JP2019043267A

JP2019043267A - Control apparatus and control method

Info

Publication number: JP2019043267A
Application number: JP2017166700A
Authority: JP
Inventors: 知希太田; Tomoki Ota; 航村上; Wataru Murakami
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2017-08-31
Filing date: 2017-08-31
Publication date: 2019-03-22

Abstract

To effectively stop a wheel lock as a result of an electric parking brake device activating while the vehicle travels.SOLUTION: A control apparatus includes a control part 140 for activating an electric parking brake device 40 by controlling driving of a motor 41. In the case of activating the electric parking brake device 40 while a vehicle travels, the control part 140 performs: first processing to cause the motor 41 to pull a cable 42 with first cable pulling force to cause deceleration of the vehicle 1 to become predetermined target deceleration; second processing, after the first processing, to cause the motor 41 to return the cable 42 as a wheel is locked; and third processing, after the second processing, to cause the motor 41 to pull the cable 42 with second cable pulling force that is smaller than the first cable pulling force as the wheel recovers from being locked.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、制御装置及び制御方法に関し、特に、車両に搭載された電動パーキングブレーキ装置の制御装置及び制御方法に関する。 The present invention relates to a control device and a control method, and more particularly to a control device and a control method of an electric parking brake device mounted on a vehicle.

従来、運転者のスイッチ操作に応じてアクチェータとしての電動モータが駆動してブレーキケーブルを引き、ブレーキケーブルの引きに伴いブレーキシューがドラムに押圧されることにより車輪に制動力を付与する電動パーキングブレーキ装置が広く実用化されている（例えば、特許文献１，２参照）。 Conventionally, an electric parking brake which applies a braking force to wheels by driving an electric motor as an actuator according to a driver's switch operation and pulling a brake cable and pressing a brake shoe against a drum with pulling of the brake cable. A device is widely put to practical use (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

特開２０１４−２０５３９１号公報JP, 2014-2055391, A 特開２０１３−２２６８５０号公報JP, 2013-226850, A

ところで、電動パーキングブレーキ装置は、車両停車時のみならず、緊急時等は車両走行中であっても運転者の操作に応じて適宜作動させることができる。このため、例えば、車両走行時に電動パーキングブレーキ装置を作動させると、車輪に付与される制動力によってタイヤが路面に対するグリップを失い、車輪の回転がほぼ停止する所謂車輪ロックを引き起こすことで、車両がスピンしてしまう場合がある。 By the way, the electric parking brake device can be appropriately operated according to the driver's operation not only when the vehicle is stopped, but also when the vehicle is traveling even in an emergency or the like. Therefore, for example, when the electric parking brake device is operated while the vehicle is traveling, the vehicle loses the grip on the road surface by the braking force applied to the wheels, causing the so-called wheel lock in which the rotation of the wheels substantially stops. It may spin.

本開示の技術は、車両走行時の電動パーキングブレーキ装置の作動による車輪ロックを効果的に抑止することを目的とする。 The technique of the present disclosure aims to effectively suppress the wheel lock by the operation of the electric parking brake device when the vehicle is traveling.

本開示の装置は、アクチュエータの駆動によりケーブルを引くことにより車両に制動力を付与する電動パーキングブレーキ装置の制御装置であって、前記車両の走行又は停止を取得する取得手段と、前記車両の車輪がロック状態にあるか否かを判定する判定手段と、前記アクチュエータの駆動を制御して前記電動パーキングブレーキ装置を作動させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記取得手段により前記車両の走行が取得されている状態で前記電動パーキングブレーキ装置を作動させる場合には、前記車両の減速度を予め設定した目標減速度にする第１のケーブル引き力で前記アクチュエータに前記ケーブルを引かせる第１の処理と、該第１の処理の後、前記判定手段により前記車輪がロック状態と判定されると、前記アクチュエータに前記ケーブルを所定量戻させる第２の処理と、該第２の処理の後、前記判定手段により前記車輪がロック状態にないと判定されると、前記第１のケーブル引き力よりも小さい第２のケーブル引き力で前記アクチュエータに前記ケーブルを引かせる第３の処理と、を実行することを特徴とする。 The device of the present disclosure is a control device of an electric parking brake device that applies a braking force to a vehicle by pulling a cable by driving an actuator, and an acquisition unit that acquires traveling or stop of the vehicle; Control means for determining whether or not the vehicle is in the locked state, and control means for controlling the drive of the actuator to operate the electric parking brake device, the control means for controlling the driving of the vehicle by the acquisition means. When the electric parking brake device is operated in a state where travel is acquired, the cable is pulled by the actuator with a first cable pulling force that sets the deceleration of the vehicle to a preset target deceleration. If the wheel is determined to be in the locked state by the determination means after the process 1 and the first process, After the second process of causing the cable to return the cable by a predetermined amount, and after the second process, if it is determined by the determination means that the wheel is not in the locked state, the force is smaller than the first cable pulling force And performing a third process of causing the actuator to pull the cable by a second cable pulling force.

