JP2020166321A - Automatic patrol system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動巡回システムに関する。 The present invention relates to an automatic patrol system.
従来、建設現場といった作業現場を自動で巡回する装置を用いて、点検等を行うシステムが知られている。例えば、特許文献１には、読み取りデータが記録された複数のＩＣタグを作業現場に設置しておき、保守点検ロボットが保守点検作業ルートに沿って移動しながら、ＩＣタグからデータを読み取り、読み取ったデータの作業指示に従って行動するシステムが開示されている。 Conventionally, there is known a system for performing inspections and the like using a device that automatically patrols a work site such as a construction site. For example, in Patent Document 1, a plurality of IC tags in which read data is recorded are installed at a work site, and the maintenance and inspection robot reads and reads the data from the IC tags while moving along the maintenance and inspection work route. A system that acts according to the work instructions of the data is disclosed.
ところで、作業現場においては、点検作業のみならず、作業現場の作業進捗状況などをユーザーが確認するために、無人移動体を自動で巡回させながら、映像を記録することがある。このような映像を記録する自動巡回システムにおいては、一度の巡回で多くの情報を取得し、また、取得した情報をユーザーが確認しやすくする等、より効率的な巡回を行うことが求められる。 By the way, at the work site, not only the inspection work but also the video may be recorded while the unmanned moving body is automatically patrolled in order for the user to confirm the work progress status of the work site. In an automatic patrol system that records such an image, it is required to perform more efficient patrol, such as acquiring a large amount of information in one patrol and making it easier for the user to confirm the acquired information.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、より効率的に作業現場の巡回を行うことが可能な自動巡回システムの提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide an automatic patrol system capable of patrol the work site more efficiently.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、作業現場を移動自在な無人移動体と、前記無人移動体に搭載された全方位カメラと、前記無人移動体および前記全方位カメラを制御する制御部と、前記作業現場の地図、前記地図内で前記無人移動体を移動させる予め定められた移動経路および前記全方位カメラにより撮影された映像を記憶する記憶部と、を備え、前記制御部は、前記移動経路に沿って前記無人移動体を移動させながら、前記全方位カメラにより前記無人移動体の周囲を３６０度にわたって撮影させ、前記全方位カメラにより撮影された前記映像を前記地図の対応する位置に紐付けて前記記憶部に記憶させることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the present invention presents an unmanned moving body that can move around the work site, an omnidirectional camera mounted on the unmanned moving body, the unmanned moving body, and the omnidirectional moving body. It includes a control unit that controls a camera, a map of the work site, a predetermined movement path for moving the unmanned moving object within the map, and a storage unit that stores images taken by the omnidirectional camera. The control unit moves the unmanned moving object along the moving path, causes the omnidirectional camera to take a picture of the surroundings of the unmanned moving body over 360 degrees, and captures the image taken by the omnidirectional camera. It is characterized in that it is associated with a corresponding position on the map and stored in the storage unit.
また、前記記憶部は、前記作業現場に関する情報を含む複数の帳票を記憶し、前記制御部は、ユーザーにより入力された前記帳票のタグ情報を、対応する前記帳票と、ユーザーにより指定された前記映像内の任意の箇所とに紐付けて前記記憶部に記憶させ、前記タグ情報を示すタグアイコンを前記映像内の前記任意の箇所に描画する、ことが好ましい。 In addition, the storage unit stores a plurality of forms including information about the work site, and the control unit uses the tag information of the form input by the user with the corresponding form and the form designated by the user. It is preferable that the tag icon indicating the tag information is drawn in the arbitrary place in the video by associating it with an arbitrary place in the video and storing it in the storage unit.
また、前記タグアイコンは、対応する前記帳票にアクセス可能にリンクされていることが好ましい。 In addition, the tag icon is preferably linked so as to be accessible to the corresponding form.
また、前記制御部は、前記タグ情報に対応する前記帳票が編集されたことに応じて、前記タグ情報を更新することが好ましい。 Further, it is preferable that the control unit updates the tag information in response to the editing of the form corresponding to the tag information.
また、前記制御部は、前記タグ情報に対応する前記帳票が編集されたことに応じて、前記タグアイコンを更新することが好ましい。 Further, it is preferable that the control unit updates the tag icon in response to the editing of the form corresponding to the tag information.
また、前記制御部は、前記タグ情報の位置を示す位置アイコンを前記地図上に描画することが好ましい。 Further, it is preferable that the control unit draws a position icon indicating the position of the tag information on the map.
また、前記無人移動体は、移動台車、２以上の足を有する多足ロボットおよび飛行体のいずれか一つであることが好ましい。 Further, the unmanned moving body is preferably any one of a moving trolley, a multi-legged robot having two or more legs, and a flying body.
本発明にかかる自動巡回システムは、より効率的に作業現場の巡回を行うことができるという効果を奏する。 The automatic patrol system according to the present invention has the effect of being able to patrol the work site more efficiently.
以下に、本発明にかかる自動巡回システムの実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the automatic patrol system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited to this embodiment.
図１は、実施形態にかかる自動巡回システムを示す概略構成図であり、図２は、実施形態にかかる自動巡回システムが備える無人移動体の一例を示す説明図である。実施形態にかかる自動巡回システム１００は、図１に示すように、クラウドデータサーバー１０と、無人移動体２０と、パーソナルコンピュータ３０とを備える。自動巡回システム１００は、例えば夜間のうちに建設現場といった作業現場を無人移動体２０が自動で移動し、作業現場の映像を撮影すると共に、撮影した映像を種々のデータに紐付けて記憶させるシステムである。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing an automatic patrol system according to an embodiment, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of an unmanned moving body included in the automatic patrol system according to the embodiment. As shown in FIG. 1, the automatic patrol system 100 according to the embodiment includes a cloud data server 10, an unmanned mobile body 20, and a personal computer 30. The automatic patrol system 100 is a system in which an unmanned moving body 20 automatically moves to a work site such as a construction site at night, shoots an image of the work site, and stores the photographed image in association with various data. Is.
（データサーバー）
クラウドデータサーバー１０（以下、単に「データサーバー」と称する）は、種々のデータを記憶する記憶装置である。本実施形態において、データサーバー１０は、クラウドストレージである。ただし、データサーバー１０は、無人移動体２０、パーソナルコンピュータ３０とデータのやり取りが可能なものであれば、いかなる記憶装置であってもよい。データサーバー１０は、地図データ１１と、ルートデータ１２と、映像データ１３と、帳票データ１４と、タグ情報データ１５とを記憶している。
(Data server)
The cloud data server 10 (hereinafter, simply referred to as “data server”) is a storage device that stores various data. In this embodiment, the data server 10 is a cloud storage. However, the data server 10 may be any storage device as long as it can exchange data with the unmanned mobile body 20 and the personal computer 30. The data server 10 stores map data 11, route data 12, video data 13, form data 14, and tag information data 15.
