JP2019011149A - forklift - Google Patents

Abstract

To improve forward visibility while maintaining safety of a forklift.SOLUTION: The forklift comprises an armrest installed on the operator seat of a vehicle and being movable by a movable mechanism between the operating position and the non-operating position, a steering member installed on the armrest and to output an operating signal depending on the steering operation, a steering device to change a steering angle of a steering wheel of the vehicle, a control device to transmit electrically the operating signal from the steering member to the steering device and to change the steering angle by the operating signal, and an armrest detector to detect whether the armrest is in the non-operating position or in the operating position. The control unit controls the steering device or the steering member so that the steering device does not change the steering angle even if the steering member is operated when the armrest is detected to be in the non-operating position by the armrest detector.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、フォークリフトに関する。   The present invention relates to a forklift.

カウンターバランス式のフォークリフトでは、前方視界を改善することが要請されている。一方、リーチ式のフォークリフトにおいて、ステアリングハンドルに代えてバイワイヤ方式による操舵部材（以下、ミニステアリングと呼ぶ）を設けた従来例が知られている（特許文献１）。   Counterbalance forklifts are required to improve forward visibility. On the other hand, in a reach type forklift, a conventional example in which a steering member (hereinafter referred to as a mini steering) using a by-wire method is provided instead of the steering handle is known (Patent Document 1).

欧州特許出願公開第２６７４３８７号明細書European Patent Application No. 2 675 387

カウンターバランス式のフォークリフトの前方視界を改善するためには、上記リーチ式のフォークリフトのようなミニステアリングを採用することが一策である。
しかしながら、カウンターバランス式のフォークリフトの運転席前方のステアリングハンドルを廃止し、運転席前方以外の箇所にミニステアリングを設ける場合、運転席前方にステアリングハンドルを有する場合と同等以上の安全性を担保する必要がある。 In order to improve the forward visibility of the counterbalance type forklift, it is one measure to adopt a mini steering like the reach type forklift.
However, when the steering handle in front of the driver's seat of the counterbalance type forklift is abolished and the mini steering is provided in a place other than the front of the driver's seat, it is necessary to ensure safety that is equal to or better than having the steering handle in front of the driver's seat. There is.

（１）本発明の第１の態様によるフォークリフトは、車両の運転席に設けられ、可動機構により非運転位置と運転位置との間を移動するアームレストと、前記アームレストに設けられ、舵取り操作に応じて操作信号を出力する操舵部材と、前記車両の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、前記操舵部材からの前記操作信号を前記転舵装置へ電気的に伝達し、前記転舵角を前記操作信号により変化させる制御部と、前記アームレストが前記非運転位置にあるかまたは前記運転位置にあるかを検出するアームレスト検出部とを備え、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記操舵部材が操作されても前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置または前記操舵部材を制御する。
（２）本発明の第２の態様によるフォークリフトは、第１の態様のフォークリフトにおいて、アームレスト検出部は、前記アームレストがオペレータの腕を支える第１位置を前記運転位置として検出し、前記第１位置と異なる第２位置を前記非運転位置として検出する。
（３）本発明の第３の態様によるフォークリフトは、第１または第２の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御する。
（４）本発明の第４の態様によるフォークリフトは、第１から第３の態様のフォークリフトにおいて、前記運転席にオペレータが着座しているか否かを検出する着座検出部をさらに備え、前記制御部は、前記着座検出部によりオペレータが着座していないことが検出されているときは、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記運転位置にあることが検出され、かつ、前記操舵部材が操作されても、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御する。
（５）本発明の第５の態様によるフォークリフトは、第１から第４の態様のフォークリフトにおいて、荷役操作に応じて荷役操作情報を出力する荷役情報出力部と、前記荷役操作情報に基づいてフォークを駆動する荷役装置とをさらに備え、前記制御部は、前記荷役情報出力部からの前記荷役操作情報を前記荷役装置へ電気的に伝達し、前記荷役操作情報により前記フォークを駆動させるとともに、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記荷役操作が行われても前記荷役装置が前記フォークを駆動しないように、前記荷役装置または前記荷役情報出力部を制御する。
（６）本発明の第６の態様によるフォークリフトは、第５の態様のフォークリフトにおいて、前記荷役情報出力部は、リフト操作またはティルト操作に応じて前記荷役操作情報を出力する。
（７）本発明の第７の態様によるフォークリフトは、第５または第６の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記荷役操作が行われても前記荷役装置が前記フォークを駆動しないように、前記荷役装置へ前記荷役操作情報を伝達しない、または、前記荷役操作情報を出力しないように前記荷役情報出力部を制御する。
（８）本発明の第８の態様によるフォークリフトは、第１から第７の態様のフォークリフトにおいて、走行操作に応じて走行操作情報を出力する走行情報出力部と、前記走行操作情報に基づいて前記車両の駆動輪を駆動する走行装置とをさらに備え、前記制御部は、前記制御部は、前記走行情報出力部からの前記走行操作情報を前記走行装置へ電気的に伝達し、前記走行操作情報により前記駆動輪を駆動させるとともに、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記走行操作が行われても前記走行装置が前記駆動輪を駆動しないように、前記走行装置または前記走行情報出力部を制御する。
（９）本発明の第９の態様によるフォークリフトは、第８の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記走行操作が行われても前記走行装置が前記駆動輪を駆動しないように、前記走行装置へ前記走行操作情報を伝達しない、または、前記走行操作情報を出力しないように前記走行情報出力部を制御する。
（１０）本発明の第１０の態様によるフォークリフトは、第１から第９の態様のフォークリフトにおいて、前記運転席の前方に設けられ、前記運転席の方向にせり出している手すりが、前記運転席の座面よりも高い空間位置に配設されている。
（１１）本発明の第１１の態様によるフォークリフトは、第１から第１０の態様のフォークリフトにおいて、前記アームレストは、前記車両が側方に転倒する時にオペレータの身体を支える。
（１２）本発明の第１２の態様によるフォークリフトは、車両の運転席に着座したオペレータの前方を除いた箇所に設けられ、舵取り操作に応じて操作信号を出力する操舵部材と、前記車両の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、前記操舵部材からの前記操作信号を前記転舵装置へ電気的に伝達し、前記転舵角を前記操作信号により変化させる制御部と、前記前方に設けられ、前記運転席の方向にせり出し、前記運転席の座面よりも高い空間位置に配設されている手すりとを備える。
（１３）本発明の第１３の態様によるフォークリフトは、第１２の態様のフォークリフトにおいて、前記運転席に設けられ、可動機構により非運転位置と運転位置との間を可動するとともに前記操舵部材を備えるアームレストと、前記アームレストが前記非運転位置にあるかまたは前記運転位置にあるかを検出するアームレスト検出部とを備え、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記操舵部材が操作されても前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置または前記操舵部材を制御する。
（１４）本発明の第１４の態様によるフォークリフトは、第１３の態様のフォークリフトにおいて、アームレスト検出部は、前記アームレストがオペレータの腕を支える第１位置を前記運転位置として検出し、前記第１位置と異なる第２位置を前記非運転位置として検出する。
（１５）本発明の第１５の態様によるフォークリフトは、第１３または第１４の態様のフォークリフトにおいて、前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御する。
（１６）本発明の第１６の態様によるフォークリフトは、第１３から第１５の態様のフォークリフトにおいて、前記アームレストは、前記車両が側方に転倒する時にオペレータの身体を支える。 (1) A forklift according to a first aspect of the present invention is provided at a driver's seat of a vehicle, and is provided at an armrest that is moved between a non-driving position and a driving position by a movable mechanism. A steering member that outputs an operation signal, a steering device that changes a turning angle of a steered wheel of the vehicle, and the operation signal from the steering member is electrically transmitted to the steering device, and the steering A control unit that changes an angle according to the operation signal; and an armrest detection unit that detects whether the armrest is in the non-driving position or the driving position, and the control unit is configured to detect the armrest by the armrest detection unit. When it is detected that the armrest is in the non-operating position, the steered device is arranged so that the steered device does not change the steered angle even if the steering member is operated. Or for controlling the steering member.
(2) The forklift according to the second aspect of the present invention is the forklift according to the first aspect, wherein the armrest detection unit detects the first position where the armrest supports the arm of the operator as the operating position, and the first position A second position different from that is detected as the non-driving position.
(3) In the forklift according to the third aspect of the present invention, in the forklift according to the first or second aspect, the control unit detects that the armrest is in the non-operating position by the armrest detection unit. In order to prevent the turning device from changing the turning angle, the steering member is controlled not to transmit the operation signal to the turning device or to output the operation signal.
(4) The forklift according to the fourth aspect of the present invention is the forklift according to the first to third aspects, further comprising a seating detection unit for detecting whether an operator is seated on the driver's seat, and the control unit When the seating detecting unit detects that the operator is not seated, the armrest detecting unit detects that the armrest is in the driving position and the steering member is operated. The steering member is controlled not to transmit the operation signal to the steering device or to output the operation signal so that the steering device does not change the steering angle.
(5) The forklift according to the fifth aspect of the present invention is the forklift according to the first to fourth aspects, wherein the forklift outputs the cargo handling operation information according to the cargo handling operation, and the fork based on the cargo handling operation information. And the control unit electrically transmits the cargo handling operation information from the cargo handling information output unit to the cargo handling device, drives the fork according to the cargo handling operation information, and When the armrest detection unit detects that the armrest is in the non-operating position, the cargo handling device or the cargo handling information output is performed so that the cargo handling device does not drive the fork even if the cargo handling operation is performed. Control part.
(6) The forklift according to the sixth aspect of the present invention is the forklift according to the fifth aspect, wherein the cargo handling information output unit outputs the cargo handling operation information in accordance with a lift operation or a tilt operation.
(7) In the forklift according to the seventh aspect of the present invention, in the forklift according to the fifth or sixth aspect, the control unit prevents the cargo handling device from driving the fork even when the cargo handling operation is performed. The cargo handling information output unit is controlled so as not to transmit the cargo handling operation information to the cargo handling apparatus or to output the cargo handling operation information.
(8) The forklift according to the eighth aspect of the present invention is the forklift according to the first to seventh aspects, wherein the travel information output unit outputs travel operation information according to the travel operation, and the travel operation information is based on the travel operation information. A travel device that drives driving wheels of the vehicle, wherein the control unit electrically transmits the travel operation information from the travel information output unit to the travel device, and the travel operation information Driving the driving wheel, and when the armrest detecting unit detects that the armrest is in the non-driving position, the traveling device does not drive the driving wheel even if the traveling operation is performed. Thus, the travel device or the travel information output unit is controlled.
(9) The forklift according to a ninth aspect of the present invention is the forklift according to the eighth aspect, wherein the control unit is configured to prevent the traveling device from driving the driving wheel even when the traveling operation is performed. The travel information output unit is controlled so that the travel operation information is not transmitted to the device or the travel operation information is not output.
(10) A forklift according to a tenth aspect of the present invention is the forklift according to the first to ninth aspects, wherein a handrail provided in front of the driver's seat and protruding in the direction of the driver's seat It is arrange | positioned in the space position higher than a seat surface.
(11) A forklift according to an eleventh aspect of the present invention is the forklift according to the first to tenth aspects, wherein the armrest supports an operator's body when the vehicle falls sideways.
(12) A forklift according to a twelfth aspect of the present invention is provided at a location excluding the front of an operator seated in a driver's seat of a vehicle, and outputs a steering signal in response to a steering operation; A steering device that changes a steering angle of a steered wheel, a control unit that electrically transmits the operation signal from the steering member to the steering device, and changes the steering angle according to the operation signal; And a handrail that protrudes in the direction of the driver's seat and is disposed at a higher spatial position than the seat surface of the driver's seat.
(13) A forklift according to a thirteenth aspect of the present invention is the forklift according to the twelfth aspect, provided at the driver's seat, movable between a non-driving position and a driving position by a movable mechanism, and includes the steering member. An armrest and an armrest detection unit that detects whether the armrest is in the non-driving position or the driving position, and the control unit has the armrest in the non-driving position by the armrest detection unit. Is detected, the steering device or the steering member is controlled so that the steering device does not change the steering angle even if the steering member is operated.
(14) In the forklift according to the fourteenth aspect of the present invention, in the forklift according to the thirteenth aspect, the armrest detection unit detects the first position where the armrest supports the arm of the operator as the operating position, and the first position A second position different from that is detected as the non-driving position.
(15) In the forklift according to the fifteenth aspect of the present invention, in the forklift according to the thirteenth or fourteenth aspect, the control unit detects that the armrest is in the non-operating position by the armrest detection unit. In order to prevent the turning device from changing the turning angle, the steering member is controlled not to transmit the operation signal to the turning device or to output the operation signal.
(16) A forklift according to a sixteenth aspect of the present invention is the forklift according to the thirteenth to fifteenth aspects, wherein the armrest supports an operator's body when the vehicle falls sideways.

本発明によるフォークリフトによれば、前方視界を改善し、安全性を確保できる。   The forklift according to the present invention can improve the forward visibility and ensure safety.

カウンターバランス式のフォークリフトを例示する側面図である。It is a side view which illustrates a counterbalance type forklift. 運転室内の構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure in a driver's cab. 使用位置にあるアームレストの詳細を説明する斜視図である。It is a perspective view explaining the detail of the armrest in a use position. フォークリフトの要部構成を例示するブロック図である。It is a block diagram which illustrates the principal part composition of a forklift. 図５（ａ）は表示部の表示画面を説明する図、図５（ｂ）は走行のインターロック状態における表示画面を例示する図、図５（ｃ）は荷役のインターロック状態における表示画面を例示する図である。5A is a diagram illustrating a display screen of the display unit, FIG. 5B is a diagram illustrating a display screen in a traveling interlock state, and FIG. 5C is a display screen in a cargo handling interlock state. It is a figure illustrated. インターロック制御に用いるフラグをセットする処理の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow of the process which sets the flag used for interlock control. インターロック施錠制御処理の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow of an interlock locking control process. インターロック解錠制御処理の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow of an interlock unlocking control process.

