JP7293285B2 - Travel system hydraulic circuit and travel control method - Google Patents
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Description
本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機の油圧システムに関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to hydraulic systems for work machines such as skid steer loaders, compact track loaders, and backhoes.
従来より、作業機に設けられた操作レバーの操作量を求める技術として、特許文献１、２に開示されているものがある。特許文献１及び２では、操作レバーが設けられたリモコン弁に圧力センサを設けて、当該圧力センサで検出した信号を操作レバーの操作量に変換している。
また、作業機の走行速度を変更する技術として、特許文献３に開示されているものがある。特許文献３では、制御装置に切替スイッチが設けられている。この切替スイッチを高速又は低速に切り替えることによって、油圧モータの傾板の角度が変わり、作業機の走行速度が切替スイッチの切替に対応して高速又は低速になる。
2. Description of the Related Art Conventionally,
Further, there is a technique disclosed in
特許文献１及び２では、圧力センサ等のセンサをリモコン弁に設けなければ、操作レバーの操作量を求めることができない。即ち、圧力センサを設けなければ、リモコン弁がどの程度動いているか検出することができない。
また、特許文献３では、切替スイッチを切り替えることによって、作業機の走行速度を高速又は低速に切り替えるものの、切換後の走行速度の調整をすることができない。
In
Further, in
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、操作部材の操作に応じて動く操作弁の操作量を簡単に求めることができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。また、走行速度の調整をすることができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。さらに本発明は、操作部材の操作量、設定部材からの設定信号及び走行モータの回転数に応じて制御可能な走行系油圧回路及び走行制御方法を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a hydraulic system for a working machine that can easily determine the amount of operation of an operation valve that moves according to the operation of an operation member. Another object of the present invention is to provide a hydraulic system for a working machine that can adjust the travel speed. A further object of the present invention is to provide a travel system hydraulic circuit and a travel control method that can be controlled according to the amount of operation of an operating member, a setting signal from a setting member, and the number of revolutions of a travel motor.
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業機の左右に走行装置がそれぞれ設けられ、前記走行装置を制御する走行系油圧回路において、前記走行系油圧回路には、前記作業機の動作を制御する複数の操作弁と、前記操作弁に供給する作動油の１次圧を調整する作動弁と、前記作業機に所望の動作をさせるために一定の設定をするための設定部材と、前記走行装置を制御するための制御装置とが設けられ、前記走行装置は、前記各操作弁の操作量に応じ、高速と該高速よりも走行速度が遅い低速との間で前記作業機の走行速度を切り換え可能に構成され、前記走行装置には、走行ポンプと走行モータとが設けられ、前記各走行ポンプには、前記各操作弁から延び、前記各操作弁から供給される作動油が流れる第２油路が前記各操作弁に接続され、前記各走行モータには、該走行モータの回転数を計測する第３測定装置がそれぞれ取り付けられ、前記制御装置は、前記設定部材からの設定信号及び前記各第３測定装置からの回転数信号に基づいて、前記各操作弁から供給される作動油の圧力を調整するように、前記各操作弁の手動による操作から独立して前記作動弁を作動させ、前記各操作弁は、前記各走行ポンプから吐出される作動油の流量を調整し、前記走行装置は、前記操作弁の操作量に応じ、高速と、該高速よりも走行速度が遅い中速と、該中速よりも走行速度が遅い低速との間で前記作業機の走行速度を切り換え可能に構成され、前記設定部材は、前記作業機の走行速度を、前記中速よりも遅い前記低速に設定できるように構成され、前記制御装置は、前記回転数信号に基づいて算定される前記作業機の走行速度が、前記設定部材によって設定された低速時における設定速度を超えないように、前記作動弁に対して出力される制御信号を変化させ、前記各操作弁に対して供給される作動油の１次圧を決定し、前記各操作弁から供給される作動油の２次圧を前記１次圧に対応する圧力に調整して作動油を前記各走行ポンプに供給するように作動させ、前記各走行ポンプは、前記２次圧に応じ、前記各走行ポンプから吐出される作動油の流量を一定に維持することによって、前記設定部材によって設定された低速時における設定速度で前記作業機が走行するように作動させる。
The technical means of the present invention for solving this technical problem are characterized by the following points.
In a travel system hydraulic circuit for controlling the travel devices, the travel system hydraulic circuit includes a plurality of operation valves for controlling the operation of the work implement, An operating valve for adjusting the primary pressure of the hydraulic oil to be supplied, a setting member for making a certain setting for causing the working machine to perform a desired operation, and a control device for controlling the traveling device are provided. The traveling device is configured to be capable of switching the traveling speed of the work implement between a high speed and a lower traveling speed than the high speed according to the amount of operation of each of the operation valves. a traveling pump and a traveling motor are provided, and a second oil passage extending from each operation valve and through which hydraulic oil supplied from each operation valve flows is connected to each operation valve; A third measuring device for measuring the rotation speed of each traveling motor is attached to each of the traveling motors, and the control device responds to the setting signal from the setting member and the rotation speed signal from each of the third measuring devices. the operating valves are actuated independently of manual operation of the operating valves so as to adjust the pressure of the hydraulic fluid supplied from the operating valves, and the operating valves are controlled by the traveling pumps According to the operation amount of the operation valve, the traveling device has a high speed, a medium speed that is slower than the high speed, and a slower traveling speed than the medium speed. The travel speed of the work implement can be switched between a low speed and a low speed, the setting member is configured to set the travel speed of the work implement to the low speed slower than the medium speed, and the control device is a control signal output to the operating valve so that the travel speed of the work implement calculated based on the rotation speed signal does not exceed the set speed at low speed set by the setting member; By changing the primary pressure of the working oil supplied to each of the operation valves, the secondary pressure of the working oil supplied from each of the operation valves is adjusted to a pressure corresponding to the primary pressure. Hydraulic oil is supplied to each of the traveling pumps, and each of the traveling pumps maintains a constant flow rate of the hydraulic oil discharged from each of the traveling pumps according to the secondary pressure. The work machine is operated to travel at the set speed at the low speed set by the member.
前記操作弁は、前記第２油路を流れる作動油の圧力を変化させるか又は一定に維持することによって、前記各走行ポンプから吐出される作動油の流量を調整する。The operation valve adjusts the flow rate of hydraulic fluid discharged from each of the traveling pumps by changing or maintaining a constant pressure of hydraulic fluid flowing through the second oil passage.
