JP2019040460A - 車車間制御システム - Google Patents
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Abstract
【課題】単独車両との関係において隊列走行を維持することができる車車間制御システムを提供すること。【解決手段】自車両の走行状態を制御する制御装置と、周囲の車両との間で情報の送受信を行う車車間通信装置と、を有する複数台の車両2を備え、複数台の車両2は、複数台の隊列走行車両2FVと、単独車両2SVとであり、隊列走行車両2FVの制御装置は、車車間通信装置により受信した少なくとも自車両に隣接する隊列走行車両2FVの情報に基づいて、一群の隊列をなして走行する隊列走行制御を行い、隊列走行制御中に、車車間通信装置により受信した少なくとも自車両に隣接する単独車両2SVの情報に基づいて、単独車両2SVが隊列走行車両2FV間に割り込む可能性があると判断した場合に、単独車両2SVの制御装置を介して単独車両2SVの走行状態を隊列走行車両2FV間に割り込むことができない状態とさせる介入制御を行う。【選択図】図4
Description
本発明は、車車間制御システムに関する。
隊列走行制御を行うことができる制御装置をそれぞれ有する複数の隊列走行車両により構成される車車間制御システムがある。隊列走行制御は、複数の隊列走行車両のうち、先頭車両の走行情報を車車間通信装置により、隊列を構成する後続車両に送信し、後続車両の制御装置が受信した先頭車両からの走行情報に基づいて走行を制御することが開示されている(例えば、特許文献1参照)。
ところで、複数の隊列走行車両による隊列走行時においては、隊列前後の隊列走行車両間が隊列走行車間距離となるように隊列走行制御を行われることとなる。隊列走行車両の周囲に単独車両が存在し、単独車両の乗員が隊列走行車両による隊列走行が行われていることを認識していない場合に、隊列走行車両間に割り込みを行おうとすることがある。例えば、単独車両が走行する道路と交差する道路を隊列走行中の複数の隊列走行車両が走行しており、単独車両の運転者が正面の隊列走行車両の通過後に、隊列走行車両が走行している道路を走行したく、単独車両を旋回させる場合に、単独車両から見て正面を通過する隊列走行車両の後続車両が確認しにくい状況であり、単独車両の運転者が隊列走行車両による隊列走行が行われていることを認識していなければ、正面を通過する隊列走行車両の通過後に、単独車両を旋回して通過した隊列走行車両の後方に単独車両を追従走行させようと操作する。ここで、隊列走行車間距離は、隊列走行時の空気抵抗を低減することを目的として、通常の追従走行制御よりも狭い場合が考えられる。従って、単独車両が隊列前後の隊列走行車両間に入り込むのは容易ではなく、また、単独車両に隊列前後の隊列走行車両間に割り込まれると、隊列走行制御による隊列走行の維持が困難となるという問題がある。
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、単独車両との関係において隊列走行を維持することができる車車間制御システムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明に係る車車間制御システムは、自車両の走行状態を制御する制御装置と、周囲の車両との間で情報の送受信を行う車車間通信装置と、を有する複数台の車両を備え、前記複数台の車両は、複数台の隊列走行車両と、単独車両とであり、前記隊列走行車両の前記制御装置は、前記車車間通信装置により受信した少なくとも自車両に隣接する前記隊列走行車両の情報に基づいて、一群の隊列をなして走行する隊列走行制御を行い、前記隊列走行制御中に、前記車車間通信装置により受信した少なくとも自車両に隣接する前記単独車両の情報に基づいて、前記単独車両が前記隊列走行車両間に割り込む可能性があると判断した場合に、前記単独車両の前記制御装置を介して前記単独車両の走行状態を前記隊列走行車両間に割り込むことができない状態とさせる介入制御を行うことを特徴とする。
上記車車間制御システムにおいて、前記介入制御は、前記単独車両の前記制御装置を介して、少なくとも前記単独車両を減速するものである、ことが好ましい。
本発明に係る車車間制御システムにおいては、複数の隊列走行車両が隊列走行中において、単独車両が隊列走行車両間に割り込む可能性がある場合に、単独車両の走行状態を隊列走行車両間に割り込むことができない状態とさせる介入制御を行うので、単独車両との関係において隊列走行を維持することができるという効果を奏する。
