JP2019027817A - Construction completion degree data acquisition system - Google Patents

Construction completion degree data acquisition system Download PDF

Info

Publication number
JP2019027817A
JP2019027817A JP2017144154A JP2017144154A JP2019027817A JP 2019027817 A JP2019027817 A JP 2019027817A JP 2017144154 A JP2017144154 A JP 2017144154A JP 2017144154 A JP2017144154 A JP 2017144154A JP 2019027817 A JP2019027817 A JP 2019027817A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
construction
data
image data
data acquisition
volume
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017144154A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6901929B2 (en
Inventor
嵩弓 今井
Takayumi Imai
嵩弓 今井
利彰 安井
Toshiaki Yasui
利彰 安井
祐二 新井
Yuji Arai
祐二 新井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Maeda Corp
Original Assignee
Maeda Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Maeda Corp filed Critical Maeda Corp
Priority to JP2017144154A priority Critical patent/JP6901929B2/en
Publication of JP2019027817A publication Critical patent/JP2019027817A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6901929B2 publication Critical patent/JP6901929B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

To provide a construction completion degree data acquisition system that can acquire completion degree data speedily and correctly.SOLUTION: A construction completion degree data acquisition system comprises: image data acquisition means 10 by which image data in a construction process of a construction structure to be constructed is acquired including coordinate data at at least two points; circulation means 20 by which, in a construction site for the construction structure to be constructed, the image data acquisition means 10 is circulated so as to prevent omission in an image data acquisition range; construction status data generation means 30 for generating, on the basis of the acquired image data, stereoscopic construction status data integrated continuously and including absolute coordinate data; completion degree data analysis means 40 for analyzing completion degree data by deeply learning the generated construction status data; and completion degree data calculation means 50 for calculating completion degree data on the basis of the analyzed completion degree data.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、施工出来高データを取得するためのシステムに関するものであり、詳しくは、３Ｄカメラ等からなる撮像手段を自動巡回させて撮影した画像データを利用し、施工出来高データを取得するためのシステムに関するものである。   The present invention relates to a system for obtaining construction work volume data, and more specifically, a system for obtaining construction work volume data using image data photographed by automatically circulating an imaging means such as a 3D camera. It is about.

建設構造物の施工現場では、現場職員が目視、測量、数量検収、写真撮影等によって、建設構造物の出来形を確認し、人工（作業者の工賃等のことである。以下同様。）、資機材費等々から出来高を算出するのが一般的である。このように、出来高を取得する作業は人手に頼っているのが現状であり、現場職員の作業を軽減するための工夫がなされている。例えば、以下に示す特許文献には、建設構造物の施工管理を省力化するための技術が開示されている（特許文献１〜特許文献３参照）。   At the construction site of the construction structure, the on-site staff confirms the finished shape of the construction structure by visual inspection, surveying, quantity inspection, photography, etc., artificial (workers' wages, etc.). It is common to calculate the volume from materials and equipment costs. In this way, the current situation is that the work for obtaining the output depends on human hands, and a device for reducing the work of the field staff has been made. For example, the following patent documents disclose techniques for saving labor in construction management of construction structures (see Patent Documents 1 to 3).

特許文献１に記載された技術は、施工現場において、標定点装置の設定や写真撮影を実施し、標定点の特定等を行って、被測定物の３次元データを算出するための写真撮影管理方法に関するものである。   The technique described in Patent Document 1 is a photography management for calculating the three-dimensional data of the object to be measured by setting the photo control point device and taking a photo at the construction site, specifying the photo control point, etc. It is about the method.

この写真撮影管理方法は、ステレオ撮影された一連のデジタル画像データから施工管理に利用する出来形の３次元データを求めるようになっている。すなわち、計画準備、撮影、計測、出来形取得までの各作業工程に関するデータをデータベースで管理する技術であり、使用カメラや基準点データ等のプロジェクト情報に基づいて、撮影条件や画像データ等の撮影点情報、標定点計測データ等のステレオモデル情報、３次元計測範囲等の３次元計測情報、ブレイクラインデータ等の出来形情報を生成するようになっている。   This photography management method is to obtain ready-made three-dimensional data to be used for construction management from a series of digital image data taken in stereo. In other words, it is a technology that manages data related to each work process from planning preparation, shooting, measurement, and acquisition of finished images in a database, and shooting of shooting conditions, image data, etc. based on project information such as camera used and reference point data Stereo model information such as point information and ground control point measurement data, three-dimensional measurement information such as a three-dimensional measurement range, and shape information such as breakline data are generated.

特許文献２に記載された技術は、画像情報を利用して、作業者、作業内容、機械を認識して、作業に関する情報を表示する工事管理支援装置に関するものである。この工事管理支援装置は、作業者を認識するための作業者特定情報を格納する記憶部と、撮像手段により撮像された対象工事の画像情報を取得する取得部と、作業者特定情報を参照して、取得した画像情報を解析し、作業者を認識する画像解析部と、認識した作業者の作業時間を計測する計測部と、認識した作業者と、当該作業者に関連付けられた作業時間とを含む作業情報（例えば労務日報）を表示する表示部とを備えている。   The technique described in Patent Document 2 relates to a construction management support apparatus that recognizes an operator, work content, and a machine using image information and displays information related to the work. The construction management support device refers to a storage unit that stores worker identification information for recognizing the worker, an acquisition unit that acquires image information of the target construction imaged by the imaging unit, and the worker identification information. Analyzing the acquired image information and recognizing the worker, a measuring unit for measuring the work time of the recognized worker, the recognized worker, and the work time associated with the worker. And a display unit for displaying work information (for example, daily labor report).

特許文献３に記載された技術は、３Ｄレーザースキャナ計測データ及び設計データに基づいてトンネルの出来形を推定する際に高速で精度良くトンネルの管理を行うことを目的としたトンネル内空形状の把握方法である。このトンネル内空形状の把握方法は、３Ｄレーザースキャナを用いてトンネルの内空壁面を計測し、計測により得られた点群のデータを、ＲＡＮＳＡＣ（Ｒａｎｄｏｍ Ｓａｍｐｌｉｎｇ Ｃｏｎｓｅｎｓｕｓ）を用いてノイズ及び外れ値を排除してトンネルの内空壁面断面形状の少なくとも一部の形状データに対して、基本的な平面図形を近似させる処理を行うことにより、基本的な平面図形の結合を含むトンネルの内空壁面の形状を推定するようになっている。   The technique described in Patent Document 3 grasps the shape of the sky in the tunnel for the purpose of managing the tunnel with high speed and accuracy when estimating the tunnel shape based on the 3D laser scanner measurement data and design data. Is the method. This method of grasping the sky shape in the tunnel measures the inner wall surface of the tunnel using a 3D laser scanner, and uses the RANSAC (Random Sampling Consensus) to measure noise and outliers. By removing the at least part of the cross-sectional shape of the inner wall surface of the tunnel and approximating the basic plane figure, the inner wall surface of the tunnel including the combination of the basic plane figure is processed. The shape is estimated.