以下、図面を参照して、本発明の一実施の形態によるフォークリフトを説明する。
＜全体構成＞
図１は、カウンターバランス式のフォークリフト１を例示する側面図である。図１の左側がフォークリフト１の前部であり、図１の右側がフォークリフト１の後部である。フォークリフト１は、走行用車輪２および運転室３が設けられた車両本体４と、車両本体４の前部に設けられた荷役装置５とを有する。荷役装置５は、車両本体４の前部に固定される左右一対の外マスト６と、外マスト６に支持案内されて昇降自在な左右一対の内マスト７と、内マスト７に昇降可能に配置された昇降体であるキャリッジ８と、キャリッジ８の前面側に設けられて荷物を保持する左右一対のフォーク９とを備えている。 Hereinafter, a forklift according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
<Overall configuration>
FIG. 1 is a side view illustrating a counterbalance forklift 1. The left side of FIG. 1 is the front part of the forklift 1, and the right side of FIG. The forklift 1 has a vehicle body 4 provided with traveling wheels 2 and a driver's cab 3, and a cargo handling device 5 provided at the front of the vehicle body 4. The cargo handling device 5 is arranged in a pair of left and right outer masts 6 fixed to the front portion of the vehicle body 4, a pair of left and right inner masts 7 supported and guided by the outer mast 6, and movable up and down on the inner mast 7. And a pair of left and right forks 9 provided on the front side of the carriage 8 for holding a load.

キャリッジ８と外マスト６とに亘ってチェーン１０が設けられており、チェーン１０の中間部は、内マスト７の上部に設けられたガイド輪であるシーブ１１に巻装されてキャリッジ８を吊持している。内マスト７は、外マスト６に固定支持されたリフトシリンダ１２により昇降される。したがって、リフトシリンダ１２により内マスト７が昇降されると、シーブ１１の昇降により、チェーン１０を介して、キャリッジ８とキャリッジ８に設けられたフォーク９とが昇降される。   A chain 10 is provided between the carriage 8 and the outer mast 6, and an intermediate portion of the chain 10 is wound around a sheave 11 that is a guide ring provided on the upper portion of the inner mast 7 to suspend the carriage 8. doing. The inner mast 7 is moved up and down by a lift cylinder 12 fixedly supported by the outer mast 6. Therefore, when the inner mast 7 is raised and lowered by the lift cylinder 12, the carriage 8 and the fork 9 provided on the carriage 8 are raised and lowered via the chain 10 by raising and lowering the sheave 11.

なお、リフトシリンダ１２およびチェーン１０はともに、外マスト６の左右に配置されている。また、外マスト６と車両本体４との間には、外マスト６を前後方向に傾動させるティルトシリンダ１３が設けられている。   The lift cylinder 12 and the chain 10 are both disposed on the left and right of the outer mast 6. A tilt cylinder 13 is provided between the outer mast 6 and the vehicle body 4 to tilt the outer mast 6 in the front-rear direction.

本実施の形態によるフォークリフトは標準的な二段マストが設けられたフォークリフトであるが、本発明の実施の形態としては必ずしもそれに限られず、三段マストが設けられたフォークリフトやフルフリーマストが設けられたフォークリフトであってもよい。特にフルフリーマストが設けられたフォークリフトの場合、車両本体４の前部にキャリッジ８を上下するためのシリンダが別に設けられ、そのシリンダが前方視界をさらに阻害し得る。   The forklift according to the present embodiment is a forklift provided with a standard two-stage mast, but the embodiment of the present invention is not necessarily limited thereto, and a forklift provided with a three-stage mast or a full free mast is provided. It may be a forklift. In particular, in the case of a forklift provided with a full free mast, a cylinder for raising and lowering the carriage 8 is separately provided at the front portion of the vehicle body 4, and the cylinder can further obstruct the front view.

車両本体４には、その後部にカウンターウェイトＷが収められている。また、車両本体４の内部に、後述する電池、モータ、ＶＣＭ（Vehicle Control Module）等が収められる格納部１７が設けられている。   A counterweight W is housed in the rear portion of the vehicle body 4. In addition, a storage unit 17 in which a battery, a motor, a VCM (Vehicle Control Module), and the like which will be described later are housed is provided inside the vehicle body 4.

運転室３には、運転席１５と、不図示のオペレータにより操作される複数の操作部材が設けられている。運転席１５には、アームレスト１４が備えられる。アームレスト１４は、例えば後述するベース１４Ｆ（図３）が運転席１５のシートに固定されており、点Ｐを中心として回動可能に軸支されている。アームレスト１４は、使用位置である実線の位置から矢印方向に回動自在に構成される。なお、実線で示すアームレスト１４の位置は、運転位置とも称する。オペレータは、アームレスト１４を破線で示すように跳ね上げて乗降する。跳ね上げられたアームレスト１４の位置は、非使用位置または非運転位置と称する。   The cab 3 is provided with a driver's seat 15 and a plurality of operation members operated by an operator (not shown). The driver seat 15 is provided with an armrest 14. For example, a base 14F (FIG. 3), which will be described later, is fixed to the seat of the driver's seat 15, and the armrest 14 is pivotally supported around a point P. The armrest 14 is configured to be rotatable in the direction of the arrow from the position of the solid line that is the use position. Note that the position of the armrest 14 indicated by a solid line is also referred to as an operation position. The operator jumps up and down the armrest 14 as shown by a broken line. The position of the armrest 14 that is flipped up is referred to as a non-use position or a non-operation position.

使用位置のアームレスト１４の先端上部には、操作部材の一つであるミニステアリング１４Ａが設けられている。ミニステアリング１４Ａは、フォークリフト１の操舵用に用いられる操作部材である。   A mini steering 14A, which is one of the operation members, is provided on the upper end of the armrest 14 at the use position. The mini steering 14 </ b> A is an operation member used for steering the forklift 1.

運転席１５の前方（フォークリフト１の進行方向）には、セーフティバー１６が設けられている。セーフティバー１６は、例えばフォークリフト１が前傾した場合等に、運転室３内のオペレータが身体を支えるために握る手すりとして設けられている。セーフティバー１６は、オペレータによる負荷荷重を考慮して構造上の強度計算がなされている。このため、フォークリフト１が例えば前方に転倒しそうな場合でも、オペレータを安全に支えることができる。   A safety bar 16 is provided in front of the driver seat 15 (the traveling direction of the forklift 1). The safety bar 16 is provided as a handrail that an operator in the cab 3 holds to support the body when the forklift 1 tilts forward, for example. The safety bar 16 is subjected to structural strength calculation in consideration of the load applied by the operator. For this reason, even when the forklift 1 is likely to fall forward, for example, the operator can be safely supported.

図２は運転室３内の構成を説明する模式図であり、運転室３内を上から見た図である。図２の上部がフォークリフト１（図１）の前方に相当する。図２において、表示部６１は、フレーム部材１８に設けられている。フレーム部材１８は、左右のフロントピラー１９Ｌ、１９Ｒの間に運転室３の床から所定の高さまで設けられる不図示の前面パネルの上端に位置する。表示部６１は、例えば液晶表示パネルによって構成され、オペレータに対する情報を視覚的に表示する。表示部６１の隣には、パーキングブレーキを作動または解除するための操作部材としてパーキングブレーキスイッチ６７が設けられている。フレーム部材１８および表示部６１は、オペレータの前方視界の妨げにならない。   FIG. 2 is a schematic diagram illustrating the configuration inside the cab 3, and is a view of the cab 3 as viewed from above. The upper part of FIG. 2 corresponds to the front of the forklift 1 (FIG. 1). In FIG. 2, the display unit 61 is provided on the frame member 18. The frame member 18 is positioned at the upper end of a front panel (not shown) provided between the left and right front pillars 19L, 19R from the floor of the cab 3 to a predetermined height. The display unit 61 is configured by a liquid crystal display panel, for example, and visually displays information for the operator. Next to the display unit 61, a parking brake switch 67 is provided as an operation member for operating or releasing the parking brake. The frame member 18 and the display unit 61 do not hinder the operator's forward view.

運転席１５の近傍には、荷役装置５を操作するための操作部材として、リフト用の操作レバー６３（以降、リフトレバー６３と称する）と、ティルト用の操作レバー６４（以降、ティルトレバー６４と称する）とが設けられている。リフトレバー６３は、フォーク９を昇降させるための操作部材である。ティルトレバー６４は、外マスト６（すなわちフォーク９）を傾動させるための操作部材である。   In the vicinity of the driver's seat 15, as operation members for operating the cargo handling device 5, a lift operation lever 63 (hereinafter referred to as a lift lever 63) and a tilt operation lever 64 (hereinafter referred to as a tilt lever 64). Are provided). The lift lever 63 is an operation member for raising and lowering the fork 9. The tilt lever 64 is an operation member for tilting the outer mast 6 (that is, the fork 9).

運転席１５の近傍にはさらに、前後進切替え用の操作部材として前後進切替スイッチ６２が設けられている。前後進切替スイッチ６２は、フォークリフト１の走行方向を切り替えるための操作部材である。   Further, a forward / reverse changeover switch 62 is provided in the vicinity of the driver's seat 15 as an operation member for forward / reverse changeover. The forward / reverse selector switch 62 is an operation member for switching the traveling direction of the forklift 1.

上述したセーフティバー１６は、表示部６１の上方（図２において紙面から離れる方向）に配置される。セーフティバー１６のうち一部の部位１６Ａは、オペレータが掴みやすいように運転席１５の方向へせり出しているとともに、運転席１５のシートの座面よりも高い空間位置に配設されている。運転室３内における部位１６Ａの空間位置は、ミニステアリング１４Ａを備えていない従来タイプ（運転席の前方に操舵用ステアリングハンドルが配置される）のカウンターバランス式フォークリフトにおいてステアリングハンドルが設けられている空間位置に対応する。これにより、オペレータは、本実施の形態によるフォークリフト１の転倒時に、従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトにおいて操舵用ステアリングハンドルを掴んで身体を支える場合と同様の感覚で、セーフティバー１６の部位１６Ａを掴むことができる。   The safety bar 16 described above is disposed above the display unit 61 (in the direction away from the paper surface in FIG. 2). A part 16A of the safety bar 16 protrudes in the direction of the driver's seat 15 so as to be easily grasped by the operator, and is disposed at a higher spatial position than the seat surface of the seat of the driver's seat 15. The space position of the portion 16A in the driver's cab 3 is a space in which a steering handle is provided in a counterbalanced forklift of a conventional type (a steering steering handle is disposed in front of the driver's seat) that does not include the mini steering 14A. Corresponds to the position. As a result, when the forklift 1 according to the present embodiment falls, the operator grasps the portion 16A of the safety bar 16 with the same feeling as in the case of holding the steering steering handle for supporting the body in the conventional counterbalanced forklift. be able to.

運転室３の床面には、アクセルペダル６５と、ブレーキペダル６６とが設けられている。アクセルペダル６５は、走行用車輪２の回転を制御するための操作部材である。走行用車輪２の回転制御は、後述する走行モータＭ１へ供給する電力を調整することによって行う。オペレータがアクセルペダル６５に対する踏み込み量を調節することで、フォークリフト１の走行速度が制御される。ブレーキペダル６６は、走行用車輪２の回転を制動するための操作部材である。オペレータがブレーキペダル６６を踏み込むことで、フォークリフト１にブレーキがかかる。
なお、本実施の形態では、走行中にオペレータによるアクセルペダル６５の踏み込み量が減少した場合、および／またはブレーキペダル６６の踏み込み量が増加した場合に回生ブレーキがかかるように、フォークリフト１は構成されている。 An accelerator pedal 65 and a brake pedal 66 are provided on the floor surface of the cab 3. The accelerator pedal 65 is an operation member for controlling the rotation of the traveling wheel 2. The rotation control of the traveling wheel 2 is performed by adjusting electric power supplied to the traveling motor M1 described later. The travel speed of the forklift 1 is controlled by the operator adjusting the amount of depression of the accelerator pedal 65. The brake pedal 66 is an operation member for braking the rotation of the traveling wheel 2. When the operator depresses the brake pedal 66, the forklift 1 is braked.
In the present embodiment, the forklift 1 is configured so that the regenerative brake is applied when the amount of depression of the accelerator pedal 65 by the operator decreases during traveling and / or when the amount of depression of the brake pedal 66 increases. ing.

オペレータによって上述した操作部材が操作されると、各操作部材に対する入力がその操作部材、または、後述するセンサ等によってそれぞれ検出され、検出された信号が後述するＶＣＭ４１へ入力される。   When an operation member described above is operated by an operator, an input to each operation member is detected by the operation member or a sensor described later, and the detected signal is input to a VCM 41 described later.

図３は、使用位置にあるアームレスト１４の詳細を説明する斜視図である。図３において、互いに直交する右手座標系を構成するＸＹＺ軸を規定し、Ｚ軸プラス方向がフォークリフト１（図１）の前方に相当し、Ｘ軸プラス方向がフォークリフト１の左側方に相当し、Ｙ軸プラス方向がフォークリフト１の上方に相当する。上述したように、アームレスト１４は、その一端を構成するベース１４Ｆによって図１に示す運転席１５のシートに固定されている。図３に示す点Ｐおよび点Ｐ’を結んでベース１４Ｆを貫くようにＸ軸方向に延伸する直線はアームレスト１４の回動軸に相当し、アームレスト１４は、その回動軸Ｐ−Ｐ’の周りに回動可能に軸支されている。アームレスト１４の軸支部分は、オペレータによる負荷荷重を考慮して構造上の強度計算がなされている。このため、本実施の形態によるフォークリフト１が例えば側方に転倒しそうな場合でも、オペレータを安全に支えることができる。   FIG. 3 is a perspective view illustrating details of the armrest 14 in the use position. In FIG. 3, XYZ axes constituting right-handed coordinate systems orthogonal to each other are defined, the Z-axis plus direction corresponds to the front of the forklift 1 (FIG. 1), and the X-axis plus direction corresponds to the left side of the forklift 1. The Y-axis plus direction corresponds to the upper side of the forklift 1. As described above, the armrest 14 is fixed to the seat of the driver's seat 15 shown in FIG. 1 by the base 14F constituting one end thereof. The straight line extending in the X-axis direction connecting the point P and the point P ′ shown in FIG. 3 so as to penetrate the base 14F corresponds to the rotation axis of the armrest 14, and the armrest 14 corresponds to the rotation axis PP ′. It is pivotally supported around it. The strength of the shaft support portion of the armrest 14 is calculated in consideration of the load applied by the operator. For this reason, even when the forklift 1 according to the present embodiment is likely to fall sideways, the operator can be safely supported.

アームレスト１４の先端上部には、上述したミニステアリング１４Ａが設けられている。ミニステアリング１４Ａは、従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトで運転席の前方に配置されたステアリングハンドルと比べて小径の円板形状を有する。円板形状のミニステアリング１４Ａの上部には、回転自在の円形状のつまみ１４Ｂが設けられている。本実施の形態では、オペレータがつまみ１４Ｂを左手で持ってミニステアリング１４Ａに対する回転操作を行う。   The above-described mini steering 14 </ b> A is provided at the upper end of the armrest 14. The mini steering 14A has a disk shape with a small diameter as compared with a steering handle disposed in front of the driver's seat with a conventional counterbalance forklift. A rotatable circular knob 14B is provided on the upper part of the disc-shaped mini steering 14A. In the present embodiment, the operator holds the knob 14B with the left hand and performs a rotation operation on the mini steering 14A.

ミニステアリング１４Ａの位置が、従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトで運転席の前方に配置されたステアリングハンドルと比べてオペレータの手元に近づいたので、前方視界が向上するとともに、オペレータによる操作性が向上する。また、ミニステアリング１４Ａを小径に構成したので、操作性がさらに向上する。
ミニステアリング１４Ａには、不図示のエンコーダが内蔵されている。エンコーダは、ミニステアリング１４Ａの回転方向および回転角度を検出し、検出信号をアームレスト内の配線を介して後述するＶＣＭ４１へ伝達する。
なお、検出信号をミニステアリング１４ＡからＶＣＭ４１へ無線送信によって伝達してもよい。 Since the position of the mini steering 14A is closer to the operator's hand than the steering handle disposed in front of the driver's seat with a conventional counterbalance forklift, the forward visibility is improved and the operability by the operator is improved. . Moreover, since the mini steering 14A is configured to have a small diameter, the operability is further improved.
An encoder (not shown) is built in the mini steering 14A. The encoder detects the rotation direction and rotation angle of the mini steering 14A, and transmits the detection signal to the VCM 41 described later via the wiring in the armrest.
The detection signal may be transmitted from the mini steering 14A to the VCM 41 by wireless transmission.

アームレスト１４は、前後方向（すなわちＺ軸方向）に伸縮自在に構成されている。オペレータは、位置調整ボタン１４Ｅを押し込んでロックを外し、アームレスト１４をＺ軸方向に伸縮させる。これにより、アームレスト１４の回動軸Ｐ−Ｐ’からミニステアリング１４ＡまでのＺ軸方向の長さを調節できる。オペレータは、自身の腕の長さに合わせてミニステアリング１４ＡのＺ軸方向の位置を進退調節する。   The armrest 14 is configured to be extendable in the front-rear direction (that is, the Z-axis direction). The operator pushes the position adjustment button 14E to release the lock, and extends and retracts the armrest 14 in the Z-axis direction. Thereby, the length in the Z-axis direction from the rotation axis P-P ′ of the armrest 14 to the mini steering 14 </ b> A can be adjusted. The operator advances / retreats the position of the mini steering 14A in the Z-axis direction according to the length of his / her arm.

また、アームレスト１４は、上下方向（すなわちＹ軸方向）に高さの調節が可能に構成されている。オペレータは、ベース１４Ｆに設けられているレバー１４ＤをＹ軸プラス方向に引いてロックを外し、ベース１４ＦをＹ軸方向に伸縮させる。これにより、アームレスト１４の回動軸Ｐ−Ｐ’の高さを調節できる。オペレータは、自身の体格に合わせてアームレスト１４のＹ軸方向の位置を調節する。   Further, the armrest 14 is configured such that the height can be adjusted in the vertical direction (that is, the Y-axis direction). The operator pulls the lever 14D provided on the base 14F in the Y-axis plus direction to release the lock, and expands and contracts the base 14F in the Y-axis direction. Thereby, the height of the rotation axis P-P ′ of the armrest 14 can be adjusted. The operator adjusts the position of the armrest 14 in the Y-axis direction according to his / her physique.

アームレスト１４の上部に設けられたアームパッド１４Ｃは、前後方向（すなわちＺ軸方向）にスライド自在に構成されている。具体的には、可動するアームパッド１４Ｃがアームレスト１４の伸縮する部分を跨ぐように設けられる。アームパッド１４Ｃは、アームレスト１４の伸縮する部分に設けられた不図示のレールに沿って跨座式モノレールのように移動する。オペレータの左腕がミニステアリング１４Ａを回転操作する時にＺ軸方向に動くと、アームパッド１４Ｃが左腕の動きに追従してＺ軸方向に動き、オペレータのミニステアリング１４Ａに対する操作を楽にする。
なお、アームパッド１４Ｃは、未使用時に図３に例示する中立位置に留まるように、不図示のスプリングによって付勢されている。 The arm pad 14C provided on the upper portion of the armrest 14 is configured to be slidable in the front-rear direction (that is, the Z-axis direction). Specifically, the movable arm pad 14 </ b> C is provided so as to straddle the expanding / contracting portion of the arm rest 14. The arm pad 14 </ b> C moves like a straddle-type monorail along a rail (not shown) provided at a portion where the armrest 14 extends and contracts. If the left arm of the operator moves in the Z-axis direction when rotating the mini steering wheel 14A, the arm pad 14C moves in the Z-axis direction following the movement of the left arm, making the operator's operation on the mini steering wheel 14A easy.
The arm pad 14C is biased by a spring (not shown) so as to remain in the neutral position illustrated in FIG. 3 when not in use.

以上説明したフォークリフト１の走行、荷役、操舵の各動作の概要をそれぞれ説明する。
図４は、フォークリフト１の要部構成を例示するブロック図である。電気的な信号の伝達は実線で示し、油圧の伝達は破線で示す。電池４０は、Ｐ線ＬpおよびＮ線Ｌｎの間に、所定の電圧Ｖを印加する。ＶＣＭ４１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭを含み、ＲＯＭに格納されたプログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、フォークリフト１の全体の動作を制御する。 The outline of each operation of the forklift 1 described above, such as traveling, cargo handling, and steering will be described.
FIG. 4 is a block diagram illustrating the main configuration of the forklift 1. Transmission of electrical signals is indicated by a solid line, and transmission of hydraulic pressure is indicated by a broken line. The battery 40 applies a predetermined voltage V between the P line Lp and the N line Ln. The VCM 41 includes a CPU, a ROM, and a RAM, and controls the overall operation of the forklift 1 by developing and executing a program stored in the ROM on the RAM.

図５（ａ）は、表示部６１の表示画面を説明する図である。ＶＣＭ４１は、オペレータに対するフォークリフト１の情報を表示部６１に視覚的に表示させる。図５（ａ）において、電池情報３１は電池４０の充電状態を示す。ＶＣＭ４１は、電池４０からの信号に基づき、電池情報３１を表示部６１に表示させる。パーキングブレーキ情報３２は、パーキングブレーキが作動中であることを示す。オペレータが上記パーキングブレーキスイッチ６７を操作することによってパーキングブレーキが作動すると、ＶＣＭ４１は、パーキングブレーキ情報３２を表示部６１に表示させる。ＶＣＭ４１は、パーキングブレーキが解除されている場合はパーキングブレーキ情報３２を消灯させる。   FIG. 5A is a diagram illustrating a display screen of the display unit 61. The VCM 41 visually displays information on the forklift 1 for the operator on the display unit 61. In FIG. 5A, battery information 31 indicates the state of charge of the battery 40. The VCM 41 displays the battery information 31 on the display unit 61 based on the signal from the battery 40. The parking brake information 32 indicates that the parking brake is operating. When the parking brake is activated by the operator operating the parking brake switch 67, the VCM 41 displays the parking brake information 32 on the display unit 61. The VCM 41 turns off the parking brake information 32 when the parking brake is released.

操舵角情報３３は、転舵輪の舵角を示す。ＶＣＭ４１は、例えば不図示の角度センサによって検出された舵角に基づき、操舵角情報３３を表示部６１に表示させる。前後進情報３４は、前後進切替スイッチ６２の位置（前進Ｆ、中立Ｎ、後進Ｒ）を示す。ＶＣＭ４１は、前後進切替スイッチ６２の位置を検出する位置検出センサ６２Ａによる検出信号に基づいて、前後進情報３４を表示部６１に表示させる。
また、ＶＣＭ４１は、オペレータによる設定操作に基づいて、その他の情報３５を表示部６１に表示させる。図５（ａ）の例では、その他の情報３５として日時情報が表示されている。 The steering angle information 33 indicates the steering angle of the steered wheels. The VCM 41 displays the steering angle information 33 on the display unit 61 based on, for example, a steering angle detected by an angle sensor (not shown). The forward / reverse information 34 indicates the position (forward F, neutral N, reverse R) of the forward / reverse selector switch 62. The VCM 41 displays the forward / reverse information 34 on the display unit 61 based on a detection signal from the position detection sensor 62 </ b> A that detects the position of the forward / reverse selector switch 62.
Further, the VCM 41 causes the display unit 61 to display other information 35 based on the setting operation by the operator. In the example of FIG. 5A, date / time information is displayed as the other information 35.

図４に戻り、ＶＣＭ４１には、前後進切替スイッチ６２の位置を検出する上記位置検出センサ６２Ａ、アクセルペダル６５の踏み込み量（以降、アクセル操作量と称する）を検出するアクセルストロークセンサ６５Ａ、リフトレバー６３の操作量を検出するリフト検出センサ６３Ａ、ティルトレバー６４の操作量を検出するティルト検出センサ６４Ａ、および、ミニステアリング１４Ａからの検出信号が、電気的な信号としてそれぞれ入力される。ＶＣＭ４１は、各入力信号に基づき、第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４をそれぞれ生成する。第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４も電気的な信号である。   Returning to FIG. 4, the VCM 41 includes the position detection sensor 62 </ b> A for detecting the position of the forward / reverse selector switch 62, an accelerator stroke sensor 65 </ b> A for detecting the depression amount of the accelerator pedal 65 (hereinafter referred to as an accelerator operation amount), a lift lever. The lift detection sensor 63A for detecting the operation amount of 63, the tilt detection sensor 64A for detecting the operation amount of the tilt lever 64, and detection signals from the mini steering 14A are input as electrical signals. The VCM 41 generates a first control signal S1 to a fourth control signal S4 based on each input signal. The first control signal S1 to the fourth control signal S4 are also electrical signals.

電力変換装置４２は、ＶＣＭ４１により生成された第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４に基づき、走行モータＭ１、リフトモータＭ２、ティルトモータＭ３、ステアリングモータＭ４をそれぞれ駆動する。電力変換装置４２は、第１の電力変換装置４３〜第４の電力変換装置４６を含む。   The power converter 42 drives the traveling motor M1, the lift motor M2, the tilt motor M3, and the steering motor M4 based on the first control signal S1 to the fourth control signal S4 generated by the VCM 41, respectively. The power converter 42 includes a first power converter 43 to a fourth power converter 46.

第１の電力変換装置４３は、第１の制御信号Ｓ１に基づき、直流電圧Ｖを３相交流信号に変換して走行モータＭ１に供給する。また、第２の電力変換装置４４は、第２の制御信号Ｓ２に基づき、直流電圧Ｖを３相交流信号に変換して、荷役モータとしてのリフトモータＭ２に供給する。第３の電力変換装置４５は、第３の制御信号Ｓ３に基づき、直流電圧Ｖを３相交流信号に変換して、荷役モータとしてのティルトモータＭ３に供給する。さらに、第４の電力変換装置４６は、第４の制御信号Ｓ４に基づき、例えばチョッパ制御によりＤＣモータであるステアリングモータＭ４を駆動する。   The first power conversion device 43 converts the DC voltage V into a three-phase AC signal based on the first control signal S1, and supplies it to the traveling motor M1. The second power conversion device 44 converts the DC voltage V into a three-phase AC signal based on the second control signal S2, and supplies it to the lift motor M2 as a cargo handling motor. The third power conversion device 45 converts the DC voltage V into a three-phase AC signal based on the third control signal S3 and supplies it to the tilt motor M3 as a cargo handling motor. Furthermore, the fourth power converter 46 drives the steering motor M4, which is a DC motor, based on the fourth control signal S4, for example, by chopper control.

＜走行＞
本実施の形態では、前後進切替スイッチ６２およびアクセルペダル６５に対する操作を走行操作と称する。ＶＣＭ４１は、前後進切替スイッチ６２の位置を検出する位置検出センサ６２Ａからの検出信号、および、アクセル操作量を検出するアクセルストロークセンサ６５Ａからの検出信号に基づき、第１の制御信号Ｓ１を第１の電力変換装置４３に出力する。
ＶＣＭ４１は、後に詳述するインターロックを解除している状態において第１の制御信号Ｓ１を第１の電力変換装置４３に出力し、インターロック状態では第１の制御信号Ｓ１を出力しない。 <Running>
In the present embodiment, an operation on the forward / reverse selector switch 62 and the accelerator pedal 65 is referred to as a traveling operation. The VCM 41 uses the detection signal from the position detection sensor 62A that detects the position of the forward / reverse selector switch 62 and the detection signal from the accelerator stroke sensor 65A that detects the accelerator operation amount as the first control signal S1. Is output to the power converter 43.
The VCM 41 outputs the first control signal S1 to the first power converter 43 in a state where the interlock described in detail later is released, and does not output the first control signal S1 in the interlock state.

第１の電力変換装置４３は、第１の制御信号Ｓ１に応じて走行モータＭ１に供給する電力を制御する。走行モータＭ１は、差動装置２３を介して駆動輪である左前輪２１Ｌおよび右前輪２１Ｒを駆動する。
本実施の形態において、第１の電力変換装置４３、走行モータＭ１、差動装置２３および駆動輪は、走行装置を構成する。 The first power conversion device 43 controls the power supplied to the travel motor M1 according to the first control signal S1. The travel motor M1 drives the left front wheel 21L and the right front wheel 21R, which are drive wheels, via the differential device 23.
In the present embodiment, first power conversion device 43, travel motor M1, differential device 23, and drive wheels constitute a travel device.

＜荷役＞
本実施の形態では、リフトレバー６３およびティルトレバー６４に対する操作を荷役操作と称する。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３の操作量を検出するリフト検出センサ６３Ａからの検出信号に基づき、第２の制御信号Ｓ２を第２の電力変換装置４４に出力する。
ＶＣＭ４１は、後に詳述するインターロックを解除している状態において第２の制御信号Ｓ２を第２の電力変換装置４４に出力し、インターロック状態では第２の制御信号Ｓ２を出力しない。 <Handling>
In the present embodiment, an operation on the lift lever 63 and the tilt lever 64 is referred to as a cargo handling operation. The VCM 41 outputs the second control signal S2 to the second power converter 44 based on the detection signal from the lift detection sensor 63A that detects the operation amount of the lift lever 63.
The VCM 41 outputs the second control signal S2 to the second power converter 44 in a state where the interlock described in detail later is released, and does not output the second control signal S2 in the interlock state.

第２の電力変換装置４４は、第２の制御信号Ｓ２に応じてリフトモータＭ２に供給する電力を制御する。これにより、リフトモータＭ２の回転が制御される。油圧アクチュエータ５１は、リフトモータＭ２が生成する回転運動を直線運動に変換する。油圧アクチュエータ５１と連結されたリフトシリンダ１２が上述した内マスト７を昇降させる。   The second power converter 44 controls the power supplied to the lift motor M2 in accordance with the second control signal S2. Thereby, the rotation of the lift motor M2 is controlled. The hydraulic actuator 51 converts the rotational motion generated by the lift motor M2 into linear motion. The lift cylinder 12 connected to the hydraulic actuator 51 raises and lowers the inner mast 7 described above.

また、ＶＣＭ４１は、ティルトレバー６４の操作量を検出するティルト検出センサ６４Ａからの検出信号に基づき、第３の制御信号Ｓ３を第３の電力変換装置４５に出力する。
ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３の場合と同様に、後に詳述するインターロックを解除している状態において第３の制御信号Ｓ３を第３の電力変換装置４５に出力し、インターロック状態では第３の制御信号Ｓ３を出力しない。 Further, the VCM 41 outputs the third control signal S3 to the third power converter 45 based on the detection signal from the tilt detection sensor 64A that detects the operation amount of the tilt lever 64.
As in the case of the lift lever 63, the VCM 41 outputs the third control signal S3 to the third power converter 45 in a state where the interlock described in detail later is released, and in the interlock state, the third control signal S3 is output. The control signal S3 is not output.

第３の電力変換装置４５は、第３の制御信号Ｓ３に応じてティルトモータＭ３に供給する電力を制御する。これにより、ティルトモータＭ３の回転が制御される。油圧アクチュエータ５２は、ティルトモータＭ３が生成する回転運動を直線運動に変換する。油圧アクチュエータ５２と連結されたティルトシリンダ１３が上述した外マスト６を前後方向に傾動させる。
本実施の形態において、第２の電力変換装置４４、リフトモータＭ２、油圧アクチュエータ５１、リフトシリンダ１２、第３の電力変換装置４５、ティルトモータＭ３、油圧アクチュエータ５２、およびティルトシリンダ１３は、荷役装置５に含まれる。 The third power converter 45 controls the power supplied to the tilt motor M3 according to the third control signal S3. Thereby, the rotation of the tilt motor M3 is controlled. The hydraulic actuator 52 converts the rotational motion generated by the tilt motor M3 into linear motion. The tilt cylinder 13 connected to the hydraulic actuator 52 tilts the outer mast 6 described above in the front-rear direction.
In the present embodiment, the second power conversion device 44, the lift motor M2, the hydraulic actuator 51, the lift cylinder 12, the third power conversion device 45, the tilt motor M3, the hydraulic actuator 52, and the tilt cylinder 13 are a cargo handling device. 5 included.

＜操舵＞
本実施の形態では、ミニステアリング１４Ａに対する操作を操舵操作と称する。ミニステアリング１４ＡからＶＣＭ４１に入力される検出信号は、上述したように、ミニステアリング１４Ａの回転方向および回転角を示す。ＶＣＭ４１は、回転角に応じた第４の制御信号Ｓ４を第４の電力変換装置４６に出力する。
ＶＣＭ４１は、後に詳述するインターロックを解除している状態において第４の制御信号Ｓ４を第４の電力変換装置４６に出力し、インターロック状態では第４の制御信号Ｓ４を出力しない。 <Steering>
In the present embodiment, an operation on the mini steering 14A is referred to as a steering operation. As described above, the detection signal input from the mini steering 14A to the VCM 41 indicates the rotation direction and the rotation angle of the mini steering 14A. The VCM 41 outputs a fourth control signal S4 corresponding to the rotation angle to the fourth power converter 46.
The VCM 41 outputs the fourth control signal S4 to the fourth power converter 46 in a state where the interlock described in detail later is released, and does not output the fourth control signal S4 in the interlock state.

第４の電力変換装置４６は、第４の制御信号に応じた電力をステアリングモータＭ４に供給し、その回転数を制御する。転舵輪である左右の後輪２２Ｌおよび２２Ｒは、例えばアッカーマンリンク機構２５を介してギアボックス２４と連結されている。ステアリングモータＭ４の回転運動が、ギアボックス２４を介してアッカーマンリンク機構２５に伝達されることにより、左右の後輪２２Ｌおよび２２Ｒが転舵する。
本実施の形態において、第４の電力変換装置４６、ステアリングモータＭ４、ギアボックス２４、アッカーマンリンク機構２５および転舵輪は、転舵装置を構成する。 The fourth power converter 46 supplies power corresponding to the fourth control signal to the steering motor M4 and controls the number of rotations thereof. The left and right rear wheels 22L and 22R, which are steered wheels, are connected to the gear box 24 via an Ackerman link mechanism 25, for example. The rotational motion of the steering motor M4 is transmitted to the Ackermann link mechanism 25 via the gear box 24, whereby the left and right rear wheels 22L and 22R are steered.
In the present embodiment, the fourth power conversion device 46, the steering motor M4, the gear box 24, the Ackermann link mechanism 25, and the steered wheels constitute a steered device.

＜インターロック＞
続いて、フォークリフト１のインターロック制御について説明する。本実施の形態のＶＣＭ４１は、あらかじめ定めた条件が整わない場合に、上述した走行動作、荷役動作、転舵動作を禁止するインターロック制御を行う。 <Interlock>
Next, the interlock control of the forklift 1 will be described. The VCM 41 of the present embodiment performs interlock control that prohibits the above-described traveling operation, cargo handling operation, and steering operation when predetermined conditions are not satisfied.

ＶＣＭ４１は、（条件１）アームレスト１４が使用位置に位置すること、（条件２）オペレータが運転席１５に着座していること、（条件３）運転席１５に設けられた不図示のシートベルトがロックされていること、の３条件のうちの少なくとも１つが満たされない場合にインターロックを施錠し、上述した走行動作、荷役動作、転舵動作をいずれも禁止する。換言すると、ＶＣＭ４１は、（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされている場合に、上述した走行動作、荷役動作、転舵動作を許可する。   The VCM 41 includes (condition 1) that the armrest 14 is located at the use position, (condition 2) that the operator is seated in the driver's seat 15, and (condition 3) that a seat belt (not shown) provided in the driver's seat 15 When at least one of the three conditions of being locked is not satisfied, the interlock is locked, and the above-described traveling operation, cargo handling operation, and steering operation are prohibited. In other words, the VCM 41 permits the above-described traveling operation, cargo handling operation, and steering operation when all of the three conditions (Condition 1), (Condition 2), and (Condition 3) are satisfied.

なお、図４において、リミットスイッチ１４Ｇは、例えばアームレスト１４のベース１４Ｆ（図３）に内蔵されており、アームレスト１４が使用位置にあるか否かによって異なる信号を出力する。ＶＣＭ４１は、リミットスイッチ１４Ｇからの信号により、アームレスト１４が使用位置にあるか否かを判定する。   In FIG. 4, the limit switch 14 </ b> G is built in, for example, the base 14 </ b> F (FIG. 3) of the armrest 14 and outputs a different signal depending on whether or not the armrest 14 is in the use position. The VCM 41 determines whether or not the armrest 14 is in the use position based on a signal from the limit switch 14G.

また、着座センサ１５Ａは、例えば運転席１５のシートに内蔵された圧力センサによって構成され、オペレータの着座による圧力の有無によって異なる信号を出力する。ＶＣＭ４１は、着座センサ１５Ａからの信号により、オペレータが運転席１５に着座しているか否かを判定する。   The seating sensor 15 </ b> A is configured by, for example, a pressure sensor built in the seat of the driver's seat 15, and outputs different signals depending on the presence or absence of pressure due to the operator's seating. The VCM 41 determines whether or not the operator is seated in the driver's seat 15 based on a signal from the seating sensor 15A.

さらにまた、シートベルトセンサ１５Ｂは、例えば運転席１５に設けられた不図示のシートベルトのキャッチャに内蔵されたセンサによって構成され、シートベルトの装着の有無によって異なる信号を出力する。ＶＣＭ４１は、シートベルトセンサ１５Ｂからの信号により、シートベルトが装着されているか否かを判定する。   Furthermore, the seat belt sensor 15B is constituted by a sensor built in, for example, a seat belt catcher (not shown) provided in the driver's seat 15, and outputs different signals depending on whether or not the seat belt is worn. The VCM 41 determines whether or not the seat belt is attached based on a signal from the seat belt sensor 15B.

ＶＣＭ４１は、上述した（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件のうちの少なくとも１つが満たされない状態でオペレータによって走行操作が行われた場合、上述した走行動作を禁止する。   The VCM 41 prohibits the above-described traveling operation when the operator performs a traveling operation in a state where at least one of the above-described three conditions (condition 1), (condition 2), and (condition 3) is not satisfied.

（例１）
例えば、アームレスト１４が使用位置にあり、運転席１５に着座したオペレータがシートベルトを装着しないで前後進切替スイッチ６２を前進Ｆの位置に操作した場合、ＶＣＭ４１は、（条件３）を満たさないことからインターロックを施錠する。 (Example 1)
For example, when the armrest 14 is in the use position and the operator seated on the driver's seat 15 operates the forward / reverse selector switch 62 to the forward F position without wearing the seat belt, the VCM 41 does not satisfy (Condition 3). Lock the interlock.

図５（ｂ）は、走行のインターロック状態における表示部６１の表示画面を例示する図である。ＶＣＭ４１は、インターロック状態であることをオペレータに知らせるため、表示部６１に警告表示３７を表示させる。警告表示３７は、前後進切替スイッチ６２を中立Ｎの位置に操作することを促すメッセージを含む例である。
ＶＣＭ４１は、オペレータによって（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされ、かつ、前後進切替スイッチ６２が中立Ｎの位置に操作され、かつ、アクセルペダル６５の踏み込みが検出されなくなると、インターロックを解錠し、表示部６１の警告表示３７を消灯させる。 FIG. 5B is a diagram illustrating a display screen of the display unit 61 in a traveling interlock state. The VCM 41 displays a warning display 37 on the display unit 61 in order to notify the operator that it is in the interlock state. The warning display 37 is an example including a message that prompts the user to operate the forward / reverse selector switch 62 to the neutral N position.
The VCM 41 satisfies all three conditions (Condition 1), (Condition 2), and (Condition 3) by the operator, the forward / reverse selector switch 62 is operated to the neutral N position, and the accelerator pedal 65 is depressed. Is no longer detected, the interlock is unlocked and the warning display 37 of the display unit 61 is turned off.

なお、図５（ｂ）において、シートベルト情報３６はシートベルトが装着されていないことを示す。ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されていない場合に、シートベルト情報３６を表示部６１に表示させる。また、ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されている場合はシートベルト情報３６を消灯させる。
また、図５（ｂ）において、前後進情報３４Ａは前後進切替スイッチ６２の位置が前進Ｆであることを示す。 In FIG. 5B, the seat belt information 36 indicates that no seat belt is attached. The VCM 41 displays the seat belt information 36 on the display unit 61 when the seat belt is not worn. The VCM 41 turns off the seat belt information 36 when the seat belt is worn.
5B, the forward / reverse information 34A indicates that the forward / reverse selector switch 62 is in the forward position F.

（例２）
例えば、運転席１５に着座したオペレータがシートベルトを装着し、アームレスト１４を跳ね上げた状態（すなわち使用位置にない）で前後進切替スイッチ６２を前進Ｆの位置に操作した場合、ＶＣＭ４１は、（条件１）を満たさないことからインターロックを施錠する。 (Example 2)
For example, when an operator seated in the driver's seat 15 wears a seat belt and operates the forward / reverse selector switch 62 to the forward F position with the armrest 14 flipped up (that is, not in the use position), the VCM 41 Since the condition 1) is not satisfied, the interlock is locked.

ＶＣＭ４１は、インターロック状態であることをオペレータに知らせるため、表示部６１に警告表示を表示させる。この場合の警告表示は、図５（ｂ）の表示画面からシートベルト情報３６が消灯されたものとなる。
ＶＣＭ４１は、オペレータによって（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされ、かつ、前後進切替スイッチ６２が中立Ｎの位置に操作され、かつ、アクセルペダル６５の踏み込みが検出されなくなると、インターロックを解錠し、表示部６１の警告表示を消灯させる。 The VCM 41 displays a warning display on the display unit 61 in order to notify the operator that it is in the interlock state. In this case, the warning is displayed when the seat belt information 36 is turned off from the display screen of FIG.
The VCM 41 satisfies all three conditions (Condition 1), (Condition 2), and (Condition 3) by the operator, the forward / reverse selector switch 62 is operated to the neutral N position, and the accelerator pedal 65 is depressed. Is no longer detected, the interlock is unlocked and the warning display on the display unit 61 is turned off.

ＶＣＭ４１は、（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件のうちの少なくとも１つが満たされない状態でオペレータによって荷役操作が行われた場合、上述した荷役動作を禁止する。   The VCM 41 prohibits the above-described cargo handling operation when the cargo handling operation is performed by the operator in a state where at least one of the three conditions (condition 1), (condition 2), and (condition 3) is not satisfied.

（例３）
例えば、アームレスト１４が使用位置にあり、オペレータがシートベルトを装着せず、運転席１５に着座しないでリフトレバー６３またはティルトレバー６４を操作した場合、ＶＣＭ４１は、（条件２）、（条件３）を満たさないことからインターロックを施錠する。 (Example 3)
For example, when the armrest 14 is in the use position and the operator does not wear the seat belt and operates the lift lever 63 or the tilt lever 64 without being seated on the driver's seat 15, the VCM 41 has (Condition 2) and (Condition 3). The interlock is locked because it does not satisfy

図５（ｃ）は、荷役のインターロック状態における表示部６１の表示画面を例示する図である。ＶＣＭ４１は、インターロック状態であることをオペレータに知らせるため、表示部６１に警告表示３８を表示させる。警告表示３８は、荷役操作を止めることを促すメッセージを含む例である。
ＶＣＭ４１は、オペレータによって（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされ、かつ、リフトレバー６３およびティルトレバー６４が中立の位置に操作されると、インターロックを解錠し、表示部６１の警告表示３８を消灯させる。 FIG.5 (c) is a figure which illustrates the display screen of the display part 61 in the interlocking state of cargo handling. The VCM 41 displays a warning display 38 on the display unit 61 in order to notify the operator that it is in the interlock state. The warning display 38 is an example including a message prompting to stop the cargo handling operation.
The VCM 41 releases the interlock when all three conditions (Condition 1), (Condition 2) and (Condition 3) are satisfied by the operator and the lift lever 63 and the tilt lever 64 are operated to the neutral positions. The warning display 38 of the display unit 61 is turned off.

ＶＣＭ４１は、（条件１）、（条件２）および（条件３）のうちの少なくとも１つが満たされない状態でオペレータによって操舵操作が行われた場合、上述した転舵動作を禁止する。   The VCM 41 prohibits the above-described steering operation when a steering operation is performed by the operator in a state where at least one of (Condition 1), (Condition 2), and (Condition 3) is not satisfied.

（例４）
例えば、アームレスト１４が使用位置にあり、運転席１５に着座したオペレータがシートベルトを装着しないでミニステアリング１４Ａを操作した場合、ＶＣＭ４１は、（条件３）を満たさないことからインターロックを施錠する。 (Example 4)
For example, when the armrest 14 is in the use position and the operator seated in the driver's seat 15 operates the mini steering 14A without wearing the seat belt, the VCM 41 locks the interlock because (Condition 3) is not satisfied.

ＶＣＭ４１は、オペレータによって（条件１）、（条件２）および（条件３）の３条件が全て満たされ、かつ、ミニステアリング１４Ａの操作が検出されなくなると、インターロックを解錠する。
なお、本実施の形態では、操舵のインターロック状態であることをオペレータに知らせるための警告表示を行っていないが、表示部６１に警告表示を表示させてもよい。 The VCM 41 unlocks the interlock when all of the three conditions (condition 1), (condition 2), and (condition 3) are satisfied by the operator and the operation of the mini steering 14A is not detected.
In this embodiment, a warning display for notifying the operator that the steering is in the interlock state is not performed, but a warning display may be displayed on the display unit 61.

＜フローチャートの説明＞
-- フラグセット処理 --
図６は、インターロック制御に用いるフラグをセットする処理の流れを説明するフローチャートである。ＶＣＭ４１は、図６による処理を所定時間ごとに実行する。ステップＳ１０において、ＶＣＭ４１は、アームレスト１４が使用位置にあるか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、アームレスト１４が使用位置にある場合はステップＳ１０を肯定判定してステップＳ２０へ進み、ステップＳ２０においてアームレストフラグを０にセットしてステップＳ３０へ進む。ＶＣＭ４１は、アームレスト１４が使用位置にない場合はステップＳ１０を否定判定してステップＳ１５へ進み、ステップＳ１５においてアームレストフラグを１にセットしてステップＳ３０へ進む。 <Description of flowchart>
-Flag set processing-
FIG. 6 is a flowchart for explaining the flow of processing for setting a flag used for interlock control. The VCM 41 executes the process shown in FIG. 6 every predetermined time. In step S10, the VCM 41 determines whether or not the armrest 14 is in the use position. If the armrest 14 is in the use position, the VCM 41 makes a positive determination in step S10 and proceeds to step S20. In step S20, the armrest flag is set to 0, and the process proceeds to step S30. If the armrest 14 is not in the use position, the VCM 41 makes a negative determination in step S10 and proceeds to step S15. In step S15, the armrest flag is set to 1 and proceeds to step S30.

ステップＳ３０において、ＶＣＭ４１は、オペレータが運転席に１５に着座しているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、オペレータが着座している場合はステップＳ３０を肯定判定してステップＳ４０へ進み、ステップＳ４０において着座フラグを０にセットしてステップＳ５０へ進む。ＶＣＭ４１は、オペレータが着座していない場合はステップＳ３０を否定判定してステップＳ３５へ進み、ステップＳ３５において着座フラグを１にセットしてステップＳ５０へ進む。   In step S <b> 30, the VCM 41 determines whether the operator is seated on the driver's seat 15. If the operator is seated, the VCM 41 makes a positive determination in step S30 and proceeds to step S40. In step S40, the seating flag is set to 0, and the process proceeds to step S50. If the operator is not seated, the VCM 41 makes a negative determination in step S30 and proceeds to step S35. In step S35, the seating flag is set to 1 and proceeds to step S50.

ステップＳ５０において、ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されている場合はステップＳ５０を肯定判定してステップＳ６０へ進み、ステップＳ６０においてベルトフラグを０にセットして図６による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、シートベルトが装着されていない場合はステップＳ５０を否定判定してステップＳ５５へ進み、ステップＳ５５においてベルトフラグを１にセットして図６による処理を終了する。   In step S50, the VCM 41 determines whether or not a seat belt is worn. If the seat belt is worn, the VCM 41 makes a positive determination in step S50 and proceeds to step S60. In step S60, the belt flag is set to 0, and the processing in FIG. If the seat belt is not worn, the VCM 41 makes a negative determination in step S50 and proceeds to step S55. In step S55, the belt flag is set to 1 and the processing in FIG.

-- インターロック施錠 --
図７は、インターロック施錠制御処理の流れを説明するフローチャートである。ＶＣＭ４１は、インターロックが解除されている状態で走行、荷役、操舵の操作が行われるごとに、すなわちアクセルストロークセンサ６５Ａ、位置検出センサ６２Ａ、リフト検出センサ６３Ａ、ティルト検出センサ６４Ａ、ミニステアリング１４Ａから検出信号が入力されるごとに、図７による処理を起動させる。ステップＳ１１０において、ＶＣＭ４１は、荷役操作が行われたか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３またはティルトレバー６４が操作された場合にステップＳ１１０を肯定判定してステップＳ１２０へ進む。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３もティルトレバー６４も操作されていない場合には、ステップＳ１１０を否定判定してステップＳ２１０へ進む。 -Interlock locking-
FIG. 7 is a flowchart for explaining the flow of the interlock locking control process. The VCM 41 is operated every time a traveling, cargo handling, or steering operation is performed with the interlock released, that is, from the accelerator stroke sensor 65A, the position detection sensor 62A, the lift detection sensor 63A, the tilt detection sensor 64A, and the mini steering 14A. Each time a detection signal is input, the process of FIG. 7 is started. In step S110, the VCM 41 determines whether or not a cargo handling operation has been performed. When the lift lever 63 or the tilt lever 64 is operated, the VCM 41 makes an affirmative decision in step S110 and proceeds to step S120. If neither the lift lever 63 nor the tilt lever 64 is operated, the VCM 41 makes a negative determination in step S110 and proceeds to step S210.

ステップＳ１２０において、ＶＣＭ４１は、図６のフラグセット処理によってアームレストフラグ、着座フラグ、およびベルトフラグのうちのいずれかが１にセットされているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、少なくとも一つのフラグが１である場合にステップＳ１２０を肯定判定してステップＳ１３０へ進み、ステップＳ１３０において荷役のインターロックを施錠するとともに、表示部６１に警告表示を表示させて図７による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、インターロックを解錠するまでは、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４を出力しない。これにより、インターロック状態となり、フォークリフト１は、荷役動作はもちろん、走行動作も転舵動作も禁止される。   In step S120, the VCM 41 determines whether any of the armrest flag, the seating flag, and the belt flag is set to 1 by the flag setting process of FIG. When at least one flag is 1, the VCM 41 makes an affirmative decision in step S120 and proceeds to step S130. In step S130, the VCM 41 locks the cargo handling interlock and displays a warning display on the display unit 61 according to FIG. The process ends. The VCM 41 does not output the first control signal S1 to the fourth control signal S4 to the power converter 42 until the interlock is unlocked. As a result, the interlock state is established, and the forklift 1 is prohibited from running operation and steering operation as well as cargo handling operation.

一方、ＶＣＭ４１は、いずれのフラグも０である場合には、ステップＳ１２０を否定判定し、インターロックをかけることなく図７による処理を終了する。   On the other hand, if any of the flags is 0, the VCM 41 makes a negative determination in step S120, and ends the process of FIG. 7 without applying an interlock.

ステップＳ２１０において、ＶＣＭ４１は、走行操作が行われたか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、例えば、前後進切替スイッチ６２の位置が前進Ｆまたは後進Ｒに切替えられ、かつ、アクセルペダル６５が操作された場合にステップＳ２１０を肯定判定してステップＳ２２０へ進む。ＶＣＭ４１は、前後進切替スイッチ６２の位置が中立Ｎ、または、アクセルペダル６５が操作されていない場合に、ステップＳ２１０を否定判定してステップＳ３１０へ進む。   In step S210, the VCM 41 determines whether a traveling operation has been performed. For example, when the position of the forward / reverse selector switch 62 is switched to forward F or reverse R and the accelerator pedal 65 is operated, the VCM 41 makes a positive determination in step S210 and proceeds to step S220. If the position of the forward / reverse selector switch 62 is neutral N or the accelerator pedal 65 is not operated, the VCM 41 makes a negative determination in step S210 and proceeds to step S310.

ステップＳ２２０において、ＶＣＭ４１は、図６のフラグセット処理によってアームレストフラグ、着座フラグ、およびベルトフラグのうちのいずれかが１にセットされているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、少なくとも一つのフラグが１である場合にステップＳ２２０を肯定判定してステップＳ２３０へ進み、ステップＳ２３０において走行のインターロックを施錠するとともに、表示部６１に警告表示を表示させて図７による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、インターロックを解錠するまでは、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４を出力しない。これにより、インターロック状態となり、フォークリフト１は、走行動作はもちろん、荷役動作も転舵動作も禁止される。   In step S220, the VCM 41 determines whether any one of the armrest flag, the seating flag, and the belt flag is set to 1 by the flag setting process of FIG. When at least one flag is 1, the VCM 41 makes an affirmative decision in step S220 and proceeds to step S230. In step S230, the VCM 41 locks the traveling interlock, and displays a warning display on the display unit 61 according to FIG. The process ends. The VCM 41 does not output the first control signal S1 to the fourth control signal S4 to the power converter 42 until the interlock is unlocked. As a result, the interlock state is established, and the forklift 1 is prohibited from running operation, cargo handling operation and steering operation.

一方、ＶＣＭ４１は、いずれのフラグも０である場合には、ステップＳ２２０を否定判定し、インターロックをかけることなく図７による処理を終了する。   On the other hand, if any of the flags is 0, the VCM 41 makes a negative determination in step S220 and ends the process of FIG. 7 without applying an interlock.

ステップＳ３１０において、ＶＣＭ４１は、操舵操作が行われたか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、ミニステアリング１４Ａが操作された場合に、ステップＳ２１０を肯定判定してステップＳ２２０へ進む。ＶＣＭ４１は、ミニステアリング１４Ａが操作されていない場合には、ステップＳ３１０を否定判定し、インターロックをかけることなく図７による処理を終了する。   In step S310, the VCM 41 determines whether a steering operation has been performed. When the mini steering 14A is operated, the VCM 41 makes a positive determination in step S210 and proceeds to step S220. If the mini steering 14A is not operated, the VCM 41 makes a negative determination in step S310, and ends the process of FIG. 7 without applying an interlock.

ステップＳ３２０において、ＶＣＭ４１は、図６のフラグセット処理によってアームレストフラグ、着座フラグ、およびベルトフラグのうちのいずれかが１にセットされているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、少なくとも一つのフラグが１である場合にステップＳ３２０を肯定判定してステップＳ３３０へ進み、ステップＳ３３０において操舵のインターロックを施錠して図７による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、インターロックを解錠するまでは、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４を出力しない。これにより、インターロック状態となり、フォークリフト１は、転舵動作はもちろん、荷役動作も走行動作も禁止される。   In step S320, the VCM 41 determines whether any of the armrest flag, the seating flag, and the belt flag is set to 1 by the flag setting process of FIG. If at least one flag is 1, the VCM 41 makes an affirmative decision in step S320 and proceeds to step S330. In step S330, the VCM 41 locks the steering interlock, and the process in FIG. The VCM 41 does not output the first control signal S1 to the fourth control signal S4 to the power converter 42 until the interlock is unlocked. As a result, the interlock state is established, and the forklift 1 is prohibited from steering operation as well as cargo handling operation and traveling operation.

一方、ＶＣＭ４１は、いずれのフラグも０である場合には、ステップＳ３２０を否定判定し、インターロックをかけることなく図７による処理を終了する。   On the other hand, if any of the flags is 0, the VCM 41 makes a negative determination in step S320 and ends the process of FIG. 7 without applying an interlock.

-- インターロック解錠 --
図８は、インターロック解錠制御処理の流れを説明するフローチャートである。ＶＣＭ４１は、インターロックが施錠されている状態で走行、荷役、操舵の操作が行われるごとに、すなわちアクセルストロークセンサ６５Ａ、位置検出センサ６２Ａ、リフト検出センサ６３Ａ、ティルト検出センサ６４Ａ、ミニステアリング１４Ａから検出信号が入力されるごとに、図８による処理を起動させる。ステップＳ４１０において、ＶＣＭ４１は、図６のフラグセット処理によってアームレストフラグ、着座フラグ、およびベルトフラグの全てが０にセットされているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、全てのフラグが０である場合にステップＳ４１０を肯定判定してステップＳ４２０へ進む。ＶＣＭ４１は、少なくとも一つのフラグが１である場合にステップＳ４１０を否定判定し、インターロックを解錠することなく図８による処理を終了する。 -Interlock unlocking-
FIG. 8 is a flowchart for explaining the flow of the interlock unlock control process. Each time the VCM 41 is driven, handled, or steered with the interlock locked, that is, from the accelerator stroke sensor 65A, the position detection sensor 62A, the lift detection sensor 63A, the tilt detection sensor 64A, and the mini steering 14A. Each time a detection signal is input, the process of FIG. 8 is started. In step S410, the VCM 41 determines whether or not all of the armrest flag, the seating flag, and the belt flag are set to 0 by the flag setting process of FIG. If all the flags are 0, the VCM 41 makes a positive determination in step S410 and proceeds to step S420. If at least one flag is 1, the VCM 41 makes a negative determination in step S410 and ends the process of FIG. 8 without unlocking the interlock.

ステップＳ４２０において、ＶＣＭ４１は、荷役のインターロックを施錠しているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、荷役のインターロックをかけた状態にある場合にステップＳ４２０を肯定判定してステップＳ４３０へ進み、荷役以外のインターロックをかけた状態にある場合にステップＳ４２０を否定判定してステップＳ５１０へ進む。   In step S420, the VCM 41 determines whether or not the cargo handling interlock is locked. The VCM 41 makes an affirmative decision in step S420 when it is in the state where the cargo handling interlock is applied, and proceeds to step S430. If it is in the state where the interlock other than the cargo handling is applied, the VCM 41 makes a negative decision and proceeds to step S510 move on.

ステップＳ４３０において、ＶＣＭ４１は、荷役操作があるか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３およびティルトレバー６４が戻されている場合にステップＳ４３０を否定判定してステップＳ４４０へ進む。ＶＣＭ４１は、リフトレバー６３またはティルトレバー６４が操作されている場合にはステップＳ４３０を肯定判定し、インターロックを解錠することなく図８による処理を終了する。   In step S430, the VCM 41 determines whether there is a cargo handling operation. If the lift lever 63 and the tilt lever 64 are returned, the VCM 41 makes a negative determination in step S430 and proceeds to step S440. If the lift lever 63 or the tilt lever 64 is operated, the VCM 41 makes an affirmative decision in step S430, and ends the process of FIG. 8 without unlocking the interlock.

ステップＳ４４０において、ＶＣＭ４１は、荷役のインターロックを解錠するとともに、表示部６１の警告表示を終了させて図８による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４を出力する。これにより、フォークリフト１は、荷役動作はもちろん、走行動作も転舵動作も許可される。   In step S440, the VCM 41 unlocks the cargo handling interlock, ends the warning display on the display unit 61, and ends the process of FIG. The VCM 41 outputs the first control signal S1 to the fourth control signal S4 to the power conversion device 42. As a result, the forklift 1 is allowed to run and steer as well as handle operations.

ステップＳ５１０において、ＶＣＭ４１は、走行のインターロックを施錠しているか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、走行のインターロックをかけた状態にある場合にステップＳ５１０を肯定判定してステップＳ５２０へ進み、走行以外のインターロックをかけた状態にある場合にステップＳ５１０を否定判定してステップＳ６１０へ進む。   In step S510, the VCM 41 determines whether or not the traveling interlock is locked. The VCM 41 makes an affirmative determination in step S510 when the traveling interlock is applied, and proceeds to step S520. If the VCM 41 is in an interlocked state other than the traveling, the VCM 41 makes a negative determination and proceeds to step S610. move on.

ステップＳ５２０において、ＶＣＭ４１は、走行操作があるか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、例えば、前後進切替スイッチ６２の位置が中立Ｎに切替えられ、かつ、アクセルペダル６５が戻されている場合にステップＳ５２０を否定判定してステップＳ５３０へ進む。ＶＣＭ４１は、前後進切替スイッチ６２の位置が中立Ｎでない、または、アクセルペダル６５が操作されている場合にはステップＳ５２０を肯定判定し、インターロックを解錠することなく図８による処理を終了する。   In step S520, the VCM 41 determines whether there is a traveling operation. For example, if the position of the forward / reverse selector switch 62 is switched to neutral N and the accelerator pedal 65 is returned, the VCM 41 makes a negative determination in step S520 and proceeds to step S530. When the position of the forward / reverse selector switch 62 is not neutral N or the accelerator pedal 65 is operated, the VCM 41 makes an affirmative decision in step S520, and ends the process of FIG. 8 without unlocking the interlock. .

ステップＳ５２０において、ＶＣＭ４１は、走行のインターロックを解錠するとともに、表示部６１の警告表示を終了させて図８による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４を出力する。これにより、フォークリフト１は、走行動作はもちろん、荷役動作も転舵動作も許可される。   In step S520, the VCM 41 unlocks the traveling interlock, ends the warning display on the display unit 61, and ends the process of FIG. The VCM 41 outputs the first control signal S1 to the fourth control signal S4 to the power conversion device 42. As a result, the forklift 1 is allowed not only the traveling operation but also the cargo handling operation and the steering operation.

ステップＳ６１０へ進む場合は、操舵のインターロックが施錠されている場合である。ＶＣＭ４１は、ステップＳ６１０において、操舵操作があるか否かを判定する。ＶＣＭ４１は、ミニステアリング１４Ａが操作されていない場合に、ステップＳ６１０を否定判定してステップＳ６２０へ進む。ＶＣＭ４１は、ミニステアリング１４Ａが操作されている場合にはステップＳ６１０を肯定判定し、インターロックを解錠することなく図８による処理を終了する。   The process proceeds to step S610 when the steering interlock is locked. In step S610, the VCM 41 determines whether there is a steering operation. If the mini steering 14A is not operated, the VCM 41 makes a negative determination in step S610 and proceeds to step S620. If the mini steering 14A is being operated, the VCM 41 makes an affirmative decision in step S610, and ends the process of FIG. 8 without unlocking the interlock.

ステップＳ６２０において、ＶＣＭ４１は、操舵のインターロックを解錠して図８による処理を終了する。ＶＣＭ４１は、電力変換装置４２に対して第１の制御信号Ｓ１〜第４の制御信号Ｓ４を出力する。これにより、フォークリフト１は、転舵動作はもちろん、荷役動作も走行動作も許可される。   In step S620, the VCM 41 unlocks the steering interlock and terminates the process in FIG. The VCM 41 outputs the first control signal S1 to the fourth control signal S4 to the power conversion device 42. As a result, the forklift 1 is allowed not only to steer, but also to handle and travel.

上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）上述したフォークリフト１は、ステアバイワイヤ（ステアリングバイワイヤ）方式の転舵装置（第４の電力変換装置４６、ステアリングモータＭ４、ギアボックス２４、アッカーマンリンク機構２５、後輪２２Ｌおよび２２Ｒ）を採用し、可動式のアームレスト１４に設けたミニステアリング１４Ａによって操舵操作を行う。すなわち、フォークリフト１は、運転席１５に設けられ、回動可能に軸支された可動機構により非運転位置と運転位置との間を移動するアームレスト１４と、アームレスト１４に設けられ、操舵操作に応じて操作信号を出力するミニステアリング１４Ａと、フォークリフト１の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、ミニステアリング１４Ａからの操作信号を転舵装置へ電気的に伝達し、転舵角を操作信号により変化させるＶＣＭ４１と、アームレスト１４が非運転位置にあるか運転位置にあるかを検出するリミットスイッチ１４Ｇとを備える。ＶＣＭ４１は、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が非運転位置にあることが検出されているときは、ミニステアリング１４Ａが操作されても転舵装置が転舵角を変化しないように転舵装置を制御する。
上記のフォークリフト１によれば、運転席の前方にステアリングハンドルを有する従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトで場合に比べて、オペレータの前方視界を向上させることができる。
また、上記のフォークリフト１によれば、例えば、オペレータがフォークリフト１のアームレスト１４を跳ね上げて非運転位置にしたままミニステアリング１４Ａを操作した場合、転舵角を変えることができないので、安全性を高めることができる。
さらに、上記のフォークリフト１のアームレスト１４に設けたミニステアリング１４Ａの位置は、従来タイプのカウンターバランス式フォークリフトで運転席の前方に配置されたステアリングハンドルと比べてオペレータの手元に近いので、オペレータによる操作性を高めることができる。 According to the embodiment described above, the following operational effects can be obtained.
(1) The forklift 1 described above employs a steer-by-wire (steer-by-wire) type steering device (fourth power converter 46, steering motor M4, gear box 24, Ackerman link mechanism 25, rear wheels 22L and 22R). Then, the steering operation is performed by the mini steering 14 </ b> A provided on the movable armrest 14. That is, the forklift 1 is provided at the driver's seat 15 and is provided at the armrest 14 that moves between a non-driving position and a driving position by a movable mechanism that is pivotally supported. The steering wheel for outputting the operation signal, the turning device for changing the turning angle of the steered wheels of the forklift 1, the operation signal from the mini steering 14A is electrically transmitted to the turning device, and the turning angle is changed. A VCM 41 that is changed by an operation signal and a limit switch 14G that detects whether the armrest 14 is in the non-driving position or the driving position are provided. When the limit switch 14G detects that the armrest 14 is in the non-driving position, the VCM 41 controls the steered device so that the steered device does not change the steered angle even if the mini steering 14A is operated. .
According to the forklift 1 described above, the forward visibility of the operator can be improved as compared with a conventional counterbalance forklift having a steering handle in front of the driver's seat.
Further, according to the forklift 1 described above, for example, when the operator operates the mini steering 14A with the armrest 14 of the forklift 1 flipped up and in the non-operating position, the turning angle cannot be changed. Can be increased.
Further, the position of the mini steering 14A provided on the armrest 14 of the forklift 1 is closer to the operator's hand than the steering handle disposed in front of the driver's seat in the conventional counterbalanced forklift. Can increase the sex.

（２）上記のリミットスイッチ１４Ｇは、アームレスト１４がオペレータの腕を支える第１位置を運転位置として検出し、第１位置と異なる第２位置を非運転位置として検出するので、運転位置にあるか非運転位置にあるかを適切に検出できる。 (2) Since the limit switch 14G detects the first position where the armrest 14 supports the operator's arm as the driving position and detects the second position different from the first position as the non-driving position, is the driving switch positioned at the driving position? It is possible to appropriately detect whether the vehicle is in the non-driving position.

（３）上記フォークリフト１のＶＣＭ４１は、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が非運転位置にあることが検出されているときは、転舵装置が転舵角を変化しないように、転舵装置へ第４の制御信号Ｓ４を出力しない、すなわち、ミニステアリング１４Ａからの操作信号を転舵装置へ伝達しないようにした。これにより、適切に操舵を禁止することができる。 (3) When the VCM 41 of the forklift 1 detects that the armrest 14 is in the non-operation position by the limit switch 14G, the VCM 41 is connected to the turning device so that the turning device does not change the turning angle. The control signal S4 is not output, that is, the operation signal from the mini steering 14A is not transmitted to the steering device. Thereby, steering can be appropriately prohibited.

（４）上記フォークリフト１は、運転席１５にオペレータが着座しているか否かを検出する着座センサ１５Ａをさらに備え、ＶＣＭ４１は、着座センサ１５Ａによりオペレータが着座していないことが検出されているときは、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が運転位置にあることが検出され、かつ、ミニステアリング１４Ａが操作されても、転舵装置が転舵角を変化しないように、ミニステアリング１４Ａからの操作信号を転舵装置へ伝達しないようにした。これにより、例えば、オペレータがフォークリフト１の車外からミニステアリング１４Ａを操作した場合に転舵角を変えることができないので、安全性を高めることができる。 (4) The forklift 1 further includes a seating sensor 15A that detects whether or not an operator is seated on the driver's seat 15, and the VCM 41 detects that the operator is not seated by the seating sensor 15A. When the limit switch 14G detects that the armrest 14 is in the driving position and the mini steering 14A is operated, an operation signal from the mini steering 14A is set so that the turning device does not change the turning angle. It was not transmitted to the steering device. Thereby, for example, when the operator operates the mini steering 14A from outside the vehicle of the forklift 1, the turning angle cannot be changed, so that safety can be improved.

（５）上記フォークリフト１は、荷役操作に応じて荷役操作情報を出力するリフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａと、荷役操作情報に基づいてフォーク９を駆動する荷役装置５とをさらに備える。ＶＣＭ４１は、リフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａからの荷役操作情報を荷役装置５へ電気的に伝達し、荷役操作情報によりフォーク９を駆動させるとともに、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が非運転位置にあることが検出されているときは、荷役操作が行われても荷役装置５がフォーク９を駆動しないように荷役装置５を制御する。
これにより、例えばオペレータがフォークリフト１のアームレスト１４を跳ね上げて非運転位置にしたまま荷役操作をした場合にフォーク９を駆動することができないので、安全性を高めることができる。 (5) The forklift 1 further includes a lift detection sensor 63A and a tilt detection sensor 64A that output cargo handling operation information according to the cargo handling operation, and a cargo handling device 5 that drives the fork 9 based on the cargo handling operation information. The VCM 41 electrically transmits the cargo handling operation information from the lift detection sensor 63A and the tilt detection sensor 64A to the cargo handling device 5, drives the fork 9 with the cargo handling operation information, and moves the armrest 14 to the non-operating position by the limit switch 14G. When it is detected that the cargo handling device 5 is detected, the cargo handling device 5 is controlled so that the cargo handling device 5 does not drive the fork 9 even if a cargo handling operation is performed.
Thereby, for example, when the operator performs the cargo handling operation while raising the armrest 14 of the forklift 1 and keeping it in the non-operating position, the fork 9 cannot be driven, so that safety can be improved.

（６）上記フォークリフト１のリフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａは、リフト操作またはティルト操作に応じて荷役操作情報を出力するので、適切に荷役操作を検出することができる。 (6) Since the lift detection sensor 63A and the tilt detection sensor 64A of the forklift 1 output the cargo handling operation information in accordance with the lift operation or the tilt operation, the cargo handling operation can be detected appropriately.

（７）上記フォークリフト１のＶＣＭ４１は、荷役操作が行われても荷役装置５がフォーク９を駆動しないように、荷役装置５へ荷役操作情報を伝達しないので、適切に荷役動作を禁止することができる。 (7) The VCM 41 of the forklift 1 does not transmit the cargo handling operation information to the cargo handling device 5 so that the cargo handling device 5 does not drive the fork 9 even if the cargo handling operation is performed. it can.

（８）上記フォークリフト１は、走行操作に応じて走行操作情報を出力するアクセルストロークセンサ６５Ａおよび位置検出センサ６２Ａと、走行操作情報に基づいてフォークリフト１の駆動輪を駆動する走行装置（第１の電力変換装置４３、走行モータＭ１、差動装置２３および駆動輪）とをさらに備え、ＶＣＭ４１は、アクセルストロークセンサ６５Ａおよび位置検出センサ６２Ａからの走行操作情報を走行装置へ電気的に伝達し、走行操作情報により駆動輪を駆動させるとともに、リミットスイッチ１４Ｇによりアームレスト１４が非運転位置にあることが検出されているときは、走行操作が行われても走行装置が駆動輪を駆動しないように、走行装置を制御する。
これにより、例えばオペレータがフォークリフト１のアームレスト１４を跳ね上げて非運転位置にしたまま走行操作をした場合にフォークリフト１を走行させることができないので、安全性を高めることができる。 (8) The forklift 1 includes an accelerator stroke sensor 65A and a position detection sensor 62A that output travel operation information according to a travel operation, and a travel device that drives the drive wheels of the forklift 1 based on the travel operation information (first Power converter 43, travel motor M1, differential device 23, and drive wheels), and VCM 41 electrically transmits travel operation information from accelerator stroke sensor 65A and position detection sensor 62A to the travel device, and travels. The driving wheel is driven based on the operation information, and when the limit switch 14G detects that the armrest 14 is in the non-driving position, the traveling device does not drive the driving wheel even if the traveling operation is performed. Control the device.
Thereby, for example, when the operator jumps up the armrest 14 of the forklift 1 and performs the traveling operation with the armrest 14 in the non-operating position, the forklift 1 cannot be traveled, so that safety can be improved.

（９）上記フォークリフト１のＶＣＭ４１は、走行操作が行われても走行装置が駆動輪を駆動しないように、走行装置へ走行操作情報を伝達しないので、適切に走行動作を禁止することができる。
なお、非駆動時に回生ブレーキがかかるように構成する場合には、走行中にアームレスト１４が非運転位置に跳ね上げられると、フォークリフト１を適切に減速、停止させることができる。 (9) Since the VCM 41 of the forklift 1 does not transmit the travel operation information to the travel device so that the travel device does not drive the drive wheels even if the travel operation is performed, the travel operation can be appropriately prohibited.
In the case where the regenerative brake is applied when not driven, the forklift 1 can be appropriately decelerated and stopped when the armrest 14 is jumped to the non-operating position during traveling.

（１０）上記フォークリフト１は、運転席１５の前方に設けられ、運転席１５の方向にせり出しているセーフティバー１６が、運転席１５の座面よりも高い空間位置に配設されるようにした。これにより、従来のカウンターバランス型フォークリフトでステアリングハンドルが配置されていた空間位置にセーフティバー１６が存在するため、例えばフォークリフト１が転倒する際、オペレータは、セーフティバー１６を掴んで自身の体を確保することできる。 (10) The forklift 1 is provided in front of the driver's seat 15 so that the safety bar 16 protruding in the direction of the driver's seat 15 is disposed at a higher spatial position than the seat surface of the driver's seat 15. . As a result, the safety bar 16 is present at the space where the steering handle is disposed in the conventional counterbalance forklift. For example, when the forklift 1 falls, the operator holds the safety bar 16 to secure his body. Can do.

（１１）上記フォークリフト１の運転席１５のアームレスト１４は、フォークリフト１が側方に転倒する時にオペレータの身体を支えうるようにした。これにより、フォークリフト１が側方に転倒する際、確実にオペレータの身体を支えることできる。 (11) The armrest 14 of the driver's seat 15 of the forklift 1 can support the operator's body when the forklift 1 falls to the side. Thereby, when the forklift 1 falls sideways, an operator's body can be supported reliably.

（１２）上述したフォークリフト１は、ステアバイワイヤ方式の転舵装置（第４の電力変換装置４６、ステアリングモータＭ４、ギアボックス２４、アッカーマンリンク機構２５、後輪２２Ｌおよび２２Ｒ）を採用し、例えば、運転席１５に着座したオペレータの前方と異なる左側方に設けたミニステアリング１４Ａによって操舵操作を行うようにし、運転席１５の前方にはセーフティバー１６を設けた。すなわち、フォークリフト１は、運転席１５に着座したオペレータの前方を除いた箇所に設けられ、操舵操作に応じて操作信号を出力するミニステアリング１４Ａと、フォークリフト１の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、ミニステアリング１４Ａからの操作信号を転舵装置へ電気的に伝達し、転舵角を操作信号により変化させるＶＣＭ４１と、上記前方に設けられ、運転席１５の方向にせり出し、運転席１５の座面よりも高い空間位置に配設されているセーフティバー１６とを備える。
上記実施の形態のフォークリフト１は、運転席１５の前方にステアリングハンドルを有する場合に比べて、オペレータの前方視界が向上する。
一方で、運転席１５の前方にステアリングハンドルが存在しないため、フォークリフト１が前方に転倒する際、オペレータは、ステアリングハンドルを掴んで自身の体を支えることできない。しかしながら、運転席１５の前方にセーフティバー１６を設けたことにより、オペレータがセーフティバー１６を掴んで自身の体を支えることができ、安全性を高めることができる。 (12) The forklift 1 described above employs a steer-by-wire steering device (fourth power converter 46, steering motor M4, gear box 24, Ackermann link mechanism 25, rear wheels 22L and 22R), for example, The steering operation is performed by the mini steering 14A provided on the left side different from the front of the operator seated in the driver's seat 15, and the safety bar 16 is provided in front of the driver's seat 15. That is, the forklift 1 is provided at a place other than the front of the operator seated on the driver's seat 15 and changes the steering angle of the steered wheels of the forklift 1 and the mini steering 14A that outputs an operation signal according to the steering operation. A VCM 41 that electrically transmits an operation signal from the steering device and the mini steering 14A to the steering device, and changes the steering angle by the operation signal, and is provided in front of the steering device 15 and protrudes toward the driver's seat 15 for driving. And a safety bar 16 disposed at a higher spatial position than the seat surface of the seat 15.
The forklift 1 of the above embodiment improves the operator's forward visibility as compared with the case where the steering handle is provided in front of the driver's seat 15.
On the other hand, since the steering handle does not exist in front of the driver's seat 15, when the forklift 1 falls forward, the operator cannot hold the body by holding the steering handle. However, by providing the safety bar 16 in front of the driver's seat 15, the operator can hold the safety bar 16 to support his / her body, and safety can be improved.

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（変形例１）
上記実施の形態の説明では、（条件１）アームレスト１４が使用位置に位置すること、（条件２）オペレータが運転席１５に着座していること、（条件３）運転席１５に設けられた不図示のシートベルトがロックされていること、の３条件が全て満たされている場合に上述した走行動作、荷役動作、および転舵動作をいずれも許可し、上記３条件のうちの少なくとも１つが満たされない場合にインターロックをかけて、走行動作、荷役動作、および転舵動作をいずれも禁止する例を説明した。インターロックにより禁止する動作は、走行、荷役、および転舵のうちの一部の動作に限定してもよい。 The following modifications are also within the scope of the present invention, and one or a plurality of modifications can be combined with the above-described embodiment.
(Modification 1)
In the description of the above embodiment, (Condition 1) that the armrest 14 is located at the use position, (Condition 2) that the operator is seated in the driver's seat 15, (Condition 3) The above-described traveling operation, cargo handling operation, and steering operation are permitted when all three conditions of the illustrated seat belt being locked are satisfied, and at least one of the three conditions is satisfied. An example has been described in which, when not performed, an interlock is applied to prohibit any traveling operation, cargo handling operation, and steering operation. The operation prohibited by the interlock may be limited to a part of the operations of traveling, cargo handling, and turning.

（変形例２）
また、（条件１）アームレスト１４が使用位置に位置すること、（条件２）オペレータが運転席１５に着座していること、（条件３）運転席１５に設けられた不図示のシートベルトがロックされていること、の３条件のうちの一部の条件、例えば、（条件１）と（条件２）の２条件が全て満たされている場合に上述した走行動作、荷役動作、転舵動作を許可し、上記２条件のうちの少なくとも１つが満たされない場合にインターロックをかけるようにしてもよい。このように、インターロックをかけるか否かの判定に用いる条件は、例えばフォークリフト１の使用状況によって変更可能に構成してもよい。
なお、インターロックをかけるか否かの判定に用いる条件は、上記３条件から減じるだけでなく、上記３条件の他に新たな条件を加えて、４条件や５条件へ増やしてもよい。 (Modification 2)
(Condition 1) The armrest 14 is located at the use position. (Condition 2) The operator is seated in the driver's seat 15. (Condition 3) The seat belt (not shown) provided in the driver's seat 15 is locked. The above-described traveling operation, cargo handling operation, and steering operation are performed when all of the three conditions, for example, (Condition 1) and (Condition 2) are all satisfied. It may be permitted to apply an interlock when at least one of the two conditions is not satisfied. Thus, the conditions used for determining whether or not to apply the interlock may be configured to be changeable depending on, for example, the usage status of the forklift 1.
Note that the conditions used for determining whether to apply the interlock are not only reduced from the above three conditions, but may be increased to four conditions or five conditions by adding new conditions in addition to the above three conditions.

（変形例３）
上述した実施の形態では、条件が満たされない状態での走行操作をきっかけにインターロックをかける走行のインターロックと、条件が満たされない状態での荷役操作をきっかけにインターロックをかける荷役のインターロックと、条件が満たされない状態での操舵操作をきっかけにインターロックをかける転舵のインターロックとを区別してインターロックをかける例を説明した。この代わりに、どの操作がきっかけとなったかを区別しないでインターロックをかけてもよい。変形例３において、ＶＣＭ４１は、条件が満たされない状態で、走行操作、荷役操作、または操舵操作のいずれかをきっかけに、インターロックをかける。ＶＣＭ４１は、インターロックをかけている間は、上述した走行動作、荷役動作、および転舵動作をいずれも禁止する。 (Modification 3)
In the embodiment described above, a traveling interlock that triggers an interlock triggered by a traveling operation in a state where the condition is not satisfied, and an interlock of a cargo handling that triggers an interlock triggered by a cargo handling operation in a state where the condition is not satisfied, and The example in which the interlock is applied by distinguishing it from the interlock of the steering that is interlocked by the steering operation in a state where the condition is not satisfied has been described. Alternatively, an interlock may be applied without distinguishing which operation is the trigger. In the third modification, the VCM 41 applies an interlock triggered by any of the traveling operation, the cargo handling operation, or the steering operation in a state where the condition is not satisfied. While the interlock is applied, the VCM 41 prohibits any of the above-described traveling operation, cargo handling operation, and turning operation.

（変形例４）
上述した実施の形態では、ＶＣＭ４１が、インターロックを解除している状態で走行操作が行われた場合に第１の制御信号Ｓ１を第１の電力変換装置４３に出力し、インターロック状態では走行操作が行われても第１の制御信号Ｓ１を出力しない例を説明した。
この代わりに、インターロック状態では走行操作が行われてもアクセルストロークセンサ６５Ａおよび位置検出センサ６２Ａが走行操作情報の検出信号を出力しないように、ＶＣＭ４１がアクセルストロークセンサ６５Ａおよび位置検出センサ６２Ａを制御してもよい。 (Modification 4)
In the above-described embodiment, the VCM 41 outputs the first control signal S1 to the first power conversion device 43 when the traveling operation is performed with the interlock released, and the traveling is performed in the interlock state. The example in which the first control signal S1 is not output even when the operation is performed has been described.
Instead, in the interlock state, the VCM 41 controls the accelerator stroke sensor 65A and the position detection sensor 62A so that the accelerator stroke sensor 65A and the position detection sensor 62A do not output the detection signal of the driving operation information even if the driving operation is performed. May be.

同様に、インターロック状態では荷役操作が行われてもリフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａが荷役操作情報の検出信号を出力しないように、ＶＣＭ４１がリフト検出センサ６３Ａおよびティルト検出センサ６４Ａを制御してもよい。   Similarly, in the interlock state, the VCM 41 controls the lift detection sensor 63A and the tilt detection sensor 64A so that the lift detection sensor 63A and the tilt detection sensor 64A do not output the detection signal of the cargo handling operation information even when the cargo handling operation is performed. May be.

さらにまた、インターロック状態では操舵操作が行われてもミニステアリング１４Ａが操作信号を出力しないように、ＶＣＭ４１がミニステアリング１４Ａを制御してもよい。   Furthermore, the VCM 41 may control the mini steering 14A so that the mini steering 14A does not output an operation signal even if a steering operation is performed in the interlock state.

（変形例５）
上述した説明では、ステアバイワイヤ式の転舵装置として、フル電動式を例示したが、油圧シリンダを用いた構成を採用してもよい。変形例５において、例えば、第４の電力変換装置４６は、第４の制御信号に応じた電力を不図示のステア用電動モータに供給し、その回転数を制御する。ステア用電動モータによる回転運動は、不図示の油圧アクチュエータによって直線運動に変換する。そして、転舵輪である左右の後輪２２Ｌおよび２２Ｒを、油圧アクチュエータと連結された油圧シリンダによって転舵させる。 (Modification 5)
In the above description, as the steer-by-wire type steering device, a full electric type is exemplified, but a configuration using a hydraulic cylinder may be adopted. In the fifth modification, for example, the fourth power conversion device 46 supplies power corresponding to the fourth control signal to an electric motor for steering (not shown) and controls the rotation speed. The rotational motion by the steering electric motor is converted into linear motion by a hydraulic actuator (not shown). Then, the left and right rear wheels 22L and 22R, which are steered wheels, are steered by a hydraulic cylinder connected to a hydraulic actuator.

（変形例６）
上述した説明では、転舵輪を左右２輪で構成した４輪構成のフォークリフト１を例示したが、転舵輪を１輪で構成した３輪構成のフォークリフトとしてもよい。 (Modification 6)
In the above description, the four-wheeled forklift 1 in which the steered wheels are configured by two left and right wheels is illustrated, but a three-wheeled forklift in which the steered wheels are configured by one wheel may be used.

（変形例７）
また、上述したフォークリフト１は、走行動作、荷役動作の動力源としてモータを用いる構成を例示したが、走行動作や荷役動作の動力源としてエンジンを用いる構成であってもよい。 (Modification 7)
Moreover, although the forklift 1 mentioned above illustrated the structure which uses a motor as a power source of driving | running | working operation | movement and cargo handling operation | movement, the structure which uses an engine as a power source of driving | running | working operation | movement or cargo handling operation | movement may be sufficient.

（変形例８）
上述した説明では、フォークリフト１を例示して説明したが、ステアバイワイヤ式の産業車両であれば、フォークリフトに限らなくてもよい。 (Modification 8)
In the above description, the forklift 1 has been described as an example. However, the steer-by-wire industrial vehicle is not limited to the forklift.

上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。実施形態および変形例で示された各構成を組み合わせて用いる態様も本発明の範囲内に含まれる。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。   Although various embodiments and modifications have been described above, the present invention is not limited to these contents. The aspect using combining each structure shown by embodiment and the modification is also contained in the scope of the present invention. Other embodiments conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention.

１…フォークリフト
２…走行用車輪
３…運転室
５、（第２の電力変換装置４４、リフトモータＭ２、油圧アクチュエータ５１、リフトシリンダ１２、第３の電力変換装置４５、ティルトモータＭ３、油圧アクチュエータ５２、およびティルトシリンダ１３）…荷役装置
１４…アームレスト
１４Ａ…ミニステアリング
１４Ｇ…リミットスイッチ
１５…運転席
１５Ａ…着座センサ
１６…セーフティバー
４１…ＶＣＭ
（第１の電力変換装置４３、走行モータＭ１、差動装置２３、前輪２１Ｌおよび２１Ｒ）…走行装置
（第４の電力変換装置４６、ステアリングモータＭ４、ギアボックス２４、アッカーマンリンク機構２５、後輪２２Ｌおよび２２Ｒ）…転舵装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Forklift 2 ... Traveling wheel 3 ... Operator's cab 5, (2nd power converter 44, lift motor M2, hydraulic actuator 51, lift cylinder 12, 3rd power converter 45, tilt motor M3, hydraulic actuator 52 , And tilt cylinder 13) ... cargo handling device 14 ... armrest 14A ... mini steering 14G ... limit switch 15 ... driver's seat 15A ... seating sensor 16 ... safety bar 41 ... VCM
(First power conversion device 43, traveling motor M1, differential device 23, front wheels 21L and 21R)... Traveling device (fourth power conversion device 46, steering motor M4, gear box 24, Ackermann link mechanism 25, rear wheel) 22L and 22R) ... steering device

Claims (11)

車両の運転席に設けられ、可動機構により非運転位置と運転位置との間を移動するアームレストと、
前記アームレストに設けられ、舵取り操作に応じて操作信号を出力する操舵部材と、
前記車両の転舵輪の転舵角を変化させる転舵装置と、
前記操舵部材からの前記操作信号を前記転舵装置へ電気的に伝達し、前記転舵角を前記操作信号により変化させる制御部と、
前記アームレストが前記非運転位置にあるかまたは前記運転位置にあるかを検出するアームレスト検出部とを備え、
前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記操舵部材が操作されても前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置または前記操舵部材を制御するフォークリフト。 An armrest provided in a driver's seat of the vehicle and moving between a non-driving position and a driving position by a movable mechanism;
A steering member provided on the armrest and outputting an operation signal in response to a steering operation;
A steering device for changing a turning angle of the steered wheels of the vehicle;
A controller that electrically transmits the operation signal from the steering member to the steering device, and changes the steering angle according to the operation signal;
An armrest detector that detects whether the armrest is in the non-driving position or the driving position;
When the armrest detecting unit detects that the armrest is in the non-operating position, the control unit prevents the turning device from changing the turning angle even if the steering member is operated. A forklift that controls the steering device or the steering member. 請求項１に記載のフォークリフトにおいて、
アームレスト検出部は、前記アームレストがオペレータの腕を支える第１位置を前記運転位置として検出し、前記第１位置と異なる第２位置を前記非運転位置として検出するフォークリフト。 The forklift according to claim 1,
The armrest detection unit detects a first position where the armrest supports an operator's arm as the driving position, and detects a second position different from the first position as the non-driving position. 請求項１または２に記載のフォークリフトにおいて、
前記制御部は、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御するフォークリフト。 The forklift according to claim 1 or 2,
When the armrest detecting unit detects that the armrest is in the non-operating position, the control unit controls the steering device so that the steering device does not change the turning angle. A forklift that controls the steering member so as not to transmit a signal or output the operation signal. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
前記運転席にオペレータが着座しているか否かを検出する着座検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記着座検出部によりオペレータが着座していないことが検出されているときは、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記運転位置にあることが検出され、かつ、前記操舵部材が操作されても、前記転舵装置が前記転舵角を変化しないように、前記転舵装置へ前記操作信号を伝達しない、または、前記操作信号を出力しないように前記操舵部材を制御するフォークリフト。 In the forklift according to any one of claims 1 to 3,
A seating detection unit for detecting whether an operator is seated in the driver seat;
When it is detected by the seating detection unit that the operator is not seated, the control unit detects that the armrest is in the driving position by the armrest detection unit, and operates the steering member. Even so, the forklift controls the steering member so as not to transmit the operation signal to the steering device or to output the operation signal so that the steering device does not change the steering angle. 請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
荷役操作に応じて荷役操作情報を出力する荷役情報出力部と、
前記荷役操作情報に基づいてフォークを駆動する荷役装置とをさらに備え、
前記制御部は、前記荷役情報出力部からの前記荷役操作情報を前記荷役装置へ電気的に伝達し、前記荷役操作情報により前記フォークを駆動させるとともに、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記荷役操作が行われても前記荷役装置が前記フォークを駆動しないように、前記荷役装置または前記荷役情報出力部を制御するフォークリフト。 In the forklift according to any one of claims 1 to 4,
A cargo handling information output unit that outputs cargo handling operation information according to the cargo handling operation;
A cargo handling device for driving a fork based on the cargo handling operation information,
The control unit electrically transmits the cargo handling operation information from the cargo handling information output unit to the cargo handling device, and drives the fork according to the cargo handling operation information, and the armrest detection unit causes the armrest to be non-operated. A forklift that controls the cargo handling device or the cargo handling information output unit so that the cargo handling device does not drive the fork even when the cargo handling operation is performed when it is detected that the vehicle is in the position. 請求項５に記載のフォークリフトにおいて、
前記荷役情報出力部は、リフト操作またはティルト操作に応じて前記荷役操作情報を出力するフォークリフト。 The forklift according to claim 5,
The cargo handling information output unit is a forklift that outputs the cargo handling operation information according to a lift operation or a tilt operation. 請求項５または６に記載のフォークリフトにおいて、
前記制御部は、前記荷役操作が行われても前記荷役装置が前記フォークを駆動しないように、前記荷役装置へ前記荷役操作情報を伝達しない、または、前記荷役操作情報を出力しないように前記荷役情報出力部を制御するフォークリフト。 The forklift according to claim 5 or 6,
The control unit does not transmit the cargo handling operation information to the cargo handling device or does not output the cargo handling operation information so that the cargo handling device does not drive the fork even if the cargo handling operation is performed. A forklift that controls the information output unit. 請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
走行操作に応じて走行操作情報を出力する走行情報出力部と、
前記走行操作情報に基づいて前記車両の駆動輪を駆動する走行装置とをさらに備え、
前記制御部は、前記走行情報出力部からの前記走行操作情報を前記走行装置へ電気的に伝達し、前記走行操作情報により前記駆動輪を駆動させるとともに、前記アームレスト検出部により前記アームレストが前記非運転位置にあることが検出されているときは、前記走行操作が行われても前記走行装置が前記駆動輪を駆動しないように、前記走行装置または前記走行情報出力部を制御するフォークリフト。 In the forklift according to any one of claims 1 to 7,
A travel information output unit that outputs travel operation information according to the travel operation;
A travel device that drives the drive wheels of the vehicle based on the travel operation information;
The control unit electrically transmits the traveling operation information from the traveling information output unit to the traveling device, drives the driving wheel based on the traveling operation information, and the armrest detecting unit causes the armrest to be inactive. A forklift that controls the travel device or the travel information output unit so that the travel device does not drive the drive wheels even when the travel operation is performed when it is detected that the vehicle is in the driving position. 請求項８に記載のフォークリフトにおいて、
前記制御部は、前記走行操作が行われても前記走行装置が前記駆動輪を駆動しないように、前記走行装置へ前記走行操作情報を伝達しない、または、前記走行操作情報を出力しないように前記走行情報出力部を制御するフォークリフト。 The forklift according to claim 8,
The control unit does not transmit the traveling operation information to the traveling device or does not output the traveling operation information so that the traveling device does not drive the driving wheel even when the traveling operation is performed. A forklift that controls the travel information output unit. 請求項１から請求項９までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
前記運転席の前方に設けられ、前記運転席の方向にせり出している手すりが、前記運転席の座面よりも高い空間位置に配設されているフォークリフト。 In the forklift according to any one of claims 1 to 9,
A forklift provided in front of the driver's seat and having a handrail protruding in the direction of the driver's seat at a higher position than a seating surface of the driver's seat. 請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載のフォークリフトにおいて、
前記アームレストは、前記車両が側方に転倒する時にオペレータの身体を支えるフォークリフト。 In the forklift according to any one of claims 1 to 10,
The armrest is a forklift that supports an operator's body when the vehicle falls to the side.

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