the first acquisition unit 62 outputs the output current output to the regulator 50B and the second traveling hydraulic pump The second increase relationship and the second decrease relationship, which are relationships with the swash plate angle of 66 B, are stored.
As described above, in the setting mode 60a, the output current output from the control device 60 to the regulators 50A and 50B by the first acquisition unit 62 and the first storage unit 63 of the control device 60, and the hydraulic pump of the traveling system (first The relationship (first increase relationship, first decrease relationship, second increase relationship, second decrease relationship) with the swash plate angle of the travel hydraulic pump 66A and the second travel hydraulic pump 66B) can be grasped.
第１制御部６４は、制御モード６０ｂである場合に作動可能で、第１作動部５０の制御を行う。この実施形態では、第１制御部６４は、第１作動部５０であるレギュレータ５０Ａ、５０Ｂの制御を行う。第１作動部５０（レギュレータ５０Ａ、５０Ｂ）の操作は、制御装置６０に接続された操作部材６５によって行う。操作部材６５は、揺動自在なレバー、スライド自在なスライドスイッチ、押圧自在なプッシュスイッチ等である。 The first control unit 64 is operable in the control mode 60 b to control the first operation unit 50. In this embodiment, the first control unit 64 controls the regulators 50A and 50B which are the first operating unit 50. The operation of the first operating unit 50 (regulators 50A, 50B) is performed by the operating member 65 connected to the control device 60. The operation member 65 is a pivotable lever, a slidable slide switch, a pushable push switch, or the like.
第１制御部６４は、操作部材６５が操作された場合、当該操作部材６５の操作量に基づいて、レギュレータ５０Ａ、５０Ｂに電流を出力する。操作部材６５の操作量と、第１制御部６４（制御装置６０）から出力する電流との関係は予め設定されている。例えば、操作部材６５の操作量が小さい場合は、第１制御部６４から出力する電流は小さく、操作部材６５の操作量が大きい場合は、第１制御部６４から出力する電流は大きい。 When the operation member 65 is operated, the first control unit 64 outputs a current to the regulators 50A and 50B based on the operation amount of the operation member 65. The relationship between the operation amount of the operation member 65 and the current output from the first control unit 64 (control device 60) is set in advance. For example, when the operation amount of the operation member 65 is small, the current output from the first control unit 64 is small, and when the operation amount of the operation member 65 is large, the current output from the first control unit 64 is large.
具体的には、第１制御部６４は、制御モード６０ｂにおいて、操作部材６５を中立位置から一方向に操作した場合、予め設定モード６０ａで設定された関係（第１増加関係、第１減少関係、第２増加関係、第２減少関係）のうち、第１増加関係を参照した後、当該第１増加関係で示された操作量に対する斜板角を目標の斜板角となるように、レギュレータ５０Ａへ出力する電流をフィードバックしながら、実際の斜板角を目標の斜板角に一致させる。また、第１制御部６４は、制御モード６０ｂにおいて、操作部材６５を一方向における最大位置から中立位置に操作した場合、第１減少関係を参照した後、当該第１減少関係で示された操作量に対する斜板角を目標の斜板角となるように、レギュレータ５０Ａへ出力する電流をフィードバックしながら、実際の斜板角を目標の斜板角に一致させる。 Specifically, when the first control unit 64 operates the operation member 65 in one direction from the neutral position in the control mode 60b, the relationship set in the setting mode 60a in advance (first increase relationship, first decrease relationship) , The second increase relationship, and the second decrease relationship), the regulator is adjusted so that the swash plate angle with respect to the operation amount indicated by the first increase relationship becomes the target swash plate angle after referring to the first increase relationship. Match the actual swash plate angle to the target swash plate angle while feeding back the current output to 50A. When the first control unit 64 operates the operating member 65 from the maximum position in one direction to the neutral position in the control mode 60b, the first control unit 64 refers to the first decreasing relationship and then performs the operation indicated by the first decreasing relationship. The actual swash plate angle is matched with the target swash plate angle while feeding back the current output to the regulator 50A so that the swash plate angle with respect to the amount becomes the target swash plate angle.
一方で、第１制御部６４は、制御モード６０ｂにおいて、操作部材６５を中立位置から他方向に操作した場合、第１増加関係、第１減少関係、第２増加関係、第２減少関係のうち、第２増加関係を参照した後、当該第２増加関係で示された操作量に対する斜板角を目標の斜板角となるように、レギュレータ５０Ｂへ出力する電流をフィードバックしながら、実際の斜板角を目標の斜板角に一致させる。また、第１制御部６４は、制御モード６０ｂにおいて、操作部材６５を他方向における最大位置から中立位置に操作した場合、第２減少関係を参照した後、当該第２減少関係で示された操作量に対する斜板角を目標の斜板角となるように、レギュレータ５０Ｂへ出力する電流をフィードバックしながら、実際の斜板角を目標の斜板角に一致させる。 On the other hand, in the control mode 60b, when the operating member 65 is operated in the other direction from the neutral position, the first control unit 64 selects one of the first increase relationship, the first decrease relationship, the second increase relationship, and the second decrease relationship. , And after referring to the second increasing relationship, feedback the current output to the regulator 50B so that the swash plate angle with respect to the operation amount shown in the second increasing relationship becomes the target swash plate angle. Match the plate angle to the target swash plate angle. When the first control unit 64 operates the operating member 65 from the maximum position in the other direction to the neutral position in the control mode 60b, the first control unit 64 refers to the second decreasing relationship and then performs the operation indicated by the second decreasing relationship. The actual swash plate angle is matched with the target swash plate angle while feeding back the current output to the regulator 50B so that the swash plate angle to the amount becomes the target swash plate angle.
例えば、作業機１の製造時、納入時、メンテナンス時等に、制御装置６０を設定モード６０ａにして、第１作動部５０へ出力する出力電流と、第１測定装置６７で検出した走行系の油圧ポンプにおける斜板角との関係を第１取得部６２で取得して、取得した関係を第２記憶部１２２に記憶しておく。そして、出力電流と斜板角との関係を取得した後は、制御モード６０ｂにおいて、関係に基づき、出力電流を第１作動部５０に出力すれば、走行における操作性を向上させることができる。特に、走行系のポンプを速度が増加する方向へ操作している場合は第１増加関係、第２増加関係を用い、走行系のポンプを速度が減少する方向へ操作している場合は第１減少関係、第２減少関係を用いているため、作業機１の走行速度を増加させる場合と走行速度を減少させる場合との操作性を向上させることができる。この場合、操作部材６５のヒステリシスの影響を低減することができる。 For example, when manufacturing the work machine 1, at the time of delivery, at the time of maintenance, etc., with the control device 60 in the setting mode 60a, the output current output to the first operation unit 50 and the traveling system detected by the first measuring device 67. The first acquisition unit 62 acquires the relationship between the hydraulic pump and the swash plate angle, and stores the acquired relationship in the second storage unit 122. Then, after acquiring the relationship between the output current and the swash plate angle, the operability in traveling can be improved by outputting the output current to the first operation unit 50 based on the relationship in the control mode 60b. In particular, the first increase relationship and the second increase relationship are used when operating the traveling system pump in the direction of increasing speed, and the first is used when operating the traveling system pump in the direction of decreasing speed. Since the decrease relationship and the second decrease relationship are used, operability in the case of increasing the traveling speed of the work machine 1 and in the case of decreasing the traveling speed can be improved. In this case, the influence of the hysteresis of the operation member 65 can be reduced.
