JP2019004660A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】PWM周波数を引き上げた際の電流制御の高応答化と低振動とを両立できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置10は、動作指令102とモータ100の位置情報101Aとを用いて第1の周期毎に電流指令値2Aを算出する速度制御部2と、電流指令値2Aが閾値以上の場合に電流指令値2Aを第1の周期より短い周期で補間した電流指令補間値3Aを算出し、電流指令値2Aが閾値未満の場合に電流指令値2Aを電流指令補間値3Aとする電流指令補間部3と、モータ電流を検出する電流検出部1と、第1の周期より短い周期で電流指令補間値3Aとモータ電流とを用いて三相電圧指令値を算出する電流制御部4と、三相電圧指令値をPWM変調して三相PWM信号を生成するPWM部5と、三相PWM信号に対応する電圧をモータ100に印加する電力変換部6とを備える。【選択図】図1
Description
本開示は、PWM(Pulse Width Modulation)制御によってモータ巻線に電圧を印加し、流れるモータ電流を制御することでモータを自在にコントロールするモータ制御装置に関する。
FA(Factory Automation)で用いられるサーボモータでは、上位装置からの動作指令に追従するようにモータの位置、速度及びトルクが制御される。このようなサーボモータの制御演算装置としてマイクロプロセッサを用いたディジタル制御が広く使われている。サーボモータで使用される表面磁石構造の同期モータ(Surface Permanent Magnet Synchronous Motor)が出力するトルクはモータ電流と比例関係にあるので、モータ電流を制御することでモータから出力されるトルクを自在にコントロールすることができる。モータ電流を制御するために一般的に用いられるPWM制御方式では、一定の周期毎にモータ電流を検出し、電流指令値と一致するようにPID制御(比例+積分+微分制御)などを用いて制御が行われる。PWM制御では、半導体によるパワースイッチング素子のオン及びオフ(以下スイッチング)でモータに印加する電圧を制御している。このため、スイッチング損失が少なく、筐体の小型化が可能なSiC(炭化珪素)やGaN(窒化ガリウム)の化合物半導体からなるパワースイッチング素子を用いた装置が近年増加している。このような装置ではPWM周波数を従来比で数倍まで引き上げ、電流制御の応答性を高めることで制御性能を向上させている。
従来、ディジタル制御によるPWM制御では、電流フィードバック制御時間とPWM周期を同期させ、PWM同期を決定する基準信号に対し設定されたタイミングで電流を取込み、PWM周期毎に電流を検出する方法が提案されている(例えば、特許文献1)。特許文献1で提案された方法では、検出した電流と、電流を検出した時点での電流指令値とを比較し、その偏差に比例したPWM比をPWMスイッチング回路に出力する。
上記従来の構成では、PWM周波数を引き上げ、電流制御の周期を短縮することで応答性を向上させることができる。しかしながら、電流制御において用いられる電流指令値が生成されるモータ制御装置の速度ループにおいては、異常判定、フィルタ処理等の制御演算量が多いため、速度ループの周期毎に生成される電流指令値の更新周期は短縮できない。したがって、速度ループが演算される時にのみ電流指令値が更新されるため、次に電流指令値が更新されるまで複数の電流制御の周期に亘り電流指令値が一定値となる。電流制御は応答性が高く、電流指令値の変化に追従するため、モータ電流は電流指令値の更新時のみ変化する。したがって、モータ電流の変化が間欠状となるため、トルク脈動が発生する。特にサーボロック又は低速動作の出力トルクが小さいときには、トルク脈動がモータ出力軸の微振動の発生原因となるという課題がある。
本開示は上記従来の課題を解決するものであり、PWM制御によりモータに流れる電流を制御することでモータをコントロールするモータ制御装置であって、PWM周波数を引き上げた際の電流制御の高応答化と低振動とを両立できるモータ制御装置を提供することを目的とする。
