KR102667937B1 - work vehicle - Google Patents

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KR102667937B1
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히로시 마츠야마
히데히코 가츠키
가즈히로 아오야마
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얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
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Abstract

제 1 유압 회로 (50a) 는, 유압 펌프 (34a) 로부터 유압 모터 (22L) 및 제 1 액추에이터 (예를 들어, 제 1 작업기 (86)) 로 작동유를 유도한다. 제 2 유압 회로 (50b) 는, 유압 펌프 (34b) 로부터 유압 모터 (22R) 및 제 2 액추에이터 (예를 들어, 제 3 작업기 (88)) 로 작동유를 유도한다. 좌우의 유압 모터 (22L, 22R) 는, 좌우의 크롤러 주행 장치를 각각 구동한다. 좌우의 주행 조작 레버 (36L, 36R) 에 의해 지시되는 좌우의 크롤러 주행 장치의 주행 속도에 대응하는 지시 신호의 값이 모두 소정의 임계값 이상인 경우에는, 합류 밸브 (70) 는, 2 개의 유압 회로 (50a, 50b) 를 접속하는 합류 상태가 되고, 그 이외의 경우에는, 2 개의 유압 회로 (50a, 50b) 를 차단하는 차단 상태가 된다.The first hydraulic circuit 50a guides hydraulic oil from the hydraulic pump 34a to the hydraulic motor 22L and the first actuator (e.g., the first work machine 86). The second hydraulic circuit 50b guides hydraulic oil from the hydraulic pump 34b to the hydraulic motor 22R and the second actuator (e.g., the third work machine 88). The left and right hydraulic motors 22L and 22R drive the left and right crawler traveling devices, respectively. When the values of the instruction signals corresponding to the traveling speeds of the left and right crawler traveling devices indicated by the left and right traveling operation levers 36L and 36R are all equal to or greater than a predetermined threshold value, the merging valve 70 connects two hydraulic circuits. It is in a merging state that connects (50a, 50b), and in other cases, it is in a blocking state that cuts off the two hydraulic circuits (50a, 50b).

Figure R1020207005440
Figure R1020207005440

Description

작업 차량work vehicle

본 발명은 주행과 동시에 액추에이터를 구동 가능한 작업 차량에 관한 것이다.The present invention relates to a work vehicle capable of driving an actuator while driving.

종래부터, 좌우의 주행부를 구동하는 2 개의 주행 모터와, 2 개의 유압 펌프와, 2 개의 액추에이터를 구비하고, 주행하면서 액추에이터를 구동하는 것이 가능한 작업 차량이 알려져 있다. 특허문헌 1 및 2 는, 이 종류의 작업 차량을 개시한다.Conventionally, a work vehicle is known that is equipped with two travel motors that drive left and right traveling parts, two hydraulic pumps, and two actuators, and is capable of driving the actuators while traveling. Patent Documents 1 and 2 disclose this type of work vehicle.

특허문헌 1 이 개시하는 작업 기계는, 작업 어태치먼트를 작동시키는 작업 액추에이터와 좌우의 주행 모터를 구비한 유압 액추에이터군이, 좌우 어느 일방의 주행 모터를 포함하는 제 1 그룹과, 타방의 주행 모터를 포함하는 제 2 그룹으로 나누어짐과 함께, 유압원으로서의 제 1 펌프 및 제 2 펌프와, 펌프 토출유의 유로를 전환하는 주행 직진 밸브가 형성된 작업 기계를 개시한다. 주행 직진 밸브는, 주행과 작업을 동시에 조작하지 않을 때에는, 2 개의 그룹에 각각의 펌프의 토출유를 공급한다. 주행 직진 밸브는, 주행과 작업의 복합 조작시에는, 어느 펌프의 토출유를 2 개의 주행 모터에 공급하고, 나머지 펌프의 토출유를 작업 액추에이터에 공급한다. 주행 직진 밸브에는, 양 펌프 라인을 연통하는 연통로와, 이것을 개폐하는 제어 밸브가 형성되어 있다. 제어 밸브는, 주행 조작량이 큰 주행 대 (大) 조작시에 있어서, 작업 압력이 주행 압력보다 높을 때에는 연통로를 열고, 낮을 때에는 연통로를 닫도록 구성되어 있다.The work machine disclosed in Patent Document 1 includes a hydraulic actuator group including a work actuator that operates a work attachment and left and right travel motors, a first group including a left and right travel motor, and a travel motor on the other side. Disclosed is a working machine divided into a second group and provided with a first pump and a second pump as hydraulic sources, and a traveling straight valve for switching the flow path of the pump discharge oil. The traveling straight valve supplies discharge oil from each pump to two groups when traveling and working are not operated simultaneously. The travel straight valve supplies discharge oil from one pump to two travel motors and supplies discharge oil from the other pump to the work actuator during combined operation of travel and work. The traveling straight valve is formed with a communication path that communicates both pump lines and a control valve that opens and closes this. The control valve is configured to open the communication passage when the operating pressure is higher than the operating pressure and close the communication passage when the operating pressure is lower during operation of the travel unit with a large travel operation amount.

특허문헌 1 은, 이로써 이하의 효과가 있는 것으로 한다. 즉, 고속 주행 중에 작업 조작이 실시된 경우에, 작업 압력이 주행 압력보다 높은 경우에는 연통로를 통해서 작업측의 오일을 주행측에 공급하여, 급감속을 방지할 수 있다. 한편으로, 반대의 상황에서는 연통로가 닫히기 때문에, 주행측으로부터 작업측으로 오일이 이동하는 것에 의한 강한 급감속을 방지할 수 있다.Patent Document 1 is said to have the following effects. That is, when a work operation is performed during high-speed travel and the work pressure is higher than the travel pressure, oil from the work side is supplied to the travel side through the communication path, thereby preventing rapid deceleration. On the other hand, since the communication path is closed in the opposite situation, strong sudden deceleration due to oil moving from the travel side to the work side can be prevented.

특허문헌 2 가 개시하는 작업 차량은, 작업용 유압 액추에이터 및 좌우 1 쌍의 주행용 유압 모터에, 각각의 작업용 유압 액추에이터 및 좌우 1 쌍의 주행용 유압 모터에 대해 형성되는 파일럿식의 방향 전환 밸브를 개재하여 작동유를 공급하는 2 개의 유압 펌프를 갖는다. 작업 차량은 합류 밸브를 구비하고, 이 합류 밸브는, 작업용 유압 액추에이터 및 주행용 유압 모터에 동시에 작동유를 공급하는 경우, 2 개의 유압 펌프가 토출하는 작동유를 합류시킨다. 작업용 액추에이터에 대응하는 방향 전환 밸브에 부여되는 파일럿압은, 주행 조작구의 조작량에 기초하여 감압된다.The work vehicle disclosed in Patent Document 2 includes a work hydraulic actuator and a pair of left and right travel hydraulic motors, and a pilot-type direction change valve provided for each work hydraulic actuator and a left and right pair of travel hydraulic motors. It has two hydraulic pumps that supply working oil. The work vehicle is equipped with a merging valve, and this merging valve combines the hydraulic oil discharged by the two hydraulic pumps when simultaneously supplying hydraulic oil to the hydraulic actuator for work and the hydraulic motor for travel. The pilot pressure applied to the direction change valve corresponding to the work actuator is reduced based on the operating amount of the traveling operation tool.

특허문헌 2 는, 이로써 이하의 효과가 있는 것으로 한다. 즉, 작업 차량이 2 개의 유압 펌프로부터의 작동유를 합류시켜 좌우의 주행용 유압 모터의 구동에 의해 주행하고 있는 경우에, 작업용 유압 액추에이터가 구동될 때, 방향 전환 밸브에 부여되는 파일럿압을 감압함으로써, 작업용 유압 액추에이터에 공급되는 작동유의 유량이 제한된다. 그 때문에, 주행용 유압 모터에 공급되는 작동유의 공급량이 급격하게 감소하지 않게 되고, 나아가서는 작업 차량의 주행 속도가 급격하게 저하되기 어려워진다.Patent Document 2 is said to have the following effects. In other words, when a work vehicle is traveling by combining hydraulic oil from two hydraulic pumps and driving the left and right traveling hydraulic motors, when the work hydraulic actuator is driven, the pilot pressure applied to the direction change valve is reduced. , the flow rate of hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator for work is limited. Therefore, the amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic motor for traveling does not decrease rapidly, and further, it becomes difficult for the traveling speed of the work vehicle to decrease suddenly.

일본 공개특허공보 2006-329341호Japanese Patent Publication No. 2006-329341 일본 공개특허공보 2011-196436호Japanese Patent Publication No. 2011-196436

그러나, 상기 특허문헌 1 의 구성은, 작업 압력과 주행 압력의 고저를 비교할 필요가 있어, 유압 제어 회로가 복잡화되어 버린다.However, in the configuration of Patent Document 1, it is necessary to compare the working pressure and the driving pressure, which makes the hydraulic control circuit complicated.

또, 특허문헌 2 의 구성은, 스티어링 조작을 실시하면서 작업용 유압 액추에이터가 구동되는 경우에, 2 개의 주행 모터의 압력에 편향이 발생해도, 2 개의 유압 펌프가 토출하는 작동유는 합류 밸브에 의해 합류되고 있기 때문에, 양방의 유압 펌프의 유량이, 이른바 펌프 마력 제어에 의한 제한을 받는다. 이 결과, 2 개의 유압 펌프가 양방 모두 유량을 감소시켜 버려, 주행 속도 및 작업용 유압 액추에이터에 의한 작업 속도가 저하되어 버리고 있었다. 또, 주행 조작구의 조작량에 기초하여 작업용 유압 액추에이터에 공급되는 작동유의 유량이 제한되기 때문에, 작업 속도가 저하되어 작업 효율을 높이는 것이 어려운 경우가 있었다.In addition, in the configuration of Patent Document 2, when the hydraulic actuator for work is driven while performing a steering operation, even if a deviation occurs in the pressure of the two travel motors, the hydraulic oil discharged by the two hydraulic pumps is joined by the joining valve. Therefore, the flow rate of both hydraulic pumps is limited by so-called pump horsepower control. As a result, the flow rate of both hydraulic pumps was reduced, and the traveling speed and work speed by the hydraulic actuator for work were reduced. In addition, since the flow rate of the hydraulic oil supplied to the hydraulic actuator for work is limited based on the operating amount of the traveling operation tool, the work speed is lowered, making it difficult to increase work efficiency in some cases.

