JP2019043173A - 自動追従走行支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の特性に応じた自動追従走行制御を行なうことができる自動追従走行支援システムを提供すること。
【解決手段】車両１の前方に位置する先行車を検出する先行車検出センサ４と、車両の状態を検出する車両状態センサと、運転者の車両１に対する操作入力を受付ける操作入力装置５と、所定の実行条件を満たす間、先行車との車間距離を所定の設定距離以内に保ち、先行車の後方を追従して走行させる自動追従走行制御を実行する車両制御装置７と、を備え、車両制御装置７は、操作入力装置５に入力された、または車両状態センサの検出結果から判定された操作履歴に基づいて、自動追従走行制御の実行条件を変更する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動追従走行支援システムに関する。

特許文献１には、渋滞時に、先行車に対して所定の車間距離を保って追従する追従走行制御が記載されている。この追従走行制御においては、先行車が停車すると、これに追従して自車両も停車するようになっている。

特開平１０−１４７１６０号公報

しかしながら、このような自動追従走行支援システムにおいては、自動追従走行制御を行なう車速の範囲が決められており、変更できないようになっている。設定された車速の範囲を超えた場合、自動追従走行制御は解除され、運転者に運転権限が渡されるが、例えば運転に慣れて車両特性を十分把握している運転者にとっては、必要以上に頻繁に自動追従走行機能が解除され、不便を感じさせるおそれがある。

そこで、本発明は、運転者の特性または車両の状態に応じた自動追従走行制御を行なうことができる自動追従走行支援システムを提供することを目的としている。

上記課題を解決するため本発明は、車両前方に位置する先行車を検出する先行車検出センサと、車両の状態を検出する車両状態センサと、運転者の車両に対する操作入力を受付ける操作入力装置と、所定の実行条件を満たす間、前記先行車との車間距離を所定の設定距離以内に保ち、前記先行車の後方を追従して走行させる自動追従走行制御を実行する車両制御装置と、を備え、前記車両制御装置は、前記操作入力装置に入力された、または前記車両状態センサの検出結果から判定された操作履歴に基づいて、前記実行条件を変更するものである。

このように、本発明によれば、運転者の特性または車両の状態に応じた自動追従走行制御を行なうことができる。

図１は、本発明の一実施例に係る自動追従走行支援システムを示すブロック図である。 図２は、本発明の一実施例に係る自動追従走行支援システムの実行条件変更制御処理の手順を示すフローチャートである。 図３は、本発明の一実施例に係る自動追従走行支援システムの報知制御処理の手順を示すフローチャートである。

本発明の一実施の形態に係る自動追従走行支援システムは、車両前方に位置する先行車を検出する先行車検出センサと、車両の状態を検出する車両状態センサと、運転者の車両に対する操作入力を受付ける操作入力装置と、所定の実行条件を満たす間、先行車との車間距離を所定の設定距離以内に保ち、先行車の後方を追従して走行させる自動追従走行制御を実行する車両制御装置と、を備え、車両制御装置は、操作入力装置に入力された、または車両状態センサの検出結果から判定された操作履歴に基づいて、実行条件を変更するよう構成されている。これにより、運転者の特性または車両の状態に応じた自動追従走行制御を行なうことができる。

以下、図面を参照して、本発明の実施例に係る自動追従走行支援システムについて詳細に説明する。

図１において、本発明の一実施例に係る自動追従走行支援システムを搭載した車両１は、エンジン２と、ブレーキ３と、先行車検出センサ４と、操作入力装置５と、報知装置６と、車両制御装置７とを含んで構成される。

エンジン２には、複数の気筒が形成されている。本実施例において、エンジン２は、各気筒に対して、吸気行程、圧縮行程、膨張行程及び排気行程からなる一連の４行程を行なうように構成されている。本実施例においては、エンジン２の駆動力によって車両１を走行させるようになっている。

ブレーキ３は、不図示のブレーキペダルに入力された運転者の操作圧力（ペダル踏力）により不図示の車輪に機械的な制動力を働かせる。ブレーキ３は、車両制御装置７の制御により車輪に機械的な制動力を働かせられるようになっている。