上述した実施形態では、第１作動部５０をレギュレータ５０Ａ、５０Ｂとし、制御装置６０は、レギュレータ５０Ａ、５０Ｂへ出力した出力電流と斜板角との関係に基づいて制御を行っていたが、これに代え、走行系の油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）の受圧部６６ａ，６６ｂに作用するパイロット圧と斜板角との関係に基づいて制御してもよい。 In the embodiment described above, the first operating unit 50 is the regulators 50A and 50B, and the control device 60 performs control based on the relationship between the output current output to the regulators 50A and 50B and the swash plate angle. Instead of the above, control may be performed based on the relationship between the pilot pressure acting on the pressure receiving portions 66a and 66b of the traveling system hydraulic pumps (the first traveling hydraulic pump 66A and the second traveling hydraulic pump 66B) and the swash plate angle.
具体的には、図３に示すように、第１作動部５０（レギュレータ５０Ａ、５０Ｂ）と、走行系の油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）の受圧部６６ａ，６６ｂとは、第１パイロット油路７７により接続されている。また、制御装置６０には、第１パイロット油路７７に作用した作動油の圧力であるパイロット圧を検出する第２測定装置７８が接続されている。第１取得部６２は、設定モード６０ａである場合、レギュレータ５０Ａ及び５０Ｂに出力された出力電流と、角度情報として第２測定装置７８が検出したパイロット圧を取得する。第１記憶部６３は、出力電流とパイロット圧との関係を記憶する。第１制御部６４は、制御モード６０ｂにおいて、出力電流とパイロット圧との関係に基づいて制御を行う。つまり、図３に示す変形例では、上述した斜板角をパイロット圧に読み替えることで、制御装置６０は、予め出力電流とパイロット圧との関係を取得しておき、取得した出力電流とパイロット圧との関係に基づいて制御を行う。
[第２実施形態]
図４は、作業機の作業系の油圧システムを示す図である。作業系の油圧システムは、第１実施形態の作業機に適用可能である。
Specifically, as shown in FIG. 3, the first operating unit 50 (regulators 50A, 50B) and the pressure receiving unit 66a of the traveling system hydraulic pump (the first traveling hydraulic pump 66A, the second traveling hydraulic pump 66B), 66 b is connected by a first pilot oil passage 77. Further, connected to the control device 60 is a second measurement device 78 for detecting a pilot pressure which is a pressure of the hydraulic oil acting on the first pilot oil passage 77. When in the setting mode 60a, the first acquisition unit 62 acquires the output current output to the regulators 50A and 50B and the pilot pressure detected by the second measurement device 78 as angle information. The first storage unit 63 stores the relationship between the output current and the pilot pressure. The first control unit 64 performs control based on the relationship between the output current and the pilot pressure in the control mode 60b. That is, in the modification shown in FIG. 3, the control device 60 acquires the relationship between the output current and the pilot pressure in advance by replacing the swash plate angle described above with the pilot pressure, and acquires the acquired output current and the pilot pressure. Control based on the relationship with
Second Embodiment
FIG. 4 is a diagram showing a hydraulic system of a working system of a working machine. The hydraulic system of the working system is applicable to the working machine of the first embodiment.
作業系の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、複数の切換弁２０とを備えている。複数の切換弁２０は、作業機１に設けられた様々な油圧アクチュエータを制御する弁である。油圧アクチュエータとは、作動油によって作動する装置で、油圧シリンダ、油圧モータ等である。この実施形態では、複数の切換弁２０は、ブーム切換弁２０Ａ、バケット切換弁２０Ｂ、予備切換弁２０Ｃである。 The hydraulic system of the working system includes a first hydraulic pump P1 and a plurality of switching valves 20. The plurality of switching valves 20 are valves that control various hydraulic actuators provided in the work machine 1. The hydraulic actuator is a device operated by hydraulic fluid, such as a hydraulic cylinder, a hydraulic motor or the like. In this embodiment, the plurality of switching valves 20 are a boom switching valve 20A, a bucket switching valve 20B, and a preliminary switching valve 20C.
ブーム切換弁２０Ａは、ブーム２２Ｌ、２２Ｒを作動する油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）２６を制御する弁である。ブーム切換弁２０Ａは、直動スプール形３位置切換弁である。
バケット切換弁２０Ｂは、バケット２３を制御する油圧シリンダ（バケットシリンダ）２８を制御する弁である。バケット切換弁２０Ｂは、パイロット方式の直動スプール形３位置切換弁である。
The boom switching valve 20A is a valve that controls a hydraulic actuator (boom cylinder) 26 that operates the booms 22L and 22R. The boom switching valve 20A is a direct acting spool type three position switching valve.
The bucket switching valve 20 B is a valve that controls a hydraulic cylinder (bucket cylinder) 28 that controls the bucket 23. The bucket switching valve 20B is a pilot-type direct-acting spool type three-position switching valve.
予備切換弁２０Ｃは、予備アタッチメントに装着された油圧アクチュエータ（油圧シリンダ、油圧モータ等）３０を制御する弁である。予備切換弁２０Ｃは、パイロット方式の直動スプール形３位置切換弁である。
第１油圧ポンプＰ１と複数の切換弁２０（ブーム切換弁２０Ａ、バケット切換弁２０Ｂ、予備切換弁２０Ｃ）とは、吐出油路５１により接続されている。複数の切換弁２０と、油圧アクチュエータ２６、２８、３０は、それぞれ供排油路により接続されている。供排油路は、供排油路１００ａ、１００ｂ、１００ｃを含んでいる。供排油路１００ａは、油圧アクチュエータ２６とブーム切換弁２０Ａとを接続する。供排油路１００ｂは、油圧アクチュエータ２８とバケット切換弁２０Ｂとを接続する。供排油路１００ｃは、油圧アクチュエータ３０と予備切換弁２０Ｃとを接続する。
The preliminary switching valve 20C is a valve that controls a hydraulic actuator (hydraulic cylinder, hydraulic motor, etc.) 30 attached to the preliminary attachment. The preliminary switching valve 20C is a pilot-type direct-acting spool type three-position switching valve.
The first hydraulic pump P1 and the plurality of switching valves 20 (boom switching valve 20A, bucket switching valve 20B, and preliminary switching valve 20C) are connected by a discharge oil passage 51. The plurality of switching valves 20 and the hydraulic actuators 26, 28, 30 are connected to one another by an oil supply passage. The supply oil passage includes supply oil passages 100a, 100b and 100c. The oil supply passage 100a connects the hydraulic actuator 26 and the boom switching valve 20A. The supply oil passage 100b connects the hydraulic actuator 28 and the bucket switching valve 20B. The supply oil passage 100c connects the hydraulic actuator 30 and the preliminary switching valve 20C.