図３は、データサーバーに記憶される各データの関係を模式的に示す説明図である。地図データ１１は、作業現場の地図Ｍ（図４参照）の情報を含んでいる。ルートデータ１２は、作業現場において、無人移動体２０を移動させる予め定められた移動経路Ｌ（図４参照）の情報を含んでいる。移動経路Ｌは、図３に示すように、地図Ｍに紐付けられて記憶されている。移動経路Ｌは、ユーザーにより地図Ｍ上に予め定められる。映像データ１３は、後述する無人移動体２０に含まれる全方位カメラ２３により撮影された映像Ｖ（図５から図７参照）を含んでいる。映像Ｖは、図３に示すように、地図Ｍおよび移動経路Ｌに紐付けられて記憶されている。 FIG. 3 is an explanatory diagram schematically showing the relationship of each data stored in the data server. The map data 11 includes information on a map M (see FIG. 4) of the work site. The route data 12 includes information on a predetermined movement route L (see FIG. 4) for moving the unmanned moving body 20 at the work site. As shown in FIG. 3, the movement path L is associated with the map M and stored. The movement route L is predetermined by the user on the map M. The video data 13 includes a video V (see FIGS. 5 to 7) taken by the omnidirectional camera 23 included in the unmanned moving body 20 described later. As shown in FIG. 3, the image V is stored in association with the map M and the movement route L.
帳票データ１４は、作業現場に関する情報を記録した複数の帳票５（図８、図９参照）を含んでいる。本実施形態において、帳票５は、作業現場の所定の箇所について、次に行うべき作業を指示する作業指示書である。帳票５は、ユーザーによりパーソナルコンピュータ３０を用いて作成される。作業指示書は、記載日（作業指示書の作成日）、依頼先（作業の担当部署：例えば“○○施工部”）、帳票のカテゴリー（実施形態では作業指示書）、内容（作業の内容：例えば、“窓追加…”等）、納期（作業を完了させる予定の日付：“○月×日”）および添付資料（例えば図面、施工後の写真等）、状況（“作業完了”、“確認完了”等）の情報を含んでいる。なお、帳票５に含まれる作業指示の情報は、例えば、作業現場の安全確認に関するもの、作業現場に必要な資材の有無に関するもの、作業現場に関するチェックポイントに関するもの、作業現場の改善または改修箇所に関するもの、作業現場における作業工程、日程計画に関するものなどが含まれる。 The form data 14 includes a plurality of forms 5 (see FIGS. 8 and 9) in which information about the work site is recorded. In the present embodiment, the form 5 is a work instruction sheet that instructs the work to be performed next at a predetermined location on the work site. The form 5 is created by the user using the personal computer 30. The work order includes the date of description (date of creation of the work order), the request destination (department in charge of work: for example, "○○ construction department"), the category of the form (work instruction in the embodiment), and the content (content of work). : For example, "Add window ..."), delivery date (date when work is scheduled to be completed: "○ month x day") and attached materials (for example, drawings, photos after construction, etc.), situation ("work completed", " It contains information such as "confirmation completed"). The work instruction information included in Form 5 is, for example, related to safety confirmation at the work site, presence / absence of materials required at the work site, checkpoints related to the work site, and improvement or repair points at the work site. Things, work processes at the work site, things related to schedule planning, etc. are included.
タグ情報データ１５は、帳票５を示す複数のタグ情報６を含んでいる。タグ情報６は、対応する帳票５に紐付けられて記憶される。タグ情報６は、対応する帳票５に含まれる内容を簡易に表示する情報である。タグ情報６は、ユーザーによりパーソナルコンピュータ３０を介して作成され、地図Ｍ、移動経路Ｌ、映像Ｖおよび対応する帳票５に紐付けられて記憶される。したがって、地図Ｍ、移動経路Ｌ、映像Ｖ、タグ情報６および帳票５は、一体のデータベースとして記憶される。 The tag information data 15 includes a plurality of tag information 6 indicating the form 5. The tag information 6 is associated with the corresponding form 5 and stored. The tag information 6 is information that simply displays the contents included in the corresponding form 5. The tag information 6 is created by the user via the personal computer 30, and is stored in association with the map M, the movement route L, the video V, and the corresponding form 5. Therefore, the map M, the movement route L, the video V, the tag information 6, and the form 5 are stored as an integrated database.
図３に示すように、タグ情報６には、対応する帳票５のカテゴリーとして、例えば“作業指示書”であることが含まれる。また、タグ情報６には、帳票５に含まれる具体的な作業の内容として、“窓追加 ○月×日工事予定”といった情報が含まれる。また、タグ情報６には、帳票５に含まれる作業指示が完了しているか否かを示す情報が含まれる。例えば、作業指示が完了していない場合には、タグ情報６には、“未着手”の情報が含まれ、作業指示が完了している場合には、タグ情報６には“作業完了”という情報が含まれ、作業指示が完了したことを作業管理者が確認済みである場合には、“確認完了”という情報が含まれる。また、タグ情報６には、帳票５に含まれる作業指示を行う依頼先の情報が含まれる。依頼先は、上述したように、例えば“○○施工部”と記録される。なお、タグ情報６は、その他に、記載日（作業指示書の作成日）、納期（作業を完了させる予定の日付）などを含んでもよい。 As shown in FIG. 3, the tag information 6 includes, for example, a "work instruction sheet" as a category of the corresponding form 5. In addition, the tag information 6 includes information such as "window addition ○ month × day construction schedule" as a specific work content included in the form 5. Further, the tag information 6 includes information indicating whether or not the work instruction included in the form 5 has been completed. For example, when the work instruction is not completed, the tag information 6 includes information of "not started", and when the work instruction is completed, the tag information 6 is referred to as "work completed". If the information is included and the work manager has confirmed that the work instruction has been completed, the information "confirmation completed" is included. Further, the tag information 6 includes information of a request destination for giving a work instruction included in the form 5. As described above, the request destination is recorded as, for example, "○○ construction department". In addition, the tag information 6 may include a description date (date for creating the work instruction), a delivery date (date for completing the work), and the like.
（無人移動体）
無人移動体２０は、図１および図２に示すように、本体２１と、駆動装置２２と、全方位カメラ２３と、位置検出手段２４と、移動体制御部２５と、通信部２６とを有する。
(Unmanned moving body)
As shown in FIGS. 1 and 2, the unmanned mobile body 20 has a main body 21, a drive device 22, an omnidirectional camera 23, a position detecting means 24, a mobile body control unit 25, and a communication unit 26. ..
本体２１は、図２に示すように、複数の車輪２１ａにより移動する移動台車である。無人移動体２０は、本体２１の内部に収容された駆動装置２２を介して複数の車輪２１ａを駆動し、作業現場を移動することができる。駆動装置２２は、無人移動体２０を作業現場の地面、床面または路面等を走行させるための動力を複数の車輪２１ａに伝達する。駆動装置２２は、移動体制御部２５により駆動制御される。なお、図示省略するが、本体２１には、作業現場において種々の動作を行うためのアーム部が設けられてもよい。 As shown in FIG. 2, the main body 21 is a moving carriage that is moved by a plurality of wheels 21a. The unmanned moving body 20 can move a work site by driving a plurality of wheels 21a via a driving device 22 housed inside the main body 21. The drive device 22 transmits power for driving the unmanned moving body 20 on the ground, floor surface, road surface, or the like at the work site to the plurality of wheels 21a. The drive device 22 is driven and controlled by the moving body control unit 25. Although not shown, the main body 21 may be provided with an arm portion for performing various operations at the work site.