先行車検出センサ４は、レーザ光、超音波、ミリ波等を送受信して車両１の前方を走行する先行車との距離を検出する。

操作入力装置５は、例えば、タッチセンサ、スイッチ、マイク、アクセルペダル、ステアリング、ブレーキペダルなどで構成され、運転者の車両１への操作入力を受け付ける。

報知装置６は、例えば、モニタ装置、スピーカ、ランプ、メータ、ブザーなどで構成され、視覚、聴覚などを通じて各種情報を運転者に報知する。

車両制御装置７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。

このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを車両制御装置７として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、車両制御装置７として機能する。

車両制御装置７の入力ポートには、上述した、先行車検出センサ４、操作入力装置５、に加え、速度センサ８１、加速度センサ８２、アクセル開度センサ８３、ブレーキセンサ８４、操舵角センサ８５等の各種車両状態センサ類が接続されている。

速度センサ８１は、車両１の速度を検出する。加速度センサ８２は、車両１の加速度を検出する。アクセル開度センサ８３は、運転者によって操作される不図示のアクセルペダルの開度であるアクセル開度を検出する。ブレーキセンサ８４は、不図示のブレーキペダルの踏込み量を検出する。操舵角センサ８５は、不図示のハンドルの操舵角を検出する。

一方、車両制御装置７の出力ポートには、上述のエンジン２、ブレーキ３、報知装置６等の各種制御対象類が接続されている。

車両制御装置７は、車両１の前方に位置する先行車の走行及び停止に合わせて、その後方を自動的に追従する自動追従走行制御を実行する。

車両制御装置７は、操作入力装置５への操作入力により自動追従走行制御を開始する。車両制御装置７は、例えば、操作入力装置５の自動追従スイッチがオンにされることにより自動追従走行制御を開始する。

車両制御装置７は、所定の実行条件が成立している間、自車両と先行車との車両間隔を所定の設定距離以内に保つように自動追従走行制御を行なう。

所定の実行条件は、例えば、以下に示すようなものである。
１）自車両と先行車との車両間隔が所定範囲、例えば、２０[m]以内であること。
２）所定の追従上限速度、例えば、２０[km/h]以内であること。

なお、先行車との車両間隔は、交通状況により適宜調整するようにしてもよい。

車両制御装置７は、自動追従走行制御を実行中に、先行車が停止した場合は、ブレーキ３を制御して自車両を停止させる。本実施例では、自動追従走行制御の自動停止時の停車維持期間は２秒程度であり、２秒の間にブレーキ操作を行ない、２秒後以降もブレーキペダルを踏み続ける停車維持操作を行なう必要がある。

車両制御装置７は、自車両が停止状態にある場合、運転者による所定の再発進操作が操作入力装置５に行なわれると、自動追従走行制御を再開する。再発進操作としては、例えば、操作入力装置５の再発進スイッチをオンにすることである。

車両制御装置７は、自車両が停止状態にある場合、運転者による所定の操作が操作入力装置５に行なわれると、自動追従走行制御を終了する。所定の操作としては、例えば、操作入力装置５のアクセルペダルへの踏込みである。

車両制御装置７は、自動追従走行制御を実行中に、先行車との車両間隔が拡大した場合、先行車との車両間隔を所定の設定距離に保つようにエンジン２を制御して車両１を加速させる。車両制御装置７は、エンジン２の吸入空気量を調節する不図示のスロットルバルブや、エンジン２の燃焼室内に燃料を噴射する不図示のインジェクタを制御して車両１を加速させる。

車両制御装置７は、自車両と先行車との車両間隔が上述の所定範囲を超えた場合や、自車両の速度が上述の追従上限速度を超えた場合、自動追従走行制御を自動で解除し、報知装置６によりその旨を運転者に報知する。

車両制御装置７は、運転者の操作入力装置５に行なわれる種々の操作により、自動追従走行制御を解除する。車両制御装置７は、例えば、アクセルペダルの踏込み、ブレーキペダルの踏込み、自動追従スイッチのオフ、音声による自動追従オフ指令などにより自動追従走行制御を解除する。

車両制御装置７は、自動追従走行制御を解除した場合、報知装置６によりその旨を運転者に報知させる。これにより、運転者は、自動追従走行制御の「解除」もしくは「維持」を認識することができ、操作入力装置５への操作入力によりその後の動作を選択することができる。

車両制御装置７は、操作入力装置５への予め設定された操作入力を記憶しておき、記憶した操作履歴に基づいて、上述の自動追従走行制御の実行条件を変更する。

車両制御装置７は、自動追従走行制御を実行中に、自車両が停車状態にあり、先行車が再発進して自車両と先行車との車両間隔が所定距離、例えば、５〜１０[m]程度以上に拡大した時点、または、自車両と先行車との車両間隔の増加量が所定値、例えば、３[m/s]程度を超えた時点から、運転者による再発進操作を検知するまでの再発進対応時間を操作履歴として記憶する。

車両制御装置７は、上述の再発進対応時間が所定時間、例えば、５[s]を超えた場合、または、上述の車両間隔の増加量が遅延所定値、例えば、５[m/s]程度を超えた場合に再発進対応遅延判定を行ない、再発進対応遅延判定を行なったか否かを操作履歴として記憶する。

車両制御装置７は、自動追従走行制御を実行中に、先行車の停車に合わせて自車両を停車させた場合に、自車両が停車した時点から運転者による停車維持操作（ブレーキ操作）を検知するまでの停車対応時間を取得し、操作履歴として記憶する。

車両制御装置７は、上述の停車対応時間が所定時間、例えば、２[s]を超えた場合に停車対応遅延判定を行ない、停車対応遅延判定を行なったか否かを操作履歴として記憶する。

車両制御装置７は、速度センサ８１または加速度センサ８２の検出結果から車両１の急加速または急減速を判定する。車両制御装置７は、急加速または急減速と判定した場合、急加減速判定を行なったことを操作履歴として記憶する。

車両制御装置７は、以下に示す熟練度"低"判定条件のいずれかを満たす場合、熟練度パラメータを低下させる。熟練度パラメータは、運転者の運転の熟練度を示す値であり、例えば、-100から100までの整数で表現される。なお、熟練度パラメータの初期値はゼロが設定される。

車両制御装置７は、以下に示す熟練度"低"判定条件のいずれかを満たす場合、熟練度パラメータを予め設定された値だけ低下させる。
t1）所定期間内の再発進対応時間の平均値が所定の再発進対応上限閾値より大きいこと。
t2）所定期間内の再発進対応遅延判定を行なった回数が所定回数以上であること。
t3）所定期間内の停車対応時間の平均値が所定の停車対応上限閾値より大きいこと。
t4）所定期間内の停車対応遅延判定を行なった回数が所定回数以上であること。
t5）所定期間内の急加減速判定を行なった回数が所定の急加減速上限閾値より大きいこと。

所定期間は、例えば、３ヶ月や自動追従制御を実行した累積時間の直近６時間などである。

車両制御装置７は、以下に示す熟練度"高"判定条件のいずれかを満たす場合、熟練度パラメータを予め設定された値だけ上昇させる。
k1）所定期間内の再発進対応時間の平均値が所定の再発進対応下限閾値より小さいこと。
k2）所定期間内の再発進対応遅延判定を行なわなかった連続回数が所定回数以上であること。
k3）所定期間内の停車対応時間の平均値が所定の停車対応下限閾値より小さいこと。
k4）所定期間内の停車対応遅延判定を行なわなかった連続回数が所定回数以上であること。
k5）所定期間内の急加減速判定を行なった回数が所定の急加減速下限閾値より小さいこと。

車両制御装置７は、このような熟練度"低"判定条件の判定と熟練度"高"判定条件の判定を予め設定された時間間隔で行ない、判定結果に基づいて熟練度パラメータを変更し、この熟練度パラメータに基づいて上述の自動追従走行制御の実行条件の追従上限速度を変更する。