作業機の左右に走行装置がそれぞれ設けられ、前記走行装置を制御する走行系油圧回路を備えた走行制御方法において、前記走行系油圧回路に、前記作業機の動作を制御する複数の操作弁と、前記操作弁に供給する作動油の１次圧を調整する作動弁と、前記作業機に所望の動作をさせるために一定の設定をするための設定部材と、前記走行装置を制御するための制御装置とを設け、前記走行装置を、前記各操作弁の操作量に応じ、高速と該高速よりも走行速度が遅い低速との間で前記作業機の走行速度を切り換え可能に構成し、前記走行装置に、走行ポンプと走行モータとを設け、前記各走行ポンプに、前記各操作弁から延び、前記各操作弁から供給される作動油が流れる第２油路が前記各操作弁に接続し、前記各走行モータに、該走行モータの回転数を計測する第３測定装置をそれぞれ取り付け、前記制御装置が、前記設定部材からの設定信号及び前記各第３測定装置からの回転数信号に基づいて、前記各操作弁から供給される作動油の圧力を調整するように、前記各操作弁の手動による操作から独立して前記作動弁を作動させ、前記各操作弁が、前記各走行ポンプから吐出される作動油の流量を調整し、前記走行装置は、前記操作弁の操作量に応じ、高速と、該高速よりも走行速度が遅い中速と、該中速よりも走行速度が遅い低速との間で前記作業機の走行速度を切り換え可能に構成され、前記設定部材は、前記作業機の走行速度を、前記中速よりも遅い前記低速に設定できるように構成され、前記制御装置は、前記回転数信号に基づいて算定される前記作業機の走行速度が、前記設定部材によって設定された低速時における設定速度を超えないように、前記作動弁に対して出力される制御信号を変化させ、前記各操作弁に対して供給される作動油の１次圧を決定し、前記各操作弁から供給される作動油の２次圧を前記１次圧に対応する圧力に調整して作動油を前記各走行ポンプに供給するように作動させ、前記各走行ポンプは、前記２次圧に応じ、前記各走行ポンプから吐出される作動油の流量を一定に維持することによって、前記設定部材によって設定された低速時における設定速度で前記作業機が走行するように作動させる。 In a travel control method comprising travel devices provided on the left and right sides of a work machine and a travel system hydraulic circuit for controlling the travel devices, the travel system hydraulic circuit includes a plurality of operation valves for controlling the operation of the work machine. an operating valve for adjusting the primary pressure of the operating oil supplied to the operating valve; a setting member for making a certain setting for causing the working machine to operate as desired; and a setting member for controlling the traveling device. a control device, wherein the travel device is configured to be capable of switching the travel speed of the work implement between a high speed and a lower travel speed, which is slower than the high speed, according to the amount of operation of each of the operation valves; A traveling device is provided with a traveling pump and a traveling motor, and a second oil passage extending from each of the operating valves and through which hydraulic oil supplied from each of the operating valves flows is connected to each of the operating valves of each of the traveling pumps. , each of the traveling motors is attached with a third measuring device for measuring the number of rotations of the traveling motor; to operate the operating valves independently from manual operation of the operating valves so as to adjust the pressure of hydraulic oil supplied from the operating valves, and the operating valves are operated by the traveling pumps. The flow rate of the discharged hydraulic oil is adjusted, and the traveling device operates at a high speed, a medium speed that is slower than the high speed, and a low speed that is slower than the medium speed, depending on the amount of operation of the operation valve. and the setting member is configured to be able to set the traveling speed of the work implement to the low speed lower than the medium speed, and the control device comprises and changing the control signal output to the operating valve so that the traveling speed of the working machine calculated based on the rotation speed signal does not exceed the set speed at low speed set by the setting member. to determine the primary pressure of the hydraulic fluid supplied to each of the operation valves, adjust the secondary pressure of the hydraulic fluid supplied from each of the operation valves to a pressure corresponding to the primary pressure, and operate Each traveling pump operates to supply oil to each traveling pump, and each traveling pump maintains a constant flow rate of the hydraulic oil discharged from each traveling pump in accordance with the secondary pressure, thereby adjusting the setting member. The working machine is operated so as to travel at the set speed at the low speed set by .
前記操作弁が、前記第２油路を流れる作動油の圧力を変化させるか又は一定に維持することによって、前記各走行ポンプから吐出される作動油の流量を調整する。The operation valve adjusts the flow rate of hydraulic fluid discharged from each of the traveling pumps by changing or maintaining a constant pressure of the hydraulic fluid flowing through the second oil passage.
本発明によれば、操作部材の操作に応じて動く操作弁の操作量を簡単に求めることができる。また本発明によれば、操作部材の操作量、設定部材からの設定信号及び走行モータの回転数に応じて走行系油圧回路を制御することができる。 According to the present invention, it is possible to easily obtain the operation amount of the operation valve that moves according to the operation of the operation member. Further, according to the present invention, the traveling system hydraulic circuit can be controlled according to the operation amount of the operating member, the setting signal from the setting member, and the rotation speed of the traveling motor.
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図９は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図９では、作業機の一例として、スキッドステアローダを示している。但し、本発明に係る作業機はスキッドステローダに限定されず、例えば、コンパクトトラックローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[First embodiment]
FIG. 9 shows a side view of a working machine according to the invention. FIG. 9 shows a skid steer loader as an example of the work machine. However, the work machine according to the present invention is not limited to the skid steer loader, and may be other types of loader work machine such as a compact track loader. Also, a work machine other than a loader work machine may be used.
スキッドステアローダ１は、機体（車体）２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５Ａ、５Ｂとを備えている。
機体２上にはキャビン３が搭載されている。キャビン３内の後部には運転席８が設けられている。本発明の実施形態において、スキッドステアローダ１の運転席８に着座した運転者の前側（図９の左側）を前方、運転者の後側（図９の右側）を後方、運転者の左側（図９の手前側）を左方、運転者の右側（図９の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
The
A
キャビン３は、機体２に搭載されている。作業装置４は、作業を行う装置で、機体２に装備されている。走行装置５Ａは、機体２を走行させる装置であって、機体２の左側に設けられている。走行装置５Ｂは、機体２を走行させる装置であって、機体２の右側に設けられている。機体２内の後部には原動機７が設けられている。原動機７は、ディーゼルエンジン（エンジン）である。なお、原動機７は、エンジンに限定されず、電動モータ等であってもよい。
A
運転席８の左側には、走行レバー９Ｌが設けられている。運転席８の右側には、走行レバー９Ｒが設けられている。左側の走行レバー９Ｌは、左側の走行装置５Ａを操作するものであり、右側の走行レバー９Ｒは、右側の走行装置５Ｂを操作するものである。
作業装置４は、ブーム１０と、バケット１１と、リフトリンク１２、制御リンク１３と、ブームシリンダＣ１と、バケットシリンダＣ２とを有する。ブーム１０は、機体２の左及び右に設けられている。バケット１１は、ブーム１０の先端（前端）に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０の基部（後部）を支持する。ブームシリンダＣ１は、ブーム１０を上又は下に駆動する。
A
The work device 4 has a
詳しくは、リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダＣ１は、機体２の左側及び右側に設けられている。リフトリンク１２の上部は、ブーム１０の基部の上部に枢支されている。リフトリンク１２の下部は、機体２の後部の側部に枢支されている。制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に配置されている。リフトリンク１２の一端は、ブーム１０の基部の下部に枢支され、他端が機体２に枢支されている。
Specifically, the
ブームシリンダＣ１は、ブーム１０を昇降する油圧シリンダである。ブームシリンダＣ１の上部は、ブーム１０の基部の前部に枢支されている。ブームシリンダＣ１の下部は、機体２の後部の側部に枢支されている。ブームシリンダＣ１を伸縮すれば、リフトリンク１２及び制御リンク１３によってブーム１０が上下に揺動する。バケットシリンダＣ２は、バケット１１を揺動する油圧シリンダである。バケットシリンダＣ２は、バケット１１の左部と左のブームとの間を連結すると共に、バケット１１の右部と右のブームとの間を連結する。なお、ブーム１０の先端（前部）には、バケット１１の代わりに、油圧圧砕機，油圧ブレーカ，アングルブルーム，アースオーガー，パレットフォーク，スイーパー，モア，スノウブロア等の油圧アタッチメントが装着可能とされている。
The boom cylinder C<b>1 is a hydraulic cylinder that raises and lowers the
走行装置５Ａ，５Ｂは、本実施形態では前輪５Ｆ及び後輪５Ｒを有する車輪型の走行装置５Ａ，５Ｂが採用されている。なお、走行装置５Ａ，５Ｂとしてクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置５Ａ，５Ｂを採用してもよい。
図１は、スキッドステアローダ１の油圧回路（油圧システム）の一部を示している。図１に示すように、油圧回路（油圧システム）は、メインポンプ２０と、サブポンプ２１と、パイロットポンプ２３と、走行ポンプ２４とを有している。メインポンプ２０は、作動油を吐出するポンプで、例えば、作業装置４に設けられた油圧シリンダや作業装置４に装着された油圧アタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するための油圧ポンプである。サブポンプ２１は、作動油を増量するための油圧ポンプである。パイロットポンプ２３は、主として、信号用の作動油や制御用の作動油を吐出する油圧ポンプである。走行ポンプ２４は、走行装置５Ａ，５Ｂを駆動するための油圧ポンプである。
Wheel-
FIG. 1 shows part of the hydraulic circuit (hydraulic system) of the
メインポンプ２０、サブポンプ２１、パイロットポンプ２３及び走行ポンプ２４は、原動機７によって駆動される。メインポンプ２０、サブポンプ２１、パイロットポンプ２３は、定容量型のギヤポンプである。走行ポンプ２４は、斜板形の可変容量ポンプである。
以降、説明の便宜上、「パイロットポンプ」のことを「第１ポンプ」、「走行ポンプ」のことを「第２ポンプ」という。
Hereinafter, for convenience of explanation, the "pilot pump" will be referred to as the "first pump", and the "traveling pump" will be referred to as the "second pump".
図１に示すように、スキッドステアローダ１の油圧回路は、第１油路３０と操作弁３１とを備えている。第１油路３０は、鋼管等から構成され、両端部には、第１ポンプ２３及び操作弁３１が接続されている。
具体的には、第１油路３０は、途中から分岐した油路であって、油路３０ａと、油路３０ｂと、油路３０ｃとを含んでいる。油路３０ａは、第１ポンプ２３から分岐する分岐部までの油路である。油路３０ｂは、分岐後の２つの油路のうち一方側の油路である。油路３０ｃは、分岐後の２つの油路のうち他方側の油路である。説明の便宜上、油路３０ｂを一方の第１油路３０ｂ、油路３０ｃを他方の第１油路３０ｃという。
As shown in FIG. 1 , the hydraulic circuit of the
Specifically, the
操作弁３１は、操作部材９の操作に応じて出力する作動油の圧力が変更可能な弁であって、第１操作弁３１ａと、第２操作弁３１ｂとを含んでいる。
第１操作弁３１ａは、一方の第１油路３０ｂに接続され、第２操作弁３１ｂは、他方の第１油路３０ｃに接続されている。また、第１操作弁３１ａには、操作部材の１つである走行レバー９Ｌが揺動自在に設けられている。第２操作弁３１ｂには、操作部材の１つである走行レバー９Ｒが揺動自在に設けられている。
The operating
The
第１操作弁３１ａは、走行レバー９Ｌの操作、即ち、走行レバー９Ｌの揺動量（揺動角）に応じて、出力する作動油の圧力が変更可能な弁である。具体的には、第１操作弁３１ａには移動自在なロッドが設けられている。走行レバー９Ｌはロッドを押圧可能であって、走行レバー９Ｌの揺動角に応じてロッドの押圧量（第１操作弁３１ａの操作量）が設定される。例えば、走行レバー９Ｌの揺動角が大きくなるにしたがって第１操作弁３１ａの操作量が大きくなる。また、走行レバー９Ｌの揺動角が小さくなるにしたがって第１操作弁３１ａの操作量が小さくなる。第１操作弁３１ａの操作量に応じて、当該第１操作弁３１ａから出力する作動油の流量（圧力）は変化する。
The
即ち、走行レバー９Ｌの揺動量（揺動角）と、第１操作弁３１ａの操作量とは対応していて、当該第１操作弁３１ａの操作量は、走行レバー９Ｌの揺動量に置き換えて考えることも可能である。
また、第２操作弁３１ｂは、走行レバー９Ｒの操作、即ち、走行レバー９Ｒの揺動量（揺動角）に応じて、出力する作動油の圧力が変更可能な弁である。具体的には、第２操作弁３１ｂには移動自在なロッドが設けられている。走行レバー９Ｒはロッドを押圧可能であって、走行レバー９Ｒの揺動角に応じてロッドの押圧量（第２操作弁３１ｂの操作量）が設定される。例えば、走行レバー９Ｒの揺動角が大きくなるにしたがって第２操作弁３１ｂの操作量が大きくなる。また、走行レバー９Ｒの揺動角が小さくなるにしたがって第２操作弁３１ｂの操作量が小さくなる。第２操作弁３１ｂの操作量に応じて、当該第２操作弁３１ｂから出力する作動油の流量（圧力）は変化する。
That is, the swing amount (swing angle) of the
The
即ち、走行レバー９Ｒの揺動量（揺動角）と、第２操作弁３１ｂの操作量とは対応していて、当該第２操作弁３１ｂの操作量は、走行レバー９Ｒの揺動量に置き換えて考えることも可能である。
なお、１本の走行レバーに対して、第１操作弁３１ａ及び第２操作弁３１ｂを設けていてもよい。この場合は、第１操作弁３１ａは、走行レバーを一方（例えば、左）に操作したときの揺動量に応じて、出力する作動油の圧力を変更する。また、第２操作弁３１ｂは、走行レバーを他方（例えば、右）に操作したときの揺動量に応じて、出力する作動油の圧力を変更する。
That is, the swing amount (swing angle) of the
Note that the
操作弁３１（第１操作弁３１ａ、第２操作弁３１ｂ）の出力側（作動油を出力する側）には、鋼管等から構成された第２油路３２が接続されている。また、第２油路３２には、第２ポンプ２４が接続されている。
詳しくは、第２油路３２は、第１操作弁３１ａに接続された一方の第２油路３２ａ（一方の第２油路３２ａという）と、第２操作弁３１ｂに接続された他方の油路３２ｂ（他方の第２油路３２ｂという）とを含んでいる。
A
Specifically, the
第２ポンプ２４は、走行装置５Ａを駆動するためのポンプであって一方の第２油路３２ａに接続された左走行ポンプ２４ａと、走行装置５Ｂを駆動するためのポンプであって他方の第２油路３２ｂに接続された右走行ポンプ２４ｂとを含んでいる。
また、左走行ポンプ２４ａは斜板を有している。左走行ポンプ２４ａの斜板の傾転角は、一方の第２油路３２ａの作動油の圧力により変更される。左走行ポンプ２４ａの斜板の傾転角が変更されると、当該左走行ポンプ２４ａから吐出される作動油の吐出方向や吐出流量が変更する。つまり、左走行ポンプ２４ａの出力は、一方の第２油路３２ａの作動油により変更可能である。
The second pumps 24 are the left traveling
Also, the
右走行ポンプ２４ｂは斜板を有している。右走行ポンプ２４ｂの斜板の傾転角は、他方の第２油路３２ｂの作動油の圧力により変更される。右走行ポンプ２４ｂの斜板の傾転角が変更されると、当該右走行ポンプ２４ｂから吐出される作動油の吐出方向や吐出流量が変更する。つまり、右走行ポンプ２４ｂの出力は、他方の第２油路３２ｂの作動油により変更可能である。
The
したがって、油圧回路においては、操作弁３１（第１操作弁３１ａ、第２操作弁３１ｂ）から出力された作動油が、第２油路３２（一方の第２油路３２ａ、他方の第２油路３２ｂ）を介して、第２ポンプ２４（左走行ポンプ２４ａ、右走行ポンプ２４ｂ）に供給される構成となっている。
第２ポンプ２４（左走行ポンプ２４ａ、右走行ポンプ２４ｂ）には、鋼管等から構成された第３油路３３が接続されている。第３油路３３は、走行モータ３４と当該第２ポンプ２４とを接続する油路であって、走行モータ３４と当該第２ポンプ２４との間で作動油を循環させる油路である。
Therefore, in the hydraulic circuit, hydraulic fluid output from the operation valves 31 (the
The second pump 24 (left traveling
詳しくは、走行モータ３４は、左走行ポンプ２４ａから吐出した作動油によって走行速度が変化する左走行モータ３４ａと、右走行ポンプ２４ｂから吐出した作動油によって走行速度が変化する右走行モータ３４ｂとを含んでいる。
第３油路３３は、左走行ポンプ２４ａと左走行モータ３４ａとを接続する油路３３ａと、右走行ポンプ２４ｂと右走行モータ３４ｂとを接続する油路３３ｂとを含んでいる。
More specifically, the traveling
The
したがって、油圧回路においては、左走行ポンプ２４ａから吐出した作動油によって、左走行モータ３４ａの車軸（出力軸）３５の回転方向や回転数が変更する。また、右走行ポンプ２４ｂから吐出した作動油によって、右走行モータ３４ｂの車軸３５の回転方向や回転数が変更する。左走行モータ３４ａ及び右走行モータ３４ｂの車軸３５の回転方向や回転数によって、前輪５Ｆ及び後輪５Ｒの回転方向や回転数が変わり、スキッドステアローダ１の進行方向（前進、後進）や走行速度が変化する。
Therefore, in the hydraulic circuit, the hydraulic fluid discharged from the
さて、第１油路３０には、当該第１油路３０を流れる作動油の圧力（一次圧）を測定可能な第１測定装置４１が接続されている。詳しくは、第１測定装置４１は、一方の第１油路３０ｂに接続する測定装置４１ａと、他方の第１油路３０ｃに接続する測定装置４１ｂとを含んでいる。
測定装置４１ａは、一方の第１油路３０ｂを流れる作動油の一次圧を測定する圧力計である。測定装置４１ａは、測定した一次圧に対応する第１対応値を出力する。測定装置４１ｂも、測定した一次圧に対応する第１対応値を出力する。第１対応値とは、測定した一次圧の大きさに応じて定められた値であって、例えば、一次圧のそのものの値（物理量）や一次圧に応じて決めた値（レベル）等である。第１対応値は、測定装置４１ａ及び測定装置４１ｂのそれぞれで電流、電圧等に変換されて、制御装置４３に出力される。
