JP2019008348A - 地図データ構造、送信装置、及び、運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[システム構成]
図1は、本発明を適用した運転支援システムの構成を示す。運転支援システムは、サーバ10と、車両3に搭載された運転支援装置20とを含む。サーバ10と運転支援装置20とは無線通信可能に構成されている。なお、図1においては説明の便宜上1つの車両3のみが示されているが、実際には多数の車両3がサーバ10と通信する。
(道路リンクデータと車線リンクデータ)
まず、道路リンクデータと車線リンクデータについて説明する。いま、図2(A)に示すように、片側2車線の「道路1」があるとする。東行きの2車線を「道路1A」と呼び、西行きの2車線を「道路1B」と呼ぶことにする。東行きの道路1Aは「車線1A−1」と「車線1A−2」を有し、西行きの道路1Bは「車線1B−1」と「車線1B−2」を有する。
次に、停止線データについて説明する。停止線データは、車線毎、かつ、道路に設けられた停止線毎に用意され、その停止線においてどのような運転支援を行うべきかを決定する際に使用されるデータである。図4は、停止線データの一例を示す。停止線データは、停止線IDと、位置情報と、対応する車線リンクと、対象物とを含む。
次に、運転支援装置20について詳しく説明する。
(構成)
図7は、運転支援装置20の構成を示す。運転支援装置20は、車両3に搭載される。なお、運転支援装置20は、車両3に内蔵される他、ナビゲーション装置などとして車両に搭載されてもよい。
まず、地図データ取得処理について説明する。制御部26は、測位部22から車両3の現在位置を受け取り、通信部21を通じて、その周辺の所定範囲における地図データをサーバ10へ要求する。そして、制御部26は、サーバ10から受信した地図データを地図DB24に記憶する。こうして、車両3の現在位置から所定範囲内の地図データが地図DB24に記憶された状態となる。なお、地図データは、前述のように道路リンクデータ、車線リンクデータ及び停止線データを含む。
次に、地図データを利用した、停止線に関する運転支援処理について説明する。図8は、運転支援処理のフローチャートである。この処理は、主として運転支援装置20の制御部26により実行される。なお、この処理は、車両3の走行中に所定時間毎に繰り返し実行される。
(変形例1)
上記の実施例では、図4に示すように停止線データには対象物のみが記憶されている。よって、運転支援装置20側がその対象物に関する停止要否判定条件を記憶しておき、判定を行う。その代わりに、対象物に関する停止要否判定条件自体も停止線データに含めることとしてもよい。図9は、停止要否判定条件を含む停止線データの例を示す。このようにすると、運転支援装置20は、停止線IDに基づいてそれに対応する停止要否判定条件を容易に取得し、停止要否を判定することができる。
上記の実施例では、停止線データを含む地図データを車両に搭載された運転支援装置により利用しているが、その代わりに、自動運転車両による自動運転に利用してもよい。自動運転に利用する際には、図8の運転支援処理のフローチャートにおける車両の停止が必要かどうかの判定(ステップS14)において、車両の停止が不要と判定された場合(ステップS14:No)、運転支援装置は、例えば自動運転車両の自動運転を制御する制御部に対して、車両の停止不要を示す信号又は車両の走行を示す信号を出力する。一方、車両の停止が必要と判定された場合(ステップS14:Yes)、運転支援装置は、例えば自動運転車両の自動運転を制御する制御部に対して、車両の停止を示す信号を出力する。
10 サーバ
11 道路リンクDB
12 車線リンクDB
13 停止線DB
20 運転支援装置
Claims (11)
- 地図を示す地図データ構造であって、
複数の停止線と、当該停止線において車両を停止させるか否かを判定するための根拠となる複数の対象物との対応を示す情報を含む地図データ構造。 - 前記対象物は、前記停止線に近接する横断歩道を含む請求項1に記載の地図データ構造。
- 前記情報において、前記対象物として横断歩道が対応付けられた停止線については、当該横断歩道周辺に物体が存在する場合に前記停止線で車両を停止させることを示す情報がさらに対応付けられている請求項2に記載の地図データ構造。
- 前記対象物は、前記停止線に近接する信号機を含む請求項1乃至3のいずれか一項に記載の地図データ構造。
- 前記情報において、前記対象物として信号機が対応付けられた停止線については、当該信号機が赤又は黄色である場合に前記停止線で車両を停止させることを示す情報がさらに対応付けられている請求項4に記載の地図データ構造。
- 前記情報において、前記対象物が対応付けられていない停止線については、当該停止線で車両を停止させることを示す情報がさらに対応付けられている請求項1乃至5のいずれか一項に記載の地図データ構造。
- 前記対象物は、交差点内に設けられた右折レーンを含む請求項1乃至6のいずれか一項に記載の地図データ構造。
- 前記情報において、前記対象物として右折レーンが対応付けられた停止線については、対向車が存在する場合に前記停止線で車両を停止させることを示す情報がさらに対応付けられている請求項7に記載の地図データ構造。
- 前記情報は、前記停止線の位置座標を含む請求項1乃至8のいずれか一項に記載の地図データ構造。
- 請求項1に記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶部と、
前記地図データを、車両に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする送信装置。 - 請求項1に記載の地図データ構造を有する地図データを取得する取得部と、
走行中の道路における停止線を検出する検出部と、
前記情報を参照して、前記停止線において車両が停止すべきか否かを判定する判定部と、
判定結果を出力する出力部と、
を備える運転支援装置。
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