車両制御装置７は、熟練度パラメータが所定の高評価閾値より高い場合、追従上限速度を高く変更し、自動追従走行制御の実行条件を拡大させる。

車両制御装置７は、熟練度パラメータが所定の低評価閾値より低い場合、追従上限速度を低く変更し、自動追従走行制御の実行条件を縮小させる。

車両制御装置７は、自動追従走行制御の実行条件を変更した場合、実行条件を変更したことと熟練度パラメータを報知装置６により報知する。

車両制御装置７は、上述の熟練度"低"判定条件の何れかを満たすと判定した場合、満たすと判定した条件に応じて、要報知条件を設定し、要報知条件を満たした場合に運転者に報知を行なう。なお、要報知条件を満たした場合でも、熟練度パラメータが予め設定された要報知閾値より低い場合のみ報知を行なうようにしてもよい。

車両制御装置７は、例えば、上述のt1）やt2）の再発進対応の条件を満たすと判定した場合、停車状態から先行車が再発進して自車両と先行車との車両間隔が所定閾値、例えば、５[m]に達したこと、または、自車両と先行車との車両間隔の増加量が所定閾値を超えたことを要報知条件とする。車両制御装置７は、要報知条件を満たすと判定した場合、報知装置６により再発進操作を促すような報知を行なわせる。車両制御装置７は、例えば、報知装置６のモニタ装置に「再発進してください」などのメッセージを表示させて、再発進操作を促す報知を行なわせる。

車両制御装置７は、例えば、上述のt3）やt4）の停車維持操作の条件を満たすと判定した場合、自車両が停車した時点から所定時間経過したことを要報知条件とする。車両制御装置７は、要報知条件を満たすと判定した場合、報知装置６により停車維持操作を促すような報知を行なわせる。

車両制御装置７は、例えば、上述のt5）の急加減速の条件を満たすと判定した場合、急加速または急減速を検出したことを要報知条件とする。車両制御装置７は、要報知条件を満たすと判定した場合、報知装置６により急加速または急減速を行なったことの報知を行なわせる。

報知装置６での報知は、モニタ装置に限らず、スピーカによる音声報知や、ランプ点灯、ランプの点滅などによってもよい。

なお、熟練度判定用の所定閾値を運転者の熟練度の上昇または低下に応じて上昇または低下させ、自動追従走行制御の実行条件を運転者の熟練度に応じて変化させてもよい。このようにすることで、運転者は自身の熟練度の上昇または低下の変化を実感し、さらなる熟練度向上につなげることができる。

以上のように構成された本実施例に係る自動追従走行支援システムの車両制御装置７による実行条件変更制御処理について、図２を参照して説明する。なお、以下に説明する実行条件変更制御処理は、車両制御装置７が動作を開始すると開始され、予め設定された時間間隔で実行される。

ステップＳ１において、車両制御装置７は、上述の熟練度"高"判定条件を満たしているか否かを判定する。熟練度"高"判定条件を満たしていると判定した場合、ステップＳ２において、車両制御装置７は、熟練度パラメータを予め設定された値だけ上昇させる。

ステップＳ１において熟練度"高"判定条件を満たしていないと判定した場合、ステップＳ６において、車両制御装置７は、上述の熟練度"低"判定条件を満たしているか否かを判定する。熟練度"低"判定条件を満たしていると判定した場合、ステップＳ７において、車両制御装置７は、熟練度パラメータを予め設定された値だけ低下させる。

ステップＳ６において熟練度"低"判定条件を満たしていないと判定した場合、車両制御装置７は、処理を終了させる。

ステップＳ３において、車両制御装置７は、熟練度パラメータが高評価閾値より高いか否かを判定する。熟練度パラメータが高評価閾値より高いと判定した場合、ステップＳ４において、車両制御装置７は、自動追従走行制御の実行条件を拡大する。

ステップＳ３において熟練度パラメータが高評価閾値より高くないと判定した場合、ステップＳ８において、車両制御装置７は、熟練度パラメータが低評価閾値より低いか否かを判定する。熟練度パラメータが低評価閾値より低いと判定した場合、ステップＳ９において、車両制御装置７は、自動追従走行制御の実行条件を縮小する。

ステップＳ８において熟練度パラメータが低評価閾値より低くないと判定した場合、車両制御装置７は、処理を終了させる。

ステップＳ５において、車両制御装置７は、自動追従走行制御の実行条件を変更したことと、熟練度パラメータが変化したことを運転者に報知させ、処理を終了する。

次に、自動追従走行支援システムの車両制御装置７による報知制御処理について、図３を参照して説明する。なお、以下に説明する報知制御処理は、上述の熟練度"低"判定条件の何れかが満たされた場合に実行される。