본 발명은 이상의 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 그 목적은, 좌우의 주행부를 최대 속도 근방에서 주행시키면서 작업기로 작업을 실시하는 복합 조작이 실시된 경우에도, 작업 속도가 잘 저하되지 않는 작업 차량을 제공하는 것에 있다.The present invention was made in consideration of the above circumstances, and its purpose is to provide a work vehicle in which the work speed is not easily reduced even when a complex operation is performed in which work is performed with a work machine while the left and right running parts are driven near the maximum speed. It's in doing.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상과 같으며, 다음으로 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.The problem to be solved by the present invention is as described above, and next, the means for solving this problem and its effects will be described.

본 발명의 관점에 의하면, 이하의 구성의 작업 차량이 제공된다. 즉, 이 작업 차량은, 제 1 주행부와, 제 1 주행 모터와, 제 1 액추에이터와, 제 1 유압 펌프와, 제 1 유압 회로와, 제 1 조작 부재와, 제 2 주행부와, 제 2 주행 모터와, 제 2 액추에이터와, 제 2 유압 펌프와, 제 2 유압 회로와, 제 2 조작 부재와, 전환 밸브를 구비한다. 상기 제 1 주행 모터는, 상기 제 1 주행부를 구동한다. 상기 제 1 유압 회로는, 상기 제 1 유압 펌프로부터 상기 제 1 주행 모터 및 상기 제 1 액추에이터로 작동유를 유도한다. 상기 제 1 조작 부재는, 상기 제 1 주행부의 주행 속도를 지시한다. 상기 제 2 주행부는, 상기 제 1 주행부와 좌우 방향에서 반대측에 배치된다. 상기 제 2 주행 모터는, 상기 제 2 주행부를 구동한다. 상기 제 2 유압 회로는, 상기 제 2 유압 펌프로부터 상기 제 2 주행 모터 및 상기 제 2 액추에이터로 작동유를 유도한다. 상기 제 2 조작 부재는, 상기 제 2 주행부의 주행 속도를 지시한다. 상기 전환 밸브는, 상기 제 1 유압 회로와 상기 제 2 유압 회로 사이를 접속하는 제 1 상태, 및, 상기 제 1 유압 회로와 상기 제 2 유압 회로 사이를 차단하는 제 2 상태의 사이에서 전환 가능하다. 상기 제 1 조작 부재에 의해 지시되는 상기 제 1 주행부의 주행 속도에 대응하는 지시 신호의 값을 제 1 지시 속도로 하고, 상기 제 2 조작 부재에 의해 지시되는 상기 제 2 주행부의 주행 속도에 대응하는 지시 신호의 값을 제 2 지시 속도로 했을 때에, 상기 전환 밸브는, 상기 제 1 지시값과 상기 제 2 지시값이 모두 임계값 이상인 경우에는, 상기 제 1 상태가 되고, 그 이외의 경우에는, 상기 제 2 상태가 된다.According to the aspect of the present invention, a work vehicle having the following configuration is provided. That is, this work vehicle includes a first traveling unit, a first traveling motor, a first actuator, a first hydraulic pump, a first hydraulic circuit, a first operating member, a second traveling unit, and a second It is provided with a traveling motor, a 2nd actuator, a 2nd hydraulic pump, a 2nd hydraulic circuit, a 2nd operation member, and a switching valve. The first travel motor drives the first travel unit. The first hydraulic circuit guides hydraulic oil from the first hydraulic pump to the first travel motor and the first actuator. The first operating member indicates the traveling speed of the first traveling unit. The second traveling unit is disposed on the opposite side in the left and right direction from the first traveling unit. The second travel motor drives the second travel unit. The second hydraulic circuit guides hydraulic oil from the second hydraulic pump to the second travel motor and the second actuator. The second operating member indicates the traveling speed of the second traveling unit. The switching valve is switchable between a first state connecting the first hydraulic circuit and the second hydraulic circuit, and a second state blocking the first hydraulic circuit and the second hydraulic circuit. . Let the value of the instruction signal corresponding to the traveling speed of the first traveling unit indicated by the first operating member be the first instructed speed, and the value corresponding to the traveling speed of the second traveling section indicated by the second operating member When the value of the instruction signal is set to the second instruction speed, the switching valve enters the first state when both the first instruction value and the second instruction value are equal to or greater than the threshold value, and in other cases, The second state is reached.

이로써, 2 개의 조작 부재에 의한 지시 속도를 상이하게 함으로써 스티어링 조작을 실시한 경우에는, 전환 밸브가 제 2 상태가 되기 때문에, 2 개의 유압 회로의 사이가 차단된다. 이 결과, 양호한 스티어링성을 확보할 수 있다. 한편, 2 개의 조작 부재에 의해 예를 들어 최대 속도 근방에서의 직진 조작을 실시한 경우에는, 전환 밸브가 제 1 상태가 되기 때문에, 2 개의 유압 회로의 사이가 접속된다. 이 결과, 예를 들어, 당해 직진 조작과 병행하여 액추에이터를 구동하는 조작이 실시되어, 이와 같은 복합 조작에 의해 당해 액추에이터와 동일한 측의 유압 회로에 있어서의 유압 펌프의 토출 유량이 요구에 대해 부족한 경우에도, 2 개의 유압 회로의 사이에서 작동유가 분배되기 때문에, 액추에이터에 의한 작업 속도의 저하를 억제하면서, 주행부의 속도를 좌우에서 균형시킬 수 있다.Accordingly, when the steering operation is performed by varying the indicated speeds by the two operating members, the switching valve enters the second state, thereby blocking the space between the two hydraulic circuits. As a result, good steering performance can be secured. On the other hand, when, for example, a straight-line operation is performed near the maximum speed using two operating members, the switching valve is in the first state, so that the two hydraulic circuits are connected. As a result, for example, when an operation to drive the actuator is performed in parallel with the straight-forward operation, and such a combined operation causes the discharge flow rate of the hydraulic pump in the hydraulic circuit on the same side as the actuator to be insufficient for the demand. Also, since the hydraulic oil is distributed between the two hydraulic circuits, the speed of the traveling section can be balanced on the left and right while suppressing a decrease in the working speed due to the actuator.

상기 작업 차량에 있어서는, 상기 전환 밸브는, 상기 지시 신호의 값에 따라 변화되는 전환 신호에 기초하여, 상기 제 1 상태 및 상기 제 2 상태의 사이에서 전환되는 것이 바람직하다.In the work vehicle, the switching valve is preferably switched between the first state and the second state based on a switching signal that changes depending on the value of the instruction signal.

이로써, 간편한 제어를 실현할 수 있다.Thereby, simple control can be realized.

상기 작업 차량에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 제 1 주행 모터, 상기 제 1 액추에이터, 상기 제 2 주행 모터 및 상기 제 2 액추에이터의 각각에 대해, 로드 센싱 제어가 실시된다.In the above-described work vehicle, it is preferable to have the following configuration. That is, load sensing control is performed on each of the first traveling motor, the first actuator, the second traveling motor, and the second actuator.

이로써, 각 주행 모터와 각 액추에이터 사이에서 부하에 편향이 발생하였다고 해도, 주행 및 작업의 각각에 관한 조작량을 양호하게 반영시키는 각 주행부의 속도 및 작업 속도를 실현할 수 있다. 따라서, 전환 밸브가 제 1 상태 및 제 2 상태의 어느 것이어도, 각 주행부의 속도 및 각 액추에이터에 의한 작업 속도의 밸런스가 양호해져, 종합적인 조작성의 향상을 실현할 수 있다.Accordingly, even if a deflection occurs in the load between each travel motor and each actuator, it is possible to achieve speeds and work speeds of each travel section that favorably reflect the operating amounts related to travel and work. Therefore, regardless of whether the switching valve is in the first state or the second state, the speed of each traveling part and the working speed of each actuator are well balanced, and overall operability can be improved.

도 1 은 본 발명의 일 실시형태에 관련된 선회 작업차의 전체적인 구성을 나타내는 측면도이다.
도 2 는 선회 작업차의 유압 회로를 모식적으로 나타내는 도면이다.
도 3 은 로드 센싱에 관련된 구성을 설명하는 개념도이다.
도 4 는 다른 실시형태의 유압 회로를 모식적으로 나타내는 도면이다.1 is a side view showing the overall configuration of a turning work vehicle according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a diagram schematically showing the hydraulic circuit of the turning work vehicle.
Figure 3 is a conceptual diagram explaining a configuration related to load sensing.
4 is a diagram schematically showing a hydraulic circuit of another embodiment.

다음으로, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 도 1 은, 본 발명의 일 실시형태에 관련된 선회 작업차 (1) 의 전체적인 구성을 나타내는 측면도이다.Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 is a side view showing the overall configuration of a turning work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention.

도 1 에 나타내는 선회 작업차 (작업 차량) (1) 는, 하부 주행체 (11) 와 상부 선회체 (12) 를 구비한다.The swing work vehicle (work vehicle) 1 shown in FIG. 1 is provided with a lower traveling body 11 and an upper swing body 12.

하부 주행체 (11) 는, 크롤러 주행 장치 (21) 와 유압 모터 (22) 를 구비한다. 크롤러 주행 장치 (21) 및 유압 모터 (22) 는, 각각 좌우 1 쌍으로 배치되어 있다.The lower traveling body 11 is provided with a crawler traveling device 21 and a hydraulic motor 22. The crawler traveling device 21 and the hydraulic motor 22 are each arranged in pairs on the left and right.

각각의 크롤러 주행 장치 (21) 는, 예를 들어 고무로 이루어지는 무단상 (無端狀) 의 크롤러를 구비한다. 이 크롤러는 스프로킷에 감겨져 있고, 스프로킷은, 크롤러 주행 장치 (21) 와 동일한 측에 배치된 유압 모터 (22) 의 출력축과 연결되어 있다.Each crawler traveling device 21 is provided with an endless crawler made of, for example, rubber. This crawler is wound around a sprocket, and the sprocket is connected to the output shaft of the hydraulic motor 22 disposed on the same side as the crawler traveling device 21.

각각의 유압 모터 (22) 는 정역 (正逆) 회전이 가능하게 구성되어 있고, 이로써, 선회 작업차 (1) 를 전진 및 후진시킬 수 있다. 유압 모터 (22) 는 좌우에서 개별적으로 구동 가능하게 구성되어 있고, 이로써, 선회 작업차 (1) 의 직진 및 스티어링 등의 주행을 실현할 수 있다.Each hydraulic motor 22 is configured to enable forward and reverse rotation, thereby allowing the swing work vehicle 1 to move forward and backward. The hydraulic motors 22 are configured to be individually driveable on the left and right sides, and thereby the turning work vehicle 1 can be driven straight and steered.