特開平１０−２４６６２８号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-246628 特開２０１６−２０１０７４号公報JP, 2006-201074, A 特開２０１６−２０５８３７号公報JP 2006-205837 A

上述したように、出来形を確認して出来高を取得するまでの一連の作業は、自動化されていないのが現状であり、現場職員の労働負荷を軽減する必要がある。また、これら一連の作業を手作業で行った場合には、多大な時間を要するという問題もある。さらに、工事の進捗と人件費や材料費との関係性を把握する必要があるため、作業に慣れていない職員では出来高の算出に長時間を要してしまう。   As described above, a series of operations from confirming the completed shape to obtaining the output is currently not automated, and it is necessary to reduce the work load of the field staff. Further, when these series of operations are performed manually, there is a problem that it takes a lot of time. Furthermore, since it is necessary to grasp the relationship between the progress of the construction and the labor costs and material costs, it takes a long time to calculate the volume for the staff not familiar with the work.

なお、特許文献１に記載された技術は、画像データを用いて出来形の３次元データを求めるための技術である。また、特許文献２に記載された技術は、画像データを用いて作業者を認識し、認識した作業者の動作に基づいて労務日報等を作成するための技術である。この点、本発明に係る施工出来高データ取得システムは、建設構造物の施工現場において、画像データを取得するための装置を自動巡回させ、画像データの取得範囲に欠損が生じないようにして画像データを取得することにより、連続して一体となった施工状況データを生成し、ディープラーニングにより出来形データを分析することを前提として、分析した出来形データに基づいて出来高データを算出するという総合的なシステムであり、従来の技術をただ単に組み合わせたものではない。   The technique described in Patent Document 1 is a technique for obtaining completed three-dimensional data using image data. The technique described in Patent Document 2 is a technique for recognizing a worker using image data and creating a daily labor report based on the recognized movement of the worker. In this respect, the construction volume data acquisition system according to the present invention automatically circulates a device for acquiring image data at the construction site of the construction structure so that there is no loss in the acquisition range of the image data. As a precondition for generating integrated construction status data and analyzing the finished shape data by deep learning, the volume data is calculated based on the analyzed finished shape data. It is a simple system, not just a combination of conventional technologies.

本発明は、上述した事情に鑑み提案されたもので、迅速かつ正確に出来形データ及び出来高データを取得することが可能な施工出来高データ取得システムを提供することを目的とする。   The present invention has been proposed in view of the above-described circumstances, and an object of the present invention is to provide a construction work volume data acquisition system that can quickly and accurately acquire work shape data and work volume data.

本発明に係る施工出来高データ取得システムは、上述した目的を達成するため、以下の特徴点を有している。すなわち、本発明に係る施工出来高データ取得システムは、画像データ取得手段と、巡回手段と、施工状況データ生成手段と、出来形データ分析手段と、出来高データ算出手段とを備えたことを特徴とする。なお、本発明において、画像データとは画像を三次元的に表現するためのデータのことであり、具体的には三次元画素データのことをいう。   The construction work volume data acquisition system according to the present invention has the following features in order to achieve the above-described object. That is, the construction volume data acquisition system according to the present invention is characterized by comprising image data acquisition means, patrol means, construction status data generation means, performance data analysis means, and volume data calculation means. . In the present invention, image data refers to data for representing an image three-dimensionally, and specifically refers to three-dimensional pixel data.

画像データ取得手段は、施工対象となる建設構造物の施工過程における画像データを、少なくとも２点の座標データを含んで取得するための手段である。巡回手段は、施工対象となる建設構造物の施工現場において、画像データの取得範囲に欠損が生じないように、画像データ取得手段を巡回させるための手段である。   The image data acquisition means is means for acquiring image data in the construction process of the construction structure to be constructed including at least two coordinate data. The patrol unit is a unit for patrol the image data acquisition unit so that no defect occurs in the image data acquisition range at the construction site of the construction structure to be constructed.

施工状況データ生成手段は、取得した画像データに基づいて、連続して一体となるとともに、絶対座標データを含む立体的な施工状況データを生成するための手段である。出来形データ分析手段は、生成した施工状況データに対してディープラーニングを行って、出来形データを分析するための手段である。出来高データ算出手段は、分析した出来形データに基づいて出来高データを算出するための手段である。   The construction status data generating means is a means for generating three-dimensional construction status data including the absolute coordinate data while being integrated continuously based on the acquired image data. The ready-made data analysis means is means for performing deep learning on the generated construction status data and analyzing the ready-made data. The volume data calculation means is means for calculating volume data based on the analyzed shape data.

画像データ取得手段では、施工の進行に応じて画像データを逐次取得し、施工状況データ生成手段による施工状況データの生成、出来形データ分析手段による出来形データの分析、出来高データ算出手段による出来高データの算出を実施することが好ましい。   In the image data acquisition means, image data is sequentially acquired according to the progress of the construction, construction status data generation by the construction status data generation means, result data analysis by the result data analysis means, yield data by the yield data calculation means It is preferable to perform the calculation.

また、上述した構成に加えて、巡回手段が施工現場を巡回する際に、画像データを得ることができない施工範囲がないように、巡回手段の最短巡回経路を決定する巡回経路決定手段を備えることが可能である。   Further, in addition to the above-described configuration, when the patrol means patrols the construction site, the patrol path determining means for determining the shortest patrol path of the patrol means is provided so that there is no construction range in which image data cannot be obtained. Is possible.

また、上述した構成に加えて、取得した画像データを建設構造物に重ね合わせて表示させる映像重畳表示制御手段を備えることが可能である。   Further, in addition to the above-described configuration, it is possible to provide a video superimposing display control means for displaying the acquired image data superimposed on the construction structure.