図５に示すように、作業系の油圧システムは、切換弁２０を介して油圧アクチュエータ２６、２８、３０を操作可能な第２作動部１０２を備えている。第２作動部１０２は、切換弁２０を制御する比例弁１０３と、切換弁２０と比例弁１０３とを接続する第２パイロット油路１０４とを有している。
比例弁１０３は、ブーム切換弁２０Ａを制御する比例弁１０３Ａと、バケット切換弁２０Ｂを制御する比例弁１０３Ｂと、予備切換弁２０Ｃを制御する比例弁１０３Ｃとを含んでいる。比例弁１０３Ａ、比例弁１０３Ｂ及び比例弁１０３Ｃと、第２油圧ポンプＰ２とは、油路１０５により接続されている。
As shown in FIG. 5, the hydraulic system of the working system includes a second operating unit 102 capable of operating the hydraulic actuators 26, 28, 30 via the switching valve 20. The second operating unit 102 has a proportional valve 103 for controlling the switching valve 20 and a second pilot oil passage 104 for connecting the switching valve 20 and the proportional valve 103.
The proportional valve 103 includes a proportional valve 103A that controls the boom switching valve 20A, a proportional valve 103B that controls the bucket switching valve 20B, and a proportional valve 103C that controls the preliminary switching valve 20C. The proportional valve 103A, the proportional valve 103B, the proportional valve 103C, and the second hydraulic pump P2 are connected by an oil passage 105.
第２パイロット油路１０４は、ブーム切換弁２０Ａの受圧部３１ａ、３１ｂと比例弁１０３Ａとを接続する油路１０４Ａと、バケット切換弁２０Ｂの受圧部３２ａ、３２ｂと比例弁１０３Ｂとを接続する油路１０４Ｂと、予備切換弁２０Ｃの受圧部３３ａ、３３ｂと比例弁１０３Ｃとを接続する油路１０４Ｃとを有している。
したがって、比例弁１０３Ａ、比例弁１０３Ｂ及び比例弁１０３Ｃの開度を変更すれば、ブーム切換弁２０Ａの受圧部３１ａ、３１ｂ、バケット切換弁２０Ｂの受圧部３２ａ、３２ｂ、予備切換弁２０Ｃの受圧部３３ａ、３３ｂのいずれかに作用するパイロット圧を変更することができる。その結果、比例弁１０３Ａ、比例弁１０３Ｂ及び比例弁１０３Ｃによって、ブーム切換弁２０Ａ、バケット切換弁２０Ｂ及び予備切換弁２０Ｃのいずれかの切換を行うことができる。
The second pilot oil passage 104 is an oil passage connecting the pressure receiving portions 31a and 31b of the boom switching valve 20A to the proportional valve 103A, and an oil connecting the pressure receiving portions 32a and 32b of the bucket switching valve 20B to the proportional valve 103B. It has a passage 104B and an oil passage 104C connecting the pressure receiving parts 33a and 33b of the preliminary switching valve 20C and the proportional valve 103C.
Therefore, if the opening degrees of the proportional valve 103A, the proportional valve 103B and the proportional valve 103C are changed, the pressure receiving portions 31a and 31b of the boom switching valve 20A, the pressure receiving portions 32a and 32b of the bucket switching valve 20B, and the pressure receiving portions of the preliminary switching valve 20C. The pilot pressure acting on either 33a, 33b can be changed. As a result, any of the boom switching valve 20A, the bucket switching valve 20B and the preliminary switching valve 20C can be switched by the proportional valve 103A, the proportional valve 103B and the proportional valve 103C.
図４に示すように、油圧システムは、制御装置１１０を備えている。制御装置１１０は、第２作動部１０２を制御する装置であって、例えば、ＣＰＵ等から構成されている。制御装置１１０は、少なくとも設定モード１１０ａと、制御モード１１０ｂとに切り換え可能である。設定モード１１０ａは、制御に関する様々な設定を行うモードである。制御モード１１０ｂは制御を行うモードである。設定モード１１０ａと、制御モード１１０ｂとの切換は、制御装置１１０に接続された第２切換装置１１１により行う。第２切換装置１１１は、例えば、運転席１３の近傍に配置されたスイッチ等であって、運転者等が操作することが可能である。 As shown in FIG. 4, the hydraulic system includes a controller 110. The control device 110 is a device that controls the second operation unit 102, and includes, for example, a CPU. The control device 110 can switch between at least the setting mode 110 a and the control mode 110 b. The setting mode 110a is a mode for performing various settings regarding control. The control mode 110b is a mode in which control is performed. Switching between the setting mode 110 a and the control mode 110 b is performed by the second switching device 111 connected to the control device 110. The second switching device 111 is, for example, a switch or the like disposed in the vicinity of the driver's seat 13 and can be operated by the driver or the like.
設定モード１１０ａでは、作業系の油圧アクチュエータ（油圧アクチュエータ２６、２８、３０）に関するアクチュエータ情報と、制御装置１１０が第２作動部１０２（比例弁１０３Ａ、比例弁１０３Ｂ、比例弁１０３Ｃ）に出力する制御信号との関係を設定する。
例えば、制御装置１１０には、第３測定装置１１４が接続されている。第３測定装置１１４は、第２パイロット油路１０４（油路１０４Ａ、油路１０４Ｂ、油路１０４Ｃ）に作用した作動油の圧力を取得する。即ち、第３測定装置１１４は、油路１０４Ａ、油路１０４Ｂ、油路１０４Ｃのそれぞれに作用するパイロット圧を検出する。したがって、第３測定装置１１４は、ブーム切換弁２０Ａの受圧部、バケット切換弁２０Ｂの受圧部、予備切換弁２０Ｃの受圧部のいずれかに作用するパイロット圧を検出することができる。
In the setting mode 110a, actuator information regarding the hydraulic actuators (hydraulic actuators 26, 28, 30) of the working system and control that the control device 110 outputs to the second operation unit 102 (proportional valve 103A, proportional valve 103B, proportional valve 103C) Set the relationship with the signal.
For example, the third measurement device 114 is connected to the control device 110. The third measuring device 114 obtains the pressure of the hydraulic oil acting on the second pilot oil passage 104 (the oil passage 104A, the oil passage 104B, and the oil passage 104C). That is, the third measuring device 114 detects the pilot pressure acting on each of the oil passage 104A, the oil passage 104B, and the oil passage 104C. Therefore, the third measurement device 114 can detect a pilot pressure that acts on any of the pressure receiving portion of the boom switching valve 20A, the pressure receiving portion of the bucket switching valve 20B, and the pressure receiving portion of the preliminary switching valve 20C.
以上によれば、設定モード１１０ａでは、アクチュエータ情報として、第３測定装置１１４が検出したパイロット圧を取得する。また、設定モード１１０ａでは、制御信号として、制御装置１１０から第２作動部１０２（比例弁１０３Ａ、比例弁１０３Ｂ、比例弁１０３Ｃ）のそれぞれに出力した出力電流（電流）を取得する。
設定モード１１０ａでは、パイロット圧と、第２作動部１０２へ出力した電流との関係を記憶する。制御モード１１０ｂでは、第３測定装置１１４が検出したパイロット圧と、第２作動部１０２（比例弁１０３Ａ、比例弁１０３Ｂ、比例弁１０３Ｃ）への電流との関係に基づいて、比例弁１０３Ａ、比例弁１０３Ｂ、比例弁１０３Ｃを制御する。
According to the above, in the setting mode 110a, the pilot pressure detected by the third measurement device 114 is acquired as the actuator information. Further, in the setting mode 110a, output currents (currents) output from the control device 110 to the second operation unit 102 (proportional valve 103A, proportional valve 103B, and proportional valve 103C) are acquired as control signals.
In the setting mode 110a, the relationship between the pilot pressure and the current output to the second operation unit 102 is stored. In the control mode 110b, the proportional valve 103A is proportional based on the relationship between the pilot pressure detected by the third measuring device 114 and the current to the second operating unit 102 (proportional valve 103A, proportional valve 103B, proportional valve 103C). The valve 103B and the proportional valve 103C are controlled.
以下、設定モード及び制御モードについて、制御装置１１０の構成と共に説明する。
なお、図５に示すように、切換弁２０は、一方側の受圧部３１ａ、３２ａ、３３ａと他方側の受圧部３１ｂ、３２ｂ、３３ｂを含んでいるが、説明の便宜上、一方側の受圧部３１ａ、３２ａ、３３ａに連通する比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃの動作について説明し、他方側の受圧部３１ｂ、３２ｂ、３３ｂに連通する比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃの動作については、一方側の受圧部３１ａ、３２ａ、３３ａに連通する比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃと同様であるため説明を省略する。
Hereinafter, the setting mode and the control mode will be described together with the configuration of the control device 110.
As shown in FIG. 5, the switching valve 20 includes the pressure receiving portions 31a, 32a, 33a on one side and the pressure receiving portions 31b, 32b, 33b on the other side. However, for convenience of explanation, the pressure receiving portion on one side The operation of the proportional valves 103A, 103B and 103C in communication with 31a, 32a and 33a will be described, and the pressure in one side of the proportional valves 103A, 103B and 103C in communication with the other pressure receiving parts 31b, 32b and 33b. The proportional valves 103A, 103B, and 103C communicating with the portions 31a, 32a, and 33a are the same as the proportional valves 103A, 103B, and 103C, and thus the description thereof is omitted.
制御装置１１０は、第２取得部１２１と、第２記憶部１２２と、第２制御部１２３とを有している。第２取得部１２１及び第２制御部１２３は、制御装置１１０に格納されたプログラム等から構成されている。
第２取得部１２１は、設定モード１１０ａである場合に作動可能である。第２切換装置１１１によって設定モード１１０ａに設定された場合、制御装置１１０は、比例弁１０３Ａに出力する電流（出力電流）を最小値から最大値まで変化させる。第２取得部１２１は、制御装置１１０から比例弁１０３Ａに出力した出力電流と、第３測定装置１１４で検出された油路１０４Ａのパイロット圧との関係である第３増加関係を取得する。また、第２記憶部１２２は、第３増加関係を記憶する。
The control device 110 includes a second acquisition unit 121, a second storage unit 122, and a second control unit 123. The second acquisition unit 121 and the second control unit 123 are configured of programs and the like stored in the control device 110.
The second acquisition unit 121 is operable when in the setting mode 110a. When the setting mode 110a is set by the second switching device 111, the control device 110 changes the current (output current) output to the proportional valve 103A from the minimum value to the maximum value. The second acquisition unit 121 acquires a third increase relationship that is a relationship between the output current output from the control device 110 to the proportional valve 103A and the pilot pressure of the oil passage 104A detected by the third measurement device 114. In addition, the second storage unit 122 stores a third increase relationship.
また、制御装置１１０は、比例弁１０３Ａに出力する出力電流を最大値から最小値まで変化させ、第２取得部１２１が、比例弁１０３Ａに出力した出力電流と、第３測定装置１１４で検出された油路１０４Ａのパイロット圧との関係である第３減少関係を取得し、第２記憶部１２２が第３減少関係を記憶する。つまり、設定モード１１０ａにおいて、第２取得部１２１は、比例弁１０３Ａの制御時における第３増加関係及び第３減少関係を取得し、第２記憶部１２２は、第３増加関係及び第３減少関係を記憶する。 In addition, the control device 110 changes the output current output to the proportional valve 103A from the maximum value to the minimum value, and the second acquisition unit 121 detects the output current output to the proportional valve 103A and the third measuring device 114. The third storage relationship, which is a relationship with the pilot pressure of the oil passage 104A, is acquired, and the second storage unit 122 stores the third reduction relationship. That is, in the setting mode 110a, the second acquiring unit 121 acquires the third increase relationship and the third decrease relationship at the time of control of the proportional valve 103A, and the second storage unit 122 performs the third increase relationship and the third decrease relationship. Remember.
また、制御装置１１０は、設定モード１１０ａにおいて、比例弁１０３Ｂ及び比例弁１０３Ｃに対しても上述した比例弁１０３Ａと同様に、出力電流を変化させ、出力電流を変化させた場合の油路１０４Ｂ、油路１０４Ｃのパイロット圧を取得して記憶する。
制御装置１１０における比例弁１０３Ｂ又は比例弁１０３Ｃに対する動作に対しては、上述した比例弁１０３Ａを「比例弁１０３Ｂ」又は「比例弁１０３Ｃ」に読み替え、油路１０４Ａを「油路１０４Ｂ」又は「油路１０４Ｃ」に読み替えればよい。
Further, in the setting mode 110a, the control device 110 changes the output current and changes the output current, similarly to the proportional valve 103A described above for the proportional valve 103B and the proportional valve 103C. The pilot pressure of the oil passage 104C is acquired and stored.
With respect to the operation of the control device 110 with respect to the proportional valve 103B or the proportional valve 103C, replace the proportional valve 103A described above with the "proportional valve 103B" or the "proportional valve 103C" and the oil passage 104A with the "oil passage 104B" or "oil It may be read as “path 104 C”.
以上のように、設定モード１１０ａでは、制御装置１１０の第２取得部１２１及び第２記憶部１２２によって、制御装置１１０から第２作動部１０２（比例弁１０３Ａ、比例弁１０３Ｂ、比例弁１０３Ｃ）へ出力した出力電流と、作業系の油圧アクチュエータ（油圧アクチュエータ２６、２８、３０）を作動させるときのパイロット圧との関係（第３増加関係、第３減少関係、第４増加関係、第４減少関係）を把握することができる。 As described above, in the setting mode 110a, the control device 110 moves from the control device 110 to the second operation unit 102 (proportional valve 103A, proportional valve 103B, proportional valve 103C) by the second acquisition unit 121 and the second storage unit 122 of the control device 110. The relationship between the output current output and the pilot pressure when operating the hydraulic actuator (hydraulic actuator 26, 28, 30) of the working system (third increase relationship, third decrease relationship, fourth increase relationship, fourth decrease relationship ) Can be grasped.
第２制御部１２３は、制御モード１１０ｂである場合に作動可能で、第２作動部１０２の制御を行う。比例弁（比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃ）の操作は、制御装置１１０に接続された操作部材１２５によって行う。操作部材１２５は、揺動自在なレバー、スイッチ等である。
第２制御部１２３は、操作部材１２５が操作された場合、当該操作部材１２５の操作量に基づいて、比例弁１０３Ａ、比例弁１０３Ｂ、比例弁１０３Ｃに電流を出力する。操作部材１２５の操作量と、第２制御部１２３（制御装置１１０）から出力する電流との関係は予め設定されている。例えば、操作部材１２５の操作量が小さい場合は、第２制御部１２３から出力する電流は小さく、操作部材１２５の操作量が大きい場合は、第２制御部１２３から出力する電流は大きい。
The second control unit 123 is operable in the control mode 110 b and controls the second operation unit 102. The operation of the proportional valves (proportional valves 103A, 103B, 103C) is performed by the operation member 125 connected to the control device 110. The operating member 125 is a pivotable lever, switch or the like.
When the operation member 125 is operated, the second control unit 123 outputs current to the proportional valve 103A, the proportional valve 103B, and the proportional valve 103C based on the operation amount of the operation member 125. The relationship between the operation amount of the operation member 125 and the current output from the second control unit 123 (control device 110) is set in advance. For example, when the operation amount of the operation member 125 is small, the current output from the second control unit 123 is small, and when the operation amount of the operation member 125 is large, the current output from the second control unit 123 is large.
以下、操作部材１２５の操作に伴う制御モード１１０ｂでの制御について説明する。
操作部材１２５は、比例弁１０３Ａ（ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒ）を操作するブーム操作部材１２５ａと、比例弁１０３Ｂ（バケット２３）を操作するバケット操作部材１２５ｂと、比例弁１０３Ｃ（予備アタッチメント）を操作する予備操作部材１２５ｃとを含んでいる。
Hereinafter, control in the control mode 110b accompanying the operation of the operation member 125 will be described.
The operating member 125 operates a boom operating member 125a for operating the proportional valve 103A (boom 22L and boom 22R), a bucket operating member 125b for operating the proportional valve 103B (bucket 23), and a proportional valve 103C (preliminary attachment). And a preliminary operation member 125c.
具体的には、第２制御部１２３は、制御モード１１０ｂにおいて、ブーム操作部材１２５ａ、バケット操作部材１２５ｂ、予備操作部材１２５ｃとのいずれかを中立位置から一方向に操作した場合、予め設定モード１１０ａで設定された関係（第３増加関係、第３減少関係、第４増加関係、第４減少関係）のうち、第３増加関係を参照した後、第２パイロット油路１０４における実際のパイロット圧が第３増加関係で示されたパイロット圧に一致するように、比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃのいずれかへ出力する電流をフィードバックしながら、パイロット圧を目標の作動油に一致させる。また、第２制御部１２３は、制御モード１１０ｂにおいて、ブーム操作部材１２５ａ、バケット操作部材１２５ｂ、予備操作部材１２５ｃとのいずれかを一方向における最大位置から中立位置に操作した場合、第３減少関係を参照した後、第２パイロット油路１０４における実際のパイロット圧が第３減少関係で示されたパイロット圧に一致するように、比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃのいずれかへ出力する電流をフィードバックしながら、パイロット圧を目標の作動油に一致させる。 Specifically, when the second control unit 123 operates one of the boom operation member 125a, the bucket operation member 125b, and the spare operation member 125c in one direction from the neutral position in the control mode 110b, the setting mode 110a is set in advance. After referring to the third increase relationship among the relationships set up in (3rd increase relationship, 3rd decrease relationship, 4th increase relationship, 4th decrease relationship), the actual pilot pressure in the second pilot oil passage 104 is The pilot pressure is matched with the target hydraulic oil while feeding back the current output to any one of the proportional valves 103A, 103B, 103C so as to match the pilot pressure indicated by the third increase relationship. In addition, the second control unit 123 performs the third reduction relationship when one of the boom operation member 125a, the bucket operation member 125b, and the spare operation member 125c is operated from the maximum position in one direction to the neutral position in the control mode 110b. Feedback the current output to one of the proportional valves 103A, 103B, 103C so that the actual pilot pressure in the second pilot oil passage 104 matches the pilot pressure indicated in the third decreasing relationship. While matching the pilot pressure to the target hydraulic oil.
一方で、第２制御部１２３は、制御モード１１０ｂにおいて、操作部材１２５を中立位置から他方向に操作した場合、第３増加関係、第３減少関係、第４増加関係、第４減少関係のうち、第４増加関係を参照した後、第２パイロット油路１０４における実際のパイロット圧が第４増加関係で示されたパイロット圧に一致するように、比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃのいずれかへ出力する電流をフィードバックしながら、パイロット圧を目標の作動油に一致させる。 On the other hand, when the operation member 125 is operated in the other direction from the neutral position in the control mode 110b, the second control unit 123 selects one of the third increase relationship, the third decrease relationship, the fourth increase relationship, and the fourth decrease relationship. , And after referring to the fourth increase relationship, output to one of the proportional valves 103A, 103B, 103C so that the actual pilot pressure in the second pilot oil passage 104 matches the pilot pressure indicated in the fourth increase relationship. The pilot pressure is matched to the target hydraulic oil while feeding back the current.
また、第２制御部１２３は、制御モード１１０ｂにおいて、ブーム操作部材１２５ａ、バケット操作部材１２５ｂ、予備操作部材１２５ｃとのいずれかを他方向における最大位置から中立位置に操作した場合、第４減少関係を参照した後、第２パイロット油路１０４における実際のパイロット圧が第４減少関係で示されたパイロット圧に一致するように、比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃのいずれかへ出力する電流をフィードバックしながら、パイロット圧を目標の作動油に一致させる。 In addition, the second control unit 123 causes the fourth reduction relationship when one of the boom operation member 125a, the bucket operation member 125b, and the spare operation member 125c is operated from the maximum position in the other direction to the neutral position in the control mode 110b. Feedback the current output to one of the proportional valves 103A, 103B, 103C so that the actual pilot pressure in the second pilot oil passage 104 matches the pilot pressure indicated in the fourth decreasing relationship. While matching the pilot pressure to the target hydraulic oil.