以下に、本発明に係る車車間制御システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。また、下記の実施形態における構成要素は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。
〔実施形態〕
実施形態に係る車車間制御システムについて説明する。図1は、実施形態に係る車車間制御システム(隊列走行車両)のブロック図である。図2は、実施形態に係る車車間制御システム(単独車両)のブロック図である。図3は、隊列走行車両に対する単独車両の割り込みについての説明図である。本実施形態に係る車車間制御システム1は、図1〜図3に示すように、複数台の車両2を備える。
実施形態に係る車車間制御システムについて説明する。図1は、実施形態に係る車車間制御システム(隊列走行車両)のブロック図である。図2は、実施形態に係る車車間制御システム(単独車両)のブロック図である。図3は、隊列走行車両に対する単独車両の割り込みについての説明図である。本実施形態に係る車車間制御システム1は、図1〜図3に示すように、複数台の車両2を備える。
複数台の車両2は、図1および図2に示すように、隊列走行車両2FVと、単独車両2SVとがある。ここで、隊列走行車両2FVは、車両2のうち、後述する制御装置26FVにより隊列走行制御が行われ、一群の隊列として隊列走行を行っている車両2をいう。単独車両2SVは、車両2のうち、後述する制御装置26SVにより隊列走行制御が行われておらず、隊列走行車両2FVと異なり、運転者200の手動運転により、単独で走行可能な車両2をいう。本実施形態における複数台の車両2は、3台の隊列走行車両2FVおよび1台の単独車両2SVで構成されるが、これに限定されるものではなく、隊列走行車両2FVは2台あるいは4台以上であってもよく、単独車両2SVは隊列走行車両2FVの周辺にある車両であれば、2台以上であってもよい。車両2は、少なくともDCM23と、制御装置26とを有しており、本実施形態では、操作装置21と、車両走行装置22と、DCM23と、車両外部センサ24と、GPS25と、制御装置26(制御装置26FV、制御装置26SV)とを有する。なお、本実施形態における隊列走行車両2FVは、隊列走行制御が可能なトラックを一例として説明するが、上記車両2の構成を有していれば、乗用車、トラックよりも大きい大型車などであってもよく、車種やグレードも異なっていてもよい。
操作装置21は、車両2を手動運転するために、運転者200が操作するものである。操作装置21は、ステアリング21aと、アクセルペダル21bと、ブレーキペダル21cとを有する。ステアリング21aは、回転自在に支持されており、運転者200が手により回転操作することで、車両2を旋回させるものであり、車両2の転舵輪(主に、前輪)の転舵角を変更する。ステアリング21aは、図示しない回転角センサにより操舵角が検出される。アクセルペダル21bは、揺動自在に支持されており、運転者200が脚により踏み込むことで、車両2を加速することで、前進・後進させるものであり、車両2の駆動輪(主に、前輪あるいは後輪)に駆動力を変更するものである。アクセルペダル21bは、図示しない踏み込み量センサによりアクセル踏み込み量が検出される。ブレーキペダル21cは、揺動自在に支持されており、運転者200が脚により踏み込むことで、車両2を減速・停止させるものであり、車両2の全輪に制動力を変更するものである。ブレーキペダル21cは、図示しない踏み込み量センサによりブレーキ踏み込み量が検出される。操作装置21は、制御装置26に接続されており、操舵角、アクセル踏み込み量およびブレーキ踏み込み量などの車両2の走行制御を行うことができる操作量が制御装置26に出力される。
車両走行装置22は、車両2を走行させるためのものであり、操舵装置22aと、駆動装置22bと、制動装置22cとを有する。操舵装置22aは、例えば、モータなどの転舵アクチュエータにより、車両2の転舵輪の転舵角を変更するステアリング装置である。駆動装置22bは、車両2の駆動輪に駆動力を発生するものであり、例えば、エンジン単体、回転電機単体、あるいはエンジンおよび回転電機のいずれかの駆動源、駆動源からの駆動力を駆動輪に伝達する変速機などを有する。制動装置22cは、例えば、制動アクチュエータにより発生する油圧により、ブレーキパッドをブレーキロータに接触させる油圧ブレーキ装置である。車両走行装置22は、操舵角、アクセル踏み込み量およびブレーキ踏み込み量などの操作量が直接、あるいは接続されている制御装置26を介して、操舵装置22a、駆動装置22bおよび制動装置22cにそれぞれ入力され、操作量に基づいて、操舵装置22a、駆動装置22bおよび制動装置22cの操舵制御、駆動制御および制動制御がそれぞれ行われる。