上記従来の課題を解決するために、本開示のモータ制御装置の一態様は、動作指令に基づいてモータを制御するモータ制御装置であって、前記動作指令と前記モータの位置情報とを用いて前記モータの速度を制御する速度制御部であって、第1の周期毎に速度ループの制御演算を行うことによって、前記モータを駆動するための電流指令値を算出する速度制御部と、前記電流指令値があらかじめ決められた閾値以上の場合に前記電流指令値を前記第1の周期より短い周期で補間した電流指令補間値を算出し、前記電流指令値が前記閾値未満の場合に前記電流指令値を前記電流指令補間値とする電流指令補間部と、前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、前記第1の周期より短い第2の周期で、前記電流指令補間値と前記電流検出部で検出された前記モータ電流とを用いて電流制御演算を行うことによって、前記モータに印加する三相電圧指令値を算出する電流制御部と、前記三相電圧指令値をPWM変調することで三相PWM信号を生成するPWM部と、前記モータに印加する電圧を変換する電力変換素子を有し、前記三相PWM信号に従い前記電力変換素子をオン及びオフすることで前記三相PWM信号に対応する電圧を前記モータに印加する電力変換部と、を備える。
これによって、モータの加速又は減速、負荷トルクの急変などのモータ電流の変化量が大きい場合にはPWM周波数の引き上げによる高応答な電流制御を行い、モータ電流の変化量が小さい場合には電流制御に与える電流指令値を連続的に更新して、トルク脈動を小さくすることができる。
また、本開示のモータ制御装置の一態様において、前記電流指令補間部は、前記モータの速度があらかじめ決められた値以上になった場合は前記電流指令値を前記電流指令補間値としてもよい。
これによって、特にトルク脈動の影響の大きくなるサーボロック時又は低速動作の微振動を抑えることができる。
また、本開示のモータ制御装置の一態様において、前記PWM部は、前記三相電圧指令値を三角波と比較することでPWM変調してもよい。
これにより、簡素化された構成でPWM変調できる。
また、本開示のモータ制御装置の一態様において、前記電流指令補間部は、前記第2の周期で補間した前記電流指令補間値を算出してもよい。
これにより、電流制御と同じ周期で、電流指令値を補間するため、電流指令値を最大限に連続的に更新することができる。このため、トルク脈動を最小限に抑制できる。
本発明のモータ制御装置によれば、電流制御に与える電流指令値が連続的に更新されるため、トルク脈動が小さくなり、微振動を抑えることができる。
本開示のモータ制御装置は、動作指令に基づいてモータを制御するモータ制御装置であって、前記動作指令と前記モータの位置情報とを用いて前記モータの速度を制御する速度制御部であって、第1の周期毎に速度ループの制御演算を行うことによって、前記モータを駆動するための電流指令値を算出する速度制御部と、前記電流指令値があらかじめ決められた閾値以上の場合に前記電流指令値を前記第1の周期より短い周期で補間した電流指令補間値を算出し、前記電流指令値が前記閾値未満の場合に前記電流指令値を前記電流指令補間値とする電流指令補間部と、前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、前記第1の周期より短い第2の周期で、前記電流指令補間値と前記電流検出部で検出された前記モータ電流とを用いて電流制御演算を行うことによって、前記モータに印加する三相電圧指令値を算出する電流制御部と、前記三相電圧指令値をPWM変調することで三相PWM信号を生成するPWM部と、前記モータに印加する電圧を変換する電力変換素子を有し、前記三相PWM信号に従い前記電力変換素子をオン及びオフすることで前記三相PWM信号に対応する電圧を前記モータに印加する電力変換部と、を備える。
これにより、電流の変化量が大きい場合には高応答な電流制御を行い、電流の変化量が小さい場合には電流制御に与える電流指令値を連続的に更新して、トルク脈動を小さくすることができる。
また、本開示のモータ制御装置において、前記電流指令補間部は、前記モータの速度があらかじめ決められた値以上になった場合は前記電流指令値を前記電流指令補間値としてもよい。
これにより、特にトルク脈動の影響の大きくなるサーボロック時又は低速動作の微振動を抑えることができる。
また、本開示のモータ制御装置の一態様において、前記PWM部は、前記三相電圧指令値を三角波と比較することでPWM変調してもよい。
これにより、簡素化された構成でPWM変調できる。
また、本開示のモータ制御装置の一態様において、前記電流指令補間部は、前記第2の周期で補間した前記電流指令補間値を算出してもよい。
これにより、電流制御と同じ周期で、電流指令値を補間するため、電流指令値を最大限に連続的に更新することができる。このため、トルク脈動を最小限に抑制できる。
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本開示が限定されるものではない。つまり、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、並びに、ステップ及びステップの順序等は、一例であって本開示を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。なお、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。
(実施の形態1)
実施の形態1におけるモータ制御装置について、図1、図2を用いて説明する。
実施の形態1におけるモータ制御装置について、図1、図2を用いて説明する。
図1は実施の形態1に係るモータ制御装置10の機能構成を示すブロック図である。図1には、モータ制御装置10と併せてモータ100及び位置検出器101も示されている。
実施の形態1に係るモータ制御装置10は、モータ100を制御する装置である。モータ制御装置10は、例えば、上位装置からの動作指令に基づいてモータ100を制御する。なお、モータ制御装置10は、必ずしも上位装置などの外部からの動作指令に基づいて制御しなくてもよい。例えば、モータ制御装置10は、自律的にモータ100を制御できるようにプログラミングされていてもよい。
図1に示されるように、モータ制御装置10は、電流検出部1と、速度制御部2と、電流指令補間部3と、電流制御部4と、PWM部5と、電力変換部6とを備える。
図1に示されるモータ100は、実施の形態1に係るモータ制御装置10によって制御される制御対象である。モータ100は、例えば、効率及び制御性の点から広く利用されている、ロータに磁石を配置した3相ブラシレスモータである。
位置検出器101は、モータ100のロータの位置を検出する検出器である。位置検出器101は、例えば、ロータリエンコーダ、リニアスケール、ホールCT(Current TranSfer)などの検出器であり、位置情報101Aを速度制御部2に出力する。なお、位置情報101Aは、ロータリエンコーダなどの装置を用いて検出しなくてもよく、例えば、電流検出部1によって検出される電流検出値から推定してもよい。
電流検出部1は、モータ100に流れるモータ電流を検出する検出部である。実施の形態1に係るモータ制御装置10では、電流検出部1は、モータ電流として、モータ100のU相モータ電流検出値1AとW相モータ電流検出値1Bとを検出し、検出した各モータ電流を電流制御部4に出力する。電流検出部1は、U相モータ線6AとW相モータ線6Cに流れるモータ電流をそれぞれ電圧に変換して、アナログ信号であるU相モータ電流検出値1AとW相モータ電流検出値1Bとを生成する。モータ電流が小電流の場合はシャント抵抗が、大電流の場合はCTが、一般的に用いられる。
速度制御部2は、動作指令102とモータ100の位置情報101Aとを用いてモータ100の速度(つまり回転速度)を制御する処理部であって、第1の周期毎に速度ループの制御演算を行うことによって、モータ100を駆動するための電流指令値2Aを算出する。速度制御部2は、例えば、DSP(Digital Signal ProCessor)又はマイクロコンピュータを用いてソフトウェア的に実現されてもよいし、ASIC(Application Specific lntegrated Circuit)又はFPGA(Field Programmable Gate Array)のロジック回路で実現されてもよい。具体的には、速度制御部2は、図示しない上位装置などからの動作指令102と位置検出器101の位置情報101Aの微分によって算出されたモータ速度2Bとから速度制御演算によって電流指令値2Aを算出する。速度制御部2は、電流指令値2A及びモータ速度2Bを電流指令補間部3に出力する。
電流指令補間部3は、電流指令値2Aがあらかじめ決められた閾値Ith以上の場合に電流指令値2Aを第1の周期より短い周期で補間した電流指令補間値3Aを算出し、電流指令値2Aが閾値Ith未満の場合に電流指令値2Aを電流指令補間値3Aとする処理部である。電流指令補間部3は、ソフトウェア又はロジック回路で構成され、電流指令値2Aに従い電流指令値の補間を実施するか実施しないか(つまり、電流指令補間値3Aの算出を実施するか停止するか)を切替え、電流指令補間値3Aを電流制御部4に出力する。
電流制御部4は、第1の周期より短い第2の周期で、電流指令補間値3Aと電流検出部1で検出されたモータ電流とを用いて電流制御演算を行うことによって、モータ100に印加する三相電圧指令値(4A〜4C)を算出する処理部である。電流制御部4は、ソフトウェア又はロジック回路で構成され、U相モータ電流検出値1AとW相モータ電流検出値1Bと電流指令補間値3Aとから電流制御演算により三相電圧指令値を算出する。三相電圧指令値は、モータを駆動するためのU相、V相及びW相の各相の電圧指令値、U相電圧指令値4A、V相電圧指令値4B及びW相電圧指令値4Cからなる。電流制御部4は