また、前記制御手段は、前記第３の処理の後、前記取得手段により前記車両の停車が取得されるよりも前に、前記判定手段により前記車輪がロック状態と判定されると、前記アクチュエータに前記ケーブルを所定量戻させる戻し処理と、該戻し処理の後、前記判定手段により前記車輪がロック状態にないと判定されると、該戻し処理の直前のケーブル引き力よりも小さい引き力で前記アクチュエータに前記ケーブルを引かせる引き処理とを、前記車両が停車するまで繰り返し実行することが好ましい。 In addition, the control unit may cause the actuator to move to the actuator if the determination unit determines that the wheel is in the locked state before the acquisition unit acquires the stop of the vehicle after the third process. After the return processing for returning the cable by a predetermined amount, and after the return processing, if the determination means determines that the wheel is not in the locked state, the pulling force smaller than the cable pulling force immediately before the return processing is used. It is preferable to repeatedly execute the pulling process of causing the actuator to pull the cable until the vehicle stops.

本開示の方法は、アクチュエータの駆動によりケーブルを引くことにより車両に制動力を付与する電動パーキングブレーキ装置の制御方法であって、前記車両の走行中に前記電動パーキングブレーキ装置を作動させる場合には、前記車両の減速度を予め設定した目標減速度にする第１のケーブル引き力で前記アクチュエータに前記ケーブルを引かせる第１の処理と、該第１の処理の後、前記車両の車輪がロック状態になると、前記アクチュエータに前記ケーブルを所定量戻させる第２の処理と、該第２の処理の後、前記車輪がロック状態から回復すると、前記第１のケーブル引き力よりも小さい第２のケーブル引き力で前記アクチュエータに前記ケーブルを引かせる第３の処理と、を実行することを特徴とする。 A method of the present disclosure is a control method of an electric parking brake device that applies a braking force to a vehicle by pulling a cable by driving an actuator, and in the case where the electric parking brake device is operated while the vehicle is traveling. A first process of causing the actuator to pull the cable with a first cable pulling force for setting the deceleration of the vehicle to a preset target deceleration, and after the first process, the wheel of the vehicle is locked In the second state where the actuator is caused to return the cable by a predetermined amount, and after the second process, when the wheel recovers from the locked state, a second force that is smaller than the first cable pulling force. Performing a third process of causing the actuator to pull the cable by a cable pulling force.

また、前記第３の処理の後、前記車両が停車するよりも前に、前記車輪がロック状態になると、前記アクチュエータに前記ケーブルを所定量戻させる戻し処理と、該戻し処理の後、前記車輪がロック状態から回復すると、該戻し処理の直前のケーブル引き力よりも小さい引き力で前記アクチュエータに前記ケーブルを引かせる引き処理とを、前記車両が停車するまで繰り返し実行することが好ましい。 In addition, after the third process, when the wheel is locked before the vehicle stops, a return process for causing the actuator to return the cable by a predetermined amount, and the wheel after the return process When the vehicle is recovered from the locked state, it is preferable to repeatedly execute the pulling process of pulling the cable by the actuator with a pulling force smaller than the cable pulling force just before the returning process until the vehicle stops.

本開示の技術によれば、車両走行時の電動パーキングブレーキ装置の作動による車輪ロックを効果的に抑止することができる。 According to the technology of the present disclosure, it is possible to effectively suppress the wheel lock due to the operation of the electric parking brake device when the vehicle is traveling.

本発明の一実施形態に係る車両を示す模式的な全体構成図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a typical whole block diagram which shows the vehicle which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る制御装置を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram showing a control device concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る車両制動制御を説明するタイミングチャート図である。It is a timing chart figure explaining vehicle braking control concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る車両制動制御を説明するフローチャート図である。It is a flowchart figure explaining vehicle braking control concerning one embodiment of the present invention.

以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態に係る制御装置及び制御方法を説明する。同一の部品には同一の符号を付してあり、それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。 Hereinafter, a control device and a control method according to an embodiment of the present invention will be described based on the attached drawings. The same parts are given the same reference numerals, and their names and functions are also the same. Therefore, detailed description about them will not be repeated.

図１は、本実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置４０を搭載した車両１を示す模式的な全体構成図である。車両１には、駆動源の一例としてエンジン１０が搭載されている。エンジン１０には、クラッチ装置１１を介して変速機１２が接続されている。変速機１２には、プロペラシャフト１３、デファレンシャルギヤ１４、左右の駆動軸１５Ｌ，Ｒを介して左右後輪（左右駆動輪）１６Ｌ，Ｒがそれぞれ接続されている。また、車両１は、左右前輪（左右従動輪）１７Ｌ，Ｒ、車輪速センサ２０〜２３、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵ１００）等を備えている。 FIG. 1 is a schematic overall configuration diagram showing a vehicle 1 equipped with an electric parking brake device 40 according to the present embodiment. An engine 10 is mounted on the vehicle 1 as an example of a drive source. A transmission 12 is connected to the engine 10 via a clutch device 11. Left and right rear wheels (left and right drive wheels) 16L and R are connected to the transmission 12 via the propeller shaft 13, the differential gear 14 and the left and right drive shafts 15L and R, respectively. The vehicle 1 also includes left and right front wheels (left and right driven wheels) 17L and R, wheel speed sensors 20 to 23, an electronic control unit (hereinafter, ECU 100), and the like.