상부 선회체 (12) 는, 선회 프레임 (31) 과, 선회 모터 (32) 와, 엔진 (33) 과, 유압 펌프 유닛 (34) 과, 조종부 (35) 와, 작업 장치 (13) 를 구비한다.The upper swing body 12 is provided with a swing frame 31, a swing motor 32, an engine 33, a hydraulic pump unit 34, a control unit 35, and a work device 13. do.

선회 프레임 (31) 은, 하부 주행체 (11) 의 상방에 배치되고, 수직인 축을 중심으로 하여 회전 가능해지도록 하부 주행체 (11) 에 지지되어 있다. 선회 모터 (32) 는, 선회 프레임 (31) 을 하부 주행체 (11) 에 대해 회전시킬 수 있다. 엔진 (33) 은, 예를 들어 디젤 엔진으로서 구성되어 있다. 유압 펌프 유닛 (34) 은, 엔진 (33) 에 의해 구동되어, 선회 작업차 (1) 의 주행 및 작업에 필요한 유압력을 발생시킨다.The swing frame 31 is disposed above the undercarriage 11 and is supported on the undercarriage 11 so as to be rotatable about a vertical axis. The swing motor 32 can rotate the swing frame 31 with respect to the lower traveling body 11. The engine 33 is configured as a diesel engine, for example. The hydraulic pump unit 34 is driven by the engine 33 to generate hydraulic force necessary for running and working of the swing work vehicle 1.

조종부 (35) 는, 여러 가지 조작 부재를 구비한다. 이 조작 부재에는, 좌우 1 쌍으로 배치되는 주행 조작 레버 (36) 및 작업 조작 레버 (37) 등이 포함된다. 오퍼레이터는, 상기 조작 부재를 조작함으로써, 각종 지시를 선회 작업차 (1) 에 부여할 수 있다.The control unit 35 is provided with various operation members. This operating member includes a traveling operating lever 36 and a working operating lever 37 arranged as a pair on the left and right. The operator can give various instructions to the turning work vehicle 1 by operating the operating member.

작업 장치 (13) 는, 붐 (41) 과, 아암 (42) 과, 버킷 (43) 과, 붐 실린더 (44) 와, 아암 실린더 (45) 와, 버킷 실린더 (46) 를 구비한다.The working device 13 includes a boom 41, an arm 42, a bucket 43, a boom cylinder 44, an arm cylinder 45, and a bucket cylinder 46.

붐 (41) 은 가늘고 긴 부재로서 구성되어 있고, 그 단부가, 선회 프레임 (31) 의 전부 (前部) 에 회전 가능하게 지지되어 있다. 붐 (41) 에는 붐 실린더 (44) 가 장착되어 있고, 붐 실린더 (44) 가 신축함으로써 붐 (41) 을 회전시킬 수 있다.The boom 41 is constructed as an elongated member, and its end is rotatably supported by the front of the swing frame 31. A boom cylinder 44 is mounted on the boom 41, and the boom 41 can be rotated by expanding and contracting the boom cylinder 44.

아암 (42) 은 가늘고 긴 부재로서 구성되어 있고, 그 단부가, 붐 (41) 의 선단부에 회전 가능하게 지지되어 있다. 아암 (42) 에는 아암 실린더 (45) 가 장착되어 있고, 아암 실린더 (45) 가 신축함으로써 아암 (42) 을 회전시킬 수 있다.The arm 42 is constructed as a long, thin member, and its end is rotatably supported by the tip of the boom 41. An arm cylinder 45 is mounted on the arm 42, and the arm 42 can be rotated by expanding and contracting the arm cylinder 45.

버킷 (43) 은, 용기상으로 형성된 부재로서 구성되어 있고, 그 단부가, 아암 (42) 의 선단부에 회전 가능하게 지지되어 있다. 버킷 (43) 에는 버킷 실린더 (46) 가 장착되어 있고, 버킷 실린더 (46) 가 신축함으로써 버킷 (43) 을 회전시켜, 떠냄 동작/덤프 동작을 실시할 수 있다.The bucket 43 is configured as a container-shaped member, and its end is rotatably supported by the distal end of the arm 42. A bucket cylinder 46 is mounted on the bucket 43, and the bucket cylinder 46 expands and contracts to rotate the bucket 43 to perform a scooping operation/dumping operation.

다음으로, 선회 작업차 (1) 가 구비하는 유압 회로를 설명한다. 도 2 는, 선회 작업차 (1) 의 유압 회로를 모식적으로 나타내는 도면이다.Next, the hydraulic circuit provided by the turning work vehicle 1 will be explained. FIG. 2 is a diagram schematically showing the hydraulic circuit of the turning work vehicle 1.

이하의 설명에서는, 좌우의 크롤러 주행 장치 (21), 유압 모터 (22) 및 주행 조작 레버 (36) 를 특정하기 위해, 부호 21L, 21R, 22L, 22R, 36L, 36R 을 사용하는 경우가 있다. 또, 이하의 설명에서, 제 1 작업기 (86), 제 2 작업기 (87), 제 3 작업기 (88), 및 제 4 작업기 (89) 는, 붐 실린더 (44), 아암 실린더 (45), 버킷 실린더 (46), 및 도시 생략된 붐 스윙 실린더 중 어느 것을 의미하고 있다.In the following description, symbols 21L, 21R, 22L, 22R, 36L, and 36R may be used to specify the left and right crawler travel devices 21, hydraulic motors 22, and travel operation levers 36. In addition, in the following description, the first work machine 86, the second work machine 87, the third work machine 88, and the fourth work machine 89 include a boom cylinder 44, an arm cylinder 45, and a bucket. This refers to either a cylinder 46 or a boom swing cylinder not shown.

본 실시형태의 선회 작업차 (1) 에 있어서, 크롤러 주행 장치 (21L) 가 제 1 주행부에 상당하고, 크롤러 주행 장치 (21R) 가 제 2 주행부에 상당한다. 유압 모터 (22L) 가 제 1 주행 모터에 상당하고, 유압 모터 (22R) 가 제 2 주행 모터에 상당한다.In the turning work vehicle 1 of the present embodiment, the crawler traveling device 21L corresponds to the first traveling section, and the crawler traveling device 21R corresponds to the second traveling section. The hydraulic motor 22L corresponds to the first travel motor, and the hydraulic motor 22R corresponds to the second travel motor.

전술한 유압 펌프 유닛 (34) 은, 2 개의 가변 용량형의 유압 펌프 (34a, 34b) 를 포함하여 구성되어 있다. 선회 작업차 (1) 는, 제 1 유압 회로 (50a) 와 제 2 유압 회로 (50b) 를 구비한다. 후술하는 합류 밸브 (70) 가 합류 상태가 된 경우를 제외하고, 제 1 유압 회로 (50a) 에는 일측의 유압 펌프 (제 1 유압 펌프) (34a) 로부터 작동유가 공급되고, 제 2 유압 회로 (50b) 에는 타측의 유압 펌프 (제 2 유압 펌프) (34b) 로부터 작동유가 공급된다.The hydraulic pump unit 34 described above is comprised of two variable displacement hydraulic pumps 34a and 34b. The turning work vehicle 1 is provided with a first hydraulic circuit 50a and a second hydraulic circuit 50b. Except for the case where the merging valve 70 described later is in the merging state, hydraulic oil is supplied to the first hydraulic circuit 50a from the hydraulic pump (first hydraulic pump) 34a on one side, and the second hydraulic circuit 50b ), hydraulic oil is supplied from the hydraulic pump (second hydraulic pump) 34b on the other side.

제 1 유압 회로 (50a) 에는, 좌측의 유압 모터 (22L), 제 1 작업기 (86) 및 제 2 작업기 (87) 가 접속된다. 제 1 작업기 (86) 및 제 2 작업기 (87) 는, 제 1 액추에이터에 상당한다. 유압 펌프 (34a) 의 토출 포트와, 유압 모터 (22L), 제 1 작업기 (86) 및 제 2 작업기 (87) 사이에는, 각각 방향 전환 밸브 (51L, 52, 53) 가 배치되어 있다.The left hydraulic motor 22L, the first working machine 86, and the second working machine 87 are connected to the first hydraulic circuit 50a. The first working machine 86 and the second working machine 87 correspond to the first actuator. Direction valves 51L, 52, and 53 are disposed between the discharge port of the hydraulic pump 34a, the hydraulic motor 22L, the first working machine 86, and the second working machine 87, respectively.

제 2 유압 회로 (50b) 에는, 우측의 유압 모터 (22R), 제 3 작업기 (88), 선회 모터 (32), 및 제 4 작업기 (89) 가 접속된다. 제 3 작업기 (88), 선회 모터 (32) 및 제 4 작업기 (89) 는, 제 2 액추에이터에 상당한다. 유압 펌프 (34b) 의 토출 포트와, 유압 모터 (22R), 제 3 작업기 (88), 선회 모터 (32) 및 제 4 작업기 (89) 사이에는, 각각 방향 전환 밸브 (51R, 54, 55, 56) 가 배치되어 있다.The right hydraulic motor 22R, the third work machine 88, the swing motor 32, and the fourth work machine 89 are connected to the second hydraulic circuit 50b. The third working machine 88, the swing motor 32, and the fourth working machine 89 correspond to the second actuator. Between the discharge port of the hydraulic pump 34b and the hydraulic motor 22R, the third work machine 88, the swing motor 32, and the fourth work machine 89, direction change valves 51R, 54, 55, and 56 are provided, respectively. ) is placed.

좌우의 유압 모터 (22L, 22R) 에 접속되는 방향 전환 밸브 (51L, 51R) 의 각각에 있어서, 스풀은, 압유 (壓油) 의 공급을 정지하는 중립 위치로부터, 일측으로 이동함으로써 유압 모터 (22L, 22R) 를 정전 (正轉) 시키고, 타측으로 이동함으로써 역전 (逆轉) 시킨다. 유압 모터 (22L, 22R) 의 회전 속도는, 중립 위치로부터의 스풀의 변위량에 따라 변화된다.In each of the direction change valves 51L and 51R connected to the left and right hydraulic motors 22L and 22R, the spool moves to one side from the neutral position where the supply of hydraulic oil is stopped, thereby moving the hydraulic motor 22L , 22R) is rotated forward and reversed by moving to the other side. The rotational speed of the hydraulic motors 22L and 22R varies depending on the amount of displacement of the spool from the neutral position.

1 쌍의 주행 조작 레버 (36L, 36R) 의 각각은, 좌우의 크롤러 주행 장치 (21L, 21R) 의 전진, 후진 및 정지를 개별적으로 지시할 수 있다. 주행 조작 레버 (36L) 가 제 1 조작 부재에 상당하고, 주행 조작 레버 (36R) 가 제 2 조작 부재에 상당한다. 오퍼레이터는, 주행 조작 레버 (36L, 36R) 를 중립 위치로부터 전측 (前側) 으로 쓰러뜨림으로써 전진을 지시하고, 후측으로 쓰러뜨림으로써 후진을 지시한다. 주행 조작 레버 (36L, 36R) 를 전진측으로 쓰러뜨렸을 때에 지시 가능한 최대의 주행 속도와, 후진측으로 쓰러뜨렸을 때에 지시 가능한 최대의 주행 속도는 일치하고 있다.Each of the pair of travel operation levers 36L, 36R can individually instruct the left and right crawler travel devices 21L, 21R to move forward, backward, and stop. The travel operation lever 36L corresponds to the first operation member, and the travel operation lever 36R corresponds to the second operation member. The operator instructs forward movement by dropping the travel operation levers 36L, 36R forward from the neutral position, and instructs backward movement by dropping them rearward. The maximum travel speed that can be indicated when the travel operation levers 36L, 36R are tilted to the forward side and the maximum travel speed that can be indicated when the travel operation levers 36L and 36R are tilted to the reverse side are identical.

선회 작업차 (1) 는, 1 쌍의 주행 조작 레버 (36L, 36R) 에 대응하여 배치된 리모컨 밸브 (61L, 61R) 를 구비한다. 각각의 리모컨 밸브 (61L, 61R) 는 2 개의 출력 포트를 갖고 있고, 주행 조작 레버 (36L, 36R) 의 조작 방향 (전진/후진) 에 따른 포트에, 조작량에 따른 압력의 작동유를 보낼 수 있다. 상기 방향 전환 밸브 (51L, 51R) 의 파일럿 포트에는, 이 리모컨 밸브 (61L, 61R) 가 출력하는 파일럿 압력이 유도되고 있다. 바꿔 말하면, 리모컨 밸브 (61L, 61R) 는, 주행 조작 레버 (36L, 36R) 의 조작에 따라 작동유를 지시 신호로서 보내고, 그 작동유의 압력 (파일럿 압력) 이, 당해 지시 신호의 값을 의미한다. 따라서, 방향 전환 밸브 (51L, 51R) 의 스풀은, 주행 조작 레버 (36L, 36R) 에 의해 지시되는 주행 방향 및 주행 속도에 따른 방향 및 양만큼 변위되고, 이로써, 유압 모터 (22L, 22R) 를, 오퍼레이터의 지시에 기초하는 방향 및 속도로 회전시킬 수 있다.The swing work vehicle 1 is provided with remote control valves 61L and 61R arranged in correspondence with a pair of travel operation levers 36L and 36R. Each remote control valve 61L, 61R has two output ports, and can send hydraulic oil with a pressure corresponding to the operating amount to a port corresponding to the operating direction (forward/backward) of the travel operation levers 36L, 36R. The pilot pressure output by the remote control valves 61L and 61R is guided to the pilot ports of the direction change valves 51L and 51R. In other words, the remote control valves 61L and 61R send hydraulic oil as an instruction signal in response to the operation of the travel operation levers 36L and 36R, and the pressure (pilot pressure) of the hydraulic oil means the value of the instruction signal. Accordingly, the spools of the direction change valves 51L, 51R are displaced in a direction and amount according to the travel direction and travel speed indicated by the travel operation levers 36L, 36R, thereby driving the hydraulic motors 22L, 22R. , it can be rotated at a direction and speed based on the operator's instructions.

도시하지 않지만, 다른 방향 전환 밸브 (52 ∼ 56) 의 각각에 대해서도, 상기 방향 전환 밸브 (51L, 51R) 와 마찬가지로 리모컨 밸브가 접속되어 있다. 상기 작업 조작 레버 (37) 등의 조작 부재를 오퍼레이터가 조작함으로써, 리모컨 밸브가 출력하는 파일럿 압력이 변화되고, 이로써, 방향 전환 밸브 (52 ∼ 56) 의 스풀이 변위되어 작동유의 공급/정지를 전환한다. 이로써, 제 1 작업기 (86), 제 2 작업기 (87), 제 3 작업기 (88), 선회 모터 (32), 및 제 4 작업기 (89) 를, 오퍼레이터의 지시에 의해 구동할 수 있다.Although not shown, a remote control valve is connected to each of the other direction control valves 52 to 56 in the same manner as the direction control valves 51L and 51R. When the operator operates the operation members such as the work operation lever 37, the pilot pressure output by the remote control valve changes, thereby displacing the spools of the direction change valves 52 to 56 to switch supply/stop of hydraulic oil. do. As a result, the first work machine 86, the second work machine 87, the third work machine 88, the swing motor 32, and the fourth work machine 89 can be driven according to the operator's instructions.

제 1 유압 회로 (50a) 와 제 2 유압 회로 (50b) 는, 합류 밸브 (전환 밸브) (70) 에 의해 서로 접속되어 있다. 이 합류 밸브 (70) 는, 제 1 유압 회로 (50a) 와 제 2 유압 회로 (50b) 를 서로 접속하여 작동유를 합류시키는 합류 상태 (제 1 상태) 와, 차단하는 차단 상태 (제 2 상태) 의 사이에서 전환 가능하게 구성되어 있다.The first hydraulic circuit 50a and the second hydraulic circuit 50b are connected to each other by a confluence valve (switching valve) 70. This merging valve 70 connects the first hydraulic circuit 50a and the second hydraulic circuit 50b to each other and is in a merging state (first state) for combining the hydraulic oil and a blocking state (second state) for blocking. It is configured to be switchable between.

주행 조작 레버 (36L, 36R) 에 대응하여 배치된 리모컨 밸브 (61L, 61R) 에는, 각각 셔틀 밸브 (62L, 62R) 가 접속되어 있다. 각각의 셔틀 밸브 (62L, 62R) 는, 각 리모컨 밸브 (61L, 61R) 가 갖는 상기 서술한 2 개의 출력 포트 중 압력이 높은 측을, 합류 밸브 (70) 의 파일럿 포트와 접속한다.Shuttle valves 62L and 62R are respectively connected to remote control valves 61L and 61R arranged corresponding to the travel operation levers 36L and 36R. Each of the shuttle valves 62L and 62R connects the side with the higher pressure among the two output ports of the remote control valves 61L and 61R to the pilot port of the confluence valve 70.

합류 밸브 (70) 의 스풀은, 상기 합류 상태에 대응하는 합류 위치와, 차단 상태에 대응하는 차단 위치 사이에서 이동 가능하다. 2 개의 리모컨 밸브 (61L, 61R) 로부터 합류 밸브 (70) 로 각각 유도된 작동유는, 합류 밸브 (70) 의 스풀을, 모두 합류 위치측으로 누른다. 한편, 합류 밸브 (70) 에는, 당해 스풀을 차단 위치측으로 탄성 지지하는 스프링 (탄성 지지 부재) 이 배치되어 있다.The spool of the merging valve 70 is movable between a merging position corresponding to the merging state and a blocking position corresponding to the blocking state. The hydraulic oil each guided to the confluence valve 70 from the two remote control valves 61L and 61R presses the spools of the confluence valve 70 toward the confluence position. On the other hand, a spring (elastic support member) is disposed in the confluence valve 70 to elastically support the spool toward the blocking position.

따라서, 합류 밸브 (70) 는, 좌우의 주행 조작 레버 (36L, 36R) 에 의해 지시하는 주행 속도에 대응하는 파일럿 압력이 모두, 상기 스프링에 의해 정해지는 소정의 임계값 (Pt) 이상인 경우에 합류 상태가 되고, 그 이외의 경우에는 차단 상태가 된다고 할 수 있다. 이 임계값 (Pt) 은, 좌우의 주행 조작 레버 (36L, 36R) 의 일방을 단독으로 전진 방향 또는 후진 방향으로 한계까지 조작했을 때의 파일럿 압력과 비교하여 작지만, 그 근방의 값이 되도록 정해져 있다.Accordingly, the merging valve 70 performs merging when the pilot pressures corresponding to the traveling speeds indicated by the left and right traveling operation levers 36L and 36R are all equal to or greater than the predetermined threshold value Pt determined by the spring. It can be said to be in a blocked state, and in other cases, it can be said to be in a blocked state. This threshold Pt is small compared to the pilot pressure when one of the left and right travel operation levers 36L, 36R is operated independently to the limit in the forward or backward direction, but is set to be a value near that. .

이 구성으로, 주행 조작 레버 (36L, 36R) 의 양방을, 그 조작 스트로크의 범위에서 전진 또는 후진의 방향으로 한계까지 조작한 경우, 합류 밸브 (70) 는 합류 상태로 전환된다. 즉, 최대 속도에서의 전진, 최대 속도에서의 후진, 또는 최대 속도에서의 스핀 턴이 지시된 경우, 제 1 유압 회로 (50a) 와 제 2 유압 회로 (50b) 사이에서, 2 개의 유압 펌프 (34a, 34b) 가 토출하는 작동유가 합류한다.With this configuration, when both travel operation levers 36L and 36R are operated to the limit in the forward or backward direction within the range of the operation stroke, the merging valve 70 switches to the merging state. That is, when forward at maximum speed, backward at maximum speed, or spin turn at maximum speed is indicated, between the first hydraulic circuit 50a and the second hydraulic circuit 50b, two hydraulic pumps 34a , 34b) The hydraulic oil discharged joins.

예를 들어 오퍼레이터가 최대 속도에서의 전진을 지시하고 있을 때에, 또한 제 3 작업기 (88) 의 구동을 지시했기 때문에, 유압 모터 (22R) 와 제 3 작업기 (88) 에 의한 작동유의 합계 요구량이 유압 펌프 (34b) 의 최대 토출 유량을 상회한 것으로 한다. 이 경우에도, 본 실시형태에 의하면, 합류 상태로 전환된 합류 밸브 (70) 를 통해서, 나머지 유압 펌프 (34a) 로부터 제 2 유압 회로 (50b) 측으로 작동유를 토출할 수 있다. 따라서, 주행의 직진성을 확보할 수 있다.For example, when the operator instructs forward movement at the maximum speed and also instructs the driving of the third work machine 88, the total demand of hydraulic oil by the hydraulic motor 22R and the third work machine 88 is hydraulic It is assumed that the maximum discharge flow rate of the pump (34b) is exceeded. Even in this case, according to this embodiment, hydraulic oil can be discharged from the remaining hydraulic pump 34a to the second hydraulic circuit 50b through the merging valve 70 switched to the merging state. Therefore, the straightness of driving can be ensured.

