JP7111503B2 - 隊列走行システム - Google Patents
隊列走行システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7111503B2 JP7111503B2 JP2018084288A JP2018084288A JP7111503B2 JP 7111503 B2 JP7111503 B2 JP 7111503B2 JP 2018084288 A JP2018084288 A JP 2018084288A JP 2018084288 A JP2018084288 A JP 2018084288A JP 7111503 B2 JP7111503 B2 JP 7111503B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- platoon
- vehicles
- platooning
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
上記の隊列走行システムにおいて、前記第1の装置は、隊列を組む車両との間の無線通信を通じて隊列の位置情報を取得する管理システムであってもよい。
上記の隊列走行システムにおいて、前記第2の装置は、前記接近情報を視覚に訴えて報知することが好ましい。
図1に示すように、隊列走行システム10は、隊列を組む複数台(ここでは3台)の車両CS1,CS2,CS3にそれぞれ1つずつ搭載される車両制御システム11、および隊列運行管理センタなどに設けられる管理システム12を有している。また、隊列走行システム10は、隊列を構成しない一般車両COに設けられる第1の報知システム13、および路上機器14に設けられる第2の報知システム15を有している。ただし、隊列走行システム10は、第1の報知システム13および第2の報知システム15の少なくとも一を有していればよい。
図2に示すように、車両制御システム11は、ECU(電子制御装置)20、前方監視センサ21、後方監視センサ22、側方監視センサ23、車速センサ24、加速度センサ25、GPS受信機26および車車間通信装置27を有している。また、車両制御システム11は、スロットルアクチュエータ31、ブレーキアクチュエータ32、ステアリングアクチュエータ33、および外部通信装置34を有している。
図3に示すように、管理システム12は、サーバ41および通信装置42を有している。通信装置42は、隊列を構成する車両CS1~CS3との間、一般車両COとの間、ならびに路上機器14との間でそれぞれ無線通信を行う。サーバ41は、通信装置42を通じて隊列走行する車両CS1~CS3の走行データを取得する。サーバ41は、通信装置42を通じて取得される車両CS1~CS3の走行データに基づき隊列の運行状況を把握し、この把握される隊列の運行状況を一般車両COに対して報知するための報知信号Scを生成する。サーバ41は、通信装置42を通じて報知信号Scを無線送信する。
図4に示すように、第1の報知システム13は、通信装置51、制御装置52、および報知装置53を有している。通信装置51は管理システム12のサーバ41との間で無線通信を行う。制御装置52は、通信装置51を通じて報知信号Scが受信されるとき、この受信される報知信号Scに基づき隊列の運行状況を一般車両COの運転者に報知する。報知装置53としては、たとえば車室内に設けられるディスプレイ(表示装置)が採用される。
つぎに、隊列走行システムの作用を説明する。
図1に示すように、たとえば3台の車両CS1,CS2,CS3がCACC制御の実行を通じて隊列走行を行っている場合、先頭の車両CS1の走行状態に応じて、後続する2台の車両CS2,CS3の走行状態が制御される。先頭の車両CS1は、運転者により手動で運転されていてもよいし、ACC制御の実行を通じて設定車速を維持しながら走行していてもよい。後続する車両CS2,CS3のECU20は、先頭の車両CS1に追従するように車両CS2,CS3の走行状態を制御する。
図1に示すように、サーバ41は、隊列走行する車両CS1~CS3の走行データを、無線通信を通じて取得し、この取得される車両CS1~CS3の走行データに基づき隊列の運行状況を把握する。サーバ41は、隊列(CS1~CS3)が合流地点Pcに接近している場合、車両CS1~CS3の走行データに基づき、合流地点Pcに対する隊列の到達予想情報として、隊列(先頭車両)の現在位置から合流地点Pcまでの距離L、および隊列が合流地点Pcに到達するまでの時間tを演算する。この到達予想情報は、合流地点Pcに対する隊列の接近情報でもある。サーバ41は、到達予想情報(t,L)を含む報知信号Scを生成し、この生成される報知信号Scを無線送信する。
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
隊列走行システム10が第1の報知システム13を有している場合、合流路R2から道路R1に合流しようとする一般車両COの運転者は、自車両の報知装置53に表示される到達予想情報を目視することによって、合流地点Pcに隊列が接近していることを知ることができる。また、隊列走行システム10が第2の報知システム15を有している場合、合流路R2から道路R1に合流しようとする一般車両COの運転者は、路上に設けられる報知装置63に表示される到達予想情報を目視することによって、合流地点Pcに隊列が接近していることを知ることができる。
なお、本実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・合流地点Pcに対する隊列の到達予想情報は、隊列を構成する複数台の車両CS1~CS3のうちいずれか一のECU20により演算してもよい。ECU20は、到達予想情報(t,L)を含む報知信号Scを生成し、この生成される報知信号Scを、外部通信装置34を通じて無線送信する。この報知信号Scは管理システム12のサーバ41を経由して第1の報知システム13および第2の報知システム15の少なくとも一に受信される。また、ECU20により生成される報知信号Scは、第1の報知システム13および第2の報知システム15の少なくとも一によって直接的に受信されるようにしてもよい。
・報知信号Scには、隊列の到達予想情報(L,t)を含ませず、隊列が合流地点Pcに接近中であることのみを示す純粋な接近情報を含ませるようにしてもよい。この場合、報知装置53,63には、隊列が接近している旨示すメーッセージのみが表示される(図5(a)を参照。)。
Claims (5)
- 無線通信を利用して複数の車両を隊列を組んで走行させる隊列走行システムにおいて、
隊列の位置情報に基づき道路の合流地点に隊列が接近していることが認識されるとき、合流地点に隊列が接近していることを示す接近情報を生成し、この生成される接近情報を無線送信する第1の装置と、
前記接近情報が受信されるとき、当該受信される接近情報を前記合流地点へ向かう一般車両に報知する第2の装置と、
前記第1の装置との間、および前記第2の装置との間で無線通信を行う管理システムである第3の装置と、を有し、
前記第1の装置は、隊列を組む複数の車両の各々に搭載されて、先行車両との間の無線通信を通じて前記先行車両に自車両が追従するように自車両を制御する車両制御システムであって、
前記車両制御システムは、電子制御装置を有し、
隊列を構成する複数の車両のうちいずれか一つの前記電子制御装置が前記接近情報を生成し、生成される前記接近情報は、前記第3の装置を経由して前記第2の装置に受信される隊列走行システム。 - 請求項1に記載の隊列走行システムにおいて、
前記第1の装置は、前記接近情報として、隊列の位置情報に基づき隊列の現在位置から前記合流地点までの距離および前記合流地点に隊列が到達するまでの時間の少なくとも一方を演算する隊列走行システム。 - 請求項1または請求項2に記載の隊列走行システムにおいて、
