JP2019045425A - 測量データ処理装置、測量データ処理方法および測量データ処理用プログラム - Google Patents
測量データ処理装置、測量データ処理方法および測量データ処理用プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019045425A JP2019045425A JP2017171289A JP2017171289A JP2019045425A JP 2019045425 A JP2019045425 A JP 2019045425A JP 2017171289 A JP2017171289 A JP 2017171289A JP 2017171289 A JP2017171289 A JP 2017171289A JP 2019045425 A JP2019045425 A JP 2019045425A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- camera
- orientation
- relative
- reflecting prism
- positioning data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
- G01C11/04—Interpretation of pictures
- G01C11/06—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area
- G01C11/08—Interpretation of pictures by comparison of two or more pictures of the same area the pictures not being supported in the same relative position as when they were taken
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/22—Matching criteria, e.g. proximity measures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
- G06T15/10—Geometric effects
- G06T15/20—Perspective computation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
- G06T17/05—Geographic models
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
- G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
- G06T7/75—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving models
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/275—Image signal generators from 3D object models, e.g. computer-generated stereoscopic image signals
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30181—Earth observation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Geometry (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
(概要)
図1に実施形態の概要の全体図を示す。図1には、TS(トータルステーション)100、UAV200、PC(パーソナルコンピュータ)を利用して構成した測量データ処理装置400が示されている。UAV200は飛行しながらカメラ201による地上の撮影を行う。UAV200は、TS(トータルステーション)100により追跡され、且つ、その三次元位置が逐次測定される。TS100によるUAV200の追跡は、UAV200に搭載した反射プリズム202を追尾光により追尾することで行われる。TS100によるUAV200の測位は、反射プリズム202を対象としたレーザー測距により、TS100から見たUAV200の方向と距離を求めることで行われる。
(1)相互標定
航空写真画像に基づく任意スケールの相対三次元モデルの作成を行い、複数の画像間で特定された特徴点と各画像の撮影時におけるカメラ201の位置および姿勢の相対関係を特定する。
TS100が測位したカメラ201の位置(反射プリズムの位置を利用)を用いて上記(1)の相互標定で作成された相対三次元モデルにスケール(実際の値)を与え、カメラ201の絶対座標系における外部標定要素の絶対値を求める。
バンドル調整計算および反射プリズム位置とカメラ位置の関係を考慮した調整計算を同時に行い、特徴点の位置およびカメラの外部標定用要素の最適化を行う。
TS100からの測距光および追尾光の入射角に依存する反射プリズム202における反射点位置の偏差を考慮した(3)の調整計算1を再度行い、特徴点の位置およびカメラの外部標定用要素の最適化を更に進める。
(1)相互標定
以下、説明を簡素にするために重複した対象を異なる位置から撮影した2枚の画像(以下ステレオ画像)を用いた相互標定について説明する。UAV200は、飛行しながらカメラ201により地表を連続して撮影し、多数の航空写真画像を得る。ここで、時間軸上で近接し、撮影範囲が重複した2枚の航空写真画像をステレオ画像として選択する。UAV200は飛行しながら撮影を刻々と行うので、上記のステレオ画像は、視点の位置が異なり、且つ、重複した対象が写った2枚の画像となる。
仮に、図3における複数の特徴点の絶対座標系における位置が判れば、図3の相対モデルに実スケールが与えられ、またカメラ201の絶対座標系における向きも特定される。これは、従来から行われている標定用ターゲットを用いた絶対標定の原理である。
上記(2)の絶対標定により得られた特徴点の位置、および外部標定要素は誤差を含んでいる。この誤差を低減するために以下に説明する調整計算を行う。この調整計算では、数1と数2の観測方程式を立て、最小二乗法による各パラメータ(特徴点(Xj,Yj,Zj)および外部標定要素(Xoi,Yoi,Zoi,a11i〜a33i(回転行列)))の最適化が行われる。
(Xj,Yj,Zj):着目した特徴点の三次元座標
(xij,yij):画像i上における点jの画像上の座標
(Xoi,Yoi,Zoi):写真iの撮影時におけるカメラ201の位置