한편으로, 예를 들어 오퍼레이터가, 주행 조작 레버 (36L, 36R) 의 일방을 전진측으로 조작 스트로크의 한계까지 조작하고, 타방을 전진측으로 조작 스트로크의 절반 정도 조작하고, 이로써 스티어링을 지시한 것으로 한다. 이 경우에는, 지시되는 2 개의 주행 속도에 대응하는 파일럿 압력 중 한쪽이 임계값 (Pt) 을 하회하기 때문에, 합류 밸브 (70) 는 차단 상태가 된다. 따라서, 동시에 예를 들어 제 3 작업기 (88) 를 구동하는 경우에도, 주행의 스티어링성을 확보할 수 있다.On the other hand, for example, the operator operates one of the travel operation levers 36L, 36R toward the forward side to the limit of the operating stroke, and operates the other toward the forward side to about half of the operating stroke, thereby instructing steering. In this case, since one of the pilot pressures corresponding to the two indicated travel speeds falls below the threshold value Pt, the merging valve 70 is in a blocked state. Therefore, even when driving the third work machine 88 at the same time, for example, steering performance can be ensured.

다음으로, 예를 들어 오퍼레이터가, 2 개의 주행 조작 레버 (36L, 36R) 의 양방을, 서로 동등한 양만큼 전진측으로, 조작 스트로크의 절반 정도 조작한 경우를 생각한다. 이 경우, 지시되는 2 개의 주행 속도에 대응하는 파일럿 압력의 양방이 임계값 (Pt) 을 하회하기 때문에, 합류 밸브 (70) 는 차단 상태가 된다. 지시되는 주행 속도가 낮기 때문에, 유압 모터 (22L, 22R) 의 요구 유량은 좌우 모두 적다. 따라서, 상기 주행과 동시에 예를 들어 제 3 작업기 (88) 를 구동하는 경우에도, 합계의 요구 유량에 대해 편측의 유압 펌프 (34b) 만으로 대응할 수 있고, 주행의 직진성을 확보할 수 있다.Next, for example, consider a case where the operator operates both of the two travel operation levers 36L and 36R to the forward side by an equal amount, for about half of the operation stroke. In this case, since both pilot pressures corresponding to the two indicated travel speeds are below the threshold value Pt, the merging valve 70 is in a blocked state. Because the indicated traveling speed is low, the required flow rates of the hydraulic motors 22L and 22R are small on both the left and right sides. Therefore, even when, for example, the third work machine 88 is driven simultaneously with the above-mentioned travel, the total required flow rate can be responded to only by the hydraulic pump 34b on one side, and the straight-line performance of the travel can be ensured.

다음으로, 도 3 을 참조하여, 로드 센싱 제어에 대해 설명한다. 도 3 은, 로드 센싱에 관련된 구성을 설명하는 개념도이다.Next, with reference to FIG. 3, load sensing control will be described. Figure 3 is a conceptual diagram explaining a configuration related to load sensing.

도 3 에 나타내는 유압 회로는, 선회 작업차 (1) 가 구비하는 유압 회로에 대해, 주로 로드 센싱 시스템에 관한 부분에 착안하여 나타낸 것이다. 이 로드 센싱 시스템은 공지된 것이며, 예를 들어 특허문헌 2 에 상세하게 개시되어 있기 때문에, 여기서는 간단하게 설명한다.The hydraulic circuit shown in FIG. 3 is a representation of the hydraulic circuit included in the turning work vehicle 1, focusing mainly on the portion related to the load sensing system. Since this load sensing system is known and is disclosed in detail in, for example, Patent Document 2, it is briefly described here.

도 3 은, 주행 조작 레버 (36L, 36R) 등이 조작됨으로써, 방향 전환 밸브 (51L, 51R, 54) 가 밸브 개방 상태로 되어 있는 2 개의 유압 회로 (50a), 유압 회로 (50b) 를 나타내고 있다. 2 개의 유압 회로 (50a, 50b) 중, 밸브 폐쇄 상태의 방향 전환 밸브에 관련되는 부분은, 설명을 간단하게 하기 위해, 도 3 에서는 도시되어 있지 않다.FIG. 3 shows two hydraulic circuits 50a and 50b in which the direction change valves 51L, 51R, 54 are in the valve-open state by operating the travel operation levers 36L, 36R, etc. . Among the two hydraulic circuits 50a and 50b, the part related to the direction switching valve in the closed state is not shown in FIG. 3 to simplify the explanation.

각 방향 전환 밸브 (51L, 51R, 52 ∼ 56) 에 있어서는, 스풀의 변위량에 따라, 대응하는 유압 액추에이터에 작동유를 공급하는 미터 인 통로의 통로 면적이 변화되고, 이로써, 주행 속도 또는 작업 속도가 변화된다. 도 3 에서는, 이와 같이 미터 인 통로의 통로 면적이 변화되는 것을, 가변 다이어프램의 기호로 나타내고 있다. 도 3 에는, 당해 가변 다이어프램 중, 밸브 개방 상태의 방향 전환 밸브 (51L, 51R, 54) 에 관한 것이 나타나 있다.In each of the directional valves 51L, 51R, 52 to 56, the passage area of the meter-in passage that supplies hydraulic oil to the corresponding hydraulic actuator changes depending on the displacement amount of the spool, thereby changing the traveling speed or working speed. do. In Fig. 3, the change in passage area of the meter-in passage in this way is shown by the symbol of the variable diaphragm. In Fig. 3, among the variable diaphragms, direction switching valves 51L, 51R, and 54 are shown in an open state.

제 1 유압 회로 (50a) 에 있어서, 방향 전환 밸브 (51L, 52, 53) 와, 대응하는 유압 액추에이터 (유압 모터 (22L), 제 1 작업기 (86), 및 제 2 작업기 (87)) 사이에는, 상기 가변 다이어프램의 하류측의 압력을 소정값이 되도록 보상하는 압력 보상 밸브 (65) 가 배치되어 있다. 이 압력 보상 밸브 (65) 는, 제 2 유압 회로 (50b) 에 있어서, 방향 전환 밸브 (51R, 54, 55, 56) 와, 대응하는 유압 액추에이터 (유압 모터 (22R), 제 3 작업기 (88), 선회 모터 (32) 및 제 4 작업기 (89)) 사이에도 동일하게 배치되어 있다.In the first hydraulic circuit 50a, between the direction change valves 51L, 52, and 53 and the corresponding hydraulic actuators (hydraulic motor 22L, first work machine 86, and second work machine 87) , a pressure compensation valve 65 is disposed for compensating the pressure downstream of the variable diaphragm to a predetermined value. This pressure compensation valve 65, in the second hydraulic circuit 50b, includes direction change valves 51R, 54, 55, 56 and corresponding hydraulic actuators (hydraulic motor 22R, third work machine 88). , it is equally arranged between the swing motor 32 and the fourth work machine 89).

각각의 유압 회로 (50a, 50b) 는, 상기한 유압 액추에이터의 부하를 검출하는 부하 검출 경로 (67a, 67b) 를 구비한다. 제 1 유압 회로 (50a) 에 있어서, 각 압력 보상 밸브 (65) 의 하류측은, 역지 (逆止) 밸브 (66) 를 개재하여 부하 검출 경로 (67a) 에 접속된다. 제 2 유압 회로 (50b) 에 있어서, 각 압력 보상 밸브 (65) 의 하류측은, 역지 밸브 (66) 를 개재하여 부하 검출 경로 (67b) 에 접속된다. 제 1 유압 회로 (50a) 의 각 압력 보상 밸브 (65) 에는, 부하 검출 경로 (67a) 가 접속되고, 제 2 유압 회로 (50b) 의 각 압력 보상 밸브 (65) 에는, 부하 검출 경로 (67b) 가 접속된다.Each hydraulic circuit 50a, 50b is provided with a load detection path 67a, 67b that detects the load of the hydraulic actuator described above. In the first hydraulic circuit 50a, the downstream side of each pressure compensation valve 65 is connected to the load detection path 67a via a check valve 66. In the second hydraulic circuit 50b, the downstream side of each pressure compensation valve 65 is connected to the load detection path 67b via a check valve 66. A load detection path 67a is connected to each pressure compensation valve 65 of the first hydraulic circuit 50a, and a load detection path 67b is connected to each pressure compensation valve 65 of the second hydraulic circuit 50b. is connected.

합류 밸브 (70) 가 차단 상태로 되어 있을 때, 제 1 유압 회로 (50a) 에 배치되는 각각의 압력 보상 밸브 (65) 에는, 유압 모터 (22L), 제 1 작업기 (86), 및 제 2 작업기 (87) 에 발생하고 있는 부하 압력 중 최대의 부하 압력 (이하, 제 1 유압 회로 (50a) 의 최대 부하 압력이라고 부르는 경우가 있다) 이, 부하 검출 경로 (67a) 를 통해서 유도된다. 또, 제 2 유압 회로 (50b) 에 배치되는 각각의 압력 보상 밸브 (65) 에는, 유압 모터 (22R), 제 3 작업기 (88), 선회 모터 (32) 및 제 4 작업기 (89) 에 발생하고 있는 부하 압력 중 최대의 부하 압력 (이하, 제 2 유압 회로 (50b) 의 최대 부하 압력이라고 부르는 경우가 있다) 이, 부하 검출 경로 (67b) 를 통해서 유도된다.When the confluence valve 70 is in the blocked state, each pressure compensation valve 65 disposed in the first hydraulic circuit 50a includes a hydraulic motor 22L, a first working machine 86, and a second working machine. Among the load pressures occurring in 87, the maximum load pressure (hereinafter sometimes referred to as the maximum load pressure of the first hydraulic circuit 50a) is induced through the load detection path 67a. In addition, in each pressure compensation valve 65 disposed in the second hydraulic circuit 50b, pressure is generated in the hydraulic motor 22R, the third work machine 88, the swing motor 32, and the fourth work machine 89. Among the existing load pressures, the maximum load pressure (hereinafter sometimes referred to as the maximum load pressure of the second hydraulic circuit 50b) is induced through the load detection path 67b.

합류 밸브 (70) 가 합류 상태가 되면, 2 개의 유압 회로 (50a, 50b) 의 접속이 실시되는 것과 동시에, 2 개의 부하 검출 경로 (67a, 67b) 끼리도 서로 접속된다. 따라서, 이 때에는, 2 개의 유압 회로 (50a, 50b) 의 어느 것을 불문하고, 각각의 압력 보상 밸브 (65) 에 대해, 유압 모터 (22L, 22R), 제 1 작업기 (86), 제 2 작업기 (87), 제 3 작업기 (88), 선회 모터 (32) 및 제 4 작업기 (89) 에 발생하고 있는 부하 압력 중 최대의 부하 압력이 유도되게 된다.When the merging valve 70 is in the merging state, the two hydraulic circuits 50a and 50b are connected, and at the same time, the two load detection paths 67a and 67b are also connected to each other. Therefore, at this time, regardless of which of the two hydraulic circuits 50a and 50b, the hydraulic motors 22L and 22R, the first working machine 86 and the second working machine ( 87), the maximum load pressure among the load pressures occurring in the third work machine 88, the swing motor 32, and the fourth work machine 89 is induced.