このような構成からなる施工出来高データ取得システムは、３Ｄカメラ等の光学機器と、光学機器を搭載して施工現場を巡回可能な巡回装置と、コンピュータ及びその付属機器と、コンピュータにインストールされたプログラムとにより構成される。施工出来高データ取得システムでは、３Ｄカメラ等の光学機器からなる画像データ取得手段により、建設構造物の施工過程における画像データを取得する。この際、３Ｄカメラ等の光学機器は、施工現場を巡回する走行装置等の巡回手段に搭載される。また、巡回装置が施工現場を巡回する際に、画像データを得ることができない施工範囲がないように、巡回装置の最短巡回経路を決定することが好ましい。   The construction volume data acquisition system having such a configuration includes an optical device such as a 3D camera, a patrol device that can travel around the construction site by mounting the optical device, a computer and its accessory devices, and a program installed in the computer. It consists of. In the construction volume data acquisition system, image data in a construction process of a construction structure is acquired by image data acquisition means including an optical device such as a 3D camera. At this time, an optical device such as a 3D camera is mounted on a traveling means such as a traveling device that travels around the construction site. Further, when the patrol device patrols the construction site, it is preferable to determine the shortest patrol route of the patrol device so that there is no construction range in which image data cannot be obtained.

施工状況データ生成手段では、取得した画像データに基づいて、連続して一体となった立体的な施工状況データを生成する。画像データは、少なくとも２点の座標データを含んでいるため、施工状況データも座標データを含んでいることになる。この施工状況データは、施工現場の立体画像であり、施工状況を把握することができるようになっている。   The construction status data generating means generates three-dimensional construction status data that is continuously integrated based on the acquired image data. Since image data includes coordinate data of at least two points, construction status data also includes coordinate data. The construction status data is a three-dimensional image of the construction site, and the construction status can be grasped.

そして、出来形データ分析手段の機能により、施工状況データに対してディープラーニングを行って、出来形データを分析する。分析した出来形データは、液晶表示装置の表示画面に表示し、あるいはプリンタにより印刷することができる。また、出来形データをＨＤＤ等の記憶装置に記憶してもよい。   Then, by the function of the product data analysis means, deep learning is performed on the construction status data, and the product data is analyzed. The analyzed result data can be displayed on a display screen of a liquid crystal display device or printed by a printer. In addition, the completed data may be stored in a storage device such as an HDD.

また、出来高データ算出手段の機能により、分析した出来形データに基づいて出来高データを算出する。例えば、出来形データを分析して、鉄筋の建て込み、型枠の施工、壁コンクリートの打設等の施工状況を把握することにより、施工状況の進行に応じた出来高データを算出することができる。さらに、算出した出来高データに基づいて、施工の進行状況データを生成することができる。   Further, the volume data is calculated based on the analyzed volume data by the function of the volume data calculation means. For example, it is possible to calculate the volume data according to the progress of the construction status by analyzing the finished shape data and grasping the construction status such as the building of rebar, formwork construction, wall concrete placement, etc. . Furthermore, construction progress status data can be generated based on the calculated volume data.

算出した出来高データは、液晶表示装置の表示画面に表示し、あるいはプリンタにより印刷することができる。また、出来高データをＨＤＤ等の記憶装置に記憶してもよい。また、取得した画像データを建設構造物に重ね合わせて表示してもよい。さらに、施工の進行に合わせて、逐次、出来形データ及び出来高データを記憶しておくことにより、施工完了後に配筋位置等を確認することができる。   The calculated volume data can be displayed on a display screen of a liquid crystal display device or printed by a printer. Further, the volume data may be stored in a storage device such as an HDD. Further, the acquired image data may be displayed superimposed on the construction structure. Furthermore, by sequentially storing the completed shape data and the output data in accordance with the progress of the construction, it is possible to confirm the bar arrangement position after the construction is completed.

本発明に係る施工出来高データ取得システムでは、３Ｄカメラ等の光学機器からなる画像データ取得手段を巡回手段に搭載して巡回させ、建設構造物の施工過程における画像データを取得するので、容易かつ確実に三次元データを取得することができる。   In the construction work volume data acquisition system according to the present invention, image data acquisition means consisting of optical equipment such as a 3D camera is mounted on the circulation means, and the image data in the construction process of the construction structure is acquired. 3D data can be acquired.

また、施工状況データに対してディープラーニングを行って、出来形データを分析するので、正確な出来形データを迅速に取得することができる。さらに、正確な出来形データを取得しているので、出来高データの算出も容易かつ正確なものとなる。   In addition, since deep learning is performed on the construction status data and the finished shape data is analyzed, accurate finished shape data can be quickly acquired. Furthermore, since accurate product data is acquired, the volume data can be calculated easily and accurately.

このように、本発明に係る施工出来高データ取得システムによれば、作業員の熟練度に頼ることなく、迅速かつ正確に出来形データ及び出来高データを取得することが可能となる。また、出来形データ及び出来高データは、施工過程において適時取得することができるので、施工の進行状況を正確に把握することができるだけではなく、施工完了後に部材の配設位置を確認することができる。   As described above, according to the construction volume data acquisition system according to the present invention, it is possible to quickly and accurately acquire the shape data and the volume data without depending on the skill level of the worker. In addition, the completed shape data and the finished volume data can be acquired in a timely manner in the construction process, so that it is possible not only to accurately grasp the progress of the construction, but also to confirm the arrangement positions of the members after the construction is completed. .

本発明の実施形態に係る施工出来高データ取得システムの構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the construction volume data acquisition system which concerns on embodiment of this invention. 画像データの取得を示す説明図。Explanatory drawing which shows acquisition of image data. 三次元画像と出来高の関係を示す説明図。Explanatory drawing which shows the relationship between a three-dimensional image and volume. 施工過程の模式図（１）。Schematic diagram of construction process (1). 施工過程の模式図（２）。Schematic diagram of the construction process (2). 巡回経路の一例を示す説明図。Explanatory drawing which shows an example of a cyclic route.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る施工出来高データ取得システムを説明する。図１〜６は本発明の実施形態に係る施工出来高データ取得システムを説明するもので、図１はシステム構成を示すブロック図、図２は画像データの取得を示す説明図、図３は三次元画像と出来高の関係を示す説明図、図４及び図５は施工過程の模式図、図６は巡回経路の一例を示す説明図である。   Hereinafter, with reference to the drawings, a construction volume data acquisition system according to an embodiment of the present invention will be described. 1 to 6 illustrate a construction volume data acquisition system according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram illustrating a system configuration, FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating acquisition of image data, and FIG. 3 is a three-dimensional diagram. FIG. 4 and FIG. 5 are schematic diagrams showing the construction process, and FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of a patrol route.

＜施工出来高データ取得システムの概要＞
本発明の実施形態に係る施工出来高データ取得システムは、例えば、建設構造物の施工現場を巡回させた３Ｄカメラ等により撮像した画像データを利用して施工出来高データを取得するためのシステムであり、図１に示すように、画像データ取得手段１０と、巡回手段２０と、施工状況データ生成手段３０と、出来形データ分析手段４０と、出来高データ算出手段５０とを備えており、さらに、巡回経路決定手段６０と、表示制御手段７０と、映像重畳表示制御手段８０とを備えていてもよい。出来形データや出来高データは、表示制御手段７０の制御により、表示手段９０に表示される。また、映像重畳表示制御手段８０を用いて、取得した画像データを施工現場に重畳して表示することもできる。 <Outline of construction volume data acquisition system>
The construction volume data acquisition system according to the embodiment of the present invention is a system for acquiring construction volume data using, for example, image data captured by a 3D camera or the like that patrols the construction site of a construction structure, As shown in FIG. 1, the image data acquisition means 10, the patrol means 20, the construction status data generation means 30, the work shape data analysis means 40, and the volume data calculation means 50 are provided, and further, the patrol route. You may provide the determination means 60, the display control means 70, and the image | video superimposition display control means 80. FIG. The product shape data and the volume data are displayed on the display unit 90 under the control of the display control unit 70. Moreover, the acquired image data can be superimposed and displayed on the construction site using the video superimposing display control means 80.

以下、各手段について説明する。なお、各手段は、各機能を発揮するための機器及び付属装置と、コンピュータに読み込まれることにより、ハードウェア資源と協働して機能を発揮するソフトウェアと、これと同等の機能を実現することが可能な論理回路等のことをいう。   Hereinafter, each means will be described. In addition, each means implement | achieves the function equivalent to this with the apparatus and accessory apparatus for exhibiting each function, the software which demonstrates a function in cooperation with a hardware resource by being read by a computer. This means a logic circuit that can

＜画像データ取得手段＞
画像データ取得手段１０は、施工対象となる建設構造物の施工過程における画像データを、少なくとも２点の座標データを含んで取得するための手段であり、例えば、３Ｄカメラにより構成することができる。３Ｄカメラは、２眼撮像方式であってもよいし、偏光子を用いた単眼撮像方式であってもよい。画像データ取得手段１０で取得した画像データは、ＲＡＭ等の一時記憶領域に記憶して、施工状況データの生成に用いる。なお、画像データの取得は、施工の進行に伴い逐次実施する。これに伴い、施工状況データ生成手段３０による施工状況データの生成、出来形データ分析手段４０による出来形データの分析、出来高データ算出手段５０による出来高データの算出を施工の進行に伴い逐次実施する。 <Image data acquisition means>
The image data acquisition means 10 is means for acquiring image data in a construction process of a construction structure to be constructed including at least two coordinate data, and can be constituted by a 3D camera, for example. The 3D camera may be a binocular imaging method or a monocular imaging method using a polarizer. The image data acquired by the image data acquisition means 10 is stored in a temporary storage area such as a RAM and used for generating construction status data. In addition, acquisition of image data is implemented sequentially as the construction progresses. Along with this, generation of construction status data by the construction status data generating means 30, analysis of the finished shape data by the finished shape data analyzing means 40, and calculation of the yield data by the finished volume data calculating means 50 are sequentially performed as construction progresses.

取得する画像データに少なくとも２点の座標データを含ませるためには、巡回手段２０による巡回経路における任意の２地点以上に、座標データを示すマーカーを設置すればよい。なお、座標データを取得するための手段はマーカーに限られるものではなく、座標データを取得することができればどのような手段であってもよい。例えば、位置データを発信するＲＦＩＤタグ、ＧＰＳシステムを利用した位置座標取得装置等を利用して座標データを取得することができる。   In order to include the coordinate data of at least two points in the acquired image data, markers indicating the coordinate data may be installed at two or more arbitrary points on the tour route by the tour unit 20. The means for acquiring the coordinate data is not limited to the marker, and any means may be used as long as the coordinate data can be acquired. For example, coordinate data can be acquired using an RFID tag that transmits position data, a position coordinate acquisition device using a GPS system, or the like.

取得する画像データは、少なくとも２点の座標データを含んでいるため、施工状況データを作成する際に、当該座標データに基づいて絶対座標を付与することができる。画像データに含まれる座標データは、任意の地点の座標データとすることができるが、巡回手段２０の出発点の座標データを含ませることにより、絶対座標の付与が正確なものとなる。   Since the acquired image data includes at least two points of coordinate data, absolute coordinates can be given based on the coordinate data when creating the construction status data. The coordinate data included in the image data can be the coordinate data of an arbitrary point, but by including the coordinate data of the starting point of the traveling means 20, the absolute coordinates can be accurately assigned.

＜巡回手段＞
巡回手段２０は、施工対象となる建設構造物の施工現場において、画像データの取得範囲に欠損が生じないように、画像データ取得手段１０を巡回させるための機器及びその制御装置からなる。例えば、台車、駆動車輪、走行制御装置等を備えた走行装置や、敷設されたケーブルやレールに沿って走行する走行装置、ドローン等を用いて、巡回手段２０を構成することができる。 <Patrol means>
The patrol means 20 includes a device for patroling the image data acquisition means 10 and a control device for the image data acquisition means 10 so that no defect occurs in the image data acquisition range at the construction site of the construction structure to be constructed. For example, the traveling means 20 can be configured by using a traveling device provided with a carriage, a drive wheel, a traveling control device, etc., a traveling device that travels along laid cables and rails, a drone, and the like.

＜施工状況データ生成手段＞
施工状況データ生成手段３０は、取得した画像データに基づいて、連続して一体となった立体的な施工状況データを生成するための手段であり、例えば、合成画像を生成するためのプログラムとこれをインストールしたコンピュータからなる。連続して一体となった立体的な画像とは、あたかも実際の施工現場を視認しているのと同様の画像のことであり、周囲を見渡したり、施工現場を巡回したりした状態を再現するものである。すなわち、施工状況データを生成することにより、仮想的な施工現場空間（全方位を視認可能な仮想空間）を創出することができる。 <Construction status data generation means>
The construction status data generation means 30 is a means for generating three-dimensional construction status data that is continuously integrated based on the acquired image data. For example, a program for generating a composite image and this Consisting of a computer with installed. A three-dimensional image that is continuously integrated is the same image as if you were visually recognizing the actual construction site, and reproduced the state of looking around and visiting the construction site. Is. That is, by generating construction status data, a virtual construction site space (a virtual space in which all directions can be visually recognized) can be created.

＜出来形データ分析手段＞
出来形データ分析手段４０は、生成した施工状況データに対してディープラーニングを行って、出来形データを分析するための手段であり、例えば、画像解析を行うためのプログラムとこれをインストールしたコンピュータからなる。ディープラーニングを行って施工状況データを分析することにより、現段階の出来形データを得ることができる。なお、施工状況データに対するディープラーニングは、出来高データの取得対象となる建設構造物だけではなく、他の建設構造物を含んで広く実施することが好ましい。 <Measured data analysis means>
The ready-made data analyzing means 40 is a means for performing deep learning on the generated construction status data and analyzing the ready-made data, for example, from a program for performing image analysis and a computer on which the program is installed. Become. By performing deep learning and analyzing the construction status data, it is possible to obtain the finished product data at the current stage. In addition, it is preferable to implement deep learning with respect to construction status data widely including not only the construction structure from which the output data is acquired, but also other construction structures.

＜出来高データ算出手段＞
出来高データ算出手段５０は、分析した出来形データに基づいて出来高データを算出するための手段であり、例えば、出来高データを算出するための演算プログラムとこれをインストールしたコンピュータからなる。出来高データを算出するには、例えば、図３に示すように、出来形データを分析して、鉄筋の建て込み、型枠の施工、壁コンクリートの打設等の施工状況を把握し、施工状況の進行に応じた出来高データを算出する。出来高データの算出については、後に詳述する。なお、図３に示す三次元画像は、図２に示す網掛け部分の画像であり、便宜上、二次元で表現しているが、実際には三次元で表現されている。 <Volume data calculation means>
The volume data calculation means 50 is a means for calculating the volume data based on the analyzed volume data, and includes, for example, an arithmetic program for calculating volume data and a computer in which the calculation program is installed. In order to calculate the volume data, for example, as shown in Fig. 3, the volume data is analyzed, and the construction status such as reinforced building, formwork construction, wall concrete placement, etc. is grasped. Calculate volume data according to the progress of The calculation of the volume data will be described in detail later. Note that the three-dimensional image shown in FIG. 3 is the image of the shaded portion shown in FIG. 2 and is expressed in two dimensions for convenience, but is actually expressed in three dimensions.

＜巡回経路決定手段＞
巡回経路決定手段６０は、巡回手段２０が施工現場を巡回する際に、画像データを得ることができない施工範囲がないように、巡回手段２０の最短巡回経路を決定するための手段であり、例えば、画像データ取得手段１０が、巡回開始地点から巡回終了地点までの間を一筆書きで巡回可能な経路を導出するための演算プログラム及びこれをインストールしたコンピュータからなる。なお、最短の巡回経路を導出するためのアルゴリズムは種々提案されているが、本実施形態では、画像データを得ることができない施工範囲が存在しなければ完全な一筆書きとする必要はなく、演算手段の処理能力に応じた適宜なアルゴルズムを用いればよい。すなわち、本実施形態では、画像データを得ることができない施工範囲が生じないようにすることが重要であるため、巡回経路の重複を許容する場合もある。 <Circuit route determination means>
The traveling route determination unit 60 is a unit for determining the shortest traveling route of the traveling unit 20 so that there is no construction range in which image data cannot be obtained when the traveling unit 20 travels the construction site. The image data acquisition means 10 includes a calculation program for deriving a route that can be visited with a single stroke between the tour start point and the tour end point, and a computer on which the program is installed. Various algorithms for deriving the shortest patrol route have been proposed. However, in this embodiment, if there is no construction range in which image data cannot be obtained, it is not necessary to make a complete stroke, An appropriate algorithm according to the processing capability of the means may be used. That is, in the present embodiment, it is important not to generate a construction range in which image data cannot be obtained.

巡回経路決定手段６０は、巡回手段２０の巡回開始地点と巡回終了地点の座標データと巡回範囲の座標データとを用いて、画像データ取得手段１０により画像データを得ることができない施工範囲がないように、巡回手段２０を巡回させることが可能な巡回経路を決定する。この際、図６に示すように、巡回範囲内に障害物がある場合には、障害物の座標データを取得して、巡回手段２０が障害物を避けて巡回するとともに、障害物が存在した場合であっても画像データを得ることができない施工範囲が生じないように巡回経路を決定する。   The patrol route determination unit 60 uses the coordinate data of the patrol start point and patrol end point of the patrol unit 20 and the coordinate data of the patrol range so that there is no construction range in which image data cannot be obtained by the image data acquisition unit 10. In addition, a patrol route that allows the patrol unit 20 to patrol is determined. At this time, as shown in FIG. 6, when there is an obstacle in the circulation range, the coordinate data of the obstacle is acquired, and the circulation means 20 circulates avoiding the obstacle and the obstacle exists. Even if it is a case, a patrol route is determined so that the construction range which cannot obtain image data does not arise.

この際、取得した画像データを用いて、連続して一体となった立体的な施工状況データを生成できるか否か（画像を欠損なく繋ぎあわせることができるか否か）を確認し、適切な施工状況データを生成できない場合には、画像データ取得手段１０の位置を修正したり、カメラの向きを修正したりするような制御を行うことが好ましい。   At this time, using the acquired image data, check whether it is possible to generate three-dimensional construction status data that are continuously integrated (whether the images can be connected without loss), and When construction status data cannot be generated, it is preferable to perform control such as correcting the position of the image data acquisition means 10 or correcting the direction of the camera.

＜映像重畳表示制御手段＞
映像重畳表示制御手段８０は取得した画像データを建設構造物に重ね合わせて表示させるための手段である。映像重畳表示制御手段８０は、例えば、透過型のスマートグラスやヘッドマウントディスプレイを用いても構成してもよいし、プロジェクションマッピングの技術を用いて構成してもよい。 <Video superimposed display control means>
The video superimposing display control means 80 is a means for displaying the acquired image data superimposed on the construction structure. The video superimposing display control means 80 may be configured using, for example, a transmissive smart glass or a head mounted display, or may be configured using a projection mapping technique.