(a11i〜a33i):写真iの撮影時におけるカメラ201の姿勢を示す回転行列
(LX,LY,LZ) :カメラ位置(投影中心)と反射プリズム反射点との離間距離
調整計算1を行い、収束条件を満たした(Xj,Yj,Zj),(Xoi,Yoi,Zoi,a11i〜a33i)が得られたら、反射プリズム202の反射位置のズレを考慮した調整計算2を行う。調整計算2で用いる観測方程式は、調整計算1と同じ数1および数2である。
上述した方法では、標定用ターゲットを利用せずに航空写真測量におけるカメラの外部標定要素を取得できる。この技術において、標定用ターゲットを地表に配置し、画像から抽出した特徴点に対する拘束条件を加えることも可能である。この場合、数1および数2の同時計算において、数3の拘束条件を加える。
図6には、上述した(1)相互標定,(2)絶対標定,(3)調整計算1,(4)調整計算2を行う測量データ処理装置400のブロック図が示されている。測量データ処理装置400は、コンピュータとして機能する。測量データ処理装置400は、PC(パーソナルコンピュータ)やWS(ワークステーション)を用いて構成されている。
図7は、測量データ処理装置400で行われる処理の一例を示すフローチャートである。図7の処理を実行するプログラムは、測量データ処理装置400の記憶部311に記憶され、処理制御部308によって実行される。当該プログラムは、適当な記憶媒体に記憶され、そこから提供される形態も可能である。
相互標定により、カメラ201の移動経路Sを記述する相対三次元モデルが作成される。他方でUAV200搭載の反射プリズム202はTS100で測位され、その絶対座標系上における移動経路S’が実測値として特定される。
反射プリズム202への測距光および追尾光の入射角による測位位置の補正は、飛行するUAV200をTS100で測位する技術一般に適用可能である。例えば、空撮目的で飛行するUAV200をTS100で追尾する場合に、上記測位位置の補正技術を利用できる。
Claims (9)
- カメラと反射プリズムを搭載した航空機の前記反射プリズムをトータルステーションにより追尾しつつその位置を測位した測位データを受け付ける測位データ受付部と、
前記カメラが撮影した画像を用いて相互標定により前記カメラの相対的な外部標定要素を求め、前記測位データと前記相対的な外部標定要素とに基づく絶対標定により前記相対的な外部標定要素の絶対値を得、予め取得しておいた前記カメラと前記反射プリズムの位置関係に基づき前記外部標定要素の前記絶対値を修正する演算部を有する測量データ処理装置。 - 前記絶対標定では、前記相互標定で得られた前記カメラの撮影対象に対する前記カメラの相対的な移動経路を、前記測位データに基づく前記カメラの移動経路に座標変換することで、前記相対的な外部標定要素に前記絶対値が与えられる請求項1に記載の測量データ処理装置。
- 前記相互標定では、前記画像に写った撮影対象と前記画像の撮影時における前記カメラの外部標定要素との相対関係を決める相対三次元モデルが作成され、
前記絶対標定では、前記相対三次元モデルにおける前記カメラの相対的な移動経路が前記測位データに基づく前記カメラの移動経路にフィッティングするように、前記三次元モデルの縮尺の調整、平行移動、回転が行われる請求項1または2に記載の測量データ処理装置。 - 前記反射プリズムに対する前記トータルステーションからの測距光および追尾光の入射角度に基づき、前記反射プリズムの測位データを補正する測位データ補正部を有する請求項1〜3のいずれか一項に記載の測量データ処理装置。
- トータルステーションにより反射プリズムを搭載した航空機の前記反射プリズムを追尾しつつその位置を測位した測位データを扱う測量データ処理装置であって、
前記反射プリズムに対する前記トータルステーションからの測距光および追尾光の入射角度に基づき、前記反射プリズムの測位データを補正する測位データ補正部を有する測量データ処理装置。 - 前記測位データの補正は、前記トータルステーションの指向方向に基づき行われる請求項4または5に記載の測量データ処理装置。
- 前記測位データの補正は、前記トータルステーションの前記指向方向に加えて、前記カメラの姿勢に基づき行われる請求項6に記載の測量データ処理装置。
- カメラと反射プリズムを搭載した航空機の前記反射プリズムをトータルステーションにより追尾しつつその位置を測位した測位データを受け付け、
前記カメラが撮影した画像を用いて相互標定により前記カメラの相対的な外部標定要素を求め、前記測位データと前記相対的な外部標定要素とに基づく絶対標定により前記相対的な外部標定要素の絶対値を得、予め取得しておいた前記カメラと前記反射プリズムの位置関係に基づき前記外部標定要素の前記絶対値を修正する測量データ処理方法。 - コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータに
カメラと反射プリズムを搭載した航空機の前記反射プリズムをトータルステーションにより追尾しつつその位置を測位した測位データを受け付けさせ、
前記カメラが撮影した画像を用いて相互標定により前記カメラの相対的な外部標定要素を求めさせ、
前記測位データと前記相対的な外部標定要素とに基づく絶対標定により前記相対的な外部標定要素の絶対値を算出させ、
予め取得しておいた前記カメラと前記反射プリズムの位置関係に基づき前記外部標定要素の前記絶対値を修正させる測量データ処理用プログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017171289A JP7037302B2 (ja) | 2017-09-06 | 2017-09-06 | 測量データ処理装置、測量データ処理方法および測量データ処理用プログラム |
US16/107,392 US10565730B2 (en) | 2017-09-06 | 2018-08-21 | Survey data processing device, survey data processing method, and survey data processing program |
EP18190423.6A EP3454008B1 (en) | 2017-09-06 | 2018-08-23 | Survey data processing device, survey data processing method, and survey data processing program |
CN201811037947.4A CN109461190B (zh) | 2017-09-06 | 2018-09-06 | 测量数据处理装置及测量数据处理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017171289A JP7037302B2 (ja) | 2017-09-06 | 2017-09-06 | 測量データ処理装置、測量データ処理方法および測量データ処理用プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019045425A true JP2019045425A (ja) | 2019-03-22 |