2 개의 유압 펌프 (34a, 34b) 는, 모두 로드 센싱 펌프로서 구성되어 있다. 합류 밸브 (70) 가 차단 상태로 되어 있을 때, 유압 펌프 (34a) 의 토출 압력은, 제 1 유압 회로 (50a) 의 최대 부하 압력에 대해 소정의 압력차만큼 높아지도록 제어된다. 또, 유압 펌프 (34b) 의 토출 압력은, 제 2 유압 회로 (50b) 의 최대 부하 압력에 대해 소정의 압력차만큼 높아지도록 제어된다. 한편, 합류 밸브 (70) 가 합류 상태로 되어 있을 때에는, 2 개의 유압 펌프 (34a, 34b) 의 토출 압력은 모두, 제 1 유압 회로 (50a) 의 최대 부하 압력과 제 2 유압 회로 (50b) 의 최대 부하 압력 중, 큰 쪽의 압력에 대해 상기 압력차만큼 높아지도록 제어된다.The two hydraulic pumps 34a and 34b are both configured as load sensing pumps. When the confluence valve 70 is in the closed state, the discharge pressure of the hydraulic pump 34a is controlled to be high by a predetermined pressure difference with respect to the maximum load pressure of the first hydraulic circuit 50a. Additionally, the discharge pressure of the hydraulic pump 34b is controlled to be higher by a predetermined pressure difference with respect to the maximum load pressure of the second hydraulic circuit 50b. On the other hand, when the merging valve 70 is in the merging state, the discharge pressures of the two hydraulic pumps 34a and 34b are equal to the maximum load pressure of the first hydraulic circuit 50a and that of the second hydraulic circuit 50b. It is controlled to be as high as the above pressure difference with respect to the larger pressure among the maximum load pressures.

이 로드 센싱 펌프의 구성은 여러 가지로 생각할 수 있는데, 예를 들어 특허문헌 2 에 나타내는 바와 같이, 펌프를 가동 사판 (斜板) 형의 가변 용량 펌프로서 구성함과 함께, 가동 사판의 경사 각도를 적절한 액추에이터로 제어하고, 이 액추에이터에 펌프의 압력 및 최대 부하 압력을 유도함과 함께, 당해 액추에이터에, 상기 압력차를 정하기 위한 스프링을 배치함으로써 실현할 수 있다.The configuration of this load sensing pump can be considered in various ways. For example, as shown in Patent Document 2, the pump is configured as a movable swash plate type variable displacement pump, and the inclination angle of the movable swash plate is adjusted. This can be achieved by controlling with an appropriate actuator, inducing the pump pressure and maximum load pressure to this actuator, and disposing a spring for determining the pressure difference in the actuator.

이상에 의해 로드 센싱 제어가 실현되는 결과, 유압 모터 (22L, 22R), 제 1 작업기 (86), 제 2 작업기 (87), 제 3 작업기 (88), 선회 모터 (32) 및 제 4 작업기 (89) 에 공급되는 작동유의 공급량은, 방향 전환 밸브 (51L, 51R, 52 ∼ 56) 에 있어서의 스풀의 변위량에 의해 정해지고, 각각의 부하의 대소에 의한 영향을 받지 않도록 할 수 있다. 이 결과, 합류 밸브 (70) 가 차단 상태에 있을 때에는, 스티어링 조작시의 조작성의 향상을 확실하게 실현할 수 있다. 또, 합류 밸브 (70) 가 합류 상태에 있을 때에는, 예를 들어 최대 속도에서의 전진 주행과 아암 (42) 의 조작을 동시에 실시한 경우에, 주행에 의한 부하와 아암 (42) 의 동작에 의한 부하 사이에서 불균형이 있었다고 해도, 각각의 조작량을 양호하게 반영시키는 주행 속도 및 작업 속도를 실현할 수 있다. 따라서, 크롤러 주행 장치 (21L, 21R) 의 주행 속도와 아암 (42) 의 동작 속도를 양호하게 밸런스시켜 동작시킬 수 있다.As a result of the load sensing control being realized by the above, the hydraulic motors 22L, 22R, the first working machine 86, the second working machine 87, the third working machine 88, the swing motor 32, and the fourth working machine ( The supply amount of hydraulic oil supplied to 89) is determined by the amount of displacement of the spools in the direction change valves 51L, 51R, 52 to 56, and can be prevented from being affected by the size of each load. As a result, when the merging valve 70 is in the blocked state, it is possible to reliably improve operability during steering operation. In addition, when the merging valve 70 is in the merging state, for example, when forward travel at the maximum speed and operation of the arm 42 are performed simultaneously, the load due to traveling and the load due to the operation of the arm 42 Even if there is an imbalance between them, a traveling speed and a working speed that favorably reflect each manipulated amount can be achieved. Therefore, the running speed of the crawler traveling devices 21L and 21R and the operating speed of the arm 42 can be operated with a good balance.

이상에 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 선회 작업차 (1) 는, 크롤러 주행 장치 (21L) 와, 유압 모터 (22L) 와, 상기 제 1 액추에이터 (예를 들어 제 1 작업기 (86)) 와, 유압 펌프 (34a) 와, 제 1 유압 회로 (50a) 와, 주행 조작 레버 (36L) 와, 크롤러 주행 장치 (21R) 와, 유압 모터 (22R) 와, 상기 제 2 액추에이터 (예를 들어 제 3 작업기 (88)) 와, 유압 펌프 (34b) 와, 제 2 유압 회로 (50b) 와, 주행 조작 레버 (36R) 와, 합류 밸브 (70) 를 구비한다. 유압 모터 (22L) 는, 크롤러 주행 장치 (21L) 를 구동한다. 제 1 유압 회로 (50a) 는, 유압 펌프 (34a) 로부터 유압 모터 (22L) 및 상기 제 1 액추에이터로 작동유를 유도한다. 주행 조작 레버 (36L) 는, 크롤러 주행 장치 (21L) 의 주행 속도를 지시한다. 크롤러 주행 장치 (21R) 는, 크롤러 주행 장치 (21L) 와 좌우 방향에서 반대측에 배치된다. 유압 모터 (22R) 는, 크롤러 주행 장치 (21R) 를 구동한다. 제 2 유압 회로 (50b) 는, 유압 펌프 (34b) 로부터 유압 모터 (22R) 및 상기 제 2 액추에이터로 작동유를 유도한다. 주행 조작 레버 (36R) 는, 크롤러 주행 장치 (21R) 의 주행 속도를 지시한다. 합류 밸브 (70) 는, 제 1 유압 회로 (50a) 와 제 2 유압 회로 (50b) 사이를 접속하는 합류 상태, 및 제 1 유압 회로 (50a) 와 제 2 유압 회로 (50b) 사이를 차단하는 차단 상태의 사이에서 전환 가능하다. 주행 조작 레버 (36L) 에 의해 지시되는 크롤러 주행 장치 (21L) 의 주행 속도에 대응하는 지시 신호의 값을 제 1 지시값으로 하고, 주행 조작 레버 (36R) 에 의해 지시되는 크롤러 주행 장치 (21R) 의 주행 속도에 대응하는 지시 신호의 값을 제 2 지시값으로 했을 때에, 합류 밸브 (70) 는, 제 1 지시값 및 제 2 지시값이 모두 임계값 (Pt) 이상인 경우에는 합류 상태가 되고, 그 이외의 경우에는 차단 상태가 된다.As described above, the turning work vehicle 1 of the present embodiment includes a crawler traveling device 21L, a hydraulic motor 22L, and the first actuator (e.g., the first work machine 86), A hydraulic pump 34a, a first hydraulic circuit 50a, a travel operation lever 36L, a crawler travel device 21R, a hydraulic motor 22R, and the second actuator (for example, a third work machine) (88)) and a hydraulic pump 34b, a second hydraulic circuit 50b, a travel operation lever 36R, and a confluence valve 70. The hydraulic motor 22L drives the crawler traveling device 21L. The first hydraulic circuit 50a guides hydraulic oil from the hydraulic pump 34a to the hydraulic motor 22L and the first actuator. The travel operation lever 36L instructs the travel speed of the crawler travel device 21L. The crawler traveling device 21R is disposed on the opposite side in the left-right direction from the crawler traveling device 21L. The hydraulic motor 22R drives the crawler traveling device 21R. The second hydraulic circuit 50b guides hydraulic oil from the hydraulic pump 34b to the hydraulic motor 22R and the second actuator. The travel operation lever 36R instructs the travel speed of the crawler travel device 21R. The merging valve 70 is in a merging state for connecting between the first hydraulic circuit 50a and the second hydraulic circuit 50b, and in a blocking state for blocking between the first hydraulic circuit 50a and the second hydraulic circuit 50b. It is possible to switch between states. The value of the instruction signal corresponding to the traveling speed of the crawler traveling device 21L indicated by the traveling operation lever 36L is set as the first instruction value, and the crawler traveling device 21R indicated by the traveling operating lever 36R is set as the first instruction value. When the value of the instruction signal corresponding to the traveling speed is set as the second instruction value, the merging valve 70 enters the merging state when both the first instruction value and the second instruction value are equal to or greater than the threshold value Pt, In other cases, it is blocked.

이로써, 2 개의 주행 조작 레버 (36L, 36R) 에 의한 지시 속도를 어느 정도 상이하게 함으로써 스티어링 조작을 실시한 경우에는, 적어도 한쪽의 지시 속도에 대응하는 지시값이 임계값 (Pt) 을 하회하여 합류 밸브 (70) 가 차단 상태가 되기 때문에, 2 개의 유압 회로 (50a, 50b) 의 사이가 차단된다. 이 결과, 양호한 스티어링성을 확보할 수 있다. 한편, 2 개의 주행 조작 레버 (36L, 36R) 에 의해 예를 들어 최대 속도 근방에서의 직진 조작을 실시한 경우에는, 양방의 지시 속도에 대응하는 지시값이 임계값 (Pt) 이상이 되어 합류 밸브 (70) 가 합류 상태가 되기 때문에, 2 개의 유압 회로 (50a, 50b) 의 사이가 접속된다. 이 결과, 예를 들어, 당해 직진 조작과 병행하여 액추에이터 (예를 들어, 유압 회로 (50b) 에 있어서의 제 3 작업기 (88)) 를 구동하는 조작이 실시되고, 이와 같은 복합 조작에 의해 당해 액추에이터와 동일한 측의 유압 회로 (50b) 에 있어서의 유압 펌프 (34b) 의 토출 유량이 요구에 대해 부족한 경우에도, 2 개의 유압 회로 (50a, 50b) 의 사이에서 작동유가 분배되기 때문에, 작업 속도의 저하를 억제하면서 크롤러 주행 장치 (21L, 21R) 의 속도를 좌우에서 균형시킬 수 있다.Accordingly, when steering operation is performed by varying the indicated speeds by the two travel operation levers 36L and 36R to some extent, the indicated value corresponding to at least one instructed speed falls below the threshold value Pt, and the merging valve is closed. Since 70 is in the cutoff state, the space between the two hydraulic circuits 50a and 50b is cut off. As a result, good steering performance can be secured. On the other hand, when, for example, a straight-line operation is performed near the maximum speed using the two travel operation levers 36L and 36R, the indication values corresponding to both indication speeds become more than the threshold value (Pt), and the merging valve ( Since 70) is in a joined state, the two hydraulic circuits 50a and 50b are connected. As a result, for example, an operation to drive the actuator (e.g., the third work machine 88 in the hydraulic circuit 50b) is performed in parallel with the straight-forward operation, and such a combined operation causes the actuator to Even when the discharge flow rate of the hydraulic pump 34b in the hydraulic circuit 50b on the same side is insufficient to meet the demand, the working speed is reduced because the hydraulic oil is distributed between the two hydraulic circuits 50a and 50b. The speed of the crawler traveling devices 21L, 21R can be balanced on the left and right while suppressing .

또, 본 실시형태의 선회 작업차 (1) 에 있어서, 상기 지시 신호의 값이 파일럿 압력이다.In addition, in the turning work vehicle 1 of this embodiment, the value of the instruction signal is the pilot pressure.

이로써, 파일럿 압력에 기초하는 간편한 제어를 실현할 수 있다.Thereby, simple control based on pilot pressure can be realized.

또, 본 실시형태의 선회 작업차 (1) 에 있어서는, 유압 모터 (22L), 상기 제 1 액추에이터, 유압 모터 (22R) 및 상기 제 2 액추에이터의 각각에 대해, 로드 센싱 제어가 실시된다.In addition, in the turning work vehicle 1 of the present embodiment, load sensing control is performed on each of the hydraulic motor 22L, the first actuator, the hydraulic motor 22R, and the second actuator.

이로써, 각 유압 모터 (22L, 22R) 와 각 액추에이터 사이에서 부하에 편향이 발생하였다고 해도, 주행 및 작업의 각각에 관한 조작량을 양호하게 반영시키는 각 크롤러 주행 장치 (21L, 21R) 의 속도 및 작업 속도를 실현할 수 있다. 따라서, 합류 밸브 (70) 가 합류 상태 및 차단 상태의 어느 것이어도, 각 크롤러 주행 장치 (21L, 21R) 의 속도 및 각 액추에이터에 의한 작업 속도의 밸런스가 양호해져, 종합적인 조작성의 향상을 실현할 수 있다.Accordingly, even if there is a deflection in the load between each hydraulic motor 22L, 22R and each actuator, the speed and work speed of each crawler travel device 21L, 21R that favorably reflects the operation amount related to each of travel and work. can be realized. Therefore, regardless of whether the merging valve 70 is in the merging state or the blocking state, the speed of each crawler traveling device 21L, 21R and the work speed by each actuator are well balanced, and improvement of overall operability can be realized. there is.

다음으로, 다른 실시형태에 대해 설명한다. 도 4 는, 다른 실시형태의 유압 회로를 모식적으로 나타내는 도면이다. 또한, 본 실시형태의 설명에 있어서는, 전술한 실시형태와 동일 또는 유사한 부재에는 도면에 동일한 부호를 붙이고, 설명을 생략하는 경우가 있다.Next, other embodiments will be described. Fig. 4 is a diagram schematically showing a hydraulic circuit of another embodiment. In addition, in the description of the present embodiment, members that are the same or similar to those in the above-described embodiment may be assigned the same reference numerals in the drawings and description may be omitted.

도 4 에 나타내는 실시형태에서는, 각각의 리모컨 밸브 (61L, 61R) 에 있어서, 2 개의 상기 출력 포트의 양방에 압력 센서 (75) 가 배치되어 있다. 각각의 압력 센서 (75) 는, 선회 작업차 (1) 가 구비하는 컨트롤러 (76) 에 전기적으로 접속되어 있다. 따라서, 압력 센서 (75) 는, 주행 조작 레버 (36L, 36R) 의 조작에 따라 전기 신호를 지시 신호로서 보내고, 그 압력 검출값 (예를 들어, 전압) (QL, QR) 이, 당해 지시 신호의 값을 의미한다.In the embodiment shown in Fig. 4, pressure sensors 75 are disposed on both sides of the two output ports in each of the remote control valves 61L and 61R. Each pressure sensor 75 is electrically connected to the controller 76 provided in the turning work vehicle 1. Therefore, the pressure sensor 75 sends an electric signal as an instruction signal in accordance with the operation of the travel operation levers 36L and 36R, and the pressure detection values (e.g., voltage) (QL, QR) are the instruction signals. means the value of

본 실시형태에 있어서, 합류 밸브 (70) 는 전자 밸브로서 구성되어 있고, 컨트롤러 (76) 에 전기적으로 접속되어 있다.In this embodiment, the confluence valve 70 is configured as a solenoid valve and is electrically connected to the controller 76.

컨트롤러 (76) 는 공지된 컴퓨터로서 구성되고, CPU, ROM 및 RAM 등을 구비한다. ROM 에는, 합류 밸브 (70) 의 전환 제어를 실시하기 위한 적절한 프로그램이 기억되어 있다.The controller 76 is configured as a known computer and has CPU, ROM, RAM, etc. An appropriate program for performing switching control of the confluence valve 70 is stored in the ROM.

컨트롤러 (76) 는, 각각의 리모컨 밸브 (61L, 61R) 의 전진측의 출력 포트의 압력의 검출값, 및 후진측의 출력 포트의 압력의 검출값을 감시한다. 그리고, 컨트롤러 (76) 는, 전진측의 출력 포트의 압력 검출값이 모두 임계값 (Qt) 이상인 경우, 또는, 후진측의 출력 포트의 압력 검출값이 모두 임계값 (Qt) 이상인 경우에, 밸브 개방 신호를 합류 밸브 (70) 에 출력하여 밸브 개방시키고, 이로써 합류 밸브 (70) 를 합류 상태로 전환하도록 제어한다. 이 임계값 (Qt) 은, 좌우의 주행 조작 레버 (36L, 36R) 의 일방을 단독으로 전진 방향 또는 후진 방향으로 한계까지 조작했을 때의 압력 검출값과 비교하여 작지만, 그 근방의 값이 되도록 정해져 있다. 본 실시형태에서는, 컨트롤러 (76) 가 출력하는 밸브 개방 신호가, 전환 신호에 상당한다. 이 전환 신호는, 지시 신호의 값인 압력 검출값에 따라 전환되게 된다.The controller 76 monitors the detected values of the pressure of the output port on the forward side and the detected value of the pressure of the output port on the backward side of each of the remote control valves 61L and 61R. Then, the controller 76 operates the valve when the pressure detection values of the output ports on the forward side are all equal to or greater than the threshold value (Qt), or when the pressure detected values of the output ports on the backward side are equal to or greater than the threshold value (Qt). An opening signal is output to the confluence valve 70 to open the valve, thereby controlling the confluence valve 70 to be switched to the confluence state. This threshold value (Qt) is small compared to the pressure detection value when one of the left and right travel operation levers 36L, 36R is operated independently to the limit in the forward or backward direction, but is set to be a value close to it. there is. In this embodiment, the valve opening signal output by the controller 76 corresponds to a switching signal. This switching signal is switched according to the pressure detection value, which is the value of the instruction signal.

이로써, 최대 속도 근방의 속도에서의 전진 또는 후진을 오퍼레이터가 지시한 경우에, 합류 밸브 (70) 가 합류 상태가 된다. 따라서, 도 2 에 나타내는 실시형태와 마찬가지로, 전진 또는 후진의 직진성을 확보할 수 있다. 단, 본 실시형태는 도 2 와는 상이하며, 최대 속도 근방의 속도에서의 스핀 턴이 지시된 경우에는, 합류 밸브 (70) 는 합류 상태가 되지 않는다.Accordingly, when the operator instructs forward or backward at a speed near the maximum speed, the merging valve 70 enters the merging state. Therefore, like the embodiment shown in FIG. 2, straight forward or backward movement can be ensured. However, this embodiment is different from Fig. 2, and when spin turn at a speed near the maximum speed is instructed, the confluence valve 70 does not enter the confluence state.

또, 본 실시형태에서는, 컨트롤러 (76) 에 설정되는 압력 검출값의 임계값 (Qt) 을 소프트웨어적으로 변경할 수 있다. 따라서, 여러 가지 상황에 유연하게 대응할 수 있다.Additionally, in this embodiment, the threshold Qt of the pressure detection value set in the controller 76 can be changed through software. Therefore, it can flexibly respond to various situations.

이상에 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 선회 작업차 (1) 에 있어서, 합류 밸브 (70) 는, 지시 신호의 값에 따라 변화되는 전환 신호에 기초하여, 합류 상태 및 차단 상태의 사이에서 전환된다.As described above, in the turning work vehicle 1 of the present embodiment, the merging valve 70 is switched between the merging state and the blocking state based on a switching signal that changes depending on the value of the instruction signal. .

이로써, 간편한 제어를 실현할 수 있다.Thereby, simple control can be realized.