DCM23は、データ通信モジュールであり、無線通信機能部品であり、車両2と車両外部とを無線により接続し、車両2と車両外部との間で情報の送受信を行うものである。本実施形態におけるDCM23は、周辺の車両2との間で情報の送受信を行う車車間通信装置である。DCM23は、広域無線及び狭域無線により車両外部の通信機器と通信を行う。なお、広域無線の方式は、例えばラジオ(AM,FM)、TV(UHF,4K,8K)、TEL、GPS、WiMAX(登録商標)などである。また、狭域無線の方式は、例えばETC/DSRC、VICS(登録商標)、無線LAN、ミリ波通信などである。本実施形態におけるDCM23は、隊列走行を行っている隊列走行車両2FVのDCM23、および隊列走行を行っていない単独車両2SVのDCM23の間で、情報の授受、すなわちデータの送受信を行うものである。DCM23は、制御装置26と接続されており、制御装置26との間で情報の送受信を行うことができ、制御装置26に入力された情報、例えば、車両2の走行状態に関する速度、操作量などの車両情報、後述する車両周辺情報、位置情報などを自車両、例えば単独車両2SVと異なる他車両、例えば、隊列走行車両2FVの制御装置26が取得することができる。
車両外部センサ24は、車両外部の状況、すなわち車両周辺状況を検出するものである。車両外部センサ24は、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線レーダなどであり、車両周辺状況を画像や、自車両2Aと周辺の車両2および障害物との相対位置関係などとして検出するものである。車両外部センサ24は、制御装置26と接続されており、検出された車両周辺状況を車両周辺情報として制御装置26に出力する。
GPS25は、車両2の現在位置を検出するものである。GPS25は、制御装置26と接続されており、検出された車両2の現在位置を位置情報として制御装置26に出力する。
制御装置26は、車両走行装置22を制御することで、自車両2Aの走行状態を制御するものである。制御装置26のハードウェア構成は、既知のものであり、CPU、ROM、RAMおよびインターフェースを含んだ電子制御ユニットである。なお、制御装置26は、1つの電子制御ユニットで構成されていても、複数の電子制御ユニットで構成されていてもよい。なお、制御装置26は、隊列走行車両2FVの運転者200および隊列走行車両2FVの外部に対して、隊列走行制御状態(隊列走行開始、隊列走行終了、隊列走行中)を図示しない車内報知装置および車外報知装置により報知する。
制御装置26のうち、単独車両2SVの制御装置26SV(単独側制御装置)は、DCM23を介して、制御装置26FVにより単独車両2SVが隊列走行車両2FV間に割り込む可能性があるか否かを判断できる割り込み判断に関連する割り込み関連情報、例えば、車両情報、車両周辺情報、位置情報などを、隊列走行車両2FVの制御装置26FVに送信する。
制御装置26のうち、隊列走行車両2FVの制御装置26FV(隊列側制御装置)は、DCM23により受信した少なくとも自車両2Aに隣接する隊列走行車両2FVの情報に基づいて隊列走行制御を行う。ここで、隊列走行制御とは、隣接する複数の隊列走行車両2FVが車両前後方向(進行方向)に並んで一群の隊列を形成し、隊列で目標車間距離(隊列走行車間距離)や目標車間時間を維持しながら、複数の隊列走行車両2FVのうち、先頭車両に対して、後続車両を追従させて隊列走行させる制御処理である。
隊列走行制御の開始条件は、例えば、隊列走行車両2FVの候補である自車両2Aに対して、隊列走行車両2FVの候補である他車両2Bが相互に情報の送受信が可能な状態であること、自車両2Aに対して他車両2Bが進行方向に対して所定位置(例えば、相対距離、相対速度、TTCなどが閾値以下となる位置)まで近接していること、自車両2Aの車両識別情報と他の車両2の車両識別情報が相互に隊列を構成することができる組み合わせであること、自車両2A、他車両2Bの運転者200のうち、少なくとも一方の運転者200の手動操作に応じて隊列走行開始の操作がなされたことなど、種々の公知の条件を組み合わせて用いればよい。制御装置26FVは、隊列走行制御の開始条件が成立したら、例えば、DCM23を介して、隊列走行を開始する旨の隊列走行開始情報を含む情報を隊列走行車両2FVである他車両2Bに送信し、隊列走行制御を開始して自車両2Aを隊列に加えるようにしてもよい。また、制御装置26FVは、複数の隊列走行車両2FVのうち、予め設定された隊列のマスタ車両(例えば、隊列の先頭車両となる隊列走行車両2FVなど)からDCM23を介して隊列走行を開始する旨の隊列走行開始情報を含む情報を受信した場合に、隊列走行制御を開始して自車両2Aを隊列に加えるようにしてもよい。