JP7037302B2 JP7037302B2 (ja) | 2022-03-16 |
Family
ID=63371542
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017171289A Active JP7037302B2 (ja) | 2017-09-06 | 2017-09-06 | 測量データ処理装置、測量データ処理方法および測量データ処理用プログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10565730B2 (ja) |
EP (1) | EP3454008B1 (ja) |
JP (1) | JP7037302B2 (ja) |
CN (1) | CN109461190B (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110836662A (zh) * | 2019-11-04 | 2020-02-25 | 南京理工大学 | 基于相对定向和绝对定向算法的边坡位移监测方法 |
JP2020186944A (ja) * | 2019-05-10 | 2020-11-19 | 三菱電機株式会社 | 位置姿勢推定装置及び位置姿勢推定方法 |
DE112020001170T5 (de) | 2019-03-13 | 2021-12-02 | Denso Corporation | Wärmetauscher |
US11221216B2 (en) | 2018-02-14 | 2022-01-11 | Topcon Corporation | Placement table for unmanned aerial vehicle, surveying method, surveying device, surveying system and program |
US11341673B2 (en) | 2019-04-24 | 2022-05-24 | Topcon Corporation | Infrared image processing method, infrared image processing device, and infrared image processing program |
EP4008997A1 (en) | 2020-07-27 | 2022-06-08 | Topcon Corporation | Surveying system, surveying method, and surveying program |
WO2024057757A1 (ja) * | 2022-09-15 | 2024-03-21 | 株式会社トプコン | 演算装置、演算方法およびプログラム |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180068411A (ko) * | 2016-12-14 | 2018-06-22 | 삼성전자주식회사 | 무인 비행 전자 장치의 운행 제어 방법 및 이를 지원하는 전자 장치 |
JP7161298B2 (ja) * | 2018-03-26 | 2022-10-26 | 株式会社トプコン | ターゲット装置、測量システム |
DE102019201635A1 (de) * | 2019-02-08 | 2020-08-13 | Zf Friedrichshafen Ag | System und Verfahren zum Vermessen eines Sichtfelds eines Umgebungssensors in einem Fahrzeug |
IL275201B (en) * | 2020-06-07 | 2022-07-01 | Israel Aerospace Ind Ltd | Improved target position calculation |
CN112268541B (zh) * | 2020-10-16 | 2022-04-15 | 中国有色金属长沙勘察设计研究院有限公司 | 一种三维空间探测的方法 |
CN112950660A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-11 | 深圳市冠运智控科技有限公司 | 一种可正反识别手机背光模组的方法 |
CN113048940B (zh) * | 2021-03-12 | 2023-05-26 | 西安艾博电子***有限公司 | 一种基于星体定位方法及装置 |
CN116202500B (zh) * | 2023-05-06 | 2023-07-21 | 石家庄科林电力设计院有限公司 | 输电塔架桩基设计点位定位装置及方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003506691A (ja) * | 1999-07-28 | 2003-02-18 | ライカ・ゲオジステームス・アクチェンゲゼルシャフト | 空間的な位置と方向づけを決定する方法と装置 |
JP2013108927A (ja) * | 2011-11-24 | 2013-06-06 | Topcon Corp | 航空写真撮像方法及び航空写真撮像装置 |
JP2014167413A (ja) * | 2013-02-28 | 2014-09-11 | Topcon Corp | 航空写真システム |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5124319B2 (ja) | 2008-03-21 | 2013-01-23 | 株式会社トプコン | 測量機、測量システム、測定対象の検出方法、および測定対象の検出プログラム |
DE112010004767T5 (de) | 2009-12-11 | 2013-01-24 | Kabushiki Kaisha Topcon | Punktwolkedaten-Verarbeitungsvorrichtung, Punktwolkedaten-Verarbeitungsverfahren und Punktwolkedaten-Verarbeitungsprogramm |
JP5725922B2 (ja) | 2011-03-25 | 2015-05-27 | 株式会社トプコン | 測量システム及びこの測量システムに用いる測量用ポール及びこの測量システムに用いる携帯型無線送受信装置 |