電動パーキングブレーキ装置４０は、左右駆動輪１６Ｌ，Ｒに制動力を付与するもので、アクチュエータとしての電動モータ４１と、ブレーキケーブル４２と、パーキングブレーキ機構４３と、運転室に設けられた操作レバー４４とを備えている。 The electric parking brake device 40 applies a braking force to the left and right drive wheels 16L and 16R, and the electric motor 41 as an actuator, the brake cable 42, the parking brake mechanism 43, and the operation lever 44 provided in the driver's cab. And have.

電動モータ４１は、ブレーキケーブル４２の引き作動や戻し作動を行うものであり、ＥＣＵ１００と電気的に接続されている。電動モータ４１の駆動は、ＥＣＵ１００から入力される駆動指示信号に応じて制御される。ブレーキケーブル４２は、例えば、ワイヤーケーブルであって、一端側を電動モータ４１に接続されると共に、他端側をパーキングブレーキ機構４３に接続されている。 The electric motor 41 pulls and returns the brake cable 42, and is electrically connected to the ECU 100. Driving of the electric motor 41 is controlled according to a drive instruction signal input from the ECU 100. The brake cable 42 is, for example, a wire cable, and one end side is connected to the electric motor 41 and the other end side is connected to the parking brake mechanism 43.

パーキングブレーキ機構４３は、例えば、センターブレーキ式のドラムブレーキであって、変速機１２直後方のプロペラシャフト１３に設けられている。パーキングブレーキ機構４３は、運転者による操作レバー４４のＯＮ操作に応じて電動モータ４１が駆動し、電動モータ４１がブレーキケーブル４２を引くと、これに伴い不図示のブレーキシューがドラムに押圧されることによりプロペラシャフト１３を拘束し、左右駆動輪１６Ｌ，Ｒに制動力を付与するように構成されている。なお、パーキングブレーキ機構４３は図示例のセンターブレーキ式に限定されず、左右駆動輪１６Ｌ，Ｒにそれぞれ内蔵された常用ブレーキ機構と兼用或は、該常用ブレーキ機構とは個別に内蔵された構成であってもよい。 The parking brake mechanism 43 is, for example, a drum brake of a center brake type, and is provided on the propeller shaft 13 immediately behind the transmission 12. In the parking brake mechanism 43, the electric motor 41 is driven according to the ON operation of the control lever 44 by the driver, and when the electric motor 41 pulls the brake cable 42, a brake shoe (not shown) is pressed by the drum accordingly Thus, the propeller shaft 13 is restrained to apply braking force to the left and right driving wheels 16L and 16R. The parking brake mechanism 43 is not limited to the center brake type shown in the illustrated example, but also serves as a regular brake mechanism built in each of the left and right drive wheels 16L and 16R or has a configuration built in separately with the regular brake mechanism. It may be.

左後車輪速センサ２０は、左後輪１６Ｌの車輪速度（以下、左後車輪速度Ｖ_ＲＬ）を検出する。右後車輪速センサ２１は、右後輪１６Ｒの車輪速度（以下、右後車輪速度Ｖ_ＲＲ）を検出する。左前車輪速センサ２２は、左前輪１７Ｌの車輪速度（以下、左前車輪速度Ｖ_ＦＬ）を検出する。右前車輪速センサ２３は、右前輪１７Ｒの車輪速度（以下、右前車輪速度Ｖ_ＦＲ）を検出する。これら各車輪速センサ２０〜２３のセンサ値は、電気的に接続されたＥＣＵ１００に入力される。 The left rear wheel speed sensor 20 detects the wheel speed of the left rear wheel 16L (hereinafter referred to as the left rear wheel speed V _RL ). The right rear wheel speed sensor 21 detects the wheel speed of the right rear wheel 16R (hereinafter, right rear wheel speed V _RR ). The left front wheel speed sensor 22 detects the wheel speed of the left front wheel 17L (hereinafter referred to as the left front wheel speed _VFL ). The right front wheel speed sensor 23 detects the wheel speed of the right front wheel 17R (hereinafter, right front wheel speed _VFR ). The sensor values of the wheel speed sensors 20 to 23 are input to the electrically connected ECU 100.

ＥＣＵ１００は、車両１の各種制御を行うもので、公知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入力ポート、出力ポート等を備え構成されている。また、ＥＣＵ１００は、図２に示すように、左右後輪平均速度演算部１１０と、左右前輪平均速度演算部１２０と、ロック状態判定部１３０と、車両制動制御部１４０とを一部の機能要素として有する。これら各機能要素は、一体のハードウェアであるＥＣＵ１００に含まれるものとして説明するが、これらのいずれか一部を別体のハードウェアに設けることもできる。 The ECU 100 performs various controls of the vehicle 1 and includes a known CPU, ROM, RAM, input port, output port, and the like. In addition, as shown in FIG. 2, the ECU 100 includes some functional elements including left and right rear wheel average speed calculation units 110, left and right front wheel average speed calculation units 120, a lock state determination unit 130, and a vehicle braking control unit 140. Have as. Although each of these functional elements is described as being included in the ECU 100 which is an integral hardware, any part of these may be provided in a separate hardware.

左右後輪平均速度演算部１１０は、左右後輪（左右駆動輪）１６Ｌ，Ｒの平均速度である左右後輪平均速度Ｖ_{Ｒ＿Ａｖｅ}を演算する。より具体的には、左右後輪平均速度演算部１１０は、左後車輪速センサ２０から入力される左後車輪速度Ｖ_ＲＬ及び、右後車輪速センサ２１から入力される右後車輪速度Ｖ_ＲＲに基づき、以下の数式（１）に従って左右後輪平均速度Ｖ_{Ｒ＿Ａｖｅ}を演算する。 The left and right rear wheel average speed calculation unit 110 calculates the left and right rear wheel average speed _{VR_Ave} , which is the average speed of the left and right rear wheels (left and right drive wheels) 16L, R. More specifically, left and right rear wheel average speed calculation unit 110 outputs left rear wheel speed V _RL input from left rear wheel speed sensor 20 and right rear wheel speed V _RR input from right rear wheel speed sensor 21. _And calculate the left and right rear wheel average speeds _{VR_Ave} according to the following formula (1).

左右前輪平均速度演算部１２０は、左右前輪（左右従動輪）１７Ｌ，Ｒの平均速度である左右前輪平均速度Ｖ_{Ｆ＿Ａｖｅ}を演算する。より具体的には、まず、左右前輪平均速度演算部１２０は、左前車輪速センサ２２から入力される左前車輪速度Ｖ_ＦＬ及び、左右後輪平均速度演算部１１０から入力される左右後輪平均速度Ｖ_{Ｒ＿Ａｖｅ}に基づき、以下の数式（２）に従って、これら左前車輪速度Ｖ_ＦＬと左右後輪平均速度Ｖ_{Ｒ＿Ａｖｅ}との差である左前車輪速度差ΔＶ_ＦＬを演算する。 The left and right front wheel average speed calculation unit 120 calculates the left and right front wheel average speed _{VF_Ave} , which is the average speed of the left and right front wheels (left and right driven wheels) 17L and R. More specifically, first, the left and right front wheel average speed calculation unit 120 calculates the left front wheel speed V _FL input from the left front wheel speed sensor 22 and the left and right rear wheel average speed input from the left and right rear wheel average speed calculation unit 110 based on V _{R - AVE,} in accordance with the following equation (2), calculates the left front wheel speed difference [Delta] V _FL is the difference between these left front wheel speed _{V FL} and rear wheels average speed _{V R - AVE.}

また、左右前輪平均速度演算部１２０は、右前車輪速センサ２３から入力される右前車輪速度Ｖ_ＦＲ及び、左右後輪平均速度演算部１１０から入力される左右後輪平均速度Ｖ_{Ｒ＿Ａｖｅ}に基づき、以下の数式（３）に従って、これら右前車輪速度Ｖ_ＦＲと左右後輪平均速度Ｖ_{Ｒ＿Ａｖｅ}との差である右前車輪速度差ΔＶ_ＦＲを演算する。 Further, the left and right front wheels average speed calculating unit 120, the right front wheel speed V _FR and input from the right front wheel speed sensor 23, based on the left and right rear-wheel average velocity V _{R - AVE} input from left and right rear wheel average speed calculating unit 110, the following according to equation (3), and calculates the front right wheel speed difference [Delta] V _FR is the difference between these right front wheel speed _{V FR} and left and right rear wheel average velocity _{V R - AVE.}

さらに、左右前輪平均速度演算部１２０は、左右後輪平均速度演算部１１０から入力される左右後輪平均速度Ｖ_{Ｒ＿Ａｖｅ}、上記数式（２）から求めた左前車輪速度差ΔＶ_ＦＬ及び、上記数式（３）から求めた右前車輪速度差ΔＶ_ＦＲに基づき、以下の数式（４）に従って左右前輪平均速度Ｖ_{Ｆ＿Ａｖｅ}を演算する。 Furthermore, the left and right front wheel average speed calculation unit 120 calculates the left and right rear wheel average speed V _{R — Ave} input from the left and right rear wheel average speed calculation unit 110, the front left wheel speed difference ΔV _FL obtained from the formula (2), and Based on the right front wheel speed difference ΔV _FR obtained from 3), the left and right front wheel average speeds V _{F — Ave} are calculated according to the following formula (4).

ロック状態判定部１３０は、各演算部１１０，１２０にて演算された左右後輪平均速度Ｖ_{Ｒ＿Ａｖｅ}及び、左右前輪平均速度Ｖ_{Ｆ＿Ａｖｅ}に基づいて車輪がロック状態にあるか否かを判定する。より具体的には、車輪ロック判定部１３０は、（１）左右後輪平均速度Ｖ_{Ｒ＿Ａｖｅ}が所定の下限閾値（例えば、左右後輪１６Ｌ，Ｒがほぼ停止している状態を示すゼロに近い数値）以下であり、且つ、（２）左右前輪平均速度Ｖ_{Ｆ＿Ａｖｅ}が０よりも大きい場合に、車輪をロック状態と判定する。 The lock state determination unit 130 determines whether the wheel is in the lock state based on the left and right rear wheel average speeds _{VR_Ave} calculated by the calculation units 110 and 120 and the left and right front wheel average speeds _{VF_Ave} . More specifically, the wheel lock determination unit 130 determines that (1) the left and right rear wheel average velocity _{VR_Ave} is a predetermined lower limit threshold (for example, a value close to zero indicating that the left and right rear wheels 16L and R are substantially stopped) _Or less) and (2) when the left and right front wheel average speed V _{F — Ave} is greater than 0, it is determined that the wheel is in the locked state.

車両制動制御部１４０は、車両１の走行中に操作レバー４４がＯＮ操作されると、電動パーキングブレーキ装置４０の作動を制御して車両１を停車させる車両制動制御を実施する。以下、車両制動制御の詳細を図３のタイミングチャートに基づいて説明する。 When the operation lever 44 is turned on while the vehicle 1 is traveling, the vehicle braking control unit 140 controls the operation of the electric parking brake device 40 to perform vehicle braking control to stop the vehicle 1. Hereinafter, the details of the vehicle braking control will be described based on the timing chart of FIG.

まず、車両走行中（車速Ｖ＞０）の時刻ｔ０にて、操作レバー４４がＯＮ操作されると、車両制動制御部１４０は、車両１の減速度を予め設定された目標減速度にするケーブル引き力Ｆ_１でブレーキケーブル４２が引かれるように、電動モータ４１に駆動指示信号を出力する。電動モータ４１の駆動によりブレーキケーブル４２がケーブル引き力Ｆ_１で引かれると、パーキングブレーキ機構４３の作動により車速Ｖは次第に低下する。 First, when the operation lever 44 is turned ON at time t0 while the vehicle is traveling (vehicle speed V> 0), the vehicle braking control unit 140 sets the deceleration of the vehicle 1 to a predetermined target deceleration. as the brake cable 42 is pulled by the pulling force F _1, and outputs a drive instruction signal to the electric motor 41. When the brake cable 42 by the driving of the electric motor 41 is pulled by the cable pulling force F _1, the vehicle speed V gradually decreases by the operation of the parking brake mechanism 43.

次いで、時刻ｔ１にて、ロック状態判定部１３０により車輪がロック状態と判定されると、車両制動制御部１４０は、その時のケーブル引き力Ｆ_１をＥＣＵ１００のメモリに記憶すると共に、電動モータ４１にブレーキケーブル４２を所定量ほど戻させる駆動指示信号を出力する。ブレーキケーブル４２が戻されると、車両のロック状態は次第に回復する。 Then, at time t1, when the wheel by locking state determination unit 130 is determined to be locked, the vehicle brake control unit 140 stores the cable pulling force F ₁ at that time in the memory of the ECU 100, the electric motor 41 A drive instruction signal for returning the brake cable 42 by a predetermined amount is output. When the brake cable 42 is returned, the locked state of the vehicle gradually recovers.

次いで、時刻ｔ２にて車輪がロック状態から回復すると、車両制動制御部１４０は、時刻ｔ１にて記憶した１回目のケーブル引き力Ｆ_１よりも小さいケーブル引き力Ｆ_２（＜Ｆ_１）でブレーキケーブル４２が引かれるように、電動モータ４１に駆動指示信号を出力する。このように、２回目は、車輪ロックを引き起こし得る１回目のケーブル引き力Ｆ_１よりも小さいケーブル引き力Ｆ_２でブレーキケーブル４２を引くことにより、車輪ロックを効果的に抑制しつつ、車両１は次第に減速される。 Next, when the wheels recover from the locked state at time t2, the vehicle braking control unit 140 brakes with the cable pulling force F ₂ (<F ₁ ) smaller than the _first cable pulling force F1 stored at time t1. A drive instruction signal is output to the electric motor 41 so that the cable 42 is pulled. Thus, a second time, by pulling the brake cable 42 with a small cable pulling force F ₂ than the cable pulling force F ₁ of the first, which may cause wheel lock, while effectively suppressing the wheel lock, the vehicle 1 Is gradually decelerated.

以降、車速Ｖがゼロとなる車両停車の時刻ｔｎに至るまで、車輪がロック状態と判定されと、ブレーキケーブル４２を戻し、車輪がロック状態から回復すると、前回のケーブル引き力Ｆ_ｎ−1よりも小さいケーブル引き力Ｆ_ｎ（＜Ｆ_ｎ−１）でブレーキケーブル４２を引く処理が繰り返し実行される。 Thereafter, when it is determined that the wheel is in the locked state until the vehicle stop time tn when the vehicle speed V becomes zero, the brake cable 42 is returned and when the wheel is recovered from the locked state, the previous cable pulling force F _n-1 The process of pulling the brake cable 42 is repeatedly performed with a small cable pulling force F _n (<F _n-1 ).

このように、ブレーキケーブル４２を引くことにより車輪がロック状態になると、ブレーキケーブル４２を戻し、車輪がロック状態から回復すると、前回よりも小さい引き力でブレーキケーブル４２を引く処理を、車両１が停車するまで繰り返し実行することにより、車輪ロックを効果的に抑制しつつ、車両１を安全に停車させることが可能になる。 As described above, when the wheel is locked by pulling the brake cable 42, the brake cable 42 is returned, and when the wheel recovers from the locked state, the vehicle 1 pulls the brake cable 42 with a smaller pulling force than the previous time. By repeatedly executing until the vehicle stops, it is possible to safely stop the vehicle 1 while effectively suppressing the wheel lock.

次に、図４に基づいて、本実施形態に係る車両制動制御のフローを説明する。 Next, the flow of the vehicle braking control according to the present embodiment will be described based on FIG.

ステップＳ１００では、各車輪速センサ２０〜２３のセンサ値又は、図示しない車速センサ等のセンサ値に基づいて、車両１が走行中であるか否かを判定する。車両１が走行中の場合（肯定）、本制御はステップＳ１１０に進む。 In step S100, it is determined whether the vehicle 1 is traveling based on the sensor values of the wheel speed sensors 20-23 or sensor values of a vehicle speed sensor (not shown) or the like. When the vehicle 1 is traveling (affirmative), the present control proceeds to step S110.

ステップＳ１１０では、操作レバー４４がＯＮ操作されているか否かを判定する。操作レバー４４がＯＮ操作されている場合（肯定）、本制御はステップＳ１２０に進む。 In step S110, it is determined whether the control lever 44 is turned on. When the control lever 44 is turned on (affirmative), the present control proceeds to step S120.

ステップＳ１２０では、電動モータ４１に駆動指示信号を出力し、車両１の減速度を予め設定された目標減速度とするケーブル引き力Ｆ_１でブレーキケーブル４２を引く。 In step S120, it outputs a drive instruction signal to the electric motor 41, pulls the brake cable 42 in the cable pulling force F ₁ to a preset target deceleration deceleration of the vehicle 1.

ステップＳ１３０では、車速Ｖが０に達したか否かを判定し、肯定（車両停車）の場合、本制御は終了する。一方、否定の場合、本制御はステップＳ１４０に進んで車輪がロック状態にあるか否かを判定する。ステップＳ１４０にて肯定（ロック状態）であれば、ステップＳ１５０に進み、ケーブル引き力Ｆ_１をＥＣＵ１００のメモリに記憶し、さらに、ステップＳ１６０に進んで、車輪をロック状態から回復させるべくブレーキケーブル４２を所定量戻す。なお、これら各ステップＳ１５０，１６０の処理は順不同であり、これらの処理を同時に行ってもよい。 In step S130, it is determined whether the vehicle speed V has reached 0. If the determination is affirmative (the vehicle is stopped), the present control ends. On the other hand, if the result is negative, the control proceeds to step S140 to determine whether the wheel is in the locked state. If affirmative at step S140 (locked state), the process proceeds to step S150, the stored cable pulling force _{F 1} to the memory of the ECU 100, further proceeds to step S160, the brake cable 42 in order to recover the wheel from the locked state Return the specified amount. In addition, the process of each of these step S150,160 is random order, and you may perform these processes simultaneously.

ステップＳ１７０では、車輪のロック状態が回復したか否かを判定する。車輪のロック状態が回復している場合（肯定）、本制御はステップＳ１８０に進み、前回のケーブル引き力よりも小さいケーブル引き力Ｆ_ｎでブレーキケーブル４２を引く。 In step S170, it is determined whether the locked state of the wheel has recovered. When the locked state of the wheel is recovered (positive), the control proceeds to step S180, and the brake cable 42 is pulled with the cable pulling force F _n smaller than the previous cable pulling force.

ステップＳ１９０では、車速Ｖが０に達したか否かを判定し、肯定の場合、本制御は終了する。一方、否定の場合、本制御はステップＳ２００に進んで車輪がロック状態にあるか否かを判定する。ステップＳ２００にて肯定（ロック状態）であれば、本制御はステップＳ２１０に進み、ケーブル引き力Ｆ_ｎをＥＣＵ１００のメモリに記憶し、ステップＳ２２０にてカウント値を加算した後、ステップＳ１６０に戻される。すなわち、車両１が停車（車速Ｖ＝０）するまで、ブレーキケーブル４２を引いては戻し、戻しては引く処理を繰り返し実行する。 In step S190, it is determined whether the vehicle speed V has reached 0. If the determination is affirmative, the present control ends. On the other hand, if not, the present control proceeds to step S200 and determines whether or not the wheel is in the locked state. If the determination in step S200 is affirmative (locked state), the present control proceeds to step S210, stores the cable pulling force F _n in the memory of the ECU 100, adds the count value in step S220, and then returns to step S160. . That is, until the vehicle 1 stops (vehicle speed V = 0), the brake cable 42 is pulled and returned, and the process of returning and pulling is repeatedly executed.

以上詳述したように、本実施形態によれば、車両１の走行中に操作レバー４４がＯＮ操作されると、車両１の減速度を予め設定された目標減速度とするケーブル引き力Ｆ_１でブレーキケーブル４２を引くと共に、車輪がロックするとブレーキケーブル４２を戻し、車輪がロックから回復すると、１回目よりも小さいケーブル引き力Ｆ_２でブレーキケーブル４２を引き、以降、車両１が停車するまで、ブレーキケーブル４２を引いては戻し、戻しては引く処理を繰り返し実行するように構成されている。これにより、車輪ロックを効果的に抑制しつつ、車両１を安全に停車させることが可能になる。また、ブレーキケーブル４２を単にステップ状に引く場合に比べ、車輪ロックを効果的に抑制しながら車両１に制動力を効果的に付与することが可能になり、車両１の制動距離を確実に短くすることができる。 As described above in detail, according to the present embodiment, when the operation lever 44 is turned ON while the vehicle 1 is traveling, the cable pulling force F ₁ that sets the deceleration of the vehicle 1 to a preset target deceleration degree along with pulling the brake cable 42 in, return the brake cable 42 when the wheel is locked, when the wheel is recovered from the lock, pull the brake cable 42 in the first small cable pulling force F ₂ than, later, until the vehicle 1 is stopped The brake cable 42 is pulled and returned, and it is configured to repeatedly execute the process of pulling back and pulling back. This makes it possible to safely stop the vehicle 1 while effectively suppressing the wheel lock. Further, as compared with the case where the brake cable 42 is simply pulled in a step-like manner, it is possible to effectively apply the braking force to the vehicle 1 while effectively suppressing the wheel lock, and the braking distance of the vehicle 1 is surely shortened can do.

なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。 The present invention is not limited to the embodiments described above, and can be appropriately modified and implemented without departing from the spirit of the present invention.

例えば、上記実施形態において、電動パーキングブレーキ装置４０は、アクチュエータとして電動モータ４１を備えるものとして説明したが、ブレーキケーブル４２を引き／戻し可能なアクチュエータであれば、他の構成であってもよい。また、車両１は後輪駆動車として説明したが、前輪駆動車であってもよい。また、車両１は駆動源としてエンジン１０を備えるものに限定されず、走行用モータ等を備えるハイブリッド車両であってもよい。また、車輪のロック状態の判定は、上記実施形態の手法に限定されず、他の判定手法を用いてもよい。 For example, although the electric parking brake device 40 has been described as including the electric motor 41 as an actuator in the above embodiment, any other configuration may be employed as long as the brake cable 42 can be pulled / returned. Further, although the vehicle 1 has been described as a rear wheel drive vehicle, it may be a front wheel drive vehicle. Further, the vehicle 1 is not limited to one including the engine 10 as a drive source, and may be a hybrid vehicle including a traveling motor and the like. Moreover, determination of the lock state of a wheel is not limited to the method of the said embodiment, You may use another determination method.

１車両
１０エンジン
１１クラッチ
１２変速機
１３プロペラシャフト
１４デファレンシャルギヤ
１５Ｌ，Ｒ左右駆動軸
１６Ｌ，Ｒ左右後輪（左右駆動輪）
１７Ｌ，Ｒ左右前輪（左右従動輪）
２０左後車輪速センサ
２１右後車輪速センサ
２２左前車輪速センサ
２３右前車輪速センサ
４０電動パーキングブレーキ装置
４１電動モータ
４２ブレーキケーブル
４３パーキングブレーキ機構
４４操作レバー
１００ＥＣＵ
１１０左右後輪平均速度演算部
１２０左右前輪平均速度演算部
１３０ロック状態判定部
１４０車両制動制御部 1 vehicle 10 engine 11 clutch 12 transmission 13 propeller shaft 14 differential gear 15L, R left and right drive shaft 16L, R left and right rear wheels (left and right drive wheels)
17L, R Left and right front wheels (left and right driven wheels)
20 left rear wheel speed sensor 21 right rear wheel speed sensor 22 left front wheel speed sensor 23 right front wheel speed sensor 40 electric parking brake device 41 electric motor 42 brake cable 43 parking brake mechanism 44 operation lever 100 ECU
110 left and right rear wheel average speed calculation unit 120 left and right front wheel average speed calculation unit 130 locked state determination unit 140 vehicle braking control unit

Claims

アクチュエータの駆動によりケーブルを引くことにより車両に制動力を付与する電動パーキングブレーキ装置の制御装置であって、
前記車両の走行又は停止を取得する取得手段と、
前記車両の車輪がロック状態にあるか否かを判定する判定手段と、
前記アクチュエータの駆動を制御して前記電動パーキングブレーキ装置を作動させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記取得手段により前記車両の走行が取得されている状態で前記電動パーキングブレーキ装置を作動させる場合には、前記車両の減速度を予め設定した目標減速度にする第１のケーブル引き力で前記アクチュエータに前記ケーブルを引かせる第１の処理と、該第１の処理の後、前記判定手段により前記車輪がロック状態と判定されると、前記アクチュエータに前記ケーブルを所定量戻させる第２の処理と、該第２の処理の後、前記判定手段により前記車輪がロック状態にないと判定されると、前記第１のケーブル引き力よりも小さい第２のケーブル引き力で前記アクチュエータに前記ケーブルを引かせる第３の処理と、を実行する
ことを特徴とする制御装置。 A control device for an electric parking brake device that applies a braking force to a vehicle by pulling a cable by driving an actuator,
Acquisition means for acquiring travel or stop of the vehicle;
A determination unit that determines whether a wheel of the vehicle is in a locked state;
Control means for controlling the drive of the actuator to operate the electric parking brake device;
The control means is a first cable for setting the deceleration of the vehicle to a predetermined target deceleration when operating the electric parking brake device in a state where the traveling of the vehicle is acquired by the acquisition means. After the first process of causing the actuator to pull the cable by the pulling force, and after the first process, when the determination means determines that the wheel is in the locked state, the actuator is caused to return the cable by a predetermined amount After the second process and the second process, when the determination means determines that the wheel is not in the locked state, the actuator is driven by a second cable pulling force smaller than the first cable pulling force. A third process of pulling the cable to the control unit.

前記制御手段は、前記第３の処理の後、前記取得手段により前記車両の停車が取得されるよりも前に、前記判定手段により前記車輪がロック状態と判定されると、前記アクチュエータに前記ケーブルを所定量戻させる戻し処理と、該戻し処理の後、前記判定手段により前記車輪がロック状態にないと判定されると、該戻し処理の直前のケーブル引き力よりも小さい引き力で前記アクチュエータに前記ケーブルを引かせる引き処理とを、前記車両が停車するまで繰り返し実行する
請求項１に記載の制御装置。 The control unit is configured to set the cable to the actuator when the determination unit determines that the wheel is in the locked state before the acquisition unit determines that the vehicle is stopped after the third process. Is returned by a predetermined amount, and after the returning process, if it is determined by the determining means that the wheel is not in the locked state, the actuator is pulled by the pulling force smaller than the cable pulling force just before the returning process. The control device according to claim 1, wherein the pulling process for pulling the cable is repeatedly performed until the vehicle stops.

アクチュエータの駆動によりケーブルを引くことにより車両に制動力を付与する電動パーキングブレーキ装置の制御方法であって、
前記車両の走行中に前記電動パーキングブレーキ装置を作動させる場合には、前記車両の減速度を予め設定した目標減速度にする第１のケーブル引き力で前記アクチュエータに前記ケーブルを引かせる第１の処理と、該第１の処理の後、前記車両の車輪がロック状態になると、前記アクチュエータに前記ケーブルを所定量戻させる第２の処理と、該第２の処理の後、前記車輪がロック状態から回復すると、前記第１のケーブル引き力よりも小さい第２のケーブル引き力で前記アクチュエータに前記ケーブルを引かせる第３の処理と、を実行する
ことを特徴とする制御方法。 A control method of an electric parking brake device which applies a braking force to a vehicle by pulling a cable by driving an actuator.
When the electric parking brake device is operated while the vehicle is traveling, a first cable pulling force that makes the deceleration of the vehicle a predetermined target deceleration causes the actuator to pull the cable. And after the first process, a second process of causing the actuator to return the cable by a predetermined amount when the wheel of the vehicle is in a locked state, and after the second process, the wheel is in a locked state And a third process of causing the actuator to pull the cable with a second cable pulling force smaller than the first cable pulling force.

前記第３の処理の後、前記車両が停車するよりも前に、前記車輪がロック状態になると、前記アクチュエータに前記ケーブルを戻させる戻し処理と、該戻し処理の後、前記車輪がロック状態から回復すると、該戻し処理の直前のケーブル引き力よりも小さい引き力で前記アクチュエータに前記ケーブルを引かせる引き処理とを、前記車両が停車するまで繰り返し実行する
請求項３に記載の制御方法。 After the third process, when the wheel is locked before the vehicle stops, a return process for causing the actuator to return the cable, and after the return process, the wheel is locked 4. The control method according to claim 3, wherein, when the vehicle is recovered, a pulling process of causing the actuator to pull the cable with a pulling force smaller than a cable pulling force immediately before the returning process is repeatedly performed until the vehicle stops.