具体的には、作業者に透過型のスマートグラスやヘッドマウントディスプレイを装着させ、ＡＲ技術等の画像合成技術を用いて、取得した画像データを建設構造物に重ね合わせて表示させる。あるいは、プロジェクションマッピング技術を用いて、取得した画像データを建設構造物に投影する。これにより、作業者は、建設構造物の外観からは視認することができない鉄筋や配管等の位置を正確に把握することができる。   Specifically, the operator wears a transmissive smart glass or a head-mounted display, and displays the acquired image data superimposed on the construction structure using an image composition technique such as the AR technique. Alternatively, the acquired image data is projected onto a construction structure using a projection mapping technique. Thereby, the operator can grasp | ascertain correctly the positions, such as a reinforcing bar and piping, which cannot be visually recognized from the external appearance of a construction structure.

＜表示手段＞
図１に示すように、本実施形態の施工出来高データ取得システムでは、ビデオ信号の表示制御を行う表示制御手段７０と、各種のデータを表示するための液晶表示装置等からなる表示手段９０とを備えている。出来形データや出来高データは、表示制御手段７０の制御を受けて表示手段９０により表示される。これにより、作業者や監督者等が出来形データや出来高データを確認することができる。 <Display means>
As shown in FIG. 1, in the construction volume data acquisition system of the present embodiment, a display control means 70 that performs display control of a video signal, and a display means 90 that includes a liquid crystal display device or the like for displaying various data. I have. The product shape data and the volume data are displayed by the display unit 90 under the control of the display control unit 70. Thereby, an operator, a supervisor, etc. can confirm completed data and volume data.

分析された出来形データや算出された出来高データを表示手段９０の表示画面に表示することにより、作業者や監督者が出来形データ及び出来高データを把握することができる。また、出来形データや出来高データは、プリンタを用いて印刷してもよい。これにより、施工状況に関する帳票類を自動的に作成することができる。なお、図３〜図５に示す出来高データの数値は、目標となる出来高に対する相対的な数値であり、施工完了時の出来高データに対する絶対的な数値ではない。このように、出来高データは、目標に対する相対的な数値として表すことができる。   By displaying the analyzed product data and the calculated product data on the display screen of the display means 90, the operator and the supervisor can grasp the product data and the product data. Further, the finished shape data and the finished amount data may be printed using a printer. As a result, it is possible to automatically create forms related to the construction status. In addition, the numerical value of the volume data shown in FIGS. 3-5 is a relative numerical value with respect to the target volume, and is not an absolute numerical value with respect to the volume data at the completion of construction. Thus, the volume data can be expressed as a numerical value relative to the target.

＜出来高データの取得手順＞
上述した施工出来高データ取得システムを用いて出来高データを取得する手順を説明する。以下の説明では、図４（ａ）、図４（ｂ）、図５（ａ）、図５（ｂ）の順で施工を行い、図２に示すように画像データを取得し、図３に示すように出来高データを算出する。図４（ａ）はスラブコンクリート１００を打設してアンカー１１０を埋め込んだ状態、図４（ｂ）は鉄筋１２０を建て込んだ状態、図５（ａ）は型枠１３０を組み立てた状態、図５（ｂ）は壁コンクリート１４０の打設が完了した状態を示している。 <Volume data acquisition procedure>
A procedure for acquiring the work volume data using the above-described construction volume data acquisition system will be described. In the following description, construction is performed in the order of FIGS. 4A, 4B, 5A, and 5B, and image data is acquired as shown in FIG. Calculate volume data as shown. 4A shows a state in which the slab concrete 100 is placed and the anchor 110 is embedded, FIG. 4B shows a state in which the reinforcing bar 120 is installed, FIG. 5A shows a state in which the formwork 130 is assembled, and FIG. 5 (b) shows a state in which the placement of the wall concrete 140 has been completed.

この際、巡回経路決定手段６０で決定した巡回経路は、例えば図６に示すように、柱等の障害物を避けるとともに、画像データを得ることができない施工範囲が生じないようになっている。なお、図６において、符号Ｓは巡回手段２０のスタート地点を示し、符号Ｅは巡回手段２０の巡回終了地点を示している。また、出発地点を含む任意の２地点以上に座標マーカーが設置されているものとする。   At this time, as shown in FIG. 6, for example, the patrol route determined by the patrol route determination means 60 avoids obstacles such as pillars and does not cause a construction range in which image data cannot be obtained. In FIG. 6, the symbol S indicates the start point of the circulating means 20, and the symbol E indicates the circulation end point of the circulating means 20. In addition, it is assumed that coordinate markers are installed at two or more arbitrary points including the departure point.

本発明の実施形態に係る施工出来高データ取得システムにより、施工出来高データを取得するには、各建設構造物の施工現場において、３Ｄカメラ等の光学機器からなる画像データ取得手段１０を用いて、建設構造物の施工過程における画像データを取得（撮影）する。この際、画像データ取得手段１０を巡回手段２０に搭載し、画像データを得ることができない施工範囲がないように巡回手段２０を駆動して、建設構造物の施工現場内における画像データを取得（撮影）する。   In order to acquire the construction volume data by the construction volume data acquisition system according to the embodiment of the present invention, construction is performed using the image data acquisition means 10 including an optical device such as a 3D camera at the construction site of each construction structure. Acquire (photograph) image data in the construction process of the structure. At this time, the image data acquisition means 10 is mounted on the traveling means 20, and the traveling means 20 is driven so that there is no construction range in which image data cannot be obtained, and image data in the construction site of the construction structure is obtained ( Shoot).

取得した画像データは、施工状況データ生成手段３０の機能により連続して一体となった立体的な施工状況データとして適宜な記憶手段（例えば、ＲＡＭやＨＤＤ）に記憶する。そして、出来形データ分析手段４０の機能により、施工状況データに対してディープラーニングを行って、出来形データを分析する。ディープラーニングは、施工状況データと出来形の関係を導き出すための機械学習であり、複数の施工現場から取得した数多くの施工状況データに対してディープラーニングを行うことにより、より一層精度が高い出来形データの分析を行うことができる。   The acquired image data is stored in appropriate storage means (for example, RAM or HDD) as three-dimensional construction status data that is continuously integrated by the function of the construction status data generation means 30. Then, by the function of the work-form data analysis means 40, deep learning is performed on the construction status data to analyze the work-form data. Deep learning is machine learning for deriving the relationship between construction status data and finished shapes, and by performing deep learning on a large number of construction status data acquired from multiple construction sites, the finished shape is even more accurate. Data analysis can be performed.