US9758239B2 (en) * | 2011-04-14 | 2017-09-12 | Hexagon Technology Center Gmbh | System and method for controlling an unmanned air vehicle |
EP2511658A1 (de) * | 2011-04-14 | 2012-10-17 | Hexagon Technology Center GmbH | Vermessungssystem und Verfahren zur Neupunktbestimmung |
EP2511781A1 (de) | 2011-04-14 | 2012-10-17 | Hexagon Technology Center GmbH | System und Verfahren zur Steuerung eines unbemannten Fluggeräts |
JP5711039B2 (ja) | 2011-04-27 | 2015-04-30 | 株式会社トプコン | 三次元点群位置データ処理装置、三次元点群位置データ処理方法、三次元点群位置データ処理システムおよびプログラム |
JP5955028B2 (ja) | 2012-02-28 | 2016-07-20 | 株式会社トプコン | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理用のプログラム |
JP5832341B2 (ja) | 2012-03-09 | 2015-12-16 | 株式会社トプコン | 動画処理装置、動画処理方法および動画処理用のプログラム |
JP5947634B2 (ja) | 2012-06-25 | 2016-07-06 | 株式会社トプコン | 航空写真撮像方法及び航空写真撮像システム |
JP5963353B2 (ja) | 2012-08-09 | 2016-08-03 | 株式会社トプコン | 光学データ処理装置、光学データ処理システム、光学データ処理方法、および光学データ処理用プログラム |
JP6122591B2 (ja) * | 2012-08-24 | 2017-04-26 | 株式会社トプコン | 写真測量用カメラ及び航空写真装置 |
JP6055274B2 (ja) * | 2012-10-31 | 2016-12-27 | 株式会社トプコン | 航空写真測定方法及び航空写真測定システム |
KR102077498B1 (ko) * | 2013-05-13 | 2020-02-17 | 한국전자통신연구원 | 상호 기하 관계가 고정된 카메라 군의 이동 경로 추출 장치 및 방법 |
JP6490401B2 (ja) * | 2014-11-12 | 2019-03-27 | 株式会社トプコン | 傾斜検出システム及び傾斜検出方法 |
EP3062066A1 (en) * | 2015-02-26 | 2016-08-31 | Hexagon Technology Center GmbH | Determination of object data by template-based UAV control |
JP6346873B2 (ja) | 2015-06-08 | 2018-06-20 | 株式会社クラレ | 人工皮革 |
JP6228267B2 (ja) | 2016-06-20 | 2017-11-08 | 株式会社スクウェア・エニックス | ビデオゲーム処理装置、ビデオゲーム処理方法、及びビデオゲーム処理プログラム |
JP6721479B2 (ja) | 2016-09-30 | 2020-07-15 | 株式会社トプコン | 測定システムおよび測定方法 |
JP6817806B2 (ja) | 2016-12-21 | 2021-01-20 | 株式会社トプコン | 演算装置、演算方法、演算システムおよびプログラム |
JP6826888B2 (ja) | 2017-01-11 | 2021-02-10 | 株式会社トプコン | 測量装置、無人航空機の探索方法、測量システムおよびプログラム |
-
2017
- 2017-09-06 JP JP2017171289A patent/JP7037302B2/ja active Active
-
2018
- 2018-08-21 US US16/107,392 patent/US10565730B2/en active Active
- 2018-08-23 EP EP18190423.6A patent/EP3454008B1/en active Active
- 2018-09-06 CN CN201811037947.4A patent/CN109461190B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003506691A (ja) * | 1999-07-28 | 2003-02-18 | ライカ・ゲオジステームス・アクチェンゲゼルシャフト | 空間的な位置と方向づけを決定する方法と装置 |
JP2013108927A (ja) * | 2011-11-24 | 2013-06-06 | Topcon Corp | 航空写真撮像方法及び航空写真撮像装置 |
JP2014167413A (ja) * | 2013-02-28 | 2014-09-11 | Topcon Corp | 航空写真システム |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11221216B2 (en) | 2018-02-14 | 2022-01-11 | Topcon Corporation | Placement table for unmanned aerial vehicle, surveying method, surveying device, surveying system and program |
DE112020001170T5 (de) | 2019-03-13 | 2021-12-02 | Denso Corporation | Wärmetauscher |
US11341673B2 (en) | 2019-04-24 | 2022-05-24 | Topcon Corporation | Infrared image processing method, infrared image processing device, and infrared image processing program |
JP2020186944A (ja) * | 2019-05-10 | 2020-11-19 | 三菱電機株式会社 | 位置姿勢推定装置及び位置姿勢推定方法 |
WO2020230390A1 (ja) * | 2019-05-10 | 2020-11-19 | 三菱電機株式会社 | 位置姿勢推定装置及び位置姿勢推定方法 |
