JP2007203861A - Electric parking brake control device - Google Patents

Electric parking brake control device Download PDF

Info

Publication number
JP2007203861A
JP2007203861A JP2006024396A JP2006024396A JP2007203861A JP 2007203861 A JP2007203861 A JP 2007203861A JP 2006024396 A JP2006024396 A JP 2006024396A JP 2006024396 A JP2006024396 A JP 2006024396A JP 2007203861 A JP2007203861 A JP 2007203861A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
parking brake
friction coefficient
target deceleration
control device
electric parking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2006024396A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Koji Makishima
孝治 巻島
Yukiya Uchimura
容基也 内村
Katsufumi Ichikawa
勝文 市川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Fuji Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fuji Heavy Industries Ltd filed Critical Fuji Heavy Industries Ltd
Priority to JP2006024396A priority Critical patent/JP2007203861A/en
Publication of JP2007203861A publication Critical patent/JP2007203861A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric parking brake control device for securing the operation stability of a vehicle when braking independently of a friction coefficient in the road surface. <P>SOLUTION: The electric parking brake control devices 40 and 60 for controlling an electric actuator 20 for changing braking force of a parking brake 10 are provided with a friction coefficient estimating section 61 for computing estimated friction coefficient in the road surface based on travelling condition of the vehicle, a target deceleration setting section 41 for setting target deceleration of the parking brake 10 in response to the estimated friction coefficient in a released state of the parking brake 10, and a control section 41c for controlling the electric actuator 20 in response to the target deceleration when controlling the parking brake 10. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、自動車等の車両に備えられる電動パーキングブレーキ装置の制御装置に関するものである。   The present invention relates to a control device for an electric parking brake device provided in a vehicle such as an automobile.

電動パーキングブレーキは、車両の駐停車時等に制動を行うパーキングブレーキを、例えばモータ等の電動アクチュエータを用いて駆動するものである。
このような電動パーキングブレーキは、運転者が電気的なスイッチによって操作できるから、一般的な手動レバーや足踏みペダルによる操作に対して労力が低減され、また、車両の状態に応じて自動的に作動させることによって、ＡＴクリープや坂道の傾斜等に起因する運転者の意図しない車両の動き出しを防止することができ、安全性の向上にも寄与するものである。 The electric parking brake drives a parking brake that performs braking when the vehicle is parked or stopped using an electric actuator such as a motor.
Since such an electric parking brake can be operated by an electric switch by a driver, the labor is reduced with respect to an operation by a general manual lever or a foot pedal, and automatically operates according to the state of the vehicle. By doing so, it is possible to prevent the vehicle from starting unintentionally due to AT creep, slope inclination, etc., and to contribute to the improvement of safety.

また、電動パーキングブレーキは、フットブレーキ（サービスブレーキ）を補助し、また、バックアップするため、車両が走行中に制動（動的制動）させることが知られている。
ここで、電動パーキングブレーキは、後輪を制動することが一般的であるが、電動パーキングブレーキの制動力が過大なことに起因してホイールロックが生じると、車両の操縦安定性が損なわれる。従来、電動パーキングブレーキは、車両の減速度に応じて制動力を制御するとともに、前後輪間において所定の速度差が生じた場合に制動力を低減してホイールロックを防止したものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００４−１４２５１６号公報 In addition, the electric parking brake is known to brake (dynamic braking) while the vehicle is running in order to assist and back up the foot brake (service brake).
Here, the electric parking brake generally brakes the rear wheel, but if wheel lock occurs due to excessive braking force of the electric parking brake, the steering stability of the vehicle is impaired. Conventionally, an electric parking brake is known that controls the braking force according to the deceleration of the vehicle and prevents the wheel lock by reducing the braking force when a predetermined speed difference occurs between the front and rear wheels. (For example, refer to Patent Document 1).
JP 2004-142516 A

しかし、上述した従来の電動パーキングブレーキは、路面の摩擦係数が設計時に想定された値よりも小さい場合には、路面の摩擦係数に対して初期制動力が過大となってホイールロックが発生し、その後の制御によってホイールロック状態が解消されるまでの間は操縦安定性が低下する。
本発明の課題は、路面の摩擦係数に関わらず動的制動時における車両の操縦安定性を確保する電動パーキングブレーキ制御装置を提供することである。 However, in the conventional electric parking brake described above, when the road friction coefficient is smaller than the value assumed at the time of design, the initial braking force is excessive with respect to the road friction coefficient, and wheel lock occurs. The steering stability decreases until the wheel lock state is canceled by the subsequent control.
The subject of this invention is providing the electric parking brake control apparatus which ensures the steering stability of the vehicle at the time of dynamic braking irrespective of the friction coefficient of a road surface.

本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１の発明は、パーキングブレーキの制動力を変更する電動アクチュエータを制御する電動パーキングブレーキ制御装置において、車両の走行状態に基づいて路面の推定摩擦係数を算出する摩擦係数推定部と、前記パーキングブレーキが解除された状態において、前記推定摩擦係数に応じて前記パーキングブレーキの目標減速度を設定する目標減速度設定部と、前記パーキングブレーキの制動時に、前記目標減速度に応じて前記電動アクチュエータを制御する制御部とを備えることを特徴とする電動パーキングブレーキ制御装置である。 The present invention solves the above-described problems by the following means.
According to a first aspect of the present invention, there is provided an electric parking brake control apparatus that controls an electric actuator that changes a braking force of a parking brake, a friction coefficient estimating unit that calculates an estimated friction coefficient of a road surface based on a running state of the vehicle, and the parking In a state in which the brake is released, a target deceleration setting unit that sets a target deceleration of the parking brake according to the estimated friction coefficient, and the electric actuator according to the target deceleration at the time of braking of the parking brake An electric parking brake control device comprising a control unit for controlling.

請求項２の発明は、請求項１に記載の電動パーキングブレーキ制御装置において、前記目標減速度設定部は、前記推定摩擦係数が所定の摩擦係数判定値よりも小さい場合は、前記推定摩擦係数に応じて設定される変数を目標減速度とすることを特徴とする電動パーキングブレーキ制御装置である。
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２に記載の電動パーキングブレーキ制御装置において、前記目標減速度設定部は、前記推定摩擦係数が所定の摩擦係数判定値よりも大きい場合は、所定の定数を目標減速度とすることを特徴とする電動パーキングブレーキ制御装置である。
請求項４の発明は、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の電動パーキングブレーキ制御装置において、前記パーキングブレーキによって制動される制動対象輪の前記路面に対するスリップを検出するスリップ検出部を備え、前記制御部は、前記スリップ検出部がスリップを検出した場合に前記電動パーキングブレーキを解除することを特徴とする電動パーキングブレーキ制御装置である。
請求項５の発明は、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の電動パーキングブレーキ制御装置において、前記制御部は、前記目標減速度設定部が設定する前記目標減速度の低下に応じて、前記パーキングブレーキの制動開始から前記目標減速度が得られる制動力の発生までの所要時間を増加させることを特徴とする電動パーキングブレーキ制御装置である。 According to a second aspect of the present invention, in the electric parking brake control device according to the first aspect, the target deceleration setting unit sets the estimated friction coefficient when the estimated friction coefficient is smaller than a predetermined friction coefficient determination value. The electric parking brake control device is characterized in that a variable set in accordance with the target deceleration is a target deceleration.
According to a third aspect of the present invention, in the electric parking brake control device according to the first or second aspect of the invention, the target deceleration setting unit is predetermined when the estimated friction coefficient is larger than a predetermined friction coefficient determination value. The electric parking brake control device is characterized in that the constant is a target deceleration.
According to a fourth aspect of the present invention, in the electric parking brake control device according to any one of the first to third aspects, the slip detection for detecting slip on the road surface of the braking target wheel braked by the parking brake. An electric parking brake control device that releases the electric parking brake when the slip detection unit detects a slip.
According to a fifth aspect of the present invention, in the electric parking brake control device according to any one of the first to fourth aspects, the control unit is configured to reduce the target deceleration set by the target deceleration setting unit. Accordingly, the electric parking brake control device is characterized in that the time required from the start of braking of the parking brake to the generation of the braking force for obtaining the target deceleration is increased.

本発明によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）電動パーキングブレーキの動的制動を開始する前に路面の推定摩擦係数を算出し、この推定摩擦係数に基づいて目標減速度を設定することによって、摩擦係数が低い路面において、制動初期に制動力が過大となってホイールロックが発生することを未然に防止し、動的制動における車両の操縦安定性を確保することができる。
（２）推定摩擦係数が所定の摩擦係数判定値よりも小さい場合に、推定摩擦係数に応じて設定される変数を目標減速度とすることによって、路面の摩擦係数に対応して適切な目標減速度をきめ細かく設定することができる。
（３）推定摩擦係数が所定の摩擦係数判定値よりも大きい場合に、所定の定数を目標減速度とすることによって、比較的高摩擦係数の路面においては、パーキングブレーキによる減速度を常に略一定にすることができ、運転者が車両の減速度合いを予期しやすくすることができる。
（４）制動対象輪のスリップを検出した場合に、パーキングブレーキを解除することによって、ホイールがロックし、又は、ロック傾向が発生した場合であっても直ちに回復させることができる。
（５）目標減速度の低下に応じて、制動力の立ち上がりを遅くすることによって、摩擦係数が低い路面において制動力が急激に立ち上がって車両が不安定になることを防止できる。 According to the present invention, the following effects can be obtained.
(1) By calculating the estimated friction coefficient of the road surface before starting the dynamic braking of the electric parking brake and setting the target deceleration based on the estimated friction coefficient, the road surface having a low friction coefficient is set at the initial stage of braking. It is possible to prevent the occurrence of wheel lock due to an excessive braking force, and to ensure the steering stability of the vehicle during dynamic braking.
(2) When the estimated friction coefficient is smaller than a predetermined friction coefficient judgment value, an appropriate target reduction corresponding to the friction coefficient of the road surface is made by setting a variable set according to the estimated friction coefficient as the target deceleration. The speed can be set finely.
(3) When the estimated friction coefficient is larger than the predetermined friction coefficient judgment value, the deceleration by the parking brake is always substantially constant on the road surface having a relatively high friction coefficient by setting the predetermined constant as the target deceleration. This makes it easier for the driver to anticipate the degree of deceleration of the vehicle.
(4) When slip of the wheel to be braked is detected, by releasing the parking brake, even if the wheel is locked or a lock tendency occurs, it can be immediately recovered.
(5) By slowing down the rising of the braking force in accordance with the decrease in the target deceleration, it is possible to prevent the braking force from rising suddenly on a road surface with a low friction coefficient and causing the vehicle to become unstable.

本発明は、路面の摩擦係数に関わらず動的制動時における車両の操縦安定性を確保する電動パーキングブレーキ制御装置を提供するという課題を、車両のステアリング入力に対するヨー応答の遅れ等に基づいて路面の推定摩擦係数を算出し、この推定摩擦係数に応じて目標減速度を設定することによって解決した。   An object of the present invention is to provide an electric parking brake control device that secures the steering stability of a vehicle during dynamic braking regardless of the friction coefficient of the road surface, based on the delay of the yaw response to the steering input of the vehicle, etc. It was solved by calculating the estimated friction coefficient of and setting the target deceleration according to this estimated friction coefficient.

以下、本発明を適用した電動パーキングブレーキ制御装置を含む電動パーキングブレーキ装置の実施例について説明する。
図１は、本実施例の電動パーキングブレーキ装置の機械的構成を示す概略図である。図２は、電動パーキングブレーキ装置の回路構成を示すブロック図である。
電動パーキングブレーキ装置は、パーキングブレーキ１０、アクチュエータユニット２０、バッテリ３０、コントローラ４０、操作スイッチ５０、車両側ユニット６０を備えている。 Embodiments of an electric parking brake device including an electric parking brake control device to which the present invention is applied will be described below.
FIG. 1 is a schematic view showing a mechanical configuration of the electric parking brake device of the present embodiment. FIG. 2 is a block diagram showing a circuit configuration of the electric parking brake device.
The electric parking brake device includes a parking brake 10, an actuator unit 20, a battery 30, a controller 40, an operation switch 50, and a vehicle side unit 60.

パーキングブレーキ１０は、車両の車輪を制動することによって、例えば駐停車時等における車両の移動を防止するとともに、後述する動的制動を行う制動装置であって、車両の左右後輪のホイールハブ部にそれぞれ設けられている。パーキングブレーキ１０は、フットブレーキ（サービスブレーキ）として用いられるディスクブレーキのロータの内径側に配置された図示しないブレーキドラムと、制動時にこのブレーキドラムの内径側に加圧接触する図示しないブレーキシューとを備えたいわゆるドラムインディスクタイプのものである。   The parking brake 10 is a braking device that brakes the wheels of the vehicle to prevent the vehicle from moving during, for example, parking and stopping, and performs dynamic braking described later. Are provided respectively. The parking brake 10 includes a brake drum (not shown) disposed on the inner diameter side of a rotor of a disc brake used as a foot brake (service brake) and a brake shoe (not shown) that pressurizes and contacts the inner diameter side of the brake drum during braking. It is a so-called drum-in-disc type.

アクチュエータユニット２０は、パーキングブレーキ１０のシューを駆動し、パーキングブレーキ１０が制動力を発生する制動状態と、実質的に制動力を発生しない解除状態との間の移行を行うものである。アクチュエータユニット２０は、パーキングブレーキケーブル２１を備え、車両の例えばフロアパネル部に固定されている。
アクチュエータユニット２０は、例えば直流（ＤＣ）モータの回転力を減速ギア列によって減速してリードスクリュを回転させ、このリードスクリュにネジ結合されたイコライザによってパーキングブレーキケーブル２１を牽引し又は弛緩させるものである。 The actuator unit 20 drives the shoe of the parking brake 10 and makes a transition between a braking state in which the parking brake 10 generates a braking force and a released state in which the braking force is not substantially generated. The actuator unit 20 includes a parking brake cable 21 and is fixed to, for example, a floor panel portion of the vehicle.
For example, the actuator unit 20 reduces the rotational force of a direct current (DC) motor by a reduction gear train, rotates a lead screw, and pulls or relaxes the parking brake cable 21 by an equalizer screwed to the lead screw. is there.

パーキングブレーキケーブル２１は、左右のパーキングブレーキ１０に対応してそれぞれ設けられ、図示しないリアサスペンションのストロークに応じて変形するよう可撓性を備えている。パーキングブレーキケーブル２１は、牽引されることによってパーキングブレーキ１０を制動状態とし、また弛緩されることによってパーキングブレーキ１０を解除状態とするものである。
ここで、アクチュエータユニット２０は、パーキングブレーキケーブル２１に負荷される牽引力を調整することによって、制動状態におけるパーキングブレーキ１０の制動力を調整する機能を備えている。この牽引力の調整は、アクチュエータユニット２０がパーキングブレーキケーブル２１を牽引するストロークを変化させることによって行われ、このためアクチュエータユニット２０は、このストロークを検出する図示しないストロークセンサが設けられている。 The parking brake cables 21 are provided corresponding to the left and right parking brakes 10, respectively, and have flexibility so as to be deformed according to a stroke of a rear suspension (not shown). The parking brake cable 21 brings the parking brake 10 into a braking state by being pulled, and releases the parking brake 10 by being relaxed.
Here, the actuator unit 20 has a function of adjusting the braking force of the parking brake 10 in the braking state by adjusting the traction force applied to the parking brake cable 21. The adjustment of the traction force is performed by changing the stroke with which the actuator unit 20 pulls the parking brake cable 21. For this reason, the actuator unit 20 is provided with a stroke sensor (not shown) that detects this stroke.

バッテリ３０は、車両の電装系の主電源として用いられる二次電池であって、例えば直流１２Ｖの端子電圧を発生するものである。バッテリ３０は、プラス端子３１、マイナス端子３２を備えている。
プラス端子３１は、コントローラ４０に配線（ハーネス）を介して接続されている。このプラス端子３１からコントローラ４０に電力を供給する配線は、図２に示すように、イグニッション配線３１ａ、常時接続配線３１ｂが設けられている。イグニッション配線３１ａは、その中間部にイグニッションスイッチのオンオフと連動して導通、遮断が切換えられるイグニッションリレーＩが挿入され、車両の走行用動力源であるエンジンのオン時に通電されるものである。また、常時接続配線３１ｂは、イグニッションスイッチの操作に関わらず、常時通電されているものである。
また、マイナス端子３２は、車両の車体（ボディ）に対して接地されている。 The battery 30 is a secondary battery that is used as a main power source for a vehicle electrical system, and generates, for example, a DC 12V terminal voltage. The battery 30 includes a plus terminal 31 and a minus terminal 32.
The plus terminal 31 is connected to the controller 40 via wiring (harness). As shown in FIG. 2, the wiring for supplying power from the plus terminal 31 to the controller 40 is provided with an ignition wiring 31a and a constant connection wiring 31b. The ignition wiring 31a is inserted at its intermediate portion with an ignition relay I that is switched between conducting and interrupting in conjunction with the on / off of the ignition switch, and is energized when the engine that is the power source for driving the vehicle is turned on. The always-connected wiring 31b is always energized regardless of the operation of the ignition switch.
The minus terminal 32 is grounded with respect to the vehicle body.

コントローラ４０は、操作スイッチ５０からの入力等に応じてアクチュエータユニット２０を制御し、パーキングブレーキケーブル２１の牽引力を変化させることによってパーキングブレーキ１０の制動力を変化させるものであって、図２に示すように、ＥＣＵ４１、リレー４２、前後Ｇセンサ４３を備えている。   The controller 40 controls the actuator unit 20 in accordance with an input from the operation switch 50, and changes the braking force of the parking brake 10 by changing the traction force of the parking brake cable 21, which is shown in FIG. Thus, the ECU 41, the relay 42, and the front / rear G sensor 43 are provided.

ＥＣＵ４１は、操作スイッチ５０、車両側ユニット６０からの入力に応じて、パーキングブレーキ１０の制動要否を判断するとともに、後述する動的制動における制御を行うＣＰＵを備えている。ＥＣＵ４１は、統合コントローラ４１ａ、目標減速度設定部４１ｂ、駆動制御部４１ｃを備えている。
統合コントローラ４１ａは、目標減速度設定部４１ｂ、駆動制御部４１ｃを統括的に制御するものである。
目標減速度設定部４１ｂは、後述する車両側ユニット６０の摩擦係数推定部６１から入力される路面の推定摩擦係数に基づいて、動的制動時にパーキングブレーキ１０の制動力によって発生させる目標減速度を設定するものである。この動的制動の制御については、後に詳しく説明する。
駆動制御部４１ｃは、目標減速度設定部４１ｂが設定した目標減速度と、前後Ｇセンサ４３が検出する実際の減速度（減速方向の加速度）とに基づいて、例えば公知のフィードバック制御等を行うことによって、動的制動時における車両の減速度が目標減速度と略一致するように、リレー４２を介してアクチュエータユニット２０を制御するものである。 The ECU 41 includes a CPU that determines whether or not the parking brake 10 needs to be braked in accordance with inputs from the operation switch 50 and the vehicle-side unit 60 and performs control in dynamic braking described later. The ECU 41 includes an integrated controller 41a, a target deceleration setting unit 41b, and a drive control unit 41c.
The integrated controller 41a comprehensively controls the target deceleration setting unit 41b and the drive control unit 41c.
The target deceleration setting unit 41b generates a target deceleration generated by the braking force of the parking brake 10 during dynamic braking based on the estimated friction coefficient of the road surface input from a friction coefficient estimation unit 61 of the vehicle side unit 60 described later. It is to set. This dynamic braking control will be described in detail later.
The drive control unit 41c performs, for example, known feedback control based on the target deceleration set by the target deceleration setting unit 41b and the actual deceleration (acceleration in the deceleration direction) detected by the front / rear G sensor 43. Thus, the actuator unit 20 is controlled via the relay 42 so that the deceleration of the vehicle during dynamic braking substantially matches the target deceleration.

リレー４２は、ＥＣＵ４１の駆動制御部４１ｃが出力する制御信号に応じて、アクチュエータユニット２０に対してその駆動電力を供給するものであって、パーキングブレーキ１０の制動状態から解除状態への移行、及び、解除状態から制動状態への移行を行うため、駆動電力の極性を反転させる機能を備えるとともに、アクチュエータユニット２０の駆動時以外は、アクチュエータユニット２０との導通を遮断した中立状態となっている。   The relay 42 supplies driving power to the actuator unit 20 in response to a control signal output from the drive control unit 41c of the ECU 41. The relay 42 shifts the parking brake 10 from the braking state to the released state, and In order to make a transition from the release state to the braking state, a function of reversing the polarity of the drive power is provided, and the actuator unit 20 is in a neutral state where conduction with the actuator unit 20 is interrupted except when the actuator unit 20 is driven.

前後Ｇセンサ４３は、車両の前後方向における加速度を検出する加速度センサを備え、その出力をＥＣＵ４１に入力するものである。   The front-rear G sensor 43 includes an acceleration sensor that detects acceleration in the front-rear direction of the vehicle, and inputs the output to the ECU 41.

操作スイッチ５０は、運転者等のユーザがパーキングブレーキ１０の制動状態、解除状態のマニュアルによる選択操作、及び、制動状態において制動力を増加させる増し引き操作等を入力する操作部であって、例えば車両の図示しないインストルメントパネルに装着された押しボタンスイッチを備えている。   The operation switch 50 is an operation unit for a user such as a driver to input a manual selection operation of the braking state of the parking brake 10 and a release state, and an extra pulling operation for increasing the braking force in the braking state. A push button switch mounted on an instrument panel (not shown) of the vehicle is provided.

車両側ユニット６０は、コントローラ４０と協働して本発明を適用した電動パーキングブレーキ制御装置を構成するものであって、例えば、車両のエンジンを制御するエンジン制御ユニット（ＥＣＵ）、トランスミッション（変速機）を制御するトランスミッション制御ユニット（ＴＣＵ）、ＡＢＳ制御を含むＶＤＣ制御を行うＶＤＣ制御ユニット、車両のその他の電装品を統括的に制御する車両統合ユニットを備え、コントローラ４０と車載ＬＡＮの一種であるＣＡＮ通信システムを介して通信するものである。
また、車両側ユニット６０は、摩擦係数推定部６１、スリップ検出部６２、ヨーレートセンサ６３、横Ｇセンサ６４、前輪速度センサ６５、後輪速度センサ６６、前輪舵角センサ６７を備えている。 The vehicle-side unit 60 constitutes an electric parking brake control device to which the present invention is applied in cooperation with the controller 40. For example, an engine control unit (ECU) that controls the engine of the vehicle, a transmission (transmission) ), A VDC control unit that performs VDC control including ABS control, and a vehicle integration unit that comprehensively controls other electrical components of the vehicle. It communicates via a CAN communication system.
The vehicle unit 60 includes a friction coefficient estimation unit 61, a slip detection unit 62, a yaw rate sensor 63, a lateral G sensor 64, a front wheel speed sensor 65, a rear wheel speed sensor 66, and a front wheel steering angle sensor 67.

摩擦係数推定部６１は、車両が走行している路面の摩擦係数を、車両の走行状態に基づいて推定するものであって、例えば、ヨーレートセンサ６３、横Ｇセンサ６４、前輪舵角センサ６７の出力等を用いて公知の摩擦係数推定演算を行うものである。
具体的には、摩擦係数推定部６１は、運転者のステアリング操作入力を前輪舵角センサ６７によって検出し、これに対する車両挙動の応答遅れをヨーレートセンサ６３、横Ｇセンサ６４によって検出し、応答遅れ時間等に基づいて路面の摩擦係数を推定する。このような摩擦係数の推定方法は、例えば、特開２００１−３９２８９号公報等に記載されている。 The friction coefficient estimation unit 61 estimates the friction coefficient of the road surface on which the vehicle is traveling based on the traveling state of the vehicle. For example, the friction coefficient estimation unit 61 includes a yaw rate sensor 63, a lateral G sensor 64, and a front wheel steering angle sensor 67. A known friction coefficient estimation calculation is performed using an output or the like.
Specifically, the friction coefficient estimation unit 61 detects the driver's steering operation input by the front wheel steering angle sensor 67, detects the response delay of the vehicle behavior to this by the yaw rate sensor 63 and the lateral G sensor 64, and the response delay. Estimate the friction coefficient of the road surface based on time etc. Such a friction coefficient estimation method is described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-39289.

スリップ検出部６２は、パーキングブレーキ１０の制動対象輪である後輪と路面との間において、パーキングブレーキ１０の制動力が過大なことに起因して発生するスリップを検出するものであって、前輪速度センサ６５、後輪速度センサ６６の出力差（前後輪の回転速度差）が所定の閾値以上となった際にスリップが発生したと判定するものである。   The slip detection unit 62 detects slip generated due to an excessive braking force of the parking brake 10 between the rear wheel, which is a braking target wheel of the parking brake 10, and the road surface. It is determined that a slip has occurred when the output difference between the speed sensor 65 and the rear wheel speed sensor 66 (rotational speed difference between the front and rear wheels) exceeds a predetermined threshold value.

ヨーレートセンサ６３は、車両が旋回等によって鉛直方向の軸回りに回転（ヨーイング）する際の角速度を検出するものである。
横Ｇセンサ６４は、例えば旋回時における求心加速度のように、車両の車幅方向に作用する加速度を検出するものである。
前輪速度センサ６５、後輪速度センサ６６は、それぞれ前後輪のホイールハブ部に備えられ、車輪の回転速度に応じた車速パルス信号を出力するものである。
前輪舵角センサ６７は、ステアリング操作に伴う前輪の舵角を検出するものであって、例えばステアリングコラムに装着された位置エンコーダを備えている。 The yaw rate sensor 63 detects an angular velocity when the vehicle rotates (yaws) around a vertical axis by turning or the like.
The lateral G sensor 64 detects acceleration acting in the vehicle width direction of the vehicle, such as centripetal acceleration during turning.
The front wheel speed sensor 65 and the rear wheel speed sensor 66 are respectively provided in the wheel hub portions of the front and rear wheels, and output vehicle speed pulse signals corresponding to the rotational speed of the wheels.
The front wheel rudder angle sensor 67 detects the rudder angle of the front wheels accompanying the steering operation, and includes, for example, a position encoder mounted on the steering column.

本実施例の電動パーキングブレーキ装置は、フットブレーキ（サービスブレーキ）の補助又はバックアップ用として、車両が走行中に制動力を発生する動的制動を行う機能を備えている。
図３は、本実施例の電動パーキングブレーキ装置における動的制動の制御を示すフローチャートである。以下、ステップ毎に順を追って説明する。 The electric parking brake device according to the present embodiment has a function of performing dynamic braking that generates braking force while the vehicle is traveling, for assisting or backing up a foot brake (service brake).
FIG. 3 is a flowchart showing control of dynamic braking in the electric parking brake device of this embodiment. Hereinafter, the steps will be described step by step.

＜ステップＳ０１：推定摩擦係数算出＞
車両側ユニット６０の摩擦係数推定部６１は、上述したようにステアリング入力に対するヨー応答遅れ等に基づいて、車両が現在走行中の路面の推定摩擦係数μを算出してコントローラ４０のＥＣＵ４１に伝達し、ステップＳ０２に進む。
＜ステップＳ０２：推定摩擦係数判断＞
ＥＣＵ４１は、推定摩擦係数μを、所定の摩擦係数判定値（閾値）である０．４と比較し、推定摩擦係数μが０．４以上である場合はステップＳ０３に進み、０．４未満である場合はステップＳ０８に進む。 <Step S01: Estimated friction coefficient calculation>
The friction coefficient estimation unit 61 of the vehicle unit 60 calculates the estimated friction coefficient μ of the road surface on which the vehicle is currently traveling based on the yaw response delay with respect to the steering input as described above, and transmits it to the ECU 41 of the controller 40. The process proceeds to step S02.
<Step S02: Estimated Friction Coefficient Determination>
The ECU 41 compares the estimated friction coefficient μ with a predetermined friction coefficient determination value (threshold value) of 0.4, and if the estimated friction coefficient μ is 0.4 or more, the ECU 41 proceeds to step S03 and is less than 0.4. If there is, the process proceeds to step S08.

＜ステップＳ０３：目標減速度設定＞
ＥＣＵ４１の目標減速度設定部４１ｂは、パーキングブレーキ１０の動的制動における目標減速度Ｇを、所定の定数である０．４（Ｇ（ここで、１Ｇ＝９．８ｍ／ｓ2））に設定してステップＳ０４に進む。
＜ステップＳ０４：必要制動力、制動到達時間設定＞
ＥＣＵ４１の駆動制御部４１ｃは、ステップＳ０３において設定された目標減速度０．４（Ｇ）に基づいて、必要制動力Ｆ0.4及び制動到達時間Ｔ0.4を設定し、ステップＳ０５に進む。
ここで、必要制動力Ｆ0.4は、動的制動による減速度として目標減速度と同じ０．４Ｇが得られるように設定された制動力であり、また、制動到達時間Ｔ0.4は、アクチュエータユニット２０に通電を開始することによって制動を開始してから、パーキングブレーキ１０の制動力が必要制動力Ｆ0.4となるまでの所要時間である。 <Step S03: Target deceleration setting>
The target deceleration setting unit 41b of the ECU 41 sets the target deceleration G in the dynamic braking of the parking brake 10 to a predetermined constant of 0.4 (G (here, 1G = 9.8 m / s 2 )). Then, the process proceeds to step S04.
<Step S04: Necessary braking force and braking arrival time setting>
Drive control section 41c of the ECU41 is based on the set target deceleration 0.4 (G) in step S03, sets the required braking force F 0.4 and braking arrival time T 0.4, the process proceeds to step S05.
Here, the necessary braking force F 0.4 is a braking force set so as to obtain the same 0.4 G as the target deceleration as the deceleration by dynamic braking, and the braking arrival time T 0.4 is the actuator unit 20. Is the time required from when braking is started by starting energization until the braking force of the parking brake 10 reaches the required braking force F0.4 .

図４は、推定摩擦係数と制動到達時間との相関を示すグラフである。
制動到達時間は、推定摩擦係数が０．４を超える領域、及び、０．１５未満の領域においては、それぞれ１秒及び３秒で一定に設定され、推定摩擦係数が０．４以下であって０．１５以上の領域においては、推定摩擦係数の低下量に比例した時間だけ制動到達時間が長くなるようになっている。 FIG. 4 is a graph showing the correlation between the estimated friction coefficient and the braking arrival time.
The braking arrival time is set to be constant at 1 second and 3 seconds in the region where the estimated friction coefficient exceeds 0.4 and in the region less than 0.15, respectively, and the estimated friction coefficient is 0.4 or less. In the region of 0.15 or more, the braking arrival time is increased by a time proportional to the amount of decrease in the estimated friction coefficient.

＜ステップＳ０５：パーキングブレーキ駆動＞
ＥＣＵ４１の駆動制御部４１ｃは、ステップＳ０４において設定した必要制動力Ｆ0.4及び制動到達時間Ｔ0.4を用いて、アクチュエータユニット２０にパーキングブレーキ１０を駆動させる。
このとき、駆動制御部４１ｃは、リレー４２を制御してアクチュエータユニット２０に通電し、パーキングブレーキ１０を解除状態から必要制動力Ｆ0.4が発生する状態まで、制動到達時間Ｔ0.4がかかるように連続的に制動力を増加させ、ステップＳ０６に進む。 <Step S05: Parking brake drive>
Drive control section 41c of the ECU41 uses the necessary braking force F 0.4 and braking arrival time T 0.4, which is set at step S04, the actuator unit 20 drives the parking brake 10.
At this time, the drive control section 41c is energized the actuator unit 20 controls the relay 42, to the state required braking force F 0.4 from the release state the parking brake 10 occurs continuously as braking arrival time T 0.4-consuming Thus, the braking force is increased and the process proceeds to step S06.

＜ステップＳ０６：実減速度判断＞
ＥＣＵ４１の目標減速度設定部４１ｂは、前後Ｇセンサ４３が検出した車両の実際の減速加速度（実減速度）が、目標減速度である０．４（Ｇ）以上であるか否かを判断し、実減速度が０．４（Ｇ）以上である場合は、現在の制動力が目標制動力Ｆ0.4に到達したものと判定してステップＳ０７に進み、０．４（Ｇ）未満である場合は、制動力をさらに増加させる必要があると判定し、ステップＳ０５に戻ってそれ以降の処理を繰返す。
＜ステップＳ０７：制動力維持＞
ＥＣＵ４１の駆動制御部４１ｃは、リレー４２を介してアクチュエータユニット２０を制御し、パーキングブレーキ１０の制動力が現在の制動力Ｆ0.4を維持するようにする。 <Step S06: Judgment of actual deceleration>
The target deceleration setting unit 41b of the ECU 41 determines whether or not the actual deceleration acceleration (actual deceleration) of the vehicle detected by the front-rear G sensor 43 is equal to or greater than the target deceleration of 0.4 (G). If the actual deceleration is 0.4 (G) or more, it is determined that the current braking force has reached the target braking force F 0.4 , and the process proceeds to step S07, where it is less than 0.4 (G). Determines that it is necessary to further increase the braking force, and returns to step S05 to repeat the subsequent processing.
<Step S07: Maintaining braking force>
The drive control unit 41c of the ECU 41 controls the actuator unit 20 via the relay 42 so that the braking force of the parking brake 10 maintains the current braking force F0.4 .

＜ステップＳ０８：目標減速度設定＞
ＥＣＵ４１の目標減速度設定部４１ｂは、パーキングブレーキ１０の動的制動における目標減速度Ｇを、推定摩擦係数μと同じ値（μ（Ｇ））に設定してステップＳ０９に進む。 <Step S08: Target deceleration setting>
The target deceleration setting unit 41b of the ECU 41 sets the target deceleration G in the dynamic braking of the parking brake 10 to the same value (μ (G)) as the estimated friction coefficient μ, and proceeds to step S09.

＜ステップＳ０９：必要制動力、制動到達時間設定＞
ＥＣＵ４１の駆動制御部４１ｃは、ステップＳ０８において設定された目標減速度に基づいて、必要制動力Ｆμ及び制動到達時間Ｔμを設定し、ステップＳ１０に進む。
ここで、必要制動力Ｆμは、動的制動による減速度として目標減速度μ（Ｇ）と同じ減速Ｇが得られるように設定された制動力であり、また、制動到達時間Ｔμは、アクチュエータユニット２０に通電を開始することによって制動を開始してから、パーキングブレーキ１０の制動力が必要制動力Ｆμとなるまでの所要時間である。 <Step S09: Necessary braking force and braking arrival time setting>
The drive control unit 41c of the ECU 41 sets the required braking force Fμ and the braking arrival time Tμ based on the target deceleration set in step S08, and proceeds to step S10.
Here, the necessary braking force Fμ is a braking force set so as to obtain the same deceleration G as the target deceleration μ (G) as a deceleration by dynamic braking, and the braking arrival time Tμ is the actuator unit time. 20 is a required time from when braking is started by starting energization 20 until the braking force of the parking brake 10 reaches the required braking force Fμ.

＜ステップＳ１０：パーキングブレーキ駆動＞
ＥＣＵ４１の駆動制御部４１ｃは、ステップＳ０９において設定した必要制動力Ｆμ及び制動到達時間Ｔμを用いて、アクチュエータユニット２０にパーキングブレーキ１０を駆動させる。
このとき、駆動制御部４１ｃは、リレー４２を制御してアクチュエータユニット２０に通電し、パーキングブレーキ１０を解除状態から必要制動力Ｆμが発生する状態まで、制動到達時間Ｔμがかかるように連続的に制動力を増加させ、ステップＳ１１に進む。 <Step S10: Parking brake drive>
The drive control unit 41c of the ECU 41 causes the actuator unit 20 to drive the parking brake 10 using the necessary braking force Fμ and the braking arrival time Tμ set in step S09.
At this time, the drive control unit 41c energizes the actuator unit 20 by controlling the relay 42, and continuously takes a braking arrival time Tμ from the release state of the parking brake 10 to the state where the necessary braking force Fμ is generated. The braking force is increased and the process proceeds to step S11.

＜ステップＳ１１：実減速度判断＞
ＥＣＵ４１の目標減速度設定部４１ｂは、前後Ｇセンサ４３が検出した車両の実際の減速加速度（実減速度）が、目標減速度であるμ（Ｇ）以上であるか否かを判断し、実減速度がμ（Ｇ）以上である場合は、現在の制動力が目標制動力Ｆμに到達したものと判定して判定してステップＳ１２に進み、μ（Ｇ）未満である場合は、制動力をさらに増加させる必要があるか、又は、スリップが発生しているおそれがあると判定してステップＳ１３に進む。
<ステップＳ１２：制動力維持＞
ＥＣＵ４１の駆動制御部４１ｃは、リレー４２を介してアクチュエータユニット２０を制御し、パーキングブレーキ１０の制動力が現在の制動力Ｆμを維持するようにする。 <Step S11: Judgment of actual deceleration>
The target deceleration setting unit 41b of the ECU 41 determines whether or not the actual deceleration acceleration (actual deceleration) of the vehicle detected by the front-rear G sensor 43 is equal to or larger than the target deceleration μ (G). If the deceleration is not less than μ (G), it is determined that the current braking force has reached the target braking force Fμ, and the process proceeds to step S12. If the deceleration is less than μ (G), the braking force is determined. It is determined that it is necessary to further increase or there is a possibility that slip has occurred, and the process proceeds to step S13.
<Step S12: Maintaining braking force>
The drive control unit 41c of the ECU 41 controls the actuator unit 20 via the relay 42 so that the braking force of the parking brake 10 maintains the current braking force Fμ.

＜ステップＳ１３：前後輪速度差判断＞
スリップ検出部６２は、前輪速度センサ６５、後輪速度センサ６６それぞれの出力に基づいて、前後輪の速度差が所定の電動パーキングブレーキ解除閾値であるａ％以上であるか否かを判断し、その判断結果をＥＣＵ４１に伝達する。
そして、前後輪の速度差がａ％以上である場合は、後輪がロックし、又は、ロック傾向にあるものと判定してステップＳ１４に進み、ａ％未満である場合は、制動力をさらに増加させるためにステップＳ１０に戻ってそれ以降の処理を繰返す。
ここで、電動パーキングブレーキ解除閾値ａは、パーキングブレーキ１０の制動力によって後輪の路面に対するスリップ率が増加し、後輪の動摩擦係数が低下して車両の安定性に支障をきたす程度のスリップを検出することを考慮して設定される。
＜ステップＳ１４：電動パーキングブレーキ解除＞
ＥＣＵ４１の駆動制御部４１ｃは、リレー４２に対して制御信号を出力し、アクチュエータユニット２０を駆動してパーキングブレーキ１０を制動状態から解除状態へ移行させ、ステップＳ０１に戻る。 <Step S13: Judge front and rear wheel speed difference>
The slip detection unit 62 determines whether or not the speed difference between the front and rear wheels is greater than or equal to a predetermined electric parking brake release threshold value a% based on the outputs of the front wheel speed sensor 65 and the rear wheel speed sensor 66. The determination result is transmitted to the ECU 41.
If the speed difference between the front and rear wheels is greater than or equal to a%, it is determined that the rear wheels are locked or tend to be locked, and the process proceeds to step S14. In order to increase, the process returns to step S10 and the subsequent processing is repeated.
Here, the electric parking brake release threshold value a is a slip that increases the slip ratio of the rear wheel with respect to the road surface due to the braking force of the parking brake 10 and decreases the dynamic friction coefficient of the rear wheel, thereby impairing the stability of the vehicle. It is set in consideration of detection.
<Step S14: Release of electric parking brake>
The drive control unit 41c of the ECU 41 outputs a control signal to the relay 42, drives the actuator unit 20 to shift the parking brake 10 from the braking state to the released state, and returns to step S01.

以上のように、本実施例によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）パーキングブレーキ１０の動的制動を開始する前に、路面の推定摩擦係数μを算出し、この推定摩擦係数μが摩擦係数判定値である０．４よりも小さい場合に、目標減速度を推定摩擦係数に応じた変数であるμ（Ｇ）に設定することによって、比較的摩擦係数が低く滑り易い路面の場合であっても、摩擦係数に応じた適切な目標減速度を設定することができ、初期制動力が過大なことによるホイールロックを防止することができる。
（２）推定摩擦係数が摩擦係数判定値である０．４以上である場合に、目標減速度を定数である０．４（Ｇ）に設定することによって、比較的摩擦係数が高い路面においては、パーキングブレーキ１０による制動力を常に略一定にすることができ、運転者が車両の減速度合いを予期しやすくすることができる。
（３）前後輪の速度差に基づいて後輪のスリップを検出した場合に、パーキングブレーキ１０を解除することによって、ホイールがロックし、又は、ロック傾向が発生した場合であっても直ちに回復させることができる。
（４）目標減速度の低下に応じて必要制動力が発生するまでの制動到達時間を長くすることによって、摩擦係数が低く滑りやすい路面を走行中に、制動力が急激に立ち上がって車両が不安定になることを防止できる。 As described above, according to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) Before the dynamic braking of the parking brake 10 is started, an estimated friction coefficient μ of the road surface is calculated, and when the estimated friction coefficient μ is smaller than the friction coefficient determination value 0.4, the target deceleration Is set to μ (G), which is a variable according to the estimated friction coefficient, to set an appropriate target deceleration according to the friction coefficient even in the case of a slippery road surface having a relatively low friction coefficient. The wheel lock due to excessive initial braking force can be prevented.
(2) When the estimated friction coefficient is 0.4 or more, which is the friction coefficient judgment value, by setting the target deceleration to a constant 0.4 (G), on a road surface with a relatively high friction coefficient Thus, the braking force by the parking brake 10 can be made substantially constant at all times, and the driver can easily expect the degree of deceleration of the vehicle.
(3) When slip of the rear wheel is detected based on the speed difference between the front and rear wheels, the parking brake 10 is released to immediately recover the wheel even when the wheel is locked or the locking tendency occurs. be able to.
(4) By increasing the braking arrival time until the required braking force is generated according to the decrease in the target deceleration, the braking force suddenly rises and the vehicle is It can prevent becoming stable.

（変形例）
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）電動パーキングブレーキ制御装置の構成は、実施例の構成に限らず適宜変更することができる。例えば、摩擦係数推定部、目標減速度設定部、制御部等の各構成要素は、その２つ以上を一体化して構成してもよい。
（２）路面の摩擦係数を推定する方法は、実施例の方法に限らず、他の方法を用いてもよい。例えば、車体すべり角の操舵に対する応答遅れに基づいて摩擦係数を推定するようにしてもよい。
（３）制動対象輪のスリップを検出する方法は、実施例のように前後輪の速度差を検出する方法に限らず、他の方法を用いてもよい。例えば、車両の前後加速度に基づいてスリップを検出したり、後輪の回転速度が０となったときにホイールロックによるスリップが生じているものと判定するようにしてもよい。また、前後輪の速度差を検出する場合であっても、実施例のように比率によって検出するものに限らず、速度差の絶対値によって検出するようにしてもよい。
（４）電動パーキングブレーキ装置の構成は、実施例のものに限らず、適宜変更することができる。
例えば、実施例のパーキングブレーキは、フットブレーキ用のブレーキディスクの内径側に配置されたドラムを用いるものであるが、パーキングブレーキの形式は他の形式であってもよく、例えば、フットブレーキ用のディスクブレーキ又はドラムブレーキとその摩擦材を共用し、パーキングブレーキと一体化したものであってもよい。
また、実施例のパーキングブレーキは、ボディ側に固定された電動アクチュエータを用い、パーキングブレーキケーブルを介してパーキングブレーキを駆動するものであったが、本発明はこれに限らず、例えば電動アクチュエータをホイールハブ側に設けてパーキングブレーキと一体化したいわゆるビルトイン型の電動パーキングブレーキにも適用することができる。 (Modification)
The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications and changes are possible, and these are also within the technical scope of the present invention.
(1) The configuration of the electric parking brake control device is not limited to the configuration of the embodiment and can be changed as appropriate. For example, two or more components such as a friction coefficient estimation unit, a target deceleration setting unit, and a control unit may be integrated.
(2) The method of estimating the friction coefficient of the road surface is not limited to the method of the embodiment, and other methods may be used. For example, the friction coefficient may be estimated based on a response delay with respect to steering of the vehicle body slip angle.
(3) The method of detecting the slip of the braking target wheel is not limited to the method of detecting the speed difference between the front and rear wheels as in the embodiment, and other methods may be used. For example, slip may be detected based on the longitudinal acceleration of the vehicle, or it may be determined that slip due to wheel lock has occurred when the rotational speed of the rear wheel becomes zero. Further, even when the speed difference between the front and rear wheels is detected, the speed difference is not limited to that detected by the ratio as in the embodiment, but may be detected by the absolute value of the speed difference.
(4) The configuration of the electric parking brake device is not limited to that of the embodiment, and can be changed as appropriate.
For example, the parking brake of the embodiment uses a drum arranged on the inner diameter side of a brake disc for a foot brake, but the parking brake may be of other types, for example, for a foot brake. The disc brake or drum brake and its friction material may be shared and integrated with the parking brake.
Further, the parking brake of the embodiment uses an electric actuator fixed on the body side and drives the parking brake via a parking brake cable. However, the present invention is not limited to this, and for example, the electric actuator is a wheel. The present invention can also be applied to a so-called built-in type electric parking brake provided on the hub side and integrated with the parking brake.

本発明を適用した電動パーキングブレーキ制御装置を含む電動パーキングブレーキ装置の実施例における機械的構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the mechanical structure in the Example of the electric parking brake apparatus containing the electric parking brake control apparatus to which this invention is applied. 図１の電動パーキングブレーキ装置の回路構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the circuit structure of the electric parking brake apparatus of FIG. 図１の電動パーキングブレーキ装置における動的制動の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of the dynamic braking in the electric parking brake apparatus of FIG. 図１の電動パーキングブレーキ装置における推定摩擦係数と目標到達時間との相関を示すグラフである。It is a graph which shows the correlation with the estimated friction coefficient and target arrival time in the electric parking brake apparatus of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１０ パーキングブレーキ
２０ アクチュエータユニット
２１ パーキングブレーキケーブル
３０ バッテリ
４０ コントローラ
４１ ＥＣＵ
４１ｂ 目標減速度設定部
４１ｃ 駆動制御部
４３ 前後Ｇセンサ
５０ 操作スイッチ
６０ 車両側ユニット
６１ 摩擦係数推定部
６２ スリップ検出部


DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Parking brake 20 Actuator unit 21 Parking brake cable 30 Battery 40 Controller 41 ECU
41b Target deceleration setting unit 41c Drive control unit 43 Front / rear G sensor 50 Operation switch 60 Vehicle side unit 61 Friction coefficient estimation unit 62 Slip detection unit


Claims (5)

パーキングブレーキの制動力を変更する電動アクチュエータを制御する電動パーキングブレーキ制御装置において、
車両の走行状態に基づいて路面の推定摩擦係数を算出する摩擦係数推定部と、
前記パーキングブレーキが解除された状態において、前記推定摩擦係数に応じて前記パーキングブレーキの目標減速度を設定する目標減速度設定部と、
前記パーキングブレーキの制動時に、前記目標減速度に応じて前記電動アクチュエータを制御する制御部と
を備えることを特徴とする電動パーキングブレーキ制御装置。 In the electric parking brake control device that controls the electric actuator that changes the braking force of the parking brake,
A friction coefficient estimator that calculates an estimated friction coefficient of the road surface based on the running state of the vehicle;
A target deceleration setting unit that sets a target deceleration of the parking brake according to the estimated friction coefficient in a state where the parking brake is released;
An electric parking brake control device comprising: a control unit that controls the electric actuator in accordance with the target deceleration when the parking brake is braked. 請求項１に記載の電動パーキングブレーキ制御装置において、
前記目標減速度設定部は、前記推定摩擦係数が所定の摩擦係数判定値よりも小さい場合は、前記推定摩擦係数に応じて設定される変数を目標減速度とすること
を特徴とする電動パーキングブレーキ制御装置。 In the electric parking brake control device according to claim 1,
When the estimated friction coefficient is smaller than a predetermined friction coefficient determination value, the target deceleration setting unit sets a variable set according to the estimated friction coefficient as a target deceleration. Control device. 請求項１又は請求項２に記載の電動パーキングブレーキ制御装置において、
前記目標減速度設定部は、前記推定摩擦係数が所定の摩擦係数判定値よりも大きい場合は、所定の定数を目標減速度とすること
を特徴とする電動パーキングブレーキ制御装置。 In the electric parking brake control device according to claim 1 or 2,
The electric parking brake control device, wherein the target deceleration setting unit sets a predetermined constant as a target deceleration when the estimated friction coefficient is larger than a predetermined friction coefficient determination value. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の電動パーキングブレーキ制御装置において、
前記パーキングブレーキによって制動される制動対象輪の前記路面に対するスリップを検出するスリップ検出部を備え、
前記制御部は、前記スリップ検出部がスリップを検出した場合に前記電動パーキングブレーキを解除すること
を特徴とする電動パーキングブレーキ制御装置。 In the electric parking brake control device according to any one of claims 1 to 3,
A slip detector for detecting a slip of the wheel to be braked braked by the parking brake with respect to the road surface;
The electric parking brake control device, wherein the control unit releases the electric parking brake when the slip detection unit detects a slip. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の電動パーキングブレーキ制御装置において、
前記制御部は、前記目標減速度設定部が設定する前記目標減速度の低下に応じて、前記パーキングブレーキの制動開始から前記目標減速度が得られる制動力の発生までの所要時間を増加させることを特徴とする電動パーキングブレーキ制御装置である。


In the electric parking brake control device according to any one of claims 1 to 4,
The control unit increases a required time from the start of braking of the parking brake to the generation of a braking force for obtaining the target deceleration in response to a decrease in the target deceleration set by the target deceleration setting unit. This is an electric parking brake control device.


JP2006024396A 2006-02-01 2006-02-01 Electric parking brake control device Pending JP2007203861A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006024396A JP2007203861A (en) 2006-02-01 2006-02-01 Electric parking brake control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006024396A JP2007203861A (en) 2006-02-01 2006-02-01 Electric parking brake control device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2007203861A true JP2007203861A (en) 2007-08-16

Family

ID=38483701

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2006024396A Pending JP2007203861A (en) 2006-02-01 2006-02-01 Electric parking brake control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2007203861A (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108501912A (en) * 2017-02-24 2018-09-07 株式会社万都 Controller of vehicle and its control method
CN113291280A (en) * 2021-05-07 2021-08-24 交控科技股份有限公司 Deceleration control method and system for electric friction hybrid braking power distribution of train
JP2022052496A (en) * 2020-09-23 2022-04-04 株式会社ハイレックスコーポレーション Parking brake device
DE102021211899A1 (en) 2021-10-21 2023-05-11 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for supporting vehicle braking of a vehicle, computer program product and vehicle
EP4349671A1 (en) * 2022-10-06 2024-04-10 Audi Ag Method for operating a motor vehicle

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05286426A (en) * 1992-04-10 1993-11-02 Mitsubishi Motors Corp Brake control method
JPH11222055A (en) * 1998-02-10 1999-08-17 Nissan Motor Co Ltd Vehicle control device
JP2004142516A (en) * 2002-10-22 2004-05-20 Honda Motor Co Ltd Electric parking brake device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05286426A (en) * 1992-04-10 1993-11-02 Mitsubishi Motors Corp Brake control method
JPH11222055A (en) * 1998-02-10 1999-08-17 Nissan Motor Co Ltd Vehicle control device
JP2004142516A (en) * 2002-10-22 2004-05-20 Honda Motor Co Ltd Electric parking brake device

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108501912A (en) * 2017-02-24 2018-09-07 株式会社万都 Controller of vehicle and its control method
JP2022052496A (en) * 2020-09-23 2022-04-04 株式会社ハイレックスコーポレーション Parking brake device
JP7366871B2 (en) 2020-09-23 2023-10-23 株式会社ハイレックスコーポレーション parking brake device
CN113291280A (en) * 2021-05-07 2021-08-24 交控科技股份有限公司 Deceleration control method and system for electric friction hybrid braking power distribution of train
CN113291280B (en) * 2021-05-07 2022-05-10 交控科技股份有限公司 Deceleration control method and system for electric friction hybrid braking power distribution of train
DE102021211899A1 (en) 2021-10-21 2023-05-11 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for supporting vehicle braking of a vehicle, computer program product and vehicle
EP4349671A1 (en) * 2022-10-06 2024-04-10 Audi Ag Method for operating a motor vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4814043B2 (en) Electric parking brake control device
JP4814045B2 (en) Electric parking brake control device
JP5302749B2 (en) Electric vehicle control device
JP5583323B2 (en) Brake device operating method for vehicle with prime mover
CN107444373B (en) Electronic brake system with electronic dynamic control function
KR102535553B1 (en) electric brake device
JP4171495B2 (en) Vehicle stop determination method, electric parking brake control method, vehicle stop determination device, and electric parking brake control device
EP2543559B1 (en) Vehicle seat belt device
JP4983270B2 (en) Brake device
JP6205620B2 (en) Brake device
JP2007203861A (en) Electric parking brake control device
JP2008100603A (en) Braking control device
JP4855873B2 (en) Electric parking brake control device
JP6782608B2 (en) Parking brake controller
JP5062431B2 (en) Brake device
JP6683581B2 (en) Brake control device
JP7352403B2 (en) Electric brake equipment and brake control equipment
KR101688095B1 (en) A system of preventing vehilce roll-back and method thereof
JP2018030523A (en) Brake device
JP4330569B2 (en) Electric parking brake device
JP4877593B2 (en) Vehicle control device
JP4978923B2 (en) Stop determination device and electric parking brake control device
JP4657852B2 (en) Electric parking brake device
KR101233645B1 (en) Method for controlling driver away release in electronic parking brake system
JP4408434B2 (en) Vehicle control method, tilt determination method, electric parking brake control method, vehicle control device, tilt determination device, and electric parking brake control device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Effective date: 20081222

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

A131 Notification of reasons for refusal

Effective date: 20101116

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20101118

A02 Decision of refusal

Effective date: 20110426

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02