全方位カメラ２３は、無人移動体２０の周囲を３６０度にわたって撮影可能な全方位型（全天球型）の撮影装置である。本実施形態において、全方位カメラ２３は、図２に示すように、本体２１の上面に取り付けられる。ただし、全方位カメラ２３は、無人移動体２０の周囲を３６０度にわたって撮影可能でさえあれば、本体２１のいずれの位置に取り付けられてもよいし、図示しないアーム部に取り付けられてもよい。また、全方位カメラ２３は、無人移動体２０に複数搭載されてもよい。全方位カメラ２３は、移動体制御部２５により制御される。 The omnidirectional camera 23 is an omnidirectional (omnidirectional) photographing device capable of photographing the periphery of the unmanned moving body 20 over 360 degrees. In the present embodiment, the omnidirectional camera 23 is attached to the upper surface of the main body 21 as shown in FIG. However, the omnidirectional camera 23 may be attached to any position of the main body 21 or an arm portion (not shown) as long as the periphery of the unmanned moving body 20 can be photographed over 360 degrees. Further, a plurality of omnidirectional cameras 23 may be mounted on the unmanned moving body 20. The omnidirectional camera 23 is controlled by the moving body control unit 25.
位置検出手段２４は、作業現場における無人移動体２０の現在位置を検出する手段である。位置検出手段２４は、例えばＧＰＳである。位置検出手段２４は、赤外線センサであってもよい。また、位置検出手段２４は、ユーザーにより予め定められる初期位置から無人移動体２０が移動した距離および方向を検出するセンサと、センサにより検出された距離および方向に基づいて初期位置に対する現在位置を算出する計算部とを含むものであってもよい。位置検出手段２４により検出された無人移動体２０の現在位置は、移動体制御部２５へと出力される。 The position detecting means 24 is a means for detecting the current position of the unmanned moving body 20 at the work site. The position detecting means 24 is, for example, GPS. The position detecting means 24 may be an infrared sensor. Further, the position detecting means 24 calculates the current position with respect to the initial position based on the sensor that detects the distance and the direction in which the unmanned moving body 20 has moved from the initial position predetermined by the user and the distance and the direction detected by the sensor. It may include a calculation unit to be used. The current position of the unmanned moving body 20 detected by the position detecting means 24 is output to the moving body control unit 25.
移動体制御部２５は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。移動体制御部２５は、無人移動体２０に搭載される図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。移動体制御部２５は、無人移動体２０の移動を制御する。より詳細には、移動体制御部２５は、位置検出手段２４から無人移動体２０の現在位置の情報を取得する。また、移動体制御部２５は、データサーバー１０から地図データ１１とルートデータ１２とを取得する。移動体制御部２５は、取得した無人移動体２０の現在位置の情報と、地図データ１１とルートデータ１２とに基づいて、地図Ｍ上に予め作成された移動経路Ｌに沿って無人移動体２０が作業現場を移動するように、駆動装置２２を駆動制御する。 The mobile control unit 25 is, for example, an arithmetic processing unit composed of a CPU (Central Processing Unit) or the like. The mobile control unit 25 loads a program stored in a storage unit (not shown) mounted on the unmanned mobile 20 into a memory and executes an instruction included in the program. The moving body control unit 25 controls the movement of the unmanned moving body 20. More specifically, the moving body control unit 25 acquires information on the current position of the unmanned moving body 20 from the position detecting means 24. Further, the mobile control unit 25 acquires the map data 11 and the route data 12 from the data server 10. The mobile body control unit 25 is based on the acquired current position information of the unmanned mobile body 20 and the map data 11 and the route data 12, and the unmanned mobile body 20 is along the movement route L created in advance on the map M. Drives and controls the drive device 22 so as to move the work site.
また、移動体制御部２５は、全方位カメラ２３を制御する。移動体制御部２５は、無人移動体２０を予め定められた移動経路Ｌに沿って移動させながら、全方位カメラ２３により無人移動体２０の周囲を３６０度にわたって撮影させる。このとき、移動体制御部２５は、映像Ｖを地図Ｍの対応する位置（映像Ｖを撮影した位置）に紐付ける。すなわち、移動体制御部２５は、全方位カメラ２３による撮影中において、位置検出手段２４により検出された無人移動体２０の現在位置と地図Ｍとを照らし合わせることで、映像Ｖと地図Ｍの対応する位置とを紐付ける。そして、移動体制御部２５は、地図Ｍの対応する位置に紐付けられた映像Ｖのデータを、通信部２６を介してデータサーバー１０へと送信する。 In addition, the moving body control unit 25 controls the omnidirectional camera 23. The moving body control unit 25 causes the unmanned moving body 20 to take a picture of the periphery of the unmanned moving body 20 over 360 degrees by the omnidirectional camera 23 while moving the unmanned moving body 20 along a predetermined movement path L. At this time, the moving body control unit 25 associates the image V with the corresponding position of the map M (the position where the image V is captured). That is, the moving body control unit 25 compares the current position of the unmanned moving body 20 detected by the position detecting means 24 with the map M during shooting by the omnidirectional camera 23, so that the image V and the map M correspond to each other. Associate with the position to do. Then, the mobile body control unit 25 transmits the data of the video V associated with the corresponding position of the map M to the data server 10 via the communication unit 26.
通信部２６は、データサーバー１０と通信して各種データのやり取りを行うことができるように構成されている。通信部２６は、移動体制御部２５からの指示にしたがって、データサーバー１０に記憶された地図データ１１とルートデータ１２とを取得し、移動体制御部２５へと送信する。また、通信部２６は、移動体制御部２５からの指示にしたがって、映像Ｖをデータサーバー１０に送信する。 The communication unit 26 is configured to be able to communicate with the data server 10 and exchange various data. The communication unit 26 acquires the map data 11 and the route data 12 stored in the data server 10 according to the instruction from the mobile control unit 25, and transmits the map data 11 and the route data 12 to the mobile control unit 25. Further, the communication unit 26 transmits the video V to the data server 10 according to the instruction from the mobile control unit 25.
（パーソナルコンピュータ）
パーソナルコンピュータ３０は、通信部３１と、入力操作部３２と、表示部３３と、制御部３４とを有する。パーソナルコンピュータ３０は、例えば事務所といった作業現場から離れた場所で使用される。なお、パーソナルコンピュータ３０は、通信部３１と、表示部３３と、入力操作部３２と、制御部３４とを有する情報処理端末であればよい。
(Personal computer)
The personal computer 30 has a communication unit 31, an input operation unit 32, a display unit 33, and a control unit 34. The personal computer 30 is used in a place away from the work site such as an office. The personal computer 30 may be an information processing terminal having a communication unit 31, a display unit 33, an input operation unit 32, and a control unit 34.
通信部３１は、データサーバー１０と通信して各種データのやり取りを行うことができるように構成されている。通信部３１は、制御部３４からの指示にしたがって、データサーバー１０から、地図データ１１、ルートデータ１２、映像データ１３、帳票データ１４、タグ情報データ１５を取得する。また、通信部３１は、制御部３４からの指示にしたがって、地図データ１１、ルートデータ１２、映像データ１３、帳票データ１４、タグ情報データ１５をデータサーバー１０へと送信する。 The communication unit 31 is configured to be able to communicate with the data server 10 and exchange various data. The communication unit 31 acquires map data 11, route data 12, video data 13, form data 14, and tag information data 15 from the data server 10 in accordance with instructions from the control unit 34. Further, the communication unit 31 transmits the map data 11, the route data 12, the video data 13, the form data 14, and the tag information data 15 to the data server 10 according to the instruction from the control unit 34.