ステップＳ１１において、車両制御装置７は、上述の要報知条件を満たすか否かを判定する。要報知条件を満たさないと判定した場合、車両制御装置７は、処理を終了させる。

ステップＳ１１において要報知条件を満たすと判定した場合、ステップＳ１２において、車両制御装置７は、熟練度パラメータが要報知閾値より低いか否かを判定する。熟練度パラメータが要報知閾値より低くないと判定した場合、車両制御装置７は、処理を終了させる。

ステップＳ１２において熟練度パラメータが要報知閾値より低いと判定した場合、ステップＳ１３において、車両制御装置７は、運転者に対応を催促する報知を行なわせ、処理を終了する。

このように、上述の実施例では、操作入力装置５に入力された、または上述の車両状態センサの検出結果から判定された操作履歴に基づいて、実行条件を変更する車両制御装置７を備える。

これにより、運転者の車両１への操作入力に応じて自動追従走行制御の実行条件が変更され、運転者の特性または車両の状態に応じた自動追従走行制御を行なうことができる。

また、車両制御装置７は、熟練度"低"判定条件を満たす場合熟練度パラメータを低下させ、熟練度パラメータが所定の低評価閾値より低い場合、自動追従走行制御を実行し難くする。

これにより、熟練度の比較的低い不慣れな運転者の場合、自動追従走行制御の実行頻度が低下することになり、運転者自ら操作する機会を与え、運転時の緊張感が維持しやすくなる。このため、運転者の熟練度向上と運転時の意識向上につながる。

また、車両制御装置７は、熟練度"高"判定条件を満たす場合熟練度パラメータを上昇させ、熟練度パラメータが所定の高評価閾値より高い場合、自動追従走行制御を実行し易くする。

これにより、熟練度の高い（対応力のある）運転者の場合、自動追従走行制御の実行頻度が上昇することになり、運転者の利便性を向上させることができる。また、熟練度に応じた利便性向上をもたらすことで、運転者のさらなる操作習熟への意識向上が期待できる。

また、車両制御装置７は、熟練度パラメータが所定の低評価閾値より低い場合、追従上限速度を低く変更する。

これにより、熟練度の比較的低い不慣れな運転者の場合、比較的高速域での自動追従走行制御を行なわず、高速域での自動走行に対する運転者の不安感を和らげることができる。

また、再発進対応時間を運転者の熟練度の判定基準に用いることで、運転者の自動追従走行制御実行時の操作習熟に加え、自動追従走行制御実行指示の自覚に対する意識向上も期待できる。

また、停車対応時間を運転者の熟練度の判定基準に用いることで、運転者の自動追従走行制御実行時の操作習熟に加え、停車時のブレーキ操作に対する意識向上も期待できる。

また、急加減速回数を運転者の熟練度の判定基準に用いることで、運転者の運転特性に対する意識向上も期待できる。

また、運転者の車両１への操作入力のうちで、運転者の熟練度が低いと判定された要因となる操作入力に合わせて、報知装置６によって注意喚起の報知を行なうことで、運転者の操作習熟や意識向上を促すことができる。

また、自動追従走行制御の実行条件が変更されたことの報知を行なうことで、運転者が制御実行条件の変化を理解でき、また運転者自身の熟練度の自覚につながる。

さらに、運転者の熟練度も併せて報知することで、運転者への評価と注意喚起をより明確に行なうことができ、運転者のさらなる自覚と熟練度向上につながる。

なお、本実施例においては、車両制御装置７は、車両内に搭載されている場合を示したが、車両１に通信部を備え、通信部によりネットワークなどの通信媒体を介して接続されるサーバ装置等に制御機能を担わせ、通信媒体を介して車両１を遠隔操作させるシステムとしてもよい。

本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。

１ 車両
４ 先行車検出センサ
５ 操作入力装置
６ 報知装置
７ 車両制御装置
８１ 速度センサ
８２ 加速度センサ

Claims (8)

1. 車両前方に位置する先行車を検出する先行車検出センサと、車両の状態を検出する車両状態センサと、運転者の車両に対する操作入力を受付ける操作入力装置と、所定の実行条件を満たす間、前記先行車との車間距離を所定の設定距離以内に保ち、前記先行車の後方を追従して走行させる自動追従走行制御を実行する車両制御装置と、を備え、
   前記車両制御装置は、前記操作入力装置に入力された、または前記車両状態センサの検出結果から判定された操作履歴に基づいて、前記実行条件を変更する自動追従走行支援システム。
2. 前記車両制御装置は、前記先行車の停車に合わせて自車両を停車させた状態で、前記先行車が再発進して自車両との車両間隔が所定距離以上に拡大した時点、もしくは、前記先行車と自車両との車両間隔増加量が所定値を超えた時点から、運転者による再発進操作を検出するまでの時間である再発進対応時間を取得し、
   所定期間内の前記再発進対応時間の平均値が所定の再発進対応上限閾値より大きい場合に前記実行条件を前記自動追従走行制御が実行され難く変更し、
   所定期間内の前記再発進対応時間の平均値が所定の再発進対応下限閾値より小さい場合に前記実行条件を前記自動追従走行制御が実行され易く変更する請求項１に記載の自動追従走行支援システム。
3. 前記車両制御装置は、前記先行車の停車に合わせて自車両を停車させた状態で、前記先行車が再発進して自車両との車両間隔が所定距離以上に拡大した時点、もしくは、前記先行車と自車両との車両間隔増加量が所定値を超えた時点から、運転者による再発進操作を検出するまでの時間である再発進対応時間が所定時間を超えたと判定したときに再発進対応遅延判定を行ない、
   所定期間内の前記再発進対応遅延判定を行なった回数が所定回数以上の場合に前記実行条件を前記自動追従走行制御が実行され難く変更し、
   所定期間内の前記再発進対応遅延判定を行なわなかった連続回数が所定回数以上の場合に前記実行条件を前記自動追従走行制御が実行され易く変更する請求項１または請求項２に記載の自動追従走行支援システム。
4. 前記車両制御装置は、前記先行車の停車に合わせて自車両を停車させた時点から運転者による停車維持操作を検出するまでの時間である停車対応時間を取得し、
   所定期間内の前記停車対応時間の平均値が所定の停車対応上限閾値より大きい場合に前記実行条件を前記自動追従走行制御が実行され難く変更し、
   所定期間内の前記停車対応時間の平均値が所定の停車対応下限閾値より小さい場合に前記実行条件を前記自動追従走行制御が実行され易く変更する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動追従走行支援システム。
5. 前記車両制御装置は、前記先行車の停車に合わせて自車両を停車させた時点から運転者による停車維持操作を検出するまでの時間である停車対応時間が所定時間を超えたと判定したときに停車対応遅延判定を行ない、
   所定期間内の前記停車対応遅延判定を行なった回数が所定回数以上の場合に前記実行条件を前記自動追従走行制御が実行され難く変更し、
   所定期間内の前記停車対応遅延判定を行なわなかった連続回数が所定回数以上の場合に前記実行条件を前記自動追従走行制御が実行され易く変更する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の自動追従走行支援システム。
6. 前記車両制御装置は、自車両が急加速または急減速したと判定したときに急加減速判定を行ない、
   所定期間内に前記急加減速判定を行なった回数が所定の急加減速上限閾値より大きい場合に前記実行条件を前記自動追従走行制御が実行され難く変更し、
   所定期間内に前記急加減速判定を行なった回数が所定の急加減速下限閾値より小さい場合に前記実行条件を前記自動追従走行制御が実行され易く変更する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の自動追従走行支援システム。
7. 各種情報を運転者に報知する報知装置を備え、
   前記車両制御装置は、前記実行条件を前記自動追従走行制御が実行され難く変更した場合、前記実行条件を前記自動追従走行制御が実行され難く変更した要因に応じて運転者に自車両への操作を促す報知を行なわせる請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の自動追従走行支援システム。
8. 前記車両制御装置は、前記実行条件として前記自動追従走行制御を実行する前記車両の速度の上限値である追従上限速度を用いる請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の自動追従走行支援システム。

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