CN110836662A (zh) * | 2019-11-04 | 2020-02-25 | 南京理工大学 | 基于相对定向和绝对定向算法的边坡位移监测方法 |
EP4008997A1 (en) | 2020-07-27 | 2022-06-08 | Topcon Corporation | Surveying system, surveying method, and surveying program |
EP4246088A1 (en) | 2020-07-27 | 2023-09-20 | Topcon Corporation | Surveying system, surveying method, and surveying program |
WO2024057757A1 (ja) * | 2022-09-15 | 2024-03-21 | 株式会社トプコン | 演算装置、演算方法およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3454008A1 (en) | 2019-03-13 |
JP7037302B2 (ja) | 2022-03-16 |
CN109461190B (zh) | 2023-11-28 |
US10565730B2 (en) | 2020-02-18 |
US20190073794A1 (en) | 2019-03-07 |
EP3454008B1 (en) | 2020-09-23 |
CN109461190A (zh) | 2019-03-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7037302B2 (ja) | 測量データ処理装置、測量データ処理方法および測量データ処理用プログラム | |
JP7043283B2 (ja) | 無人航空機の設置台、測量方法、測量装置、測量システムおよびプログラム | |
WO2021185219A1 (zh) | 一种用于太空领域的3d采集和尺寸测量方法 | |
JP5992184B2 (ja) | 画像データ処理装置、画像データ処理方法および画像データ処理用のプログラム | |
KR101346323B1 (ko) | 지상기준점과 부가매개변수를 이용한 비측량용 디지털 카메라 촬영 시스템의 자체검정 방법 | |
JP5134784B2 (ja) | 空中写真測量方法 | |
CN104966281B (zh) | 多视影像的imu/gnss引导匹配方法 | |
EP3348963B1 (en) | Navigation system and survey system | |
US20190293450A1 (en) | Attitude estimation apparatus, attitude estimation method, and observation system | |
KR101252680B1 (ko) | 디지털 항공이미지를 이용한 영상도화시스템 | |
CN112710311A (zh) | 一种地形自适应无人机三维实景重建航摄点自动规划方法 | |
Sai et al. | Geometric accuracy assessments of orthophoto production from uav aerial images | |
US8218824B2 (en) | Spatial information database generating device and spatial information database generating program | |
KR101224830B1 (ko) | 지리 참조 영상 획득을 위한 휴대용 멀티센서 시스템 및 그 방법 | |
Skaloud et al. | Mapping with MAV: experimental study on the contribution of absolute and relative aerial position control | |
JP7241517B2 (ja) | 航法装置、航法パラメータ計算方法およびプログラム | |
CN115752468A (zh) | 一种基于手眼协调的无人机避障方法 | |
Kuo et al. | Calibrating a wide-area camera network with non-overlapping views using mobile devices | |
Ioli et al. | Low-cost DGPS Assisted Aerial Triangulation for sub-decimetric accuracy with non-RTK UAVs | |
Tommaselli et al. | Using relative orientation constraints to produce virtual images from oblique frames | |
CN113593023B (zh) | 三维制图方法、装置、设备及存储介质 | |
CN116091610B (zh) | 一种基于三维塔式棋盘格的雷达与相机的联合标定方法 | |
CN117761715A (zh) | 定位融合方法、装置、架站式三维扫描设备以及存储介质 | |
Markin et al. | Multi-Target Tracking of Small Uncrewed Aerial Vehicles Using Poisson Multi-Bernoulli Mixture Filtering With a Network of Small Thermal Cameras | |
CN115775254A (zh) | 位姿获取方法、装置、设备及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200629 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210526 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210601 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210730 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210922 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220228 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220304 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7037302 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |