JP7036359B2 - 地図データ構造、送信装置、及び、運転支援装置 - Google Patents
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Description
請求項に記載の発明は、運転支援装置であって、地図データを取得する取得部と、走行中の道路における交差点を検出する検出部と、前記地図データを参照して、前記交差点において車両が停止すべきか否かを判定する判定部と、判定結果を出力する出力部と、を備え、前記地図データは、交差点の識別情報と、当該交差点の位置情報とを対応付けた交差点データを含み、前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線の位置座標により規定されており、前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線を延長した線分の交点の座標を含む。
請求項に記載の発明は、送信装置により実行される送信方法であって、地図データを記憶した記憶部から前記地図データを取得する取得工程と、取得した前記地図データを、車両に送信する送信工程と、を備え、前記地図データは、交差点の識別情報と、当該交差点の位置情報とを対応付けた交差点データを含み、前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線の位置座標により規定されており、前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線を延長した線分の交点の座標を含む。
請求項に記載の発明は、運転支援装置により実行される運転支援方法であって、地図データを取得する取得工程と、走行中の道路における交差点を検出する検出工程と、前記地図データを参照して、前記交差点において車両が停止すべきか否かを判定する判定工程と、判定結果を出力する出力工程と、を備え、前記地図データは、交差点の識別情報と、当該交差点の位置情報とを対応付けた交差点データを含み、前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線の位置座標により規定されており、前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線を延長した線分の交点の座標を含む。
請求項に記載の発明は、コンピュータにより実行されるプログラムであって、地図データを記憶した記憶部から前記地図データを取得する取得工程と、取得した前記地図データを、車両に送信する送信工程と、を前記コンピュータに実行させ、前記地図データは、交差点の識別情報と、当該交差点の位置情報とを対応付けた交差点データを含み、前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線の位置座標により規定されており、前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線を延長した線分の交点の座標を含む。
請求項に記載の発明は、コンピュータにより実行されるプログラムであって、地図データを取得する取得工程と、走行中の道路における交差点を検出する検出工程と、前記地図データを参照して、前記交差点において車両が停止すべきか否かを判定する判定工程と、判定結果を出力する出力工程と、を前記コンピュータに実行させ、前記地図データは、交差点の識別情報と、当該交差点の位置情報とを対応付けた交差点データを含み、前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線の位置座標により規定されており、前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線を延長した線分の交点の座標を含む。
[システム構成]
図1は、本発明を適用した運転支援システムの構成を示す。運転支援システムは、サーバ10と、車両3に搭載された運転支援装置20とを含む。サーバ10と運転支援装置20とは無線通信可能に構成されている。なお、図1においては説明の便宜上1つの車両3のみが示されているが、実際には多数の車両3がサーバ10と通信する。
(道路リンクデータと車線リンクデータ)
まず、道路リンクデータと車線リンクデータについて説明する。いま、図2(A)に示すように、片側2車線の「道路1」があるとする。東行きの2車線を「道路1A」と呼び、西行きの2車線を「道路1B」と呼ぶことにする。東行きの道路1Aは「車線1A-1」と「車線1A-2」を有し、西行きの道路1Bは「車線1B-1」と「車線1B-2」を有する。
次に、停止線データについて説明する。停止線データは、車線毎、かつ、道路に設けられた停止線毎に用意され、その停止線においてどのような運転支援を行うべきかを決定する際に使用されるデータである。図4(A)は、停止線データの一例を示す。停止線データは、停止線IDと、位置情報と、対応する車線リンクとを含む。
次に、交差点データについて説明する。交差点データは、交差点毎に用意され、その交差点の位置や範囲を規定するものである。なお、交差点データは、信号のある交差点のみならず、信号の無い交差点についても用意される。
次に、運転支援装置20について詳しく説明する。
(構成)
図9は、運転支援装置20の構成を示す。運転支援装置20は、車両3に搭載される。なお、運転支援装置20は、車両3に内蔵される他、ナビゲーション装置などとして車両に搭載されてもよい。
まず、地図データ取得処理について説明する。制御部26は、測位部22から車両3の現在位置を受け取り、通信部21を通じて、その周辺の所定範囲における地図データをサーバ10へ要求する。そして、制御部26は、サーバ10から受信した地図データを地図DB24に記憶する。こうして、車両3の現在位置から所定範囲内の地図データが地図DB24に記憶された状態となる。なお、地図データは、前述のように道路リンクデータ、車線リンクデータ、停止線データ、及び、交差点データを含む。
次に、地図データを利用した、交差点に関する運転支援処理について説明する。図10は、運転支援処理のフローチャートである。この処理は、主として運転支援装置20の制御部26により実行される。なお、この処理は、車両3の走行中に所定時間毎に繰り返し実行される。
上記の実施例では、交差点データを含む地図データを車両に搭載された運転支援装置により利用しているが、その代わりに、自動運転車両による自動運転に利用してもよい。自動運転に利用する際には、図10の運転支援処理のフローチャートにおける車両の停止が必要かどうかの判定(ステップS14)において、車両の停止が不要と判定された場合(ステップS14:No)、運転支援装置は、例えば自動運転車両の自動運転を制御する制御部に対して、車両の停止不要を示す信号又は車両の走行を示す信号を出力する。一方、車両の停止が必要と判定された場合(ステップS14:Yes)、運転支援装置は、例えば自動運転車両の自動運転を制御する制御部に対して、車両の停止を示す信号を出力する。
10 サーバ
11 道路リンクDB
12 車線リンクDB
13 停止線DB
14 交差点DB
20 運転支援装置
Claims (7)
- 地図データを記憶する記憶部と、
前記地図データを、車両に送信する送信部と、
を備え、
前記地図データは、交差点の識別情報と、当該交差点の位置情報とを対応付けた交差点データを含み、
前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線の位置座標により規定されており、
前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線を延長した線分の交点の座標を含む送信装置。 - 地図データを取得する取得部と、
走行中の道路における交差点を検出する検出部と、
前記地図データを参照して、前記交差点において車両が停止すべきか否かを判定する判定部と、
判定結果を出力する出力部と、
を備え、
前記地図データは、交差点の識別情報と、当該交差点の位置情報とを対応付けた交差点データを含み、
前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線の位置座標により規定されており、
前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線を延長した線分の交点の座標を含む運転支援装置。 - 前記交点の座標は、前記交差点の範囲を示す多角形の領域の頂点の座標である請求項2に記載の運転支援装置。
- 送信装置により実行される送信方法であって、
地図データを記憶した記憶部から前記地図データを取得する取得工程と、
取得した前記地図データを、車両に送信する送信工程と、
を備え、
前記地図データは、交差点の識別情報と、当該交差点の位置情報とを対応付けた交差点データを含み、
前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線の位置座標により規定されており、
前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線を延長した線分の交点の座標を含む送信方法。 - 運転支援装置により実行される運転支援方法であって、
地図データを取得する取得工程と、
走行中の道路における交差点を検出する検出工程と、
前記地図データを参照して、前記交差点において車両が停止すべきか否かを判定する判定工程と、
判定結果を出力する出力工程と、
を備え、
前記地図データは、交差点の識別情報と、当該交差点の位置情報とを対応付けた交差点データを含み、
前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線の位置座標により規定されており、
前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線を延長した線分の交点の座標を含む運転支援方法。 - コンピュータにより実行されるプログラムであって、
地図データを記憶した記憶部から前記地図データを取得する取得工程と、
取得した前記地図データを、車両に送信する送信工程と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記地図データは、交差点の識別情報と、当該交差点の位置情報とを対応付けた交差点データを含み、
前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線の位置座標により規定されており、
前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線を延長した線分の交点の座標を含むプログラム。 - コンピュータにより実行されるプログラムであって、
地図データを取得する取得工程と、
走行中の道路における交差点を検出する検出工程と、
前記地図データを参照して、前記交差点において車両が停止すべきか否かを判定する判定工程と、
判定結果を出力する出力工程と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記地図データは、交差点の識別情報と、当該交差点の位置情報とを対応付けた交差点データを含み、
前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線の位置座標により規定されており、
前記交差点の位置情報は、当該交差点に存在する停止線を延長した線分の交点の座標を含むプログラム。
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JP2017120501A JP7036359B2 (ja) | 2017-06-20 | 2017-06-20 | 地図データ構造、送信装置、及び、運転支援装置 |
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US20090295604A1 (en) | 2008-05-30 | 2009-12-03 | Navteq North America, Llc | Data mining in a digital map database to identify traffic signals, stop signs and yield signs at bottoms of hills and enabling precautionary actions in a vehicle |
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