一方、隊列走行処理の終了条件は、例えば、隊列走行車両2FVである自車両2Aに対して、隊列走行車両2FVである他車両2Bが相互に情報の送受信が不可能な状態となったこと、自車両2Aに対して他車両2Bが進行方向に対して所定位置(例えば、相対距離、相対速度、TTCなどが閾値を超える位置)まで離間したこと、自車両2Aの運転者200の手動操作に応じて隊列走行解除の操作がなされたことなど、種々の公知の条件を組み合わせて用いればよい。制御装置26FVは、隊列走行制御の終了条件が成立したら、例えば、DCM23を介して、隊列走行を解除する旨の隊列走行解除情報を含む情報を隊列走行車両2FVである他車両2Bに送信し、隊列走行制御を終了して自車両2Aを隊列から離脱させるようにしてもよい。また、制御装置26FVは、複数の隊列走行車両2FVのうち、予め設定された隊列のマスタ車両からDCM23介して隊列走行を解除する旨の隊列走行解除情報を含む情報を受信した場合に、隊列走行制御を終了して自車両2Aを隊列から離脱させるようにしてもよい。
また、制御装置26FVによる隊列走行制御の目標車間距離、目標車間時間などの制御目標値は、例えば、車両情報、車両周辺情報、隊列走行車両2FVである他車両2Bから受信した情報などの隊列走行制御を行ううえで要求される要求情報に基づいて算出される。この場合、制御装置26FVは、例えば、要求情報に基づいて操作量を算出し、操作量に基づいて車両走行装置22を制御することで、隊列走行制御を行ってもよい。また、制御装置26FVは、例えば、予め設定された隊列のマスタ車両の制御装置26FVにおいて一括で算出された隊列走行車両2FVごとの操作量に基づいて隊列走行制御を行うようにしてもよい。この場合、マスタ車両の制御装置26FVは、要求情報(隊列走行車両2FVである他車両2Bのすべてから受信した情報を含む)に基づいて隊列走行車両2FVごとの操作量を一括で算出し、算出した隊列走行車両2FVごとの操作量を隊列走行制御情報として、各隊列走行車両2FVの制御装置26FVに送信する。隊列走行制御情報を受信した各制御装置26FVは、隊列走行制御情報に含まれる操作量に基づいて車両走行装置22を制御することで、隊列走行制御を行ってもよい。つまり、複数の隊列走行車両2FVによって構成される隊列は、各隊列走行車両2FVの制御装置26FVが相互に連携し先行車両の走行状態に応じて後続車両の走行状態が制御されることで隊列走行が実現されてもよいし、マスタ車両の制御装置26FVによって各隊列走行車両2FVの制御装置26FVが統括的に管理され相互に連携されることで隊列走行が実現されてもよい。
上記のような隊列による隊列走行は、隊列走行車両2FVである自車両2Aと他車両2Bとによって形成される一群の隊列において、その目標車間距離や目標車間時間となるように車間を詰めさせることで、先行車両に続く後続車両の空気抵抗の低減が可能になるので、後続車両の燃費を向上させることができ、また、渋滞の緩和などにも役立つ。なお、制御装置26FVが隊列走行制御を行うことで実現される隊列走行は、自車両2Aの運転者200による手動運転に応じて自車両2Aの走行状態が制御されることで行われてもよいし、運転者200による手動運転と並行して自動で自車両2Aの走行状態が制御されることで行われてもよいし、運転者200による手動運転によらずに完全自動で自車両2Aの走行状態が制御されることで行われてもよい。例えば、隊列による隊列走行は、隊列の先頭車両が運転者200により手動運転により走行状態が制御され、当該先頭車両の後続車両が運転者200による手動運転と並行して自動で、あるいは、運転者200による手動運転によらずに完全自動で走行状態が制御されてもよい。