例えば、作業機１の製造時、納入時、メンテナンス時等に、制御装置１１０を設定モード１１０ａにして、第２作動部１０２へ出力する制御信号と、切換弁２０の受圧部に作用するパイロット圧との関係を第２取得部１２１で取得して、取得した関係を記憶部１３３に記憶しておく。そして、制御信号と作動油の流量との関係を取得した後は、制御モード１１０ｂにおいて、関係に基づき、制御信号を第２作動部１０２に出力すれば、作業における操作性を向上させることができる。特に、作業機１の作業装置３を一方向に作動させる場合と他方向に作動させる場合との操作性を向上させることができる。つまり、操作部材１２５のヒステリシスの影響を低減することができる。 For example, when manufacturing the work machine 1, at the time of delivery, at the time of maintenance, etc., with the control device 110 in the setting mode 110a, the control signal output to the second operation unit 102 and the pilot pressure acting on the pressure receiving portion of the switching valve 20 Is acquired by the second acquisition unit 121, and the acquired relation is stored in the storage unit 133. Then, after acquiring the relationship between the control signal and the flow rate of hydraulic oil, the operability in operation can be improved by outputting the control signal to the second operation unit 102 based on the relationship in the control mode 110b. . In particular, operability in the case where the work device 3 of the work machine 1 is operated in one direction and in the case where the work device 3 is operated in the other direction can be improved. That is, the influence of the hysteresis of the operation member 125 can be reduced.
上述した実施形態では、切換弁２０を操作する比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃに出力する電流（出力電流）と第２パイロット油路１０４に作用するパイロット圧（制御弁２０の受圧部に作用する圧力）との関係に基づいて、当該比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃの制御を行っていたが、これに代え、切換弁２０を操作した場合の油圧アクチュエータに流れる作動油の流量と出力電流との関係に基づいて制御を行ってもよい。 In the embodiment described above, the current (output current) output to the proportional valves 103A, 103B, and 103C for operating the switching valve 20 and the pilot pressure acting on the second pilot oil passage 104 (pressure acting on the pressure receiving portion of the control valve 20) The proportional valves 103A, 103B, and 103C are controlled based on the relationship with the above, but instead, the relationship between the flow rate of hydraulic fluid flowing to the hydraulic actuator and the output current when the switching valve 20 is operated. Control may be performed based on
図６Ａに示すように、制御装置１１０には、第４測定装置１１５が接続されている。第４測定装置１１５は、供排油路１００（供排油路１００ａ、１００ｂ、１００ｃ）に流れる作動油の流量を検出する。例えば、第４測定装置１１５は、供排油路１００ａを流れる作動油の流量、供排油路１００ｂを流れる作動油の流量、供排油路１００ｃを流れる作動油の流量を検出する。したがって、第４測定装置１１５は、少なくともブーム切換弁２０Ａ、バケット切換弁２０Ｂ、予備切換弁２０Ｃのいずれかが操作された場合に、油圧アクチュエータに流れる作動油を検出することができる。 As shown in FIG. 6A, a fourth measurement device 115 is connected to the control device 110. The fourth measuring device 115 detects the flow rate of the hydraulic oil flowing to the supply oil passage 100 (the supply oil passages 100a, 100b, 100c). For example, the fourth measuring device 115 detects the flow rate of the hydraulic oil flowing through the supply oil passage 100a, the flow rate of the hydraulic oil flowing through the supply oil passage 100b, and the flow rate of the hydraulic oil flowing through the supply oil passage 100c. Therefore, the fourth measuring device 115 can detect the hydraulic fluid flowing to the hydraulic actuator when at least one of the boom switching valve 20A, the bucket switching valve 20B, and the preliminary switching valve 20C is operated.
第２取得部１２１は、設定モード１１０ａである場合、比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃに出力された出力電流と、アクチュエータ情報として第４測定装置１１５が検出した作動油の流量を取得する。第２記憶部１２２は、出力電流と作動油の流用との関係を記憶する。第２制御部１２３は、制御モード１１０ｂにおいて、出力電流と作動油の流量との関係に基づいて制御を行う。つまり、図６Ａに示す変形例では、上述したパイロット圧を油圧アクチュエータへ向かう作動油の流量に読み替えればよい。
また、図６Ｂに示すように、制御装置１１０には、作業系の油圧アクチュエータ（油圧アクチュエータ２６、２８、３０）の速度（アクチュエータ速度）を検出する第５測定装置１３０を接続してもよい。
When in the setting mode 110a, the second acquisition unit 121 acquires the output current output to the proportional valves 103A, 103B, and 103C and the flow rate of the hydraulic oil detected by the fourth measuring device 115 as actuator information. The second storage unit 122 stores the relationship between the output current and the use of hydraulic oil. The second control unit 123 performs control based on the relationship between the output current and the flow rate of the hydraulic fluid in the control mode 110b. That is, in the modification shown in FIG. 6A, the above-described pilot pressure may be read as the flow rate of the hydraulic oil directed to the hydraulic actuator.
Further, as shown in FIG. 6B, the control device 110 may be connected to a fifth measuring device 130 for detecting the velocity (actuator velocity) of the hydraulic actuator (hydraulic actuators 26, 28, 30) of the working system.
第２取得部１２１は、設定モード１１０ａである場合、比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃに出力された出力電流と、アクチュエータ情報として第５測定装置１３０が検出したアクチュエータ速度を取得する。第２記憶部１２２は、出力電流とアクチュエータ速度との関係を記憶する。第２制御部１２３は、制御モード１１０ｂにおいて、出力電流とアクチュエータ速度との関係に基づいて制御を行う。つまり、図６Ｂに示す変形例では、上述したパイロット圧をアクチュエータ速度に読み替えればよい。 When in the setting mode 110a, the second acquisition unit 121 acquires the output current output to the proportional valves 103A, 103B, and 103C, and the actuator velocity detected by the fifth measuring device 130 as actuator information. The second storage unit 122 stores the relationship between the output current and the actuator velocity. The second control unit 123 performs control based on the relationship between the output current and the actuator velocity in the control mode 110b. That is, in the modification shown in FIG. 6B, the above-described pilot pressure may be replaced with the actuator velocity.
また、油圧アクチュエータを回動自在に支持するピンの角速度と出力電流との関係に基づいて制御を行ってもよい。図６Ｃに示すように、制御装置６０には、作業系の油圧アクチュエータ（油圧アクチュエータ２６、２８）を支持するピン１４１、１４２の角速度を検出する第６測定装置１３１が接続されている。
第２取得部１２１は、設定モード１１０ａである場合、比例弁１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃに出力された出力電流と、アクチュエータ情報として第５測定装置１３０が検出した角速度を取得する。第２記憶部１２２は、出力電流と角速度との関係を記憶する。第２制御部１２３は、制御モード１１０ｂにおいて、出力電流と角速度との関係に基づいて制御を行う。つまり、図６Ｃに示す変形例では、上述したパイロット圧を角速度に読み替えればよい。
Also, control may be performed based on the relationship between the angular velocity of the pin that rotatably supports the hydraulic actuator and the output current. As shown in FIG. 6C, the control device 60 is connected to a sixth measuring device 131 that detects the angular velocity of the pins 141 and 142 that support the hydraulic actuators (hydraulic actuators 26 and 28) of the working system.