A
The measuring
第２油路３２には、当該第２油路３２を流れる作動油の圧力（二次圧）を測定可能な第２測定装置４２が接続されている。詳しくは、第２測定装置４２は、一方の第２油路３２ａに接続する測定装置４２ａと、他方の第２油路３２ｂに接続する測定装置４２ｂとを含んでいる。
測定装置４２ａは、一方の第２油路３２ａを流れる作動油の二次圧を測定する圧力計である。測定装置４２ａは、測定した二次圧に対応する第２対応値を出力する。測定装置４２ｂも、測定した二次圧に対応する第２対応値を出力する。第２対応値とは、測定した二次圧の大きさに応じて定められた値であって、例えば、二次圧のそのものの値（物理量）や二次圧に応じて決めた値（レベル）等である。第２対応値は、測定装置４２ａ及び測定装置４２ｂのそれぞれで電流、電圧等に変換されて、制御装置４３に出力される。
A
The measuring
制御装置４３は、スキッドステアローダ１に関する様々な制御を行うことが可能である。また、制御装置４３は、ＣＰＵ等から構成されていて、第１油路３０の作動油の圧力である一次圧に対応する第１対応値と、第２油路３２の作動油の圧力である二次圧に対応する第２対応値とに基づいて、操作弁３１の操作量を求めることが可能である。
例えば、制御装置４３は、一方の第１油路３０ｂを流れる作動油の一次圧（対応値）と、一方の第２油路３２ａを流れる作動油の二次圧（対応値）とに基づいて、第１操作弁３１ａの操作量を求める。或いは、制御装置４３は、他方の第１油路３０ｃを流れる作動油の一次圧（対応値）と、他方の第２油路３２ｂを流れる作動油の二次圧（対応値）とに基づいて、第２操作弁３１ｂの操作量を求める。
The
For example, based on the primary pressure (corresponding value) of hydraulic fluid flowing through one
上述した実施形態の油圧回路では、図１に示すように、一方の第１油路３０ｂ、一方の第２油路３２ａ及び第１操作弁３１ａによって構成された１系統の回路と、他方の第１油路３０ｃ、他方の第２油路３２ｂ及び第２操作弁３１ｂによって構成された２系統の回路とが示されている。ここで、制御装置４３は、１系統の回路に属する第１操作弁３１ａの操作量と、２系統の回路に属する第２操作弁３１ｂの操作量とをそれぞれ求めることができる。以下の説明では、便宜上、１系統の回路に例をあげ、操作量を求めることを説明する。また、上述した実施形態では、一次圧に対応する第１対応値と、二次圧に対応する第２対応値に基づいて、操作量を求めると説明している。以下の説明では、便宜上、第１対応値は、第１測定装置４１で測定した一次圧のそのものの値（第１対応値＝一次圧）であり、第２対応値は、第２測定装置４２で測定した二次圧のそのものの値（第２対応値＝二次圧）であるとして説明する。
In the hydraulic circuit of the embodiment described above, as shown in FIG. A two-system circuit composed of a
制御装置４３は、第１取得部５１と、第２取得部５２と、記憶部５３と、演算部５４、制御部５５とを有している。第１取得部５１、第２取得部５２、演算部５４及び制御部５５は、制御装置４３に組み込まれたプログラム、電気回路、電子回路等で構成されている。
第１取得部５１は、例えば、一方の第１油路３０ｂを流れる作動油の一次圧を取得するものであって、測定装置４１ａが測定した作動油の一次圧を取得する。第２取得部５２は、例えば、一方の第２油路３２ａを流れる作動油の二次圧を取得するものであって、測定装置４２ａが測定した作動油の二次圧を取得する。
The
The
記憶部５３は、図２に示すような第１操作弁３１ａの操作量と、当該第１操作弁３１ａから出力する作動油の圧力（二次圧）との関係を記憶するものあって、不揮発性のメモリ等で構成されている。記憶部５３には、作動油の二次圧と第１操作弁３１ａの操作量との関係を示すテーブル（二次圧の数値と操作量の数値とを対応付けたテーブル）を記憶してもよいし、作動油の二次圧と第１操作弁３１ａの操作量との関係を示した関数を記憶していてもよく、限定されない。
The
演算部５４は、第１取得部５１で取得した一次圧（取得一次圧という）と、第２取得部５２で取得した二次圧（取得二次圧という）に基づいて、第１操作弁３１ａの操作量を求める。
以下、図２を用いて、取得一次圧及び取得二次圧を用いた第１操作弁３１ａの操作量の求め方及び演算部について説明する。なお、下記の説明において、第１操作弁３１ａを第２操作弁３１ｂに読み替えることによって、第２操作弁３１ｂの操作量を求めることができる。
Based on the primary pressure (referred to as the acquired primary pressure) acquired by the
A method of obtaining the manipulated variable of the
第１取得部５１は、原動機７又は第１ポンプ２３が駆動している状況下において、測定装置４１ａで測定した作動油の一次圧、即ち、取得一次圧を取得する。また、第２取得部５２も、原動機７又は第１ポンプ２３が駆動している状況下において、測定装置４２ａで測定した作動油の二次圧、即ち、取得二次圧を取得する。
次に、演算部５４は、取得一次圧と、取得二次圧とを比較する。取得一次圧が取得二次圧以上である場合には、演算部５４は、取得二次圧と、記憶部５３に記憶された二次圧と操作量との関係に基づいて、第１操作弁３１ａの操作量を求める。
The
Next, the
例えば、図２に示すように、記憶部５３に、作動油の二次圧と第１操作弁３１ａの操作量との関係を示す関数Ｆが記憶されている場合、演算部５４は、関数Ｆ（例えば、演算操作量＝α取得二次圧＋β）に取得二次圧の数値を代入することにより、第１操作弁３１ａの操作量（演算操作量という）を求める。そして、演算部５４は、演算操作量を第１操作弁３１ａの操作量に決定する。なお、二次圧と、第１操作弁３１ａの操作量との関係を示すものであれば、記憶部５３に記憶した関数Ｆの形態は、どのようなものであってもよい。
For example, as shown in FIG. 2, when the
例えば、関数Ｆ、取得二次圧Ｐ１が与えられた場合は、取得一次圧が取得二次圧以上であるときは、演算操作量Ｍ１が第１操作弁３１ａの操作量となる。即ち、演算部５４は、記憶部５３に記憶された二次圧と操作量との関係から導かれる操作量を、第１操作弁３１ａの操作量とする。
したがって、演算部５４は、取得一次圧が取得二次圧以上である場合には、取得一次圧と取得二次圧とを用いて第１操作弁３１ａの操作量を簡単に求めることができる。例えば、第１操作弁３１ａに設けた走行レバー９Ｌの揺動量を測定するセンサ等を設けなくても、取得一次圧及び取得二次圧の圧力を取得するだけで、当該走行レバー９Ｌの揺動量を求めることができる。
For example, given a function F and an acquired secondary pressure P1, when the acquired primary pressure is equal to or higher than the acquired secondary pressure, the operation amount M1 is the operation amount of the
Therefore, when the obtained primary pressure is equal to or higher than the obtained secondary pressure, the
一方、取得一次圧が取得二次圧未満である場合は、演算部５４は、取得一次圧が取得二次圧未満になる直前の取得二次圧を関数Ｆに代入することによって、演算操作量を求める。そして、演算部５４は、第１操作弁３１ａの操作量は、演算操作量であると決定する。つまり、演算部５４は、取得一次圧が取得二次圧未満である場合には、第１操作弁３１ａの操作量は、取得一次圧が取得二次圧未満になる前の取得二次圧を用いて第１操作弁３１ａの操作量を求める。
On the other hand, when the acquired primary pressure is less than the acquired secondary pressure, the
例えば、取得二次圧Ｐ１及び演算操作量Ｍ１である場合において、一次圧が下がった場合を考える。一次圧が二次圧（取得二次圧）Ｐ１よりも低いＰ２まで低下した場合は、取得二次圧は一次圧Ｐ２と同じ値になり易い。このように一次圧が下がった場合において、当該一次圧の低下直後の取得二次圧Ｐ２を用いて操作量を求めた場合、演算操作量はＭ２となる。しかしながら、例えば、取得一次圧＜取得二次圧となった場合であっても、数秒間程度であれば、操作レバー９Ｌの操作は、取得一次圧＜取得二次圧になる前の状態であることが多い。そのため、取得一次圧＜取得二次圧になる直前の取得二次圧を採用することによって、第１操作弁３１ａの操作量を簡単に求めることができる。
For example, let us consider a case where the primary pressure has decreased in the case of the obtained secondary pressure P1 and the operation amount M1. When the primary pressure drops to P2, which is lower than the secondary pressure (acquired secondary pressure) P1, the acquired secondary pressure tends to become the same value as the primary pressure P2. When the primary pressure drops in this way, if the manipulated variable is calculated using the obtained secondary pressure P2 immediately after the primary pressure drops, the calculated manipulated variable is M2. However, even if, for example, the obtained primary pressure < the obtained secondary pressure, the operation of the
制御部５５は、スキッドステアローダ１の様々な制御を行うにあたって、制御を行うための信号を出力可能である。例えば、原動機７の回転数を増減させる信号を当該原動機７に出力したり、スキッドステアローダ１に搭載された様々な弁（例えば、比例電磁弁）に対して比例電磁弁の開度を設定する信号を当該電磁弁に出力する。また、制御部５５は、スキッドステアローダ１に搭載された様々な電子・電気機器を制御する信号を電子・電気機器に出力する。
The
さて、上述したように、取得一次圧が取得二次圧未満である場合は、制御部５５は、第１ポンプ２３の出力を上昇させる制御を行う。例えば、制御部５５は、第１対応値が第２対応値以上になるまで、第１ポンプ２３の出力を上昇させる。例えば、原動機７の回転数を上昇させることによって、第１ポンプ２３の出力を上昇させる。
制御部５５によれば、例えば、スキッドステアローダ１が下り坂等を走行する際は、下り坂の影響によって制御に関係なく、スキッドステアローダ１の走行速度が上昇する場合がある。そのため、スキッドステアローダ１においては、一時的に第１ポンプ２３の出力を抑える制御が働く。しかしながら、この制御によって取得一次圧が取得二次圧未満になってしまうことがある。この場合には、上述したように、少なくとも取得一次圧が取得二次圧以上になるまで第１ポンプ２３の出力を上昇させる制御を行うため、オペレータの操作通りに機械を運転することができる。
Now, as described above, when the acquired primary pressure is less than the acquired secondary pressure, the
According to the
［第２実施形態］
図３は、第２実施形態におけるスキッドステアローダの油圧回路の一部を示している。第２実施形態において、第１実施形態と同様の構成は説明を省略する。図３に示すように、スキッドステアローダの油圧回路は、第１油路３０と、作動弁６０とを備えている。
第１油路３０は、油路３０ａと、油路３０ｂ、油路３０ｃを含んでいる。油路３０ａは、第１ポンプ２３から作動弁６０に至る油路である。油路３０ｂは、作動弁６０の２つの出力ポートのうち、一方の出力ポートに接続された油路（一方の第１油路）である。油路３０ｃは、作動弁６０の２つの出力ポートのうち、他方の出力ポートに接続された油路（他方の第１油路）である。
[Second embodiment]
FIG. 3 shows part of the hydraulic circuit of the skid steer loader in the second embodiment. In the second embodiment, description of the same configuration as in the first embodiment is omitted. As shown in FIG. 3 , the hydraulic circuit of the skid steer loader has a
The
操作弁３１は、第１油路３０であって作動弁６０の下流に設けられた弁である。操作弁３１は、第１操作弁３１ａと、第２操作弁３１ｂとを含んでいる。第１操作弁３１ａは、一方の第１油路３０ｂに接続され、第２操作弁３１ｂは、他方の第１油路３０ｃに接続されている。
作動弁６０は、作動油の圧力を変更可能な弁であって、例えば、制御信号によって開度が変更可能な電磁比例弁である。作動弁６０には、制御装置４３が接続されている。また、制御装置４３には、設定部材６１が接続される。制御装置４３は、設定部材６１で設定された設定値を取得可能である。
The
The operating
制御装置４３は、制御部６２を有している。制御部６２は、制御装置４３に組み込まれたプログラム、電気回路、電子回路等で構成されている。
制御部６２は、スキッドステアローダ１の様々な制御を行うにあたって、制御を行うための信号を出力可能である。例えば、原動機７の回転数を増減させる信号を当該原動機７に出力したり、スキッドステアローダ１に搭載された様々な弁（例えば、比例電磁弁）に対して比例電磁弁の開度を設定する信号を当該電磁弁に出力する。また、制御部６２は、スキッドステアローダ１に搭載された様々な電子・電気機器を制御する信号を電子・電気機器に出力する。
The
The
さて、制御部６２は、設定部材６１で設定された設定値に基づいて、作動弁６０の開度を変更可能である。
設定部材６１は、複数の切替位置を有する切替スイッチである。設定部材６１では、各切替位置によって設定値が決定する。例えば、設定部材６１は、第１切替位置、第２切替位置、第３切替位置に切替可能である。第１切替位置は、スキッドステアローダ１の走行速度の上限を高速に設定する位置であり、当該１切替位置にすると設定値は「高速」を示す値になる。第２切替位置は、走行速度の上限を中速に設定する位置であり、当該２切替位置にすると設定値は「中速」を示す値になる。第３切替位置は、走行速度の上限を低速に設定する位置であり、当該３切替位置にすると設定値は「低速」を示す値になる。
Now, the
The setting
制御部６２は、設定部材６１で設定された設定値が「高速」である場合、作動弁６０の開度を全開に保持する。即ち、制御部６２は、設定値が高速を示している場合、作動弁６０に制御信号を出力することにより、当該作動弁６０の開度を１００％に固定する。