また、制御装置26FVは、DCM23により受信した少なくとも隊列走行車両2FVである自車両2Aに隣接する単独車両2SVの情報に基づいて、単独車両2SVが隊列走行車両2FV間に割り込む可能性があるか否かを判断する。本実施形態では、制御装置26FVは、DCM23を介して、受信した割り込み関連情報に基づいて、単独車両2SVが隊列走行車両2FV間に割り込む可能性があるか否かを判断する。単独車両2SVが隊列走行車両2FV間に割り込む可能性がある状況は、種々あり、例えば、図3に示すように、直進路100に対して、進入路101の終端が接続するT字路においても可能性がある。T時路において直進路100を複数の隊列走行車両2FVが隊列走行しており、進入路101を走行する単独車両2SVが、隊列走行車両2FVの進行方向に向かって直進路100を走行するために、進入路101の終端において直進路100に旋回する場合に、単独車両2SVが隊列走行車両2FV間に割り込んで旋回する場合がある。ここで、T字路は、一般道路だけでなく、高速道路において存在する。高速度路におけるT字路は、例えば、サービスエリア、パーキングエリアにおいて、本線に合流する直進路100と、終端が直進路100に接続する駐車場から延びる進入路101とである。特に、直進路100のうち、旋回方向と反対側の見通しが悪い場合、単独車両2SVの前方を通過する隊列走行車両2FVの後方にさらに隊列走行車両2FVが控えているか否か、または、後方に隊列走行車両2FVが控えていても、それが隊列走行中であるか否かについて、単独車両2SVの運転者200は認識することは困難である。従って、単独車両2SVの運転者200は、単独車両2SVの前方を隊列走行車両2FVが通過した後、通過した隊列走行車両2FVの後方に単独車両2SVを追従走行させるように、操作装置21を操作し、車両走行装置22を制御して、単独車両2SVを旋回させることとなる。この場合、制御装置26FV(例えば、複数の制御装置26FVのうち、最も単独車両2SVに隣接する制御装置26FV)は、割り込み関連情報、例えば、単独車両2SVの車両情報、位置情報、車両周辺情報に基づいて、現在、隊列走行車両2FV間に位置していない単独車両2SVが将来隊列走行車両2FV間に位置する可能性を予測する。制御装置26FVは、例えば、割り込み関連情報から求められる単独車両2SVの位置が隊列走行車両2FV間の位置に接近、速度を低下せず維持、ステアリングによる単独車両2SVの旋回動作の開始、旋回のためのターンシグナルランプ点灯などを判断基準として、単独車両2SVが隊列走行車両2FV間に割り込む可能性があるか否かを判断する。
また、制御装置26FVは、単独車両2SVの制御装置26SVを介して単独車両2SVの走行状態を隊列走行車両2FV間に割り込むことができない状態にさせる介入制御を行う。介入制御は、単独車両2SVの走行状態を隊列走行車両2FV間に割り込むことができない状態、例えば単独車両2SVを隊列走行車両2FV間に接近させない状態とする制御である。本実施形態における制御装置26FVは、単独車両2SVが隊列走行車両2FV間に割り込む可能性がある場合に、単独車両2SVが隊列走行車両2FV間に接近することを抑制するために、制御装置26SVを介して制動装置22cを制動制御することで単独車両2SVを減速させる介入制御を行うものである。なお、介入制御は、単独車両2SVを減速するために制御装置26SVを介して制動装置22cを制動制御することだけではなく、制御装置26SVを介して駆動装置22bを駆動制御または操舵装置22aを操舵制御することで、減速と合わせて、あるいは別に、単独車両2SVを隊列走行車両2FV間に接近させるための加速、転舵角の変化を規制したり、運転者200がステアリング21aを操作したことによる単独車両2SVの転舵角の変化において、転舵角を変化前の角度、または、現在道路を走行することを維持できる角度としてもよい。
次に、本実施形態に係る車車間制御システム1の動作について説明する。図4は、実施形態に係る車車間制御システムの動作フローを示す図である。なお、車車間制御を行う制御装置26は、例えば、数msないし数十ms毎の制御周期(クロック単位)で動作するものである。
まず、隊列走行車両2FVの制御装置26FVは、隊列走行制御中であるか否かを判定する(ステップST1)。ここでは、制御装置26FVは、DCM23により受信した少なくとも自車両2Aに隣接する隊列走行車両2FVの情報に基づいて隊列走行制御を行っているか否かを判定することで、複数の隊列走行車両2FVにより隊列走行が行われているか否かを判定する。
次に、制御装置26FVは、隊列走行制御中であると判定する(ステップST1 Yes)と、割り込む可能性があるか否かを判定する(ステップST2)。ここでは、制御装置26FVは、単独車両2SVが隊列走行車両2FV間に割り込む可能性があるか否かを、DCM23を介して、単独車両2SVから受信した割り込み関連情報に基づいて、現在、隊列走行車両2FV間に位置していない単独車両2SVが将来隊列走行車両2FV間に位置する可能性があるか否かを判定する。なお、制御装置26FVは、隊列走行制御中でないと判定する(ステップST1 No)と、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