出来形データを分析したら、出来高データ算出手段５０の機能により、分析した出来形データに基づいて出来高データを算出する。また、施工の進行に伴って、逐次、出来形データ及び出来高データをＨＤＤ等の記憶装置に記憶しておくことにより、当該データを読み出して、施工の進行状況を容易かつ確実に確認することができる。   After analyzing the product data, the product data is calculated by the function of the product data calculation means 50 based on the analyzed product data. In addition, as the construction progresses, it is possible to read out the data and check the progress of the construction easily and reliably by storing the finished product data and the finished product data in a storage device such as an HDD. it can.

マンションの一室における出来高データの取得を例にとって説明する。マンションの一室では、例えば、鉄筋の建て込み、型枠の施工、壁コンクリートの打設、内装工事、設備設置といった手順で工事が進められる。そして、施工状況データに対してディープラーニングを行って出来形データを分析することにより、鉄筋の建て込み、型枠の施工、壁コンクリートの打設、内装工事、設備設置のうちのどの段階まで工事が進んでいるかを把握することができる。なお、上述した施工手順は一例であり、他の施工手順を含んでいたり、施工手順の一部が省略されている場合もある。   An example of obtaining volume data in one room of an apartment will be described. In one room of a condominium, for example, construction is carried out in the order of building reinforcing bars, formwork, wall concrete placement, interior construction, and equipment installation. Then, by performing deep learning on the construction status data and analyzing the finished shape data, it is possible to construct to any stage of reinforced bar construction, formwork construction, wall concrete placement, interior construction, equipment installation You can see if is progressing. In addition, the construction procedure mentioned above is an example, and other construction procedures may be included, or a part of the construction procedure may be omitted.

すなわち、全工種数を分母とし、現在完了している工種数を分子とすれば、出来高の概略データを算出することができる。具体的には、マンション工事において、鉄筋の建て込み、型枠の施工、壁コンクリートの打設、内装工事、設備設置を全工種数とする。この場合には、全工種数は「５」となる。   That is, if the total number of work types is used as the denominator and the number of currently completed work types is used as the numerator, it is possible to calculate outline data of the volume. Specifically, in the construction of condominiums, the total number of works will be the construction of reinforcing bars, the construction of formwork, the placement of wall concrete, the interior work, and the installation of equipment. In this case, the total number of works is “5”.

そして、施工状況データに対してディープラーニングを行って出来形データを分析することにより、現在、いずれの施工段階（工種）であるかを把握する。例えば、内装材が最前面となっているという分析結果である場合には、内装工事が始まっているので、壁コンクリートの打設までの施工は完了していると判断する。すなわち、この状態では、鉄筋の建て込み、型枠の施工、壁コンクリートの打設という３つの工種が完了していると判断する。したがって、出来高は、施工が完了している工種数（３）を全工種数（５）で除した値となり、出来高データは６０％となる。   Then, deep learning is performed on the construction status data to analyze the completed data, thereby grasping which construction stage (work type) is currently in progress. For example, if the analysis result indicates that the interior material is at the forefront, it is determined that the construction up to the placement of wall concrete has been completed because the interior construction has started. In other words, in this state, it is determined that the three types of work have been completed: rebar construction, formwork construction, and wall concrete placement. Therefore, the volume is a value obtained by dividing the number of work types (3) for which construction has been completed by the total number of work types (5), and the volume data is 60%.

なお、上述した実施形態ではスラブコンクリート上に鉄筋を建て込み、型枠を施工して壁コンクリートを打設する施工例について説明したが、本発明に係る施工出来高データ取得システムの適用対象は、このような施工に限定されるものではなく、トンネル掘削作業、盛り土作業等の土木作業を含めて、種々の建設構造物の出来高データ取得に対して適用することが可能である。   In the above-described embodiment, a construction example is described in which reinforcing bars are built on slab concrete, a formwork is constructed, and wall concrete is placed, but the application target of the construction volume data acquisition system according to the present invention is The present invention is not limited to such construction, and can be applied to obtaining volume data of various construction structures including civil engineering work such as tunnel excavation work and embankment work.

１０ 画像データ取得手段
２０ 巡回手段
３０ 施工状況データ生成手段
４０ 出来形データ分析手段
５０ 出来高データ算出手段
６０ 巡回経路決定手段
７０ 表示制御手段
８０ 映像重畳表示制御手段
９０ 表示手段
１００ スラブコンクリート
１１０ アンカー
１２０ 鉄筋
１３０ 型枠
１４０ 壁コンクリート DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Image data acquisition means 20 Traveling means 30 Construction status data generation means 40 Finished shape data analysis means 50 Volume data calculation means 60 Traveling route determination means 70 Display control means 80 Image | video superimposition display control means 90 Display means 100 Slab concrete 110 Anchor 120 Reinforcing bar 130 Formwork 140 Wall concrete

Claims (4)

施工対象となる建設構造物の施工過程における画像データを、少なくとも２点の座標データを含んで取得する画像データ取得手段と、
施工対象となる建設構造物の施工現場において、画像データの取得範囲に欠損が生じないように、前記画像データ取得手段を巡回させる巡回手段と、
前記取得した画像データに基づいて、連続して一体となるとともに、絶対座標データを含む立体的な施工状況データを生成する施工状況データ生成手段と、
生成した施工状況データに対してディープラーニングを行って、出来形データを分析する出来形データ分析手段と、
分析した出来形データに基づいて出来高データを算出する出来高データ算出手段と、
を備えたことを特徴とする施工出来高データ取得システム。 Image data acquisition means for acquiring image data in the construction process of the construction structure to be constructed, including coordinate data of at least two points;
In the construction site of the construction structure to be constructed, a circulating means for circulating the image data acquisition means so as not to cause a defect in the acquisition range of the image data,
Based on the acquired image data, and continuously integrated, construction status data generating means for generating three-dimensional construction status data including absolute coordinate data,
Performing deep learning on the generated construction status data and analyzing the resulting data,
A volume data calculation means for calculating volume data based on the analyzed volume data,
Construction volume data acquisition system characterized by having 前記画像データ取得手段では、施工の進行に応じて画像データを逐次取得し、
前記施工状況データ生成手段による施工状況データの生成、前記出来形データ分析手段による出来形データの分析、前記出来高データ算出手段による出来高データの算出を実施する、
ことを特徴とする請求項１に記載の施工出来高データ取得システム。 The image data acquisition means sequentially acquires image data according to the progress of construction,
Generate construction status data by the construction status data generation means, analyze the shape data by the yield data analysis means, and calculate the volume data by the volume data calculation means,
The construction volume data acquisition system according to claim 1. 前記巡回手段が施工現場を巡回する際に、画像データを得ることができない施工範囲がないように、巡回手段の最短巡回経路を決定する巡回経路決定手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の施工出来高データ取得システム。   The traveling route determining means for determining the shortest traveling route of the traveling means so that there is no construction range in which image data cannot be obtained when the traveling means visits the construction site. Or the construction volume data acquisition system described in 2. 前記取得した画像データを建設構造物に重ね合わせて表示させる映像重畳表示制御手段を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の施工出来高データ取得システム。   The construction work volume data acquisition system according to any one of claims 1 to 3, further comprising video superimposition display control means for displaying the acquired image data superimposed on a construction structure.
JP2017144154A 2017-07-26 2017-07-26 Construction volume data acquisition system Active JP6901929B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017144154A JP6901929B2 (en) 2017-07-26 2017-07-26 Construction volume data acquisition system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017144154A JP6901929B2 (en) 2017-07-26 2017-07-26 Construction volume data acquisition system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019027817A true JP2019027817A (en) 2019-02-21
JP6901929B2 JP6901929B2 (en) 2021-07-14