したがって、設定部材６１によって設定値が高速に設定されている場合には、作動弁６０の開度が全開になるため、第１ポンプ２３から吐出した作動油の流量や圧力を当該作動弁６０で低下させることなく、操作弁３１（第１操作弁３１ａ、第２操作弁３１ｂ）に流すことができる。そのため、操作部材９である走行レバー９（走行レバー９Ｌ、走行レバー９Ｒ）を最大に揺動した場合（揺動量が最大値である場合）には、走行ポンプ２４（左走行ポンプ２４ａ、右走行ポンプ２４ｂ）を最大の出力で駆動することができる。その結果、走行モータ３４（左走行モータ３４ａ、右走行モータ３４ｂ）が最高回転で回転するため、スキッドステアローダ１の走行速度を高速にすることができる。
When the setting value set by the setting
Therefore, when the set value is set to a high speed by the setting
また、操作部材９を所定位置にすることによって、走行ポンプ２４へ向けて流れる作動油の流量等を設定することができるため、当該操作部材９によって走行速度を零から高速の範囲で調整することができる。
制御部６２は、設定部材６１で設定された設定値が「中速」である場合、作動弁６０の開度を全開に対して略半分に保持する。即ち、制御部６２は、設定値が中速を示している場合、作動弁６０に制御信号を出力することにより、当該作動弁６０の開度を略５０％に固定する。
Further, by setting the
When the setting value set by the setting
したがって、設定部材６１によって設定値が中速に設定されている場合には、作動弁６０の開度が半分になるため、第１ポンプ２３から吐出した作動油の流量や圧力を低下させて、操作弁３１に流すことができる。そのため、操作部材９を最大に揺動した場合には、走行ポンプ２４を大よそ最大出力の半分で駆動することができる。その結果、走行モータ３４の回転数が低下するため、スキッドステアローダ１の走行速度を中速にすることができる。
Therefore, when the set value is set to the medium speed by the setting
また、この場合でも、操作部材９を所定位置にすることによって、走行ポンプ２４へ向けて流れる作動油の流量等を設定することができ、当該操作部材９によって走行速度を零から中速までの範囲で調整することができる。
制御部６２は、設定部材６１で設定された設定値が「低速」である場合、作動弁６０の開度を全開に対して略１／４に保持する。即ち、制御部６２は、設定値が低速を示している場合、作動弁６０に制御信号を出力することにより、当該作動弁６０の開度を略２５％に固定する。
Also in this case, by setting the operating
When the setting value set by the setting
したがって、設定部材６１によって設定値が低速に設定されている場合には、作動弁６０の開度が１／４になるため、第１ポンプ２３から吐出した作動油の流量や圧力を低下させて、操作弁３１に流すことができる。そのため、操作部材９を最大に揺動した場合には、走行ポンプ２４を大よそ最大出力の１／４で駆動することができる。その結果、走行モータ３４の回転数が低下するため、スキッドステアローダ１の走行速度を低速にすることができる。また、この場合でも、操作部材９を所定位置にすることによって、走行ポンプ２４へ向けて流れる作動油の流量等を設定することができ、当該操作部材９によって走行速度を零から低速までの範囲で調整することができる。
Therefore, when the set value is set to a low speed by the setting
以上、油圧システムによれば、第１ポンプ２３から吐出した作動油の流量や圧力の上限を設定する設定部材６１を備えており、当該設定部材６１の設定によって、操作部材９を最大に揺動した場合（フルストロークした場合）のスキッドステアローダ１の走行速度の上限を設定することができる。なお、上述した実施形態では、設定部材６１によって設定される設定値は、「高速」、「中速」、「低速」の３段階であるが、設定部材６１によって設定する設定値は、３段階に限定されず、３段階よりも多くても、３段階よりも少なくてもよい。
As described above, according to the hydraulic system, the setting
なお、図４は、第２実施形態の変形例の油圧システムを示している。図４に示すように、走行モータ３４（左走行モータ３４ａ、右走行モータ３４ｂ）の車軸３５には、第３測定装置６３が設けられている。この第３測定装置６３は、車軸３５の回転数を測定する装置である。第３測定装置６３で測定した回転数は、制御部６２に入力される。つまり、車軸３５の回転数、即ち、実際の走行速度は制御部６２にフィードバックされる。
Note that FIG. 4 shows a hydraulic system of a modification of the second embodiment. As shown in FIG. 4, a
制御部６２は、第３測定装置６３で測定した車軸の回転数（実際の走行速度）及び設定値に基づいて、作動弁６０の開度を変更する。例えば、設定値が中速に設定され且つ操作部材９が最大に揺動した状況（中速-フルストロークという）において、スキッドステアローダ１の走行速度が所定時間、中速に達しない場合、制御部６２は、作動弁６０の開度を大きくして、走行速度が中速になるように補正を行う。また、中速-フルストロークにおいて、走行速度が中速より超えている場合において、作動弁６０の開度を小さくして、走行速度が中速になるように補正を行う。
The
つまり、操作部材９をフルストロークにした状況下で、実際の走行速度が、設定部材６１の設定値と対応して予め決められた走行速度（目標の走行速度）から外れている場合に、制御部６２は、実際の走行速度が目標の走行速度になるように作動弁６０の開度の補正を行う。
なお、上述した実施形態では、操作部材９をフルストロークした場合の実際の走行速度を基準に、作動弁６０の開度の補正を行っているが、操作部材９を任意の位置にした場合での実際の走行速度を基準に、作動弁６０の開度の補正を行ってもよい。この場合、例えば、制御部６２は、図５に示すように、各設定値と、操作部材９の揺動量（揺動角）と、目標の走行速度とを対応付けたテーブルを備えている。そして、制御部６２は、実際の走行速度が、テーブルに示された目標の走行速度に一致するように、作動弁６０の開度の調整を行う。
That is, under the condition that the operating
In the above-described embodiment, the opening degree of the operating
また、第２実施形態では、第１実施形態で示した演算部５４によって求めた操作部材９の揺動量（操作弁３１の操作量）を採用してもよいし、操作部材９の揺動量を測定する装置を設けて、当該装置で測定した操作部材９の揺動量を採用してもよい。
Further, in the second embodiment, the swing amount of the operation member 9 (the operation amount of the operation valve 31) obtained by the
［第３実施形態］
図６は、第３実施形態におけるスキッドステアローダの油圧回路の一部を示している。第３実施形態において、第１実施形態又は第２実施形態と同様の構成は説明を省略する。
図６に示すように、スキッドステアローダの油圧回路は、第４測定装置７０が設けられている。この第４測定装置７０は、原動機７の回転数（例えば、エンジンン回転数）を測定する装置である。第４測定装置７０で測定したエンジン回転数は、制御部６２に入力される。
[Third Embodiment]
FIG. 6 shows part of the hydraulic circuit of the skid steer loader in the third embodiment. In the third embodiment, description of the same configuration as in the first embodiment or the second embodiment is omitted.