入力操作部３２は、ユーザーが制御部３４へと指示をしたり、情報を入力したりするユーザーインターフェースである。入力操作部３２は、例えばマウスおよびキーボードで構成される。表示部３３は、ディスプレイである。 The input operation unit 32 is a user interface for a user to give an instruction to the control unit 34 or input information. The input operation unit 32 is composed of, for example, a mouse and a keyboard. The display unit 33 is a display.
制御部３４は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。本実施形態において、制御部３４は、データサーバー１０から取得した地図Ｍ、移動経路Ｌ、帳票５、タグ情報６、映像Ｖをユーザーの指示にしたがって編集および閲覧する。より詳細には、制御部３４は、ユーザーの指示にしたがって地図Ｍの情報を外部から取得し、地図Ｍの情報を更新する。制御部３４は、ユーザーの指示にしたがって移動経路Ｌを新たに作成し、または、すでに作成されている移動経路Ｌを編集する。制御部３４は、ユーザーの指示にしたがって帳票５を新たに作成し、または、すでに作成されている帳票５を編集する。 The control unit 34 is an arithmetic processing unit composed of, for example, a CPU (Central Processing Unit) or the like. In the present embodiment, the control unit 34 edits and browses the map M, the movement route L, the form 5, the tag information 6, and the video V acquired from the data server 10 according to the user's instruction. More specifically, the control unit 34 acquires the information of the map M from the outside according to the instruction of the user, and updates the information of the map M. The control unit 34 newly creates a movement route L according to a user's instruction, or edits a movement route L that has already been created. The control unit 34 newly creates the form 5 according to the instruction of the user, or edits the already created form 5.
さらに、図面を参照しながら、ユーザーによる入力操作部３２を介した指示、操作および情報の入力に伴う制御部３４の動作を説明することで、制御部３４の機能の要部について説明していく。 Further, by explaining the operation of the control unit 34 accompanying the input of instructions, operations, and information by the user through the input operation unit 32 with reference to the drawings, the main parts of the functions of the control unit 34 will be described. ..
（映像、映像と関連するデータの検索および表示）
図４は、地図、移動経路および映像のデータベースからユーザーが所望するデータを検索し、表示部に表示させる手順の一例を示す説明図である。なお、図４においては、表示部３３の記載を省略する。また、図４において、表示部３３に表示される各種データのレイアウト等は一例である。
(Search and display of video and data related to video)
FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a procedure for searching data desired by a user from a database of a map, a movement route, and a video and displaying it on a display unit. In FIG. 4, the description of the display unit 33 is omitted. Further, in FIG. 4, the layout of various data displayed on the display unit 33 is an example.
制御部３４は、ユーザーの指示にしたがって、データサーバー１０に記憶された映像Ｖのリストを表示部３３に表示させる（図４のステップＳ１参照）。ユーザーは、例えば映像Ｖが撮影された場所および日時（図４中の“○×建設現場 ○月△日”）を確認して、リストから所望の映像Ｖのデータを選択する。なお、映像Ｖが撮影された場所は、撮影前に予めユーザーが設定するものであってもよいし、撮影後にユーザーが設定するものであってもよい。また、映像Ｖが撮影された日時は、移動体制御部２５の機能に基づいて自動的に設定されてもよいし、撮影後にユーザーが設定するものであってもよい。 The control unit 34 causes the display unit 33 to display the list of the video V stored in the data server 10 according to the user's instruction (see step S1 in FIG. 4). For example, the user confirms the place where the video V was taken and the date and time (“○ × construction site ○ month △ day” in FIG. 4), and selects the desired video V data from the list. The place where the moving image V is shot may be set by the user in advance before shooting, or may be set by the user after shooting. Further, the date and time when the moving image V is shot may be automatically set based on the function of the mobile control unit 25, or may be set by the user after shooting.
制御部３４は、ユーザーにより選択された映像Ｖに関するデータをデータサーバー１０から取得し、表示部３３に当該データを表示させる。より詳細には、制御部３４は、ユーザーにより選択された映像Ｖ、当該映像Ｖに紐付けられた地図Ｍおよび移動経路Ｌをデータサーバー１０から取得する。そして、制御部３４は、取得した地図Ｍおよび移動経路Ｌを表示部３３に表示させる（図４のステップＳ２参照）。制御部３４は、ユーザーが移動経路Ｌ上の任意の位置を選択すると、当該任意の位置における映像Ｖを例えば地図Ｍおよび移動経路Ｌとは別ウインドウで表示部３３に表示させる（図４のステップＳ３参照）。なお、制御部３４は、ユーザーの指示に応じて、映像Ｖを地図Ｍおよび移動経路Ｌとは別ウインドウで表示部３３の全体に表示してもよい。 The control unit 34 acquires data related to the video V selected by the user from the data server 10 and causes the display unit 33 to display the data. More specifically, the control unit 34 acquires the video V selected by the user, the map M associated with the video V, and the movement route L from the data server 10. Then, the control unit 34 causes the display unit 33 to display the acquired map M and the movement route L (see step S2 in FIG. 4). When the user selects an arbitrary position on the movement path L, the control unit 34 causes the display unit 33 to display the image V at the arbitrary position in a window separate from, for example, the map M and the movement path L (step of FIG. 4). See S3). In addition, the control unit 34 may display the image V on the entire display unit 33 in a window separate from the map M and the movement path L according to the instruction of the user.
図５および図６は、映像の具体例を示す説明図である。図６に示す映像Ｖは、図５に示す映像Ｖに対して、より図中の左方向側に移動した位置から見たものである。図５から図６への映像Ｖの変化は、ユーザーが入力操作部３２のマウスを使用して表示部３３に表示された映像Ｖを操作したり、入力操作部３２のキーボードの矢印キーを操作したりすることで、制御部３４が操作量、操作回数に応じた量だけ映像Ｖを移動させることで実現される。なお、映像Ｖは、３６０度カメラにより撮影された映像である。そのため、制御部３４は、ユーザーによるマウスの操作等に応じて、映像Ｖを所定角度だけ回転させる。 5 and 6 are explanatory views showing specific examples of images. The image V shown in FIG. 6 is viewed from a position moved to the left side in the figure with respect to the image V shown in FIG. To change the image V from FIG. 5 to FIG. 6, the user operates the image V displayed on the display unit 33 by using the mouse of the input operation unit 32, or operates the arrow keys on the keyboard of the input operation unit 32. By doing so, the control unit 34 moves the image V by an amount corresponding to the operation amount and the number of operations. The image V is an image taken by a 360-degree camera. Therefore, the control unit 34 rotates the image V by a predetermined angle in response to a mouse operation or the like by the user.
また、制御部３４は、映像Ｖを動画再生させる機能を有する。制御部３４は、図４のステップＳ３に示すように、表示部３３に映像Ｖの動画再生用の例えば再生ボタンＢ１、停止ボタンＢ２、早戻しボタンＢ３等を表示させる。制御部３４は、ユーザーが入力操作部３２のマウスにより再生ボタンＢ１、停止ボタンＢ２、早戻しボタンＢ３を操作したことに応じて、映像Ｖの再生、停止、早戻しを行う。なお、映像Ｖの動画再生の手法は、再生、停止、早戻しに限らず、いかなるものであってもよい。 Further, the control unit 34 has a function of reproducing the moving image V as a moving image. As shown in step S3 of FIG. 4, the control unit 34 causes the display unit 33 to display, for example, a play button B1, a stop button B2, a fast rewind button B3, etc. for reproducing a moving image of the video V. The control unit 34 plays, stops, and rewinds the video V in response to the user operating the play button B1, the stop button B2, and the fast rewind button B3 with the mouse of the input operation unit 32. The method for reproducing the moving image of the video V is not limited to playback, stop, and fast rewind, and may be any method.
図７は、映像の他の例を示す説明図である。図７は、映像Ｖに含まれる作業現場の通路の一部を示している。ここでは、図７に示す通路に、破線で示す窓７を追加する工事が予定されている場合を想定する。制御部３４は、図７に示すように、ユーザーの指示にしたがって映像Ｖに窓７の設計図を重ねて描画する機能を有する。設計図は、例えばデータサーバー１０に記憶されている。制御部３４は、ユーザーが映像Ｖの任意の箇所を選択すると共に、データサーバー１０内から所定の設計図を取得する指示を行うことで、窓７の設計図を映像Ｖに重ねて描画する。制御部３４は、ユーザーの指示にしたがって、設計図が重ねて描画された映像Ｖをデータサーバー１０に記憶させる。また、制御部３４は、ユーザーが映像Ｖ内で指定した任意の範囲で距離や面積を計測する機能を有してもよい。 FIG. 7 is an explanatory diagram showing another example of the video. FIG. 7 shows a part of the passage at the work site included in the image V. Here, it is assumed that construction is planned to add the window 7 shown by the broken line to the passage shown in FIG. 7. As shown in FIG. 7, the control unit 34 has a function of superimposing the design drawing of the window 7 on the image V and drawing according to the instruction of the user. The design drawing is stored in, for example, the data server 10. The control unit 34 draws the design drawing of the window 7 overlaid on the image V by the user selecting an arbitrary part of the image V and instructing the user to acquire a predetermined design drawing from the data server 10. The control unit 34 stores the video V on which the design drawings are superimposed and drawn in the data server 10 according to the user's instruction. Further, the control unit 34 may have a function of measuring a distance or an area in an arbitrary range specified by the user in the image V.
（タグ情報の作成と関連するデータへの紐付け）
制御部３４は、ユーザーにより入力された帳票５のタグ情報６を、対応する帳票５と、ユーザーにより指定された映像Ｖ内の任意の箇所とに紐付けてデータサーバー１０に記憶させ、映像Ｖ内の任意の箇所にタグアイコンＩＣａを描画する。
(Creation of tag information and linking to related data)
The control unit 34 associates the tag information 6 of the form 5 input by the user with the corresponding form 5 and an arbitrary part in the image V specified by the user and stores it in the data server 10, and stores the image V. Draw the tag icon ICa at any place in the.
より詳細には、図７に白抜き矢印で示すように、ユーザーが入力操作部３２を介して映像Ｖの任意の箇所を選択すると、制御部３４は、映像Ｖの指定された箇所にタグアイコンＩＣａを描画する。ユーザーが入力操作部３２を介してタグ情報６の一部である作業の内容（“窓追加 ○月×日工事予定”）を入力すると、制御部３４は、入力された作業の内容の情報をタグアイコンＩＣａ内に反映させる。制御部３４は、作成したタグアイコンＩＣａを対応する帳票５にアクセス可能にリンクする。 More specifically, as shown by the white arrows in FIG. 7, when the user selects an arbitrary part of the image V via the input operation unit 32, the control unit 34 displays a tag icon at the specified part of the image V. Draw ICa. When the user inputs the work content (“additional window ○ month × day construction schedule”) that is a part of the tag information 6 via the input operation unit 32, the control unit 34 inputs the information of the input work content. Reflect in the tag icon ICa. The control unit 34 links the created tag icon ICa to the corresponding form 5 so as to be accessible.
さらに、ユーザーが入力操作部３２を介してタグ情報６に対応した帳票５を指定し（図示省略）、タグ情報６の残りの情報（図３参照）を入力すると、制御部３４は、当該タグ情報６を当該帳票５に紐付けてデータサーバー１０に記憶させる。また、制御部３４は、当該タグ情報６を映像Ｖの上記指定された箇所（図７において白抜き矢印が指す箇所）に紐付けてデータサーバー１０に記憶させる。なお、ユーザーによるタグ情報６の入力および対応する帳票５の指定を先に行い、映像Ｖの任意の箇所の選択およびタグアイコンＩＣａの描画を後に行ってもよい。これにより、タグ情報６が映像Ｖに紐付けられて記憶され、対応する帳票５も映像Ｖに紐付けられて記憶される。上述したように、映像Ｖは、地図Ｍおよび移動経路Ｌに紐付けられて記憶されていることから、図３に示すように、地図Ｍ、移動経路Ｌ、映像Ｖ、タグ情報６および対応する帳票５がすべて紐付けられたデータベースとなる。 Further, when the user specifies the form 5 corresponding to the tag information 6 via the input operation unit 32 (not shown) and inputs the remaining information of the tag information 6 (see FIG. 3), the control unit 34 receives the tag. The information 6 is associated with the form 5 and stored in the data server 10. Further, the control unit 34 associates the tag information 6 with the above-designated portion of the video V (the portion pointed by the white arrow in FIG. 7) and stores it in the data server 10. The user may input the tag information 6 and specify the corresponding form 5 first, select an arbitrary part of the video V, and draw the tag icon ICa later. As a result, the tag information 6 is associated with the video V and stored, and the corresponding form 5 is also associated with the video V and stored. As described above, since the video V is associated with the map M and the movement route L and stored, as shown in FIG. 3, the map M, the movement route L, the video V, the tag information 6 and the corresponding It becomes a database in which all forms 5 are linked.
また、制御部３４は、タグ情報６の位置を示す位置アイコンＩＣｂを地図Ｍ上に描画する（図８のステップＳ５、Ｓ６参照）。すなわち、タグ情報６は、地図Ｍおよび移動経路Ｌに紐付けられていることから、制御部３４は、容易に位置アイコンＩＣｂを地図Ｍ上に描画することができる。位置アイコンＩＣｂは、例えば星形のアイコン等であるが、位置が示すものであれば、いかなる形状であってもよい。制御部３４は、位置アイコンＩＣｂを対応する帳票５にアクセス可能にリンクする。 Further, the control unit 34 draws the position icon ICb indicating the position of the tag information 6 on the map M (see steps S5 and S6 in FIG. 8). That is, since the tag information 6 is associated with the map M and the movement path L, the control unit 34 can easily draw the position icon ICb on the map M. The position icon ICb is, for example, a star-shaped icon, but may have any shape as long as the position indicates it. The control unit 34 links the position icon ICb to the corresponding form 5 so as to be accessible.
（タグ情報、タグ情報に関連するデータの検索および表示）
図８および図９は、地図、移動経路、映像、タグ情報および帳票のデータベースからユーザーが所望するデータを検索し、表示部に表示させる手順の一例を示す説明図である。なお、図８および図９においては、表示部３３の記載を省略する。また、図８および図９において、表示部３３に表示される各種データのレイアウト等は一例である。
(Search and display of tag information and data related to tag information)
8 and 9 are explanatory views showing an example of a procedure for searching a database of maps, movement routes, videos, tag information, and forms for data desired by the user and displaying the data on the display unit. In addition, in FIG. 8 and FIG. 9, the description of the display unit 33 is omitted. Further, in FIGS. 8 and 9, the layout of various data displayed on the display unit 33 is an example.
制御部３４は、例えば作業担当者であるユーザーの指示にしたがって、データサーバー１０に記憶されたタグ情報６を検索し、タグ情報６のリストを表示部３３に表示させる（図８のステップＳ４参照）。このとき、タグ情報６に依頼先（例えば“○○施工部”）の情報が含まれることから、検索条件として依頼先を限定した上で、タグ情報６を検索することができる。作業担当者は、タグ情報６に含まれる情報として、作業指示の状況（図８中の“未着手”）を確認して、リストから所望のタグ情報６を選択する。 The control unit 34 searches the tag information 6 stored in the data server 10 according to the instruction of the user who is the person in charge of the work, and displays the list of the tag information 6 on the display unit 33 (see step S4 in FIG. 8). ). At this time, since the tag information 6 includes the information of the request destination (for example, "○○ construction department"), the tag information 6 can be searched after limiting the request destination as a search condition. The person in charge of work confirms the status of the work instruction (“not started” in FIG. 8) as the information included in the tag information 6, and selects the desired tag information 6 from the list.
制御部３４は、作業担当者により選択されたタグ情報６に関するデータをデータサーバー１０から取得し、表示部３３に当該データを表示させる。具体的には、制御部３４は、作業担当者により選択されたタグ情報６に紐付けられた地図Ｍ、移動経路Ｌおよび映像Ｖをデータサーバー１０から取得する。制御部３４は、取得した地図Ｍ、移動経路Ｌおよび映像Ｖを表示部３３に表示させる（図８のステップＳ５参照）。上述したように、映像ＶにはタグアイコンＩＣａが描画されており、地図Ｍには位置アイコンＩＣｂが描画されている。 The control unit 34 acquires the data related to the tag information 6 selected by the worker from the data server 10 and causes the display unit 33 to display the data. Specifically, the control unit 34 acquires the map M, the movement route L, and the video V associated with the tag information 6 selected by the worker from the data server 10. The control unit 34 causes the display unit 33 to display the acquired map M, the movement route L, and the image V (see step S5 in FIG. 8). As described above, the tag icon ICa is drawn on the video V, and the position icon ICb is drawn on the map M.
作業担当者が映像Ｖに含まれるタグアイコンＩＣａまたは地図Ｍに含まれる位置アイコンＩＣｂを選択すると、制御部３４は、タグ情報６に対応した帳票５にアクセスする。すなわち、制御部３４は、タグ情報６に対応した帳票５をデータサーバー１０から取得し、帳票５を例えば地図Ｍ、移動経路Ｌ、映像Ｖとは別ウインドウで表示部３３に表示させる。その結果、作業担当者が帳票５の編集作業を容易に行うことができる。例えば帳票５において指示された作業内容（ここでは、“窓追加”）が完了していた場合、作業担当者は、帳票５の状況の項目に“作業完了”を入力する（図８のステップＳ６）。また、作業担当者は、添付資料として、施工後の写真を帳票５に添付する。このとき、制御部３４は、作業担当者が帳票５に“作業完了”を入力したことに応じて（帳票５が編集されたことに応じて）、タグ情報６に含まれる“未着手”の情報を“作業完了”に更新する（図９のステップＳ７参照）。なお、制御部３４は、作業担当者の手動入力に応じて、タグ情報６に含まれる“未着手”の情報を“作業完了”に更新してもよい。 When the person in charge of work selects the tag icon ICa included in the video V or the position icon ICb included in the map M, the control unit 34 accesses the form 5 corresponding to the tag information 6. That is, the control unit 34 acquires the form 5 corresponding to the tag information 6 from the data server 10, and displays the form 5 on the display unit 33 in a window separate from, for example, the map M, the movement route L, and the video V. As a result, the person in charge of work can easily edit the form 5. For example, when the work content (here, “adding a window”) instructed in the form 5 has been completed, the person in charge of the work inputs “work completed” in the status item of the form 5 (step S6 in FIG. 8). ). In addition, the person in charge of work attaches the photograph after construction to Form 5 as an attachment. At this time, the control unit 34 responds to the person in charge of the work inputting "work completed" in the form 5 (according to the editing of the form 5), and the "unstarted" included in the tag information 6. The information is updated to "work completed" (see step S7 in FIG. 9). The control unit 34 may update the "unstarted" information included in the tag information 6 to "work completed" in response to the manual input by the person in charge of work.
同様に、制御部３４は、例えば作業管理者であるユーザーの指示にしたがって、データサーバー１０に記憶されたタグ情報６を検索し、タグ情報６のリストを表示部３３に表示させる（図９のステップＳ７参照）。このとき、タグ情報６に“作業完了”の情報が含まれることから、検索条件として“作業完了”を限定した上で、タグ情報６を検索することができる。作業管理者は、タグ情報６に含まれる情報として、作業指示の状況（図９中の“作業完了”）を確認して、リストから所望のタグ情報６を選択する。 Similarly, the control unit 34 searches for the tag information 6 stored in the data server 10 and displays a list of the tag information 6 on the display unit 33 according to, for example, an instruction of a user who is a work manager (FIG. 9). See step S7). At this time, since the tag information 6 includes the information of "work completed", the tag information 6 can be searched after limiting "work completed" as a search condition. The work manager confirms the status of the work instruction (“work completed” in FIG. 9) as the information included in the tag information 6, and selects the desired tag information 6 from the list.
制御部３４は、作業管理者により選択されたタグ情報６に関するデータをデータサーバー１０から取得し、表示部３３に当該データを表示させる。具体的には、制御部３４は、作業担当者により選択されたタグ情報６に紐付けられた地図Ｍ、移動経路Ｌおよび映像Ｖをデータサーバー１０から取得する。制御部３４は、取得した地図Ｍ、移動経路Ｌおよび映像Ｖを表示部３３に表示させる（図９のステップＳ８参照）。 The control unit 34 acquires the data related to the tag information 6 selected by the work manager from the data server 10 and causes the display unit 33 to display the data. Specifically, the control unit 34 acquires the map M, the movement route L, and the video V associated with the tag information 6 selected by the worker from the data server 10. The control unit 34 displays the acquired map M, the movement route L, and the image V on the display unit 33 (see step S8 in FIG. 9).
作業管理者が映像Ｖに含まれるタグアイコンＩＣａまたは地図Ｍに含まれる位置アイコンＩＣｂを選択すると、制御部３４は、タグ情報６に対応した帳票５にアクセスする。すなわち、制御部３４は、タグ情報６に対応した帳票５をデータサーバー１０から取得し、表示部３３に表示させる。その結果、作業管理者が帳票５の編集作業を容易に行うことができる。例えば、帳票５において指示された作業内容（ここでは、“窓追加”）が完了していることを確認した場合、作業管理者は、帳票５の状況の項目に“確認完了”を入力する（図９のステップＳ８参照）。このとき、制御部３４は、作業管理者が帳票５に“確認完了”を入力したことに応じて（帳票５が編集されたことに応じて）、タグ情報６に含まれる“作業完了”の情報を“確認完了”に更新する（図９のステップＳ９参照）。なお、制御部３４は、作業管理者の手動入力に応じて、タグ情報６に含まれる“作業完了”の情報を“確認完了”に更新してもよい。 When the work manager selects the tag icon ICa included in the video V or the position icon ICb included in the map M, the control unit 34 accesses the form 5 corresponding to the tag information 6. That is, the control unit 34 acquires the form 5 corresponding to the tag information 6 from the data server 10 and displays it on the display unit 33. As a result, the work manager can easily edit the form 5. For example, when it is confirmed that the work content (here, "add window") instructed in the form 5 is completed, the work manager inputs "confirmation completed" in the item of the status of the form 5 (in this case, "confirmation completed"). See step S8 in FIG. 9). At this time, the control unit 34 receives the "work completed" included in the tag information 6 in response to the work manager inputting "confirmation completed" in the form 5 (according to the editing of the form 5). The information is updated to "confirmation completed" (see step S9 in FIG. 9). In addition, the control unit 34 may update the information of "work completion" included in the tag information 6 to "confirmation completion" in response to the manual input of the work manager.
また、制御部３４は、作業担当者が帳票５に“作業完了”を入力したこと、または、作業管理者が帳票５に“確認完了”を入力したことに応じて（すなわち帳票５が編集されたことに応じて）、帳票５が編集されたことを示す情報をタグアイコンＩＣａ内に描画してもよい。帳票５が編集されたことを示す情報は、いかなるものであってもよいが、例えば、タグアイコンＩＣａ内に更新通知を示す記号を表示したり、タグアイコンＩＣａ内の“○月×日 工事予定”の文字を“○○月××日 作業完了”、“○○月××日 確認完了”に変更したりすることが挙げられる。 In addition, the control unit 34 responds to the fact that the person in charge of work inputs "work completed" in the form 5 or the work manager inputs "confirmation completed" in the form 5 (that is, the form 5 is edited). Information indicating that the form 5 has been edited may be drawn in the tag icon ICa (depending on the situation). The information indicating that the form 5 has been edited may be any information, but for example, a symbol indicating an update notification may be displayed in the tag icon ICa, or "○ month × day construction schedule" in the tag icon ICa. The characters of "" can be changed to "XX month XX day work completed" or "XX month XX day confirmation completed".
以上説明したように、実施形態にかかる自動巡回システム１００は、作業現場を移動自在な無人移動体２０と、無人移動体２０に搭載された全方位カメラ２３と、無人移動体２０および全方位カメラ２３を制御する移動体制御部２５と、作業現場の地図Ｍ、地図Ｍ内で無人移動体２０を移動させる予め定められた移動経路Ｌおよび全方位カメラ２３により撮影された映像Ｖを記憶するデータサーバー１０（記憶部）と、を備え、移動体制御部２５は、移動経路Ｌに沿って無人移動体２０を移動させながら、全方位カメラ２３により無人移動体２０の周囲を３６０度にわたって撮影させ、全方位カメラ２３により撮影された映像Ｖを地図Ｍの対応する位置に紐付けてデータサーバー１０に記憶させる。 As described above, the automatic patrol system 100 according to the embodiment includes an unmanned moving body 20 that can move around the work site, an omnidirectional camera 23 mounted on the unmanned moving body 20, an unmanned moving body 20, and an omnidirectional camera. Data that stores the moving body control unit 25 that controls 23, the map M of the work site, the predetermined movement path L that moves the unmanned moving body 20 in the map M, and the image V taken by the omnidirectional camera 23. A server 10 (storage unit) is provided, and the moving body control unit 25 causes the unmanned moving body 20 to take a picture of the periphery of the unmanned moving body 20 over 360 degrees by the omnidirectional camera 23 while moving the unmanned moving body 20 along the movement path L. , The image V taken by the omnidirectional camera 23 is associated with the corresponding position of the map M and stored in the data server 10.
この構成により、無人移動体２０を予め定められた移動経路Ｌに沿って移動させながら、全方位カメラ２３により無人移動体２０の周囲を３６０度にわたって映像Ｖを撮影するため、一度の巡回でより多くの映像Ｖを取得することができる。また、取得した映像Ｖを地図Ｍの対応する位置に紐付けて記憶させることで、ユーザーが映像Ｖを確認する際に、地図Ｍ上のどの位置に対応する映像であるかを速やかに確認することが可能となる。その結果、映像Ｖを視認して作業現場における作業の進捗状況を容易に確認することができる。したがって、実施形態にかかる自動巡回システム１００によれば、より効率的な巡回を行うことができる。 With this configuration, while moving the unmanned moving body 20 along a predetermined movement path L, the omnidirectional camera 23 captures the image V over 360 degrees around the unmanned moving body 20, so that it is possible to perform a single patrol. Many video Vs can be acquired. Further, by associating the acquired image V with the corresponding position of the map M and storing it, when the user confirms the image V, he / she can quickly confirm which position on the map M the image corresponds to. It becomes possible. As a result, the progress of the work at the work site can be easily confirmed by visually recognizing the image V. Therefore, according to the automatic patrol system 100 according to the embodiment, more efficient patrol can be performed.
また、データサーバー１０は、作業現場に関する情報を含む複数の帳票５を記憶し、パーソナルコンピュータ３０の制御部３４は、ユーザーにより入力された帳票５のタグ情報６を、対応する帳票５と、ユーザーにより指定された映像Ｖ内の任意の箇所とに紐付けてデータサーバー１０に記憶させ、タグ情報６を示すタグアイコンＩＣａを映像Ｖ内の任意の箇所に描画する。 Further, the data server 10 stores a plurality of forms 5 including information about the work site, and the control unit 34 of the personal computer 30 uses the tag information 6 of the form 5 input by the user with the corresponding form 5 and the user. The data server 10 stores the data in association with an arbitrary location in the video V designated by the above method, and draws a tag icon ICa indicating the tag information 6 at an arbitrary location in the video V.
この構成により、帳票５に紐付けされたタグ情報６を示すタグアイコンＩＣａを映像Ｖ内の任意の箇所に描画することができるため、映像Ｖ内のいかなる箇所にいかなる帳票５が紐付けられているかを、タグアイコンＩＣａによってユーザーが容易に確認することができる。また、地図Ｍ、移動経路Ｌ、映像Ｖ、タグ情報６および帳票５がすべて紐付けられたデータベースとなるため、タグ情報６に含まれる種々の情報を活用して、これらのデータを効率的に検索したり、表示部３３に容易に表示させたりすることが可能となる。 With this configuration, the tag icon ICa indicating the tag information 6 associated with the form 5 can be drawn at any place in the image V, so that any form 5 is associated with any part in the image V. The tag icon ICa allows the user to easily confirm whether or not. Further, since the database is in which the map M, the movement route L, the video V, the tag information 6 and the form 5 are all linked, various information included in the tag information 6 can be utilized to efficiently use these data. It is possible to search and easily display it on the display unit 33.
また、タグアイコンＩＣａは、対応する帳票５にアクセス可能にリンクされている。この構成により、ユーザーがタグアイコンＩＣａを選択するだけで、対応する帳票５に速やかにアクセスし、帳票５に含まれる情報を速やかに確認したり、帳票５の編集を行ったりすることができる。 Further, the tag icon ICa is accessibly linked to the corresponding form 5. With this configuration, the user can quickly access the corresponding form 5 by simply selecting the tag icon ICa, promptly check the information contained in the form 5, and edit the form 5.
また、パーソナルコンピュータ３０の制御部３４は、タグ情報６に対応する帳票５が編集されたことに応じて、タグ情報６を更新する。この構成により、タグ情報６を容易に更新させることができる。 Further, the control unit 34 of the personal computer 30 updates the tag information 6 in response to the editing of the form 5 corresponding to the tag information 6. With this configuration, the tag information 6 can be easily updated.
また、パーソナルコンピュータ３０の制御部３４は、タグ情報６に対応する帳票５が編集されたことに応じて、タグアイコンＩＣａを更新する。この構成により、ユーザーが映像Ｖ内のタグアイコンＩＣａを確認するだけで、帳票５が編集されたことを容易に把握することができる。 Further, the control unit 34 of the personal computer 30 updates the tag icon ICa in response to the editing of the form 5 corresponding to the tag information 6. With this configuration, the user can easily grasp that the form 5 has been edited only by checking the tag icon ICa in the video V.
また、パーソナルコンピュータ３０の制御部３４は、タグ情報６の位置を示す位置アイコンＩＣｂを地図Ｍ上に描画する。この構成により、タグ情報６が地図Ｍ上のいかなる位置に設定されているかをユーザーが容易に把握することができる。 Further, the control unit 34 of the personal computer 30 draws a position icon ICb indicating the position of the tag information 6 on the map M. With this configuration, the user can easily grasp at what position the tag information 6 is set on the map M.
実施形態において、無人移動体２０は、移動台車とした。これにより、無人移動体２０を簡易な構成とすることができる。ただし、無人移動体２０は、移動台車に限られない。無人移動体２０は、例えば２足以上の足を有する多足ロボットであってもよい。それにより、移動台車に比べて、より複雑な走行面を移動させることができる。また、無人移動体２０は、例えばドローンのような飛行体であってもよい。それにより、地面、床面または路面を移動する場合に比べて、移動時の制約を受けにくくなる。 In the embodiment, the unmanned moving body 20 is a moving trolley. As a result, the unmanned moving body 20 can be made into a simple structure. However, the unmanned moving body 20 is not limited to the moving trolley. The unmanned moving body 20 may be, for example, a multi-legged robot having two or more legs. As a result, it is possible to move a more complicated traveling surface as compared with a moving trolley. Further, the unmanned moving body 20 may be a flying body such as a drone. As a result, it is less susceptible to movement restrictions than when moving on the ground, floor, or road surface.
本実施形態では、パーソナルコンピュータ３０を用いるものとしたが、パーソナルコンピュータ３０に代えて、例えばタブレット端末やスマートフォン等の携帯情報端末を用いて同様の処理を行ってもよい。 In the present embodiment, the personal computer 30 is used, but the same processing may be performed using a mobile information terminal such as a tablet terminal or a smartphone instead of the personal computer 30.
本実施形態では、帳票５として作業指示書に関するものにタグ情報６を紐付けて記録するものとしたが、タグ情報６は、作業指示が完了したことを報告するための作業報告書等、種々の書類データに紐付けて記録されてもよい。 In the present embodiment, the tag information 6 is associated with the work instruction and recorded as the form 5, but the tag information 6 is various such as a work report for reporting that the work instruction is completed. It may be recorded in association with the document data of.
５ 帳票
６ タグ情報
７ 窓
１０ クラウドデータサーバー（データサーバー）
１１ 地図データ
１２ ルートデータ
１３ 映像データ
１４ 帳票データ
１５ タグ情報データ
２０ 無人移動体
２１ 本体
２１ａ 車輪
２２ 駆動装置
２３ 全方位カメラ
２４ 位置検出手段
２５ 移動体制御部
２６ 通信部
３０ パーソナルコンピュータ
３１ 通信部
３２ 入力操作部
３３ 表示部
３４ 制御部
１００ 自動巡回システム
ＩＣａ タグアイコン
ＩＣｂ 位置アイコン
Ｌ 移動経路
Ｍ 地図
Ｖ 映像
5 Form 6 Tag information 7 Window 10 Cloud data server (data server)
11 Map data 12 Route data 13 Video data 14 Form data 15 Tag information data 20 Unmanned moving body 21 Main body 21a Wheels 22 Drive device 23 Omnidirectional camera 24 Position detection means 25 Mobile control unit 26 Communication unit 30 Personal computer 31 Communication unit 32 Input operation unit 33 Display unit 34 Control unit 100 Automatic patrol system ICa Tag icon ICb Position icon L Movement route M Map V Video
Claims (7)
前記無人移動体に搭載された全方位カメラと、
前記無人移動体および前記全方位カメラを制御する制御部と、
前記作業現場の地図、前記地図内で前記無人移動体を移動させる予め定められた移動経路および前記全方位カメラにより撮影された映像を記憶する記憶部と、
を備え、
前記制御部は、前記移動経路に沿って前記無人移動体を移動させながら、前記全方位カメラにより前記無人移動体の周囲を３６０度にわたって撮影させ、前記全方位カメラにより撮影された前記映像を前記地図の対応する位置に紐付けて前記記憶部に記憶させることを特徴とする自動巡回システム。 An unmanned moving body that can move around the work site,
An omnidirectional camera mounted on the unmanned moving body and
A control unit that controls the unmanned moving object and the omnidirectional camera,
A map of the work site, a predetermined movement route for moving the unmanned moving object in the map, and a storage unit for storing images taken by the omnidirectional camera.
With
The control unit moves the unmanned moving body along the moving path, causes the omnidirectional camera to take a picture of the surroundings of the unmanned moving body over 360 degrees, and captures the image taken by the omnidirectional camera. An automatic patrol system characterized in that it is linked to a corresponding position on a map and stored in the storage unit.
前記制御部は、ユーザーにより入力された前記帳票のタグ情報を、対応する前記帳票と、ユーザーにより指定された前記映像内の任意の箇所とに紐付けて前記記憶部に記憶させ、前記タグ情報を示すタグアイコンを前記映像内の前記任意の箇所に描画する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動巡回システム。 The storage unit stores a plurality of forms including information about the work site.
The control unit associates the tag information of the form input by the user with the corresponding form and an arbitrary part in the video designated by the user and stores the tag information in the storage unit, and stores the tag information. A tag icon indicating the above is drawn at the arbitrary place in the video.
The automatic patrol system according to claim 1.
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