또, 본 실시형태의 선회 작업차 (1) 에 있어서, 주행 조작 레버 (36L) 는, 크롤러 주행 장치 (21L) 의 주행 속도 및 주행 방향 (전진/후진) 을 지시 가능하게 구성된다. 주행 조작 레버 (36R) 는, 크롤러 주행 장치 (21R) 의 주행 속도 및 주행 방향 (전진/후진) 을 지시 가능하게 구성된다. 합류 밸브 (70) 는, 주행 조작 레버 (36L) 에 의해 지시되는 크롤러 주행 장치 (21L) 의 주행 속도 및 주행 방향을 제 1 지시 속도 및 제 1 지시 방향으로 하고, 주행 조작 레버 (36R) 에 의해 지시되는 크롤러 주행 장치 (21R) 의 주행 속도 및 주행 방향을 제 2 지시 속도 및 제 2 지시 방향으로 하고, 제 1 지시 속도에 대응하는 지시 신호의 값을 제 1 지시값으로 하고, 제 2 지시 속도에 대응하는 지시 신호의 값을 제 2 지시값으로 했을 때에, 제 1 지시값 및 제 2 지시값이 모두 임계값 (Qt) 이상이며, 또한, 제 1 지시 방향과 제 2 지시 방향이 일치하는 경우에는 합류 상태가 되고, 그 이외의 경우에는 차단 상태가 된다.In addition, in the turning work vehicle 1 of the present embodiment, the travel operation lever 36L is configured to be capable of indicating the travel speed and travel direction (forward/backward) of the crawler travel device 21L. The travel operation lever 36R is configured to be capable of indicating the travel speed and travel direction (forward/backward) of the crawler travel device 21R. The merging valve 70 sets the travel speed and travel direction of the crawler travel device 21L indicated by the travel operation lever 36L to the first instruction speed and the first instruction direction, and controls the travel operation lever 36R to The instructed traveling speed and traveling direction of the crawler travel device 21R are set to the second instructed speed and the second instructed direction, the value of the instruction signal corresponding to the first instructed speed is taken as the first instructed value, and the second instructed speed is set to When the value of the instruction signal corresponding to is set as the second instruction value, both the first instruction value and the second instruction value are equal to or greater than the threshold value (Qt), and the first instruction direction and the second instruction direction match. In other cases, it is in a joining state, and in other cases, it is in a blocking state.

이로써, 2 개의 주행 조작 레버 (36L, 36R) 에서 예를 들어 최대 속도 근방에서의 전진/후진 조작을 실시한 경우에, 주행 직진성을 확보할 수 있다.As a result, when forward/backward operation is performed using the two travel operation levers 36L and 36R near the maximum speed, for example, traveling straightness can be ensured.

이상에 본 발명의 바람직한 실시형태를 설명했지만, 상기 구성은 예를 들어 이하와 같이 변경할 수 있다.Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the configuration can be changed as follows, for example.

유압 펌프 (34a, 34b) 에 의해 구동되는 유압 모터 (22L, 22R) 이외의 액추에이터 (제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터) 는, 작업에 사용되는 것인 한 임의의 구성으로 할 수 있다. 당해 액추에이터를 2 개의 유압 회로 (50a, 50b) 중 어느 것에 배치할지에 대해서도, 요구 유량 등을 고려하여 임의로 정해도 된다.Actuators (first actuator and second actuator) other than the hydraulic motors 22L and 22R driven by the hydraulic pumps 34a and 34b can have any configuration as long as they are used for work. The actuator may be arbitrarily determined in consideration of the required flow rate and the like as to which of the two hydraulic circuits 50a and 50b to place.

도 4 에 나타내는 실시형태에 있어서, 예를 들어 최대 속도에서의 스핀 턴이 지시된 경우에도, 컨트롤러 (76) 가 합류 밸브 (70) 를 합류 상태로 전환하도록 제어해도 된다. 예를 들어, 이하와 같이 제어하는 것을 생각할 수 있다. 즉, 컨트롤러 (76) 는, 일방의 리모컨 밸브 (61L) 의 각 출력 포트에 접속된 압력 센서 (75) 의 검출값 중 큰 쪽과, 타방의 리모컨 밸브 (61R) 의 각 출력 포트에 접속된 2 개의 압력 센서 (75) 의 검출값 중 큰 쪽이 모두 상기 임계값 (Qt) 이상인 경우에, 밸브 개방 신호를 합류 밸브 (70) 에 출력하여 밸브 개방시킨다.In the embodiment shown in FIG. 4 , for example, even when a spin turn at the maximum speed is instructed, the controller 76 may control the merging valve 70 to switch to the merging state. For example, it is conceivable to control as follows. That is, the controller 76 is the larger of the detected values of the pressure sensor 75 connected to each output port of one remote control valve 61L and the 2 connected to each output port of the other remote control valve 61R. When the larger of the detected values of the pressure sensors 75 are all equal to or greater than the threshold Qt, a valve opening signal is output to the confluence valve 70 to open the valve.

도 4 에 나타내는 실시형태에서는, 전환 신호는, 전자 밸브인 합류 밸브 (70) 를 개폐시키기 위한 전기 신호로 되어 있다. 그러나, 전환 신호로서 작동유가 보내져도 된다.In the embodiment shown in FIG. 4, the switching signal is an electrical signal for opening and closing the confluence valve 70, which is an electromagnetic valve. However, hydraulic fluid may be sent as a switching signal.

본 발명은 선회 작업차뿐만 아니라, 다른 여러 가지 구성 및 용도의 작업 차량에 적용할 수 있다. 예를 들어, 주행부로서 크롤러 대신에 휠로 주행하는 주행 장치를 채용할 수도 있다.The present invention can be applied not only to slewing work vehicles, but also to work vehicles of various other configurations and purposes. For example, a traveling device that travels on wheels may be used instead of a crawler as the traveling unit.

1 : 선회 작업차 (작업 차량)
21L : 크롤러 주행 장치 (제 1 주행부)
21R : 크롤러 주행 장치 (제 2 주행부)
22L : 유압 모터 (제 1 주행 모터)
22R : 유압 모터 (제 2 주행 모터)
32 : 선회 모터 (제 2 액추에이터의 일례)
34a : 유압 펌프 (제 1 유압 펌프)
34b : 유압 펌프 (제 2 유압 펌프)
36L : 주행 조작 레버 (제 1 조작 부재)
36R : 주행 조작 레버 (제 2 조작 부재)
50a : 제 1 유압 회로
50b : 제 2 유압 회로
70 : 합류 밸브 (전환 밸브)
86 : 제 1 작업기 (제 1 액추에이터의 일례)
87 : 제 2 작업기 (제 1 액추에이터의 일례)
88 : 제 3 작업기 (제 2 액추에이터의 일례)
89 : 제 4 작업기 (제 2 액추에이터의 일례)1: Swivel work vehicle (work vehicle)
21L: Crawler traveling device (first traveling part)
21R: Crawler traveling device (second traveling unit)
22L: Hydraulic motor (first traveling motor)
22R: Hydraulic motor (second traveling motor)
32: Swivel motor (example of second actuator)
34a: Hydraulic pump (first hydraulic pump)
34b: Hydraulic pump (second hydraulic pump)
36L: Travel operation lever (first operation member)
36R: Travel operation lever (second operation member)
50a: first hydraulic circuit
50b: second hydraulic circuit
70: Confluence valve (diversion valve)
86: First working machine (example of first actuator)
87: Second working machine (example of first actuator)
88: Third working machine (example of second actuator)
89: Fourth working machine (example of second actuator)

Claims (3)

제 1 주행부와,
상기 제 1 주행부를 구동하는 제 1 주행 모터와,
제 1 액추에이터와,
제 1 유압 펌프와,
상기 제 1 유압 펌프로부터 상기 제 1 주행 모터 및 상기 제 1 액추에이터로 작동유를 유도하는 제 1 유압 회로와,
상기 제 1 주행부의 주행 속도를 지시하는 제 1 조작 부재와,
상기 제 1 주행부와 좌우 방향에서 반대측에 배치되는 제 2 주행부와,
상기 제 2 주행부를 구동하는 제 2 주행 모터와,
제 2 액추에이터와,
제 2 유압 펌프와,
상기 제 2 유압 펌프로부터 상기 제 2 주행 모터 및 상기 제 2 액추에이터로 작동유를 유도하는 제 2 유압 회로와,
상기 제 2 주행부의 주행 속도를 지시하는 제 2 조작 부재와,
상기 제 1 유압 회로와 상기 제 2 유압 회로 사이를 접속하는 제 1 상태, 및, 상기 제 1 유압 회로와 상기 제 2 유압 회로 사이를 차단하는 제 2 상태의 사이에서 전환 가능한 전환 밸브를 구비하고,
상기 제 1 조작 부재에 의해 지시되는 상기 제 1 주행부의 주행 속도에 대응하는 지시 신호의 값을 제 1 지시값으로 하고, 상기 제 2 조작 부재에 의해 지시되는 상기 제 2 주행부의 주행 속도에 대응하는 지시 신호의 값을 제 2 지시값으로 했을 때에, 상기 전환 밸브는, 상기 제 1 지시값 및 상기 제 2 지시값이 모두 임계값 이상인 경우에는, 상기 제 1 상태가 되고, 그 이외의 경우에는, 상기 제 2 상태가 되는 것을 특징으로 하는 작업 차량.A first running unit,
a first traveling motor that drives the first traveling unit;
a first actuator;
a first hydraulic pump;
a first hydraulic circuit that guides hydraulic oil from the first hydraulic pump to the first travel motor and the first actuator;
a first operating member that indicates a traveling speed of the first traveling unit;
a second traveling unit disposed on the opposite side in the left and right directions from the first traveling unit;
a second traveling motor that drives the second traveling unit;
a second actuator;
a second hydraulic pump;
a second hydraulic circuit that guides hydraulic oil from the second hydraulic pump to the second travel motor and the second actuator;
a second operating member that indicates a traveling speed of the second traveling unit;
a switching valve capable of switching between a first state connecting the first hydraulic circuit and the second hydraulic circuit, and a second state blocking the first hydraulic circuit and the second hydraulic circuit,
Let the value of the instruction signal corresponding to the traveling speed of the first traveling section indicated by the first operating member be the first instruction value, and the value corresponding to the traveling speed of the second traveling section indicated by the second operating member When the value of the instruction signal is set to the second instruction value, the switching valve enters the first state when both the first instruction value and the second instruction value are equal to or greater than the threshold value, and in other cases, A work vehicle characterized in that it is in the second state. 제 1 항에 있어서,
상기 전환 밸브는, 상기 지시 신호의 값에 따라 변화되는 전환 신호에 기초하여, 상기 제 1 상태 및 상기 제 2 상태의 사이에서 전환되는 것을 특징으로 하는 작업 차량.According to claim 1,
A work vehicle, wherein the switching valve switches between the first state and the second state based on a switching signal that changes depending on the value of the instruction signal. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제 1 주행 모터, 상기 제 1 액추에이터, 상기 제 2 주행 모터 및 상기 제 2 액추에이터의 각각에 대해, 로드 센싱 제어가 실시되는 것을 특징으로 하는 작업 차량.The method of claim 1 or 2,
A work vehicle characterized in that load sensing control is performed on each of the first travel motor, the first actuator, the second travel motor, and the second actuator.
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