As shown in FIG. 6, the hydraulic circuit of the skid steer loader is provided with a
制御部６２は、第４測定装置７０で測定したエンジン回転数に基づいて、作動弁６０の開度を設定する。制御部６２は、図７に示すようなエンジン回転数と作動弁６０の開度とを関係付けたテーブルや関数等を有している。制御部６２は、エンジン回転数が増加するにつれて作動弁６０の開度を小さく且つエンジン回転数が減少するにつれて作動弁６０の開度を大きくする。
The
第３実施形態によれば、エンジン回転数が大きく作業に掛かる負荷が大きい場合には、作動弁６０の開度を小さくすることで走行速度を下げることができる。エンジン回転数が小さく作業に掛かる負荷が小さい場合には、作動弁６０の開度を大きくすることで走行速度を上昇させることができる。言い換えれば、スキッドステアローダ１において作業の負荷に応じて、走行速度の上限を大きくしたり小さくすることができ、バランスの良い作業を実行することができる。
According to the third embodiment, when the engine speed is high and the work load is large, the travel speed can be reduced by reducing the opening of the operating
上述した実施形態では、演算部５４は、第１測定装置４１で測定した作動油の一次圧（取得一次圧）と、第２測定装置４２で測定した作動油の二次圧（取得二次圧）とに基づいて、操作弁３１の操作量を求めていたが、一次圧に対応する第１対応値と、二次圧に対応する第２対応値とに基づいて操作弁３１の操作量を求めてもよい。
例えば、図８に示すように、第１取得部５１、第２取得部５２、記憶部５３、演算部５４及び制御部６２を有する制御装置４３に、作動弁６０を接続する。この場合、作動弁６０の開度によって第１操作弁３１に作用する一次圧が決まることから、当該開度が一次圧に対応する第１対応値である。また、一方の第２油路３２ａに測定装置４２ａを接続し且つ他方の第２油路３２ｂに測定装置４２ｂを接続する。測定装置４２ａ及び測定装置４２ｂで測定した二次圧が第２対応値である。
In the above-described embodiment, the
For example, as shown in FIG. 8 , the actuated
演算部５４は、作動弁６０の開度を一次圧に換算する。例えば、記憶部５３には、作動弁６０の開度と一次圧との関係（開度圧力関係という）が記憶されている。演算部５４は、第１取得部５１が取得した開度（第１対応値）と、記憶部５３に記憶された開度圧力関係とに基づいて一次圧求める。
説明の便宜上、開度圧力関係と第１対応値とによって求めた一次圧のことを取得一次圧という。第２測定装置（測定装置４２ａ、測定装置４２ｂ）で測定した二次圧のことを取得二次圧という。
The
For convenience of explanation, the primary pressure obtained from the opening degree pressure relationship and the first corresponding value will be referred to as the acquired primary pressure. The secondary pressure measured by the second measuring device (measuring
演算部５４は、取得一次圧と、取得二次圧とを比較する。取得一次圧が取得二次圧以上である場合には、演算部５４は、取得二次圧と、記憶部５３に記憶された二次圧と操作量との関係に基づいて、操作弁３１（第１操作弁３１ａ、第２操作弁３１ｂ）の操作量を求める。
以上のように、一次圧に対応する第１対応値である作動弁６０の開度と、二次圧に対応する第２対応値である第２測定装置４２で測定した測定値とによって、操作弁３１の操作量を求めることができる。なお、図８に示した油圧回路は一例である。一次圧に対応する第１対応値は、作動弁６０の開度に限定されず、他の機器から得られたものであってもよい。また、演算部５４によって、一次圧に対応する第１対応値と、二次圧に対応する第２対応値とに基づいて、操作弁３１の操作量を求める構造であれば、その他の構成は限定されない。
The
As described above, the operation is performed based on the opening degree of the operating
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、第２ポンプ２４は、走行モータ３４を駆動させるポンプであるが、これに限定されず、作動油の圧力や流量に応じて出力が変わるポンプであれば、どのようなポンプであってもよい。
It should be considered that the embodiments disclosed this time are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of the claims rather than the above description, and is intended to include all modifications within the scope and meaning equivalent to the scope of the claims. In the above-described embodiment, the
１ 作業機
７ 原動機
９ 操作部材
２３ 第１ポンプ
２４ 第２ポンプ
３０ 第１油路
３１ 操作弁
３２ 第２油路
３３ 第３油路
３４ 走行モータ
３５ 車軸
４１ 第１測定装置
４２ 第２測定装置
５１ 第１取得部
５２ 第２取得部
５３ 記憶部
５４ 演算部
５５,６２ 制御部
６１ 設定部材
６３ 第３測定装置
Claims (4)
前記走行系油圧回路には、前記作業機の動作を制御する複数の操作弁と、前記操作弁に供給する作動油の１次圧を調整する作動弁と、前記作業機に所望の動作をさせるために一定の設定をするための設定部材と、前記走行装置を制御するための制御装置とが設けられ、
前記走行装置は、前記各操作弁の操作量に応じ、高速と該高速よりも走行速度が遅い低速との間で前記作業機の走行速度を切り換え可能に構成され、
前記走行装置には、走行ポンプと走行モータとが設けられ、
前記各走行ポンプには、前記各操作弁から延び、前記各操作弁から供給される作動油が流れる第２油路が前記各操作弁に接続され、
前記各走行モータには、該走行モータの回転数を計測する第３測定装置がそれぞれ取り付けられ、
前記制御装置は、前記設定部材からの設定信号及び前記各第３測定装置からの回転数信号に基づいて、前記各操作弁から供給される作動油の圧力を調整するように、前記各操作弁の手動による操作から独立して前記作動弁を作動させ、
前記各操作弁は、前記各走行ポンプから吐出される作動油の流量を調整し、
前記走行装置は、前記操作弁の操作量に応じ、高速と、該高速よりも走行速度が遅い中速と、該中速よりも走行速度が遅い低速との間で前記作業機の走行速度を切り換え可能に構成され、
前記設定部材は、前記作業機の走行速度を、前記中速よりも遅い前記低速に設定できるように構成され、
前記制御装置は、前記回転数信号に基づいて算定される前記作業機の走行速度が、前記設定部材によって設定された低速時における設定速度を超えないように、前記作動弁に対して出力される制御信号を変化させ、前記各操作弁に対して供給される作動油の１次圧を決定し、前記各操作弁から供給される作動油の２次圧を前記１次圧に対応する圧力に調整して作動油を前記各走行ポンプに供給するように作動させ、
前記各走行ポンプは、前記２次圧に応じ、前記各走行ポンプから吐出される作動油の流量を一定に維持することによって、前記設定部材によって設定された低速時における設定速度で前記作業機が走行するように作動させることを特徴とする走行系油圧回路。 In a traveling system hydraulic circuit that is provided with traveling devices on the left and right sides of the work machine and that controls the traveling devices,
The travel system hydraulic circuit includes a plurality of operation valves for controlling the operation of the work machine, operation valves for adjusting the primary pressure of hydraulic oil supplied to the operation valves, and a desired movement of the work machine. a setting member for setting a certain value for the travel device; and a control device for controlling the travel device,
The traveling device is configured to be able to switch the traveling speed of the working machine between a high speed and a lower traveling speed, which is slower than the high speed, according to the amount of operation of each of the operation valves,
The traveling device is provided with a traveling pump and a traveling motor,
a second oil passage extending from each operation valve and through which hydraulic oil supplied from each operation valve flows is connected to each operation valve;
A third measuring device for measuring the number of revolutions of each traveling motor is attached to each of the traveling motors,
The control device adjusts the pressure of hydraulic fluid supplied from each of the operation valves based on the setting signal from the setting member and the rotation speed signal from each of the third measuring devices. actuating the actuating valve independently from manual operation of
each of the operation valves adjusts the flow rate of hydraulic oil discharged from each of the traveling pumps;
The traveling device adjusts the traveling speed of the work implement between a high speed, a medium speed that is lower than the high speed, and a low speed that is lower than the medium speed, according to the amount of operation of the operation valve. configured to be switchable,
The setting member is configured to be able to set the travel speed of the work implement to the low speed lower than the medium speed,
The control device outputs an output to the operating valve so that the travel speed of the work machine calculated based on the rotation speed signal does not exceed a set speed at low speed set by the setting member. A control signal is changed to determine the primary pressure of hydraulic fluid supplied to each of the operation valves, and the secondary pressure of the hydraulic fluid supplied from each of the operation valves is adjusted to the pressure corresponding to the primary pressure. adjust and operate to supply hydraulic oil to each of the traveling pumps;
Each of the traveling pumps maintains a constant flow rate of the hydraulic oil discharged from each of the traveling pumps in accordance with the secondary pressure, so that the working machine can be operated at a set speed at a low speed set by the setting member. A travel system hydraulic circuit characterized in that it is operated so as to travel .
前記走行系油圧回路に、前記作業機の動作を制御する複数の操作弁と、前記操作弁に供給する作動油の１次圧を調整する作動弁と、前記作業機に所望の動作をさせるために一定の設定をするための設定部材と、前記走行装置を制御するための制御装置とを設け、
前記走行装置を、前記各操作弁の操作量に応じ、高速と該高速よりも走行速度が遅い低速との間で前記作業機の走行速度を切り換え可能に構成し、
前記走行装置に、走行ポンプと走行モータとを設け、
前記各走行ポンプに、前記各操作弁から延び、前記各操作弁から供給される作動油が流れる第２油路が前記各操作弁に接続し、
前記各走行モータに、該走行モータの回転数を計測する第３測定装置をそれぞれ取り付け、
前記制御装置が、前記設定部材からの設定信号及び前記各第３測定装置からの回転数信号に基づいて、前記各操作弁から供給される作動油の圧力を調整するように、前記各操作弁の手動による操作から独立して前記作動弁を作動させ、
前記各操作弁が、前記各走行ポンプから吐出される作動油の流量を調整し、
前記走行装置は、前記操作弁の操作量に応じ、高速と、該高速よりも走行速度が遅い中速と、該中速よりも走行速度が遅い低速との間で前記作業機の走行速度を切り換え可能に構成され、
前記設定部材は、前記作業機の走行速度を、前記中速よりも遅い前記低速に設定できるように構成され、
前記制御装置は、前記回転数信号に基づいて算定される前記作業機の走行速度が、前記設定部材によって設定された低速時における設定速度を超えないように、前記作動弁に対して出力される制御信号を変化させ、前記各操作弁に対して供給される作動油の１次圧を決定し、前記各操作弁から供給される作動油の２次圧を前記１次圧に対応する圧力に調整して作動油を前記各走行ポンプに供給するように作動させ、
前記各走行ポンプは、前記２次圧に応じ、前記各走行ポンプから吐出される作動油の流量を一定に維持することによって、前記設定部材によって設定された低速時における設定速度で前記作業機が走行するように作動させることを特徴とする走行制御方法。 In a travel control method comprising travel devices provided on the left and right sides of a work machine, respectively, and a travel system hydraulic circuit for controlling the travel devices,
In the travel system hydraulic circuit, a plurality of operation valves for controlling the operation of the work machine, operation valves for adjusting the primary pressure of the hydraulic oil supplied to the operation valve, and for causing the work machine to perform a desired operation. A setting member for setting a certain value to the travel device, and a control device for controlling the travel device,
The traveling device is configured to be able to switch the traveling speed of the working machine between a high speed and a lower traveling speed that is slower than the high speed according to the amount of operation of each of the operation valves,
The traveling device is provided with a traveling pump and a traveling motor,
a second oil passage extending from each of the operation valves through which hydraulic oil supplied from each of the operation valves flows is connected to each of the operation valves;
A third measuring device for measuring the number of revolutions of each traveling motor is attached to each of the traveling motors;
each of the operation valves so that the control device adjusts the pressure of hydraulic fluid supplied from each of the operation valves based on the setting signal from the setting member and the rotation speed signal from each of the third measuring devices; actuating the actuating valve independently from manual operation of
each of the operation valves adjusts the flow rate of hydraulic oil discharged from each of the traveling pumps;
The traveling device adjusts the traveling speed of the work implement between a high speed, a medium speed that is lower than the high speed, and a low speed that is lower than the medium speed, according to the amount of operation of the operation valve. configured to be switchable,
The setting member is configured to be able to set the travel speed of the work implement to the low speed lower than the medium speed,
The control device outputs an output to the operating valve so that the travel speed of the work machine calculated based on the rotation speed signal does not exceed a set speed at low speed set by the setting member. A control signal is changed to determine the primary pressure of hydraulic fluid supplied to each of the operation valves, and the secondary pressure of the hydraulic fluid supplied from each of the operation valves is adjusted to the pressure corresponding to the primary pressure. adjust and operate to supply hydraulic oil to each of the traveling pumps;
Each of the traveling pumps maintains a constant flow rate of the hydraulic oil discharged from each of the traveling pumps in accordance with the secondary pressure, so that the working machine can be operated at a set speed at a low speed set by the setting member. A travel control method characterized by operating the vehicle so as to travel .
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