Family

ID=65476072

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017144154A Active JP6901929B2 (en) 2017-07-26 2017-07-26 Construction volume data acquisition system

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6901929B2 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020170995A1 (en) 2019-02-19 2020-08-27 凸版印刷株式会社 Composite particles, composite-particle composition, and method for producing composite-particle composition
JP2020166321A (en) * 2019-03-28 2020-10-08 株式会社フジタ Automatic patrol system
JP2021177156A (en) * 2020-05-08 2021-11-11 株式会社トプコン Eyewear display system
WO2021251241A1 (en) * 2020-06-10 2021-12-16 清水建設株式会社 Patrolling robot, information collection system, remote image display system, information collection method, remote image display method, site assistance device, and site assistance device system
JP7503927B2 (en) 2020-03-30 2024-06-21 株式会社フジタ Construction work management system and automatic patrol vehicle

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0749910A (en) * 1993-08-04 1995-02-21 Jgc Corp Device and method for monitoring progress status of construction work
JP2003148956A (en) * 2001-11-15 2003-05-21 Topcon Corp Self-traveling machine for survey, and automatic survey system using the same
JP2016058767A (en) * 2014-09-05 2016-04-21 株式会社 日立産業制御ソリューションズ Picture imaging device, picture management device, and picture management system
JP2017071916A (en) * 2015-10-05 2017-04-13 株式会社小松製作所 Construction management system and construction management method
JP2017107443A (en) * 2015-12-10 2017-06-15 株式会社大林組 Situation determination system, situation determination method, and situation determination program

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0749910A (en) * 1993-08-04 1995-02-21 Jgc Corp Device and method for monitoring progress status of construction work
JP2003148956A (en) * 2001-11-15 2003-05-21 Topcon Corp Self-traveling machine for survey, and automatic survey system using the same
JP2016058767A (en) * 2014-09-05 2016-04-21 株式会社 日立産業制御ソリューションズ Picture imaging device, picture management device, and picture management system
JP2017071916A (en) * 2015-10-05 2017-04-13 株式会社小松製作所 Construction management system and construction management method
JP2017107443A (en) * 2015-12-10 2017-06-15 株式会社大林組 Situation determination system, situation determination method, and situation determination program

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020170995A1 (en) 2019-02-19 2020-08-27 凸版印刷株式会社 Composite particles, composite-particle composition, and method for producing composite-particle composition
JP2020166321A (en) * 2019-03-28 2020-10-08 株式会社フジタ Automatic patrol system
JP7285108B2 (en) 2019-03-28 2023-06-01 株式会社フジタ automatic patrol system
JP7503927B2 (en) 2020-03-30 2024-06-21 株式会社フジタ Construction work management system and automatic patrol vehicle
JP2021177156A (en) * 2020-05-08 2021-11-11 株式会社トプコン Eyewear display system
JP7453054B2 (en) 2020-05-08 2024-03-19 株式会社トプコン eyewear display system
WO2021251241A1 (en) * 2020-06-10 2021-12-16 清水建設株式会社 Patrolling robot, information collection system, remote image display system, information collection method, remote image display method, site assistance device, and site assistance device system

Also Published As

Publication number Publication date
JP6901929B2 (en) 2021-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6594686B2 (en) Three-dimensional shape measuring apparatus, three-dimensional shape measuring method, and program
JP2019027817A (en) Construction completion degree data acquisition system
JP7041551B2 (en) Construction process management system and construction process management method
Braun et al. Automated progress monitoring based on photogrammetric point clouds and precedence relationship graphs
JP6952469B2 (en) On-site construction management system
JP6094240B2 (en) Component installation judgment system
EP3055648B1 (en) Method and system for 3d modeling using feature detection
JP6634229B2 (en) Method for creating a bar arrangement model using a handheld three-dimensional laser scanner
JP2018180662A (en) Material receiving inspection system
KR101984778B1 (en) Method for multiple image cooperation on diagnosis exterior wall of structure and apparatus for performing the method
JP6108337B2 (en) Concrete stacking time interval management system
JP2018048839A (en) Three-dimensional data generator, three-dimensional data generation method, and monitoring system equipped with three-dimensional data generator
JP6041535B2 (en) Image acquisition method and photographing apparatus
JP2007212187A (en) Stereo photogrammetry system, stereo photogrammetry method, and stereo photogrammetry program
Braun et al. Bim-based progress monitoring
JP7033851B2 (en) Construction volume data acquisition system
US20230142960A1 (en) Construction of formwork and scaffolding using mobile devices
JP2005310044A (en) Apparatus, method and program for data processing
JP4550081B2 (en) Image measurement method
Turkan et al. Towards automated progress tracking of erection of concrete structures
JP2014002658A (en) Construction work support system and method thereof
Saidi et al. Development and use of the NIST intelligent and automated construction job site testbed
Wang et al. A construction progress on-site monitoring and presentation system based on the integration of augmented reality and BIM
CN202057329U (en) Portable scale-free rapid investigation system for scenes of traffic accidents on basis of binocular vision
JP2015019270A (en) Camera system and control method and control program of the same

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200609

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210416

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210524

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210618

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6901929

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150