When in the setting mode 110a, the second acquisition unit 121 acquires the output current output to the proportional valves 103A, 103B, and 103C and the angular velocity detected by the fifth measuring device 130 as actuator information. The second storage unit 122 stores the relationship between the output current and the angular velocity. The second control unit 123 performs control based on the relationship between the output current and the angular velocity in the control mode 110b. That is, in the modification shown in FIG. 6C, the above-described pilot pressure may be read as the angular velocity.
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
上述した油圧切換弁（第１油圧切換弁９０Ａ、第２油圧切換弁９０Ｂ）は、中立位置９０ｃが存在していたが、これに代え、油圧切換弁は中立位置が存在しない弁、即ち、第１位置９０ａと第２位置９０ｂとに切換可能な弁であってもよい。
It should be understood that the embodiments disclosed herein are illustrative and non-restrictive in every respect. The scope of the present invention is indicated not by the above description but by the claims, and is intended to include all the modifications within the meaning and scope equivalent to the claims.
The above-described hydraulic switching valve (the first hydraulic switching valve 90A, the second hydraulic switching valve 90B) had the neutral position 90c, but instead, the hydraulic switching valve is a valve having no neutral position, that is, It may be a valve switchable between the 1 position 90a and the second position 90b.
上述した実施形態では、走行モータとして、カムモータ（ラジアルピストンモータ）を例示したが、走行モータは上述したモータに限定されず、ラジアルピストンモータ以外のピストンモータであっても、その他のモータであってもよい。
上述した実施形態では、設定モード６０ａにおいて、第１作動弁５０の開度を最小から最大に変更した場合の角度情報と制御情報との関係を求めていたが、これに代えて、操作部材６５の操作量を最小から最大に変更した場合の角度情報と制御情報との関係であってもよい。
Although the cam motor (radial piston motor) is exemplified as the traveling motor in the embodiment described above, the traveling motor is not limited to the above-described motor, and may be other motors even if it is a piston motor other than the radial piston motor It is also good.
In the embodiment described above, the relationship between the angle information and the control information in the case where the opening degree of the first operating valve 50 is changed from the minimum to the maximum is obtained in the setting mode 60a. The relationship between the angle information and the control information may be obtained when the operation amount of is changed from the minimum to the maximum.
同様に、設定モード１１０ａにおいて、第２作動弁１０２の開度を最小から最大に変更した場合の角度情報と制御情報との関係を求めていたが、これに代えて、操作部材１２５の操作量を最小から最大に変更した場合のアクチュエータ情報と制御情報との関係であってもよい。
上述した実施形態では、制御モード６０ｂにおいて、設定モード６０ａで設定された角度情報と制御情報とに基づいて制御を行っていたが、これに代え、設定モード６０ａで設定された角度情報と制御情報との関係（第１増加関係、第１減少関係、第２増加関係、第２減少関係）を補正して制御を行ってもよい。例えば、第１作動弁５０の開度が所定値である場合の角度情報（斜板角、パイロット圧）が予め定められた値になるように、所定値と電流との関係（第１増加関係、第１減少関係、第２増加関係、第２減少関係）を補正する。このようにすれば、第１作動弁５０の個体差に関係なく、走行系の油圧ポンプの吐出量を一定にすることができる。
Similarly, in the setting mode 110a, the relationship between the angle information and the control information when the opening degree of the second operating valve 102 is changed from the minimum to the maximum is obtained, but instead, the amount of operation of the operation member 125 May be the relationship between the actuator information and the control information in the case of changing from the minimum to the maximum.
In the embodiment described above, control was performed based on the angle information and control information set in the setting mode 60a in the control mode 60b, but instead, angle information and control information set in the setting mode 60a The control may be performed by correcting the relationship with (1st increase relationship, 1st decrease relationship, 2nd increase relationship, 2nd decrease relationship). For example, the relationship between the predetermined value and the current (first increase relationship) such that the angle information (swash plate angle, pilot pressure) when the opening degree of the first operation valve 50 is a predetermined value becomes a predetermined value. , The first decrease relationship, the second increase relationship, and the second decrease relationship). In this way, the discharge amount of the hydraulic pump of the traveling system can be made constant regardless of the individual difference of the first operation valve 50.
同様に、制御モード１１０ｂにおいて、設定モード１１０ａで設定されたアクチュエータ情報と制御情報との関係（第３増加関係、第３減少関係、第４増加関係、第４減少関係）を補正して制御を行ってもよい。例えば、第２作動弁１０２の開度が所定値である場合のアクチュエータ情報（パイロット圧、作動油の流量、アクチュエータ速度、角速度）が予め定められた値になるように、所定値と電流との関係（第３増加関係、第３減少関係、第４増加関係、第４減少関係）を補正する。このようにすれば、第２作動弁１０２の個体差に関係なく、作業系の油圧アクチュエータの動作を一定にすることができる。 Similarly, in the control mode 110b, the control is corrected by correcting the relationship between the actuator information and the control information set in the setting mode 110a (third increase relationship, third decrease relationship, fourth increase relationship, and fourth decrease relationship). You may go. For example, the actuator information (pilot pressure, flow rate of hydraulic fluid, actuator velocity, angular velocity) when the opening degree of the second actuation valve 102 is a predetermined value has a predetermined value and a predetermined value and a current Correct the relationships (third increase relationship, third decrease relationship, fourth increase relationship, fourth decrease relationship). In this way, the operation of the hydraulic actuator of the working system can be made constant regardless of the individual difference of the second operation valve 102.
１ 作業機
２０ 切換弁
５０ 第１作動部
６０ 制御装置
６０ａ 設定モード
６０ｂ 制御モード
６１ 第１切換装置
６２ 第１取得部
６３ 第１記憶部
６４ 第１制御部
７７ 第１パイロット油路
１００ 給排油路
１０２ 第２作動部
１０３Ａ、１０３Ｂ、１０３Ｃ 比例弁
１０４ 第２パイロット油路
１１０ 制御装置
１１０ａ 設定モード
１１０ｂ 制御モード
１１１ 第２切換装置
１１４ 第３測定装置
１１５ 第４測定装置
１２１ 第２取得部
１２２ 第２記憶部
１２３ 第２制御部
１３０ 第５測定装置
１３１ 第６測定装置
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 working machine 20 switching valve 50 1st operating part 60 control apparatus 60a setting mode 60b control mode 61 1st switching apparatus 62 1st acquisition part 63 1st memory | storage part 64 1st control part 77 1st pilot oil path 100 supply and discharge oil Path 102 2nd operation part 103A, 103B, 103C proportional valve 104 2nd pilot oil path 110 control device 110a setting mode 110b control mode 111 2nd switching device 114 3rd measuring device 115 4th measuring device 121 2nd acquisition part 122 2 Storage Unit 123 Second Control Unit 130 Fifth Measurement Device 131 Sixth Measurement Device
Claims (11)
制御信号に基づいて前記油圧ポンプを操作可能な第１作動部と、
前記制御信号と前記斜板の角度に関する角度情報を取得可能な第１取得部と、前記第１取得部が取得した前記制御信号と前記角度情報との関係を記憶する第１記憶部と、前記第１記憶部に記憶された前記関係に基づいて前記第１作動部を制御する第１制御部とを有する制御装置と、
前記第１取得部及び前記第１記憶部が作動する設定モードと前記第１制御部が作動する制御モードとを切換可能な第１切換装置と、
を備えている作業機の油圧システム。 The hydraulic pump whose angle of swash plate can be changed,
A first operating unit capable of operating the hydraulic pump based on a control signal;
A first acquisition unit capable of acquiring angle information on the control signal and the angle of the swash plate; a first storage unit storing a relationship between the control signal acquired by the first acquisition unit and the angle information; A control device having a first control unit that controls the first operation unit based on the relationship stored in the first storage unit;
A first switching device capable of switching between a setting mode in which the first acquisition unit and the first storage unit operate and a control mode in which the first control unit operates;
The hydraulic system of the working machine that is equipped with.