前記第2の装置は、前記一般車両に設けられる隊列走行システム。 - 請求項1~請求項3のうちいずれか一項に記載の隊列走行システムにおいて、
前記第2の装置は、路上に設置される路上機器に設けられる隊列走行システム。 - 請求項1~請求項4のうちいずれか一項に記載の隊列走行システムにおいて、
前記第2の装置は、前記接近情報を視覚に訴えて報知する隊列走行システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018084288A JP7111503B2 (ja) | 2018-04-25 | 2018-04-25 | 隊列走行システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018084288A JP7111503B2 (ja) | 2018-04-25 | 2018-04-25 | 隊列走行システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019191950A JP2019191950A (ja) | 2019-10-31 |
JP7111503B2 true JP7111503B2 (ja) | 2022-08-02 |
Family
ID=68391401
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018084288A Active JP7111503B2 (ja) | 2018-04-25 | 2018-04-25 | 隊列走行システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7111503B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020162282A1 (ja) * | 2019-02-04 | 2020-08-13 | 日本電気株式会社 | 車両管理装置、車両管理方法、記録媒体 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015102893A (ja) | 2013-11-21 | 2015-06-04 | 日産自動車株式会社 | 合流支援システム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4018236B2 (ja) * | 1998-05-15 | 2007-12-05 | 富士通テン株式会社 | 車両群形成制御装置 |
-
2018
- 2018-04-25 JP JP2018084288A patent/JP7111503B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015102893A (ja) | 2013-11-21 | 2015-06-04 | 日産自動車株式会社 | 合流支援システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019191950A (ja) | 2019-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN113320532B (zh) | 合作式变道控制方法、装置及设备 | |
US11180143B2 (en) | Vehicle control device | |
US9187118B2 (en) | Method and apparatus for automobile accident reduction using localized dynamic swarming | |
EP3018027B1 (en) | Control arrangement arranged to control an autonomous vehicle, autonomous drive arrangement, vehicle and method | |
US9773411B2 (en) | Vehicle-to-vehicle and traffic signal-to-vehicle communication system | |
CN113129623A (zh) | 合作式交叉路口通行控制方法、装置及设备 | |
US10699578B2 (en) | Collision avoidance support device provided with braking release means and collision avoidance support method | |
US20170124869A1 (en) | Vehicle-to-vehicle and traffic signal-to-vehicle traffic control system | |
US20190039616A1 (en) | Apparatus and method for an autonomous vehicle to follow an object | |
WO2016031011A1 (ja) | 走行制御装置および走行制御方法 | |
EP3294599A1 (en) | Device, system and method for a platooning operation | |
JP4940762B2 (ja) | 車両用運転支援システム | |
JP2017059070A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2008065481A (ja) | 車両用運転支援システム | |
EP3440653B1 (en) | Method for vehicle identification | |
JP2017004471A (ja) | 報知システム | |
US11798420B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and storage medium | |
JP7052692B2 (ja) | 隊列走行システム | |
JP2017182278A (ja) | 退避指示装置及び退避指示方法 | |
JP2008084005A (ja) | 車両用運転支援システム | |
JP2022153836A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2018010574A (ja) | 連携走行システム | |
JP2004252718A (ja) | 赤信号停車システム | |
KR20210077052A (ko) | 자율주행 차량의 운행 제어 시스템 및 방법 | |
JP7111503B2 (ja) | 隊列走行システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220118 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220316 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220628 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220721 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7111503 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |