JP2019013984A - 速度一定が要求されるアプリケーションにおいて学習制御を行うロボット及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】速度一定が要求されるアプリケーションにおいて学習制御を行うロボット及びその制御方法を提供する。【解決手段】制御装置１３は、作業プログラム１７に従って行われる加工作業に対する加工誤差の許容条件に基づいて加工作業中の速度変動の許容条件を算出し、算出した速度変動の許容条件を用いてロボット機構部１２の動作速度を増加又は減少するために使用される動作速度変更率を設定すると共に、動作速度変更率の最大値を超えない範囲内で、且つ、制御対象部位で発生する振動の許容条件の範囲内で、複数回に渡って動作速度変更率を増加又は減少させながら、センサ１１に基づいて検出された制御対象部位の位置と目標位置との差分である差分量と各回の動作速度変更率における振動を抑制させるために前回算出された補正量とに基づいて、新たな補正量を算出する学習を繰返す。【選択図】図３

Description

本発明は、ロボットの制御技術に関し、特に速度一定が要求されるアプリケーションにおいて学習制御を行うロボット及びその制御方法に関する。

ロボット動作を高速化し、タクトタイムを短縮することは生産効率に直結する。しかし、一定以上ロボット動作を高速化した場合、減速機及びロボットアームの剛性不足等の要因によってロボット先端部に振動が発生してしまう。斯かる問題の対処法として、ロボット先端部にセンサを取付けて動作中の振動を計測することにより、ロボット動作を高速化しながらロボット先端部の振動を学習制御する方法が提案されている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１１−１６７８１７号公報

レーザ加工、シーリング等のアプリケーションでは、加工中にツール先端の速度を一定にすることが好ましいが、速度一定として動作を教示していても、モータ、減速機等の加減速の制約によりコーナーで速度の落ち込みがある場合や、等速のままコーナーを動作させようとして急激な加減速を行う場合に、振動が発生してしまうことがある。振動の発生はレーザ加工、シーリングにおける加工品質を悪化させるが、振動せずに一定速度を維持できる作業プログラムを教示するためには教示者の試行錯誤が必要であり、工数が掛かる原因となっていた。

そこで、速度一定が要求されるアプリケーションにおいて学習制御を行う技術が求められている。

本開示の一態様は、位置制御の対象である制御対象部位の位置を検出するためのセンサを備えたロボット機構部と、作業プログラムに従ってロボット機構部の動作を制御する制御装置と、を備えるロボットであって、制御装置は、制御対象部位の目標軌跡又は目標位置に関する動作指令によってロボット機構部を動作させて、センサに基づいて検出された制御対象部位の位置と目標位置との差分である差分量を算出すると共に、制御対象部位の位置を目標位置に近づけるために前回算出された補正量と差分量とに基づいて、新たな補正量を算出する学習を行う学習制御部と、動作指令が与えられ、与えられた動作指令及び学習制御部で算出された新たな補正量を用いて、ロボット機構部の動作を制御するロボット制御部と、を有し、学習制御部は、作業プログラムに従って行われる加工作業に対する加工誤差の許容条件に基づいて加工作業中の速度変動の許容条件を算出し、算出した速度変動の許容条件を用いてロボット機構部の動作速度を増加又は減少するために使用される動作速度変更率を設定すると共に、動作速度変更率の最大値を超えない範囲内で、且つ、制御対象部位で発生する振動の許容条件の範囲内で、複数回に渡って動作速度変更率を増加又は減少させる動作速度変更率調整部と、各回の動作速度変更率における振動を抑制させるために新たな補正量を算出する補正量算出部と、補正量及び動作速度変更率が収束した後に、収束した際の補正量及び動作速度変更率を記憶する記憶部と、を有する、ロボットを提供する。
本開示の他の一態様は、位置制御の対象である制御対象部位の位置を検出するためのセンサを備えたロボット機構部と、作業プログラムに従ってロボット機構部の動作を制御する制御装置と、を備えるロボットの制御方法であって、作業プログラムに従って行われる加工作業に対する加工誤差の許容条件に基づいて加工作業中の速度変動の許容条件を算出するステップと、制御対象部位の目標軌跡又は目標位置に関する動作指令によってロボット機構部を動作させた上で、算出した速度変動の許容条件を用いてロボット機構部の動作速度を増加又は減少するために使用される動作速度変更率を設定するステップと、センサに基づいて検出された制御対象部位の位置と目標位置との差分である差分量を算出するステップと、動作速度変更率の最大値を超えない範囲内で、且つ、制御対象部位で発生する振動の許容条件の範囲内で、複数回に渡って動作速度変更率を増加又は減少させるステップと、各回の動作速度変更率における振動を抑制させるために前回算出された補正量と差分量とに基づいて、新たな補正量を算出する学習を繰返すステップと、補正量及び動作速度変更率が収束した後に、収束した際の補正量及び動作速度変更率を記憶するステップと、を含む、ロボットの制御方法を提供する。

本開示の一態様によれば、ロボットの加工作業に対する加工誤差の許容条件から算出した加工作業中の速度変動の許容条件と、振動の許容条件とを満たす範囲で、振動を抑制させるための補正量の算出及び動作速度変更率の調整が繰返されるため、速度一定が要求されるアプリケーションであっても教示者の試行錯誤を必要とすることなくロボットの動作速度を高速化しながら制御対象部位で発生する振動を学習制御できる。

一実施形態に係るロボットの概略図である。 一実施形態に係るロボット機構部の構成図である。 一実施形態に係る制御装置のブロック図である。 一実施形態に係るロボットの制御方法を示すフローチャートである。 図４に示すステップにおける動作速度の変化を示すイメージ図である。

以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。

図１は本実施形態に係るロボット１０の概略図であり、図２は本実施形態に係るロボット機構部１２の構成図である。図１に示すように、ロボット１０は、位置制御の対象である制御対象部位の位置を検出するためのセンサ１１を備えたロボット機構部１２と、作業プログラムに従ってロボット機構部１２の動作を制御する制御装置１３と、を備える。センサ１１は、有線又は無線により制御装置１３と通信可能であり、ロボット機構部１２は、ケーブル１４を介して制御装置１３と通信可能である。

センサ１１は、制御対象部位の一例であるロボット先端部１５に取付けられると共に、ロボット先端部１５における三軸方向の加速度を検出する、加速度センサである。センサ１１によって検出された三軸加速度は、制御装置１３によって三次元位置に変換される。ロボット先端部１５における三次元位置を最終的に算出可能であれば、センサ１１は、加速度以外のデータ、例えば位置、速度、角速度、力、レーザ等の飛来時間、画像等を取得するものでもよい。即ち、他の実施形態では、センサ１１が、ジャイロセンサ、慣性センサ、力センサ、レーザトラッカ、カメラ、モーションキャプチャ等でもよい。

図２に示すように、ロボット機構部１２は、サーボモータ（図示せず）等を有する６つの関節軸Ｊ１〜Ｊ６を備えた公知のロボットマニピュレータであり、空間上に固定されるワールド座標系Ｃ１と、フランジ１６の位置にあるメカニカルインタフェイス座標系Ｃ２と、が少なくとも定義される。センサ１１によって検出された三軸加速度は、公知の方法を用いて、制御装置１３でメカニカルインタフェイス座標系の三次元位置からワールド座標系の三次元位置に変換される。

図３は、本実施形態に係る制御装置１３のブロック図である。図３に示すように、制御装置１３は、作業プログラム１７に従ってロボット機構部１２の動作を制御するロボット制御部１８を備える。ロボット制御部１８は、作業プログラム１７からロボット先端部１５の目標軌跡又は目標位置に関する動作指令が与えられ、与えられた動作指令を用いて、ロボット機構部１２のサーボモータ（図示せず）を動作させる。動作指令とは、最終的に目標軌跡又は目標位置に関する位置指令に変換できるものであればよく、例えば時間に関する三軸位置、三軸速度、三軸加速度等から成る指令を含む。ロボット制御部１８は、実際の位置及び速度が目標位置及び目標速度に一致するように、位置フィードバック制御、速度フィードバック制御、及び電流フィードバック制御を行う。しかし、斯かる制御を行っても、ロボット１０の動作を高速化した場合には、減速機やロボットアームの剛性不足等の要因によってロボット先端部１５に振動が発生し、目標軌跡及び目標位置からの誤差が生じる。このため、制御装置１３は、ロボット先端部１５に取付けられたセンサ１１によって位置誤差を検出すると共に、ロボット先端部１５の振動を学習制御する学習制御部１９を備える。

学習制御部１９は、新たな作業パターン（新たな目標軌跡及び目標位置）や作業パターンの修正を教示されると学習を開始する。学習制御部１９は、センサ１１に基づいて検出されたロボット先端部１５の位置（「センサ位置」と称する。）と、ロボット制御部１８に与えられた目標位置とを記憶する第１メモリ２０を備える。また、学習制御部１９は、第１メモリ２０に記憶されたセンサ位置と目標位置との差分量を算出する差分量算出部２１を備える。更に、学習制御部１９は、ロボット先端部１５の位置を目標位置に近づけるために前回算出された補正量と、前述した差分量（即ち、今回の振動成分を含む情報）とから振動抑制効果を学習した上で、新たな補正量を算出する補正量算出部２２と、を備える。補正量とは、最終的にロボット先端部１５の位置を目標位置に近づける位置補正量に変換できるものであればよく、例えば時間に関する三軸位置、三軸速度、三軸加速度から成る補正量を含む。

学習制御部１９は、更に、作業プログラム１７に従って行われる加工作業に対する加工誤差の許容条件（例えばシーリングの場合には、接着剤のシール流量の誤差の許容値）と、ロボット機構部１２の動作速度を増加又は減少するために設定される動作速度変更率の最大値と、ロボット先端部１５で発生する振動の許容条件（例えば振幅、整定時間等の許容値）と、を記憶する第４メモリ２３を備える。また、学習制御部１９は、第４メモリ２３に記憶した加工誤差の許容条件から加工作業中の速度変動の許容条件（例えば「最大速度／最小速度」に相当する速度変動の許容比率）を算出し、算出した速度変動の許容条件に収まるように動作速度変更率を設定すると共に、動作速度変更率の最大値を超えない範囲内で、且つ、振動の許容条件の範囲内で、前回の動作速度変更率を増加又は減少させて新たな動作速度変更率に調整する動作速度変更率調整部２４を備える。加えて、学習制御部１９は、補正量算出部２２で算出された新たな補正量と、動作速度変更率調整部２４で調整された新たな動作速度変更率と、を記憶する第２メモリ２５を備える。ロボット制御部１８は、第２メモリ２５に記憶された新たな補正量及び新たな動作速度変更率に基づいて、ロボット機構部１２の動作を制御する。

他方、学習制御部１９は、新たな補正量と前回の補正量との比、及び、新たな動作速度変更率と前回の動作速度変更率との比が、それぞれ所定範囲内か否かを比較する比較部２６を備える。即ち、比較部２６は、補正量の収束率及び動作速度変更率の収束率がそれぞれ所定範囲内（例えば９８％以上）か否かを判定する。更に、学習制御部１９は、収束した補正量及び収束した動作速度変更率を記憶する第３メモリ２７を備える。第１メモリ２０、第２メモリ２５、及び第４メモリ２３は、高速な学習制御を行うためにＤＲＡＭ等の揮発性メモリであることが好ましいが、第３メモリ２７は、電源切断後であっても収束した補正量及び収束した動作速度変更率を記憶するためにＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリであることが好ましい。収束した補正量及び収束した動作速度変更率は、電源投入後に第２メモリ２５に読出されてロボット制御部１８で再利用される。

更に、ロボット１０は、図示しないものの、教示者が加工誤差の許容条件、振動の許容条件等を第４メモリ２３に記憶するために、加工誤差の許容条件を入力する加工誤差条件入力手段と、振動の許容条件を入力する振動条件入力手段と、学習のサイクルタイムの許容条件（例えばサイクルタイムの目標値）を入力するサイクルタイム条件入力手段と、学習に使用される他の許容条件を入力する学習条件入力手段と、のうち少なくとも１つを備えていてもよい。これら条件入力手段としては、教示操作盤（図示せず）上の液晶タッチパネル、キーボード、マウス等を利用できる。

図４は、本実施形態に係るロボットの制御方法を示すフローチャートである。先ずステップＳ１０では、作業プログラムに従って行われる加工作業に対する加工誤差の許容条件が教示者によって設定される。また、必要に応じて、振動の許容条件が教示者によって設定される。ステップＳ１１では、加工誤差の許容条件から加工作業中の速度変動の許容条件（すなわち「最大速度／最小速度」に相当する速度変動の許容比率（ｒａｔｅ_ｖｅｌ））を算出する。なお、速度変動の許容条件を算出する具体的な実施例については後述の説明を参照されたい。

ステップＳ１２以降の処理は、制御対象部位の目標軌跡又は目標位置に関する動作指令によってロボット機構部を動作させた上で実行される。ステップＳ１２では、加工作業中における各関節軸のモータ速度の最大値及びモータトルクの最大値を、それぞれω_max_j，τ_max_j（ｊは各関節軸の軸番号）として記憶しておき、斯かる作業パターン（又は目標軌跡）に対して設定可能な動作速度変更率α（ｓ）の最大値α_maxを算出する。ここで、動作速度変更率α（ｓ）とは、元々の動作速度をｖｅｌ（ｓ）（ｓは軌跡上の位置）とすると、動作速度変更率を設定した後の速度が、ｖｅｌ（ｓ）×α（ｓ）となるように動作させる指標のことである。この式において、モータ速度はα（ｓ）に比例し、モータトルクはα（ｓ）の二乗に比例することを考慮すると、許容される動作速度変更率の最大値α_maxは、次の数１の式から算出される。ここで、ω_alw_j，τ_alw_jは、各関節軸におけるモータ速度の許容値及びモータトルクの許容値である。

なお、本実施形態に係るロボットの制御方法では、動作速度変更率の最大値がモータ速度の最大値及びモータトルクの最大値から算出されるが、他の実施形態では、ロボット１０が動作速度変更率の最大値を入力する動作速度変更率最大値入力手段を備え、動作速度変更率の最大値が教示者によって手動で設定されてもよい。

ステップＳ１３では、加工作業中の動作速度（ｖｅｌ（ｓ）、ｓは軌跡上の位置）と、ｖｅｌ（ｓ）の最大速度（ｖｅｌ_ｍａｘ）と、ｖｅｌ（ｓ）の最小速度（ｖｅｌ_ｍｉｎ）とを記憶しておき、次の数２の式に従って、加工作業中の速度変動がステップＳ１１で算出した速度変動の許容条件（ｒａｔｅ_ｖｅｌ）に収まるように、動作速度変更率α（ｓ）が設定される。ここで、βは初期値１．０であって、目標軌跡上の位置ｓに依存しない一定値である。

ステップＳ１４では、設定した動作速度変更率α（ｓ）に基づいた動作速度で作業プログラムを実行し、今回の振動をロボット先端部に取付けたセンサによって計測し、センサ位置と目標位置との差分量を算出する。ステップＳ１５では、算出した差分量と、振動を低減させるために（ロボット先端部の位置を目標位置に近づけるために）前回算出した補正量とに基づいて、振動抑制効果を学習した上で、次回動作時に適用する新たな補正量を算出する。

ステップＳ１６では、今回計測した振動が許容値以内であった場合には、数２の式における動作速度変更率α（ｓ）の係数βを増加させ、許容値を超えていた場合には、動作速度変更率α（ｓ）の係数βを減少させることにより、動作速度変更率α（ｓ）を調整し、次回の動作速度を決定する。この際に、数１の式に従って算出された動作速度変更率の最大値α_maxで動作速度変更率の上限を制限する（つまり係数βを制限する）。動作速度変更率の最大値α_maxがモータ速度の最大値及びモータトルクの最大値から算出される場合には、加工誤差の許容条件や振動の許容条件に加えて、ロボット機構部の負荷を許容値以下に抑えた上で動作速度の最適化を行うことができる。

ステップＳ１７では、前回と今回の補正量の比及び前回と今回の動作速度変更率の比がそれぞれ所定範囲内にあるか否かを判定する。すなわち、補正量及び動作速度変更率の係数βが収束したか否かを判定する。補正量及び動作速度変更率の係数βが収束した場合には（ステップＳ１７のＹＥＳ）、収束した補正量と収束した動作速度変更率とが不揮発性メモリに保存されて学習が終了する。補正量及び動作速度変更率の係数βが収束していない場合には（ステップＳ１７のＮＯ）、ステップＳ１４に戻り、補正量及び動作速度変更率の係数βが収束するまで、ステップＳ１４〜ステップＳ１７の学習が繰返される。

図５は、図４に示すステップにおける動作速度の変化を示すイメージ図である。細い実線で示す元々の動作速度は、ステップＳ１３において速度変動の許容条件を用いて動作速度変更率を設定した後には、一点鎖線で示すように、速度が概ね一定になる。更に、一点鎖線で示すステップＳ１３後の動作速度は、ステップＳ１８において学習が完了した後には、太い実線で示すように、より高速になる。このように速度一定が要求されるアプリケーションであっても教示者の試行錯誤を必要とすることなく速度変動の許容条件と振動の許容条件を満たす範囲で学習による振動抑制効果とあわせた動作の最適化を行うことができる。

図４及び図５を参照して説明したロボットの制御方法の一実施例について説明する。直線移動とコーナー移動で構成されるシーリング作業において、シール流量を一定にすることが要求される場合（この場合、ロボットの速度を一定にすることが要求される）、直線部分では均一なシール量で接着剤を塗布できても、曲率の小さいコーナー部分ではロボットの動作速度が１／３まで減速されて３倍のシール量を塗布してしまうことがある。この際のロボットの動作速度のイメージが図５における「元々の速度」に相当する。生産ラインにおいてシール量の誤差を±９％に押さえたい場合には、ステップＳ１０において加工誤差の許容条件が±９％として教示者によって設定される。加工精度±９％を満たすためには、速度変動を±９％に抑える必要があるため、加工作業中の速度変動の許容比率ｒａｔｅ_ｖｅｌが、ステップＳ１１において、１．０９／０．９１＝１．２として算出される。

ステップＳ１３では、速度変動の比率がｒａｔｅ_ｖｅｌに収まるように動作速度変更率が設定される。設定した後の動作速度は、図５の「ステップＳ１３後の速度」に相当する。そして、ステップＳ１４〜ステップＳ１７における学習が繰返されることにより、振動抑制が行われた上で、加工誤差の許容条件及び振動の許容条件を同時に満たすように動作速度の最適化（又は高速化）が行われる。最適化した後の動作速度は、図５の「学習完了後の速度」に相当する。学習完了後の動作速度は概ね一定であり、振動が抑制されつつ動作速度が高速化され、且つ、シール流量が概ね一定になる。

更なる実施形態として、ロボット１０は、図示しないものの、加工誤差の許容条件、振動の許容条件、及び学習のサイクルタイムの許容条件の少なくとも１つに対して優先度を入力する優先度入力手段を備えてもよい。ここで優先度とは、数値で構成されていて、数値が大きい条件から許容条件を緩和させていくことを示す指標である。更に、ロボット１０は、これら許容条件をどの程度まで緩和できるかを示す第２許容条件を入力する第２許容条件入力手段を備えていてもよい。これら入力手段としては、教示操作盤（図示せず）上の液晶タッチパネル、キーボード、マウス等を挙げることができる。

一実施例として、許容条件、第２許容条件、及び優先度は、以下のように設定される。 ・加工誤差：「許容条件＝±１０％、第２許容条件＝±２０％、優先度２」
・振動（最大位置偏差）：「許容条件＝１．０ｍｍ、第２許容条件＝２．０ｍｍ、優先度３」
・学習のサイクルタイム：「許容条件＝６０秒、第２許容条件＝設定無し、優先度１」

斯かる設定では、学習後のサイクルタイムが７０秒になった場合、サイクルタイムが６０秒になるまで振動の許容条件を１．０ｍｍから２．０ｍｍまで徐々に緩和させる一方、動作速度をその分だけ高速化させながら学習を継続していく。振動の許容条件を２．０ｍｍまで緩和してもサイクルタイムが６０秒を超える場合には、加工誤差の許容条件を±１０％から±２０％まで緩和させながら学習を継続していく。加工誤差の許容条件が±２０％まで緩和されても依然としてサイクルタイムが６０秒を超える場合には、教示者が第２許容条件を再設定して学習を継続してもよい。また、斯かる設定の際に、加工誤差の許容条件の優先度及び振動の許容条件の優先度が同じ値（例えば「２」）である場合には、加工誤差の許容条件及び振動の許容条件を同じ比率で徐々に緩和させながら学習を継続してもよい。更なる実施形態によれば、許容条件を満たさない場合であっても、学習が継続するため、加工作業のダウンタイムを防止することができる。

本実施形態によれば、ロボットの加工作業に対する加工誤差の許容条件から算出した加工作業中の速度変動の許容条件と、振動の許容条件とを満たす範囲で、振動を抑制させるための補正量の算出及び動作速度変更率の調整が繰返されるため、速度一定が要求されるアプリケーションであっても教示者の試行錯誤を必要とすることなくロボットの動作速度を高速化しながら制御対象部位で発生する振動を学習制御できる。

１０ ロボット
１１ センサ
１２ ロボット機構部
１３ 制御装置
１４ ケーブル
１５ ロボット先端部
１６ フランジ
１７ 作業プログラム
１８ ロボット制御部
１９ 学習制御部
２０ 第１メモリ
２１ 差分量算出部
２２ 補正量算出部
２３ 第４メモリ
２４ 動作速度変更率調整部
２５ 第２メモリ
２６ 比較部
２７ 第３メモリ
Ｊ１〜Ｊ６ 第１関節軸〜第６関節軸

Claims (7)

1. 位置制御の対象である制御対象部位の位置を検出するためのセンサを備えたロボット機構部と、作業プログラムに従って前記ロボット機構部の動作を制御する制御装置と、を備えるロボットであって、
   前記制御装置は、
   前記制御対象部位の目標軌跡又は目標位置に関する動作指令によって前記ロボット機構部を動作させて、前記センサに基づいて検出された前記制御対象部位の位置と前記目標位置との差分である差分量を算出すると共に、前記制御対象部位の位置を前記目標位置に近づけるために前回算出された補正量と前記差分量とに基づいて、新たな補正量を算出する学習を行う学習制御部と、
   前記動作指令が与えられ、与えられた前記動作指令及び前記学習制御部で算出された新たな補正量を用いて、前記ロボット機構部の動作を制御するロボット制御部と、
   を有し、
   前記学習制御部は、
   前記作業プログラムに従って行われる加工作業に対する加工誤差の許容条件に基づいて前記加工作業中の速度変動の許容条件を算出し、算出した前記速度変動の許容条件を用いて前記ロボット機構部の動作速度を増加又は減少するために使用される動作速度変更率を設定すると共に、前記動作速度変更率の最大値を超えない範囲内で、且つ、前記制御対象部位で発生する振動の許容条件の範囲内で、複数回に渡って前記動作速度変更率を増加又は減少させる動作速度変更率調整部と、
   各回の動作速度変更率における前記振動を抑制させるために前記新たな補正量を算出する補正量算出部と、
   前記補正量及び前記動作速度変更率が収束した後に、収束した際の前記補正量及び前記動作速度変更率を記憶する記憶部と、
   を有する、ロボット。
2. 更に、前記加工誤差の許容条件を入力する加工誤差条件入力手段を備える、請求項１に記載のロボット。
3. 更に、前記振動の許容条件を入力する振動条件入力手段を備える、請求項１に記載のロボット。
4. 前記学習制御部が、前記動作速度変更率の最大値を、前記ロボット機構部で許容される最大速度及び最大加速度に基づいて算出する、請求項１乃至３の何れか一項に記載のロボット。
5. 更に、前記加工誤差の許容条件、前記振動の許容条件、及び前記学習のサイクルタイムの許容条件の少なくとも１つに対して優先度を入力する優先度入力手段を備え、前記学習制御部は、いずれかの許容条件を満たさない場合であっても、前記優先度に従って前記許容条件を緩和させて前記学習を継続する、請求項１乃至４の何れか一項に記載のロボット。
6. 前記センサが、加速度センサ、ジャイロセンサ、慣性センサ、力センサ、レーザトラッカ、カメラ、又はモーションキャプチャである、請求項１乃至５の何れか一項に記載のロボット。
7. 位置制御の対象である制御対象部位の位置を検出するためのセンサを備えたロボット機構部と、作業プログラムに従って前記ロボット機構部の動作を制御する制御装置と、を備えるロボットの制御方法であって、
   前記作業プログラムに従って行われる加工作業に対する加工誤差の許容条件に基づいて加工作業中の速度変動の許容条件を算出するステップと、
   前記制御対象部位の目標軌跡又は目標位置に関する動作指令によって前記ロボット機構部を動作させた上で、
   算出した前記速度変動の許容条件を用いて前記ロボット機構部の動作速度を増加又は減少するために使用される動作速度変更率を設定するステップと、
   前記センサに基づいて検出された前記制御対象部位の位置と前記目標位置との差分である差分量を算出するステップと、
   前記動作速度変更率の最大値を超えない範囲内で、且つ、前記制御対象部位で発生する振動の許容条件の範囲内で、複数回に渡って前記動作速度変更率を増加又は減少させるステップと、
   各回の動作速度変更率における前記振動を抑制させるために前回算出された補正量と前記差分量とに基づいて、新たな補正量を算出する学習を繰返すステップと、
   前記補正量及び前記動作速度変更率が収束した後に、収束した際の前記補正量及び前記動作速度変更率を記憶するステップと、
   を含む、ロボットの制御方法。

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