前記第１取得部は、前記設定モードにおいて前記第１作動部へ出力された制御信号と、前記角度情報として前記第１測定装置が検出した前記斜板の角度を取得する請求項１に記載の作業機の油圧システム。 A first measuring device for detecting an angle of a swash plate of the hydraulic pump;
The first acquisition unit acquires a control signal output to the first operation unit in the setting mode and an angle of the swash plate detected by the first measurement device as the angle information. Hydraulic system of work machine.
前記第１パイロット油路に作用した作動油の圧力であるパイロット圧を検出する第２測定装置と、
を備え、
前記第１取得部は、前記設定モードにおいて前記第１作動部へ出力された制御信号と、前記角度情報として前記第２測定装置が検出した前記パイロット圧を取得する請求項１に記載の作業機の油圧システム。 A first pilot oil passage connecting the first working portion and the pressure receiving portion of the hydraulic pump;
A second measuring device for detecting a pilot pressure which is a pressure of hydraulic oil acting on the first pilot oil passage;
Equipped with
The work machine according to claim 1, wherein the first acquisition unit acquires the control signal output to the first operation unit in the setting mode and the pilot pressure detected by the second measurement device as the angle information. Hydraulic system.
前記制御モードにおいて、前記制御部は、前記斜板の角度を増加させる際は、前記関係に基づいて前記第１作動弁を制御する請求項８に記載の作業機の油圧システム。 In the setting mode, the first acquisition unit acquires a relationship between the angle of the swash plate and the control signal when the angle of the swash plate is increased.
The hydraulic system according to claim 8, wherein, in the control mode, the control unit controls the first operating valve based on the relationship when increasing the angle of the swash plate.
前記制御モードにおいて、前記制御部は、前記斜板の角度を減少させる際は、前記関係に基づいて前記第１作動弁を制御する請求項８又は９に記載の作業機の油圧システム。 In the setting mode, the first acquisition unit acquires a relationship between the angle of the swash plate and the control signal when the angle of the swash plate is decreased.
The hydraulic system according to claim 8 or 9, wherein, in the control mode, the control unit controls the first operating valve based on the relationship when decreasing the angle of the swash plate.
制御信号に基づいて前記油圧アクチュエータを操作可能な第２作動部と、
前記制御信号と前記油圧アクチュエータの動作に関するアクチュエータ情報を取得可能な第２取得部と、前記第２取得部が取得した制御信号と前記アクチュエータ情報との関係を記憶する第２記憶部と、前記第２記憶部に記憶された前記関係に基づいて前記第２作動部を制御する第２制御部とを有する制御装置と、
前記第２取得部及び前記第２記憶部が作動する設定モードと前記第２制御部が作動する制御モードとを切換可能な第２切換装置と、
を備えている作業機の油圧システム。 A hydraulic actuator operated by hydraulic fluid,
A second operation unit capable of operating the hydraulic actuator based on a control signal;
A second acquisition unit capable of acquiring the control signal and actuator information related to the operation of the hydraulic actuator; a second storage unit storing a relationship between the control signal acquired by the second acquisition unit and the actuator information; (2) A control device having a second control unit that controls the second operation unit based on the relationship stored in the storage unit.
A second switching device capable of switching between a setting mode in which the second acquisition unit and the second storage unit operate and a control mode in which the second control unit operates;
The hydraulic system of the working machine that is equipped with.
前記第２作動部は、前記切換弁の作動を制御する比例弁と、前記切換弁と前記比例弁とを接続する第２パイロット油路とを含み、
前記第２取得部は、前記設定モードにおいて前記比例弁へ出力された制御信号と、前記アクチュエータ情報として、前記第２パイロット油路に作用した作動油の圧力とを取得する請求項７に記載の作業機の油圧システム。 A switching valve for controlling the flow rate of hydraulic fluid acting on the hydraulic actuator;
The second operating unit includes a proportional valve that controls the operation of the switching valve, and a second pilot oil passage that connects the switching valve and the proportional valve.
The second acquisition unit acquires the control signal output to the proportional valve in the setting mode, and the pressure of the hydraulic oil acting on the second pilot oil passage as the actuator information. Hydraulic system of work machine.
前記供排油路に流れる作動油の流量を検出する第４測定装置と、
を備え、
前記第２取得部は、前記設定モードにおいて前記第２作動部へ出力された制御信号と、前記アクチュエータ情報として前記第４測定装置が検出した作動油の流量とを取得する請求項７に記載の作業機の油圧システム。 An oil supply passage connecting the switching valve and the hydraulic actuator;
A fourth measuring device for detecting a flow rate of hydraulic oil flowing to the supply and discharge oil passage;
Equipped with
The said 2nd acquisition part acquires the control signal output to the said 2nd operation part in the said setting mode, and the flow volume of the hydraulic fluid which the said 4th measuring device detected as said actuator information. Hydraulic system of work machine.
前記第２取得部は、前記設定モードにおいて前記第２作動部へ出力された制御信号と、前記アクチュエータ情報として前記第５測定装置が検出した前記油圧アクチュエータの速度とを取得する請求項７に記載の作業機の油圧システム。 A fifth measuring device for detecting the speed of the hydraulic actuator;
The second acquisition unit according to claim 7, wherein the second acquisition unit acquires the control signal output to the second operation unit in the setting mode, and the speed of the hydraulic actuator detected by the fifth measuring device as the actuator information. Work machine hydraulic system.
前記第２取得部は、前記設定モードにおいて前記第２作動部へ出力された制御信号と、前記アクチュエータ情報として前記第６測定装置が検出した前記ピンの角速度とを取得する請求項７に記載の作業機の油圧システム。 A sixth measuring device for detecting an angular velocity of a pin rotatably supporting the hydraulic actuator;
The said 2nd acquisition part acquires the control signal output to the said 2nd operation part in the said setting mode, and the angular velocity of the said pin which the said 6th measuring device detected as said actuator information. Hydraulic system of work machine.
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