次に、制御装置26FVは、割り込む可能性があると判定する(ステップST2 Yes)と、介入制御を行う(ステップST3)。ここでは、制御装置26FVは、単独車両2SVの制御装置26SVを介して、制動装置22cを制動制御することで単独車両2SVを減速させる介入制御を行う。なお、制御装置26FVは、割り込む可能性がないと判定する(ステップST2 No)と、現在の制御周期を終了し、次の制御周期に移行する。
以上のように、本実施形態に係る車車間制御システム1においては、複数の隊列走行車両2FVが隊列走行中において、例えば、進入路101の単独車両2SVが直進路100を隊列走行中の隊列走行車両2FV間に割り込む可能性があると判断されると、単独車両2SVを減速させる介入制御を行い、単独車両2SVの走行状態を隊列走行車両2FV間に割り込むことができない状態とする。これにより、隊列走行車両2FV間に単独車両2SVが割り込むことはないので、複数の隊列走行車両2FVは、単独車両2SVとの関係において隊列走行を維持することができる。
なお、上記実施形態では、単独車両2SVが手動運転を主に行う車両2の場合について説明したが、これに限定されるものではなく、自動運転を行うことができる車両2であってもよい。この場合、単独車両2SVは、自動運転時においてはDCM23を介して制御装置26FVから受信する情報に基づいて、隊列走行車両2FVが隊列走行制御中であることを判断することができるので、自動運転時において隊列走行車両2FV間に割り込むことを禁止して自動走行制御を行えばよい。一方、自動運転から手動運転に切り替わった場合は、単独車両2SVの運転者200が複数の隊列走行車両2FVが隊列走行制御中であるか否かを認識することが困難であるので、上記介入制御を行うこととなる。
また、上記実施形態においては、進入路101の単独車両2SVが直進路100を隊列走行中の隊列走行車両2FV間に旋回により割り込む場合について説明したが、これに限定されるものではなく、隊列走行中の複数の隊列走行車両2FVおよび単独車両2SVが同じ進行方向の隣接する車線を併走している場合に、隊列走行車両2FVが走行している車線に単独車両2SVが車線変更をする際に単独車両2SVが隊列走行車両2FV間に割り込む場合、直進路を隊列走行中の複数の隊列走行車両2FVに対して、直進路に合流する合流路を単独車両2SVが走行している場合に、単独車両2SVが合流路から直進路に車線変更をする際に単独車両2SVが隊列走行車両2FV間に割り込む場合においても、介入制御を行うことができる。
1 車車間制御システム
2 車両
2FV 隊列走行車両
2SV 単独車両
21 操作装置
22 車両走行装置
23 DCM(車車間通信装置)
24 車両外部センサ
25 GPS
26,26FV,26SV 制御装置
200 運転者
2 車両
2FV 隊列走行車両
2SV 単独車両
21 操作装置
22 車両走行装置
23 DCM(車車間通信装置)
24 車両外部センサ
25 GPS
26,26FV,26SV 制御装置
200 運転者
Claims (2)
- 自車両の走行状態を制御する制御装置と、
周囲の車両との間で情報の送受信を行う車車間通信装置と、
を有する複数台の車両を備え、
前記複数台の車両は、複数台の隊列走行車両と、単独車両とであり、
前記隊列走行車両の前記制御装置は、
前記車車間通信装置により受信した少なくとも自車両に隣接する前記隊列走行車両の情報に基づいて、一群の隊列をなして走行する隊列走行制御を行い、
前記隊列走行制御中に、
前記車車間通信装置により受信した少なくとも自車両に隣接する前記単独車両の情報に基づいて、前記単独車両が前記隊列走行車両間に割り込む可能性があると判断した場合に、前記単独車両の前記制御装置を介して前記単独車両の走行状態を前記隊列走行車両間に割り込むことができない状態とさせる介入制御を行う
ことを特徴とする車車間制御システム。 - 請求項1に記載の車車間制御システムにおいて、
前記介入制御は、前記単独車両の前記制御装置を介して、少なくとも前記単独車両を減速するものである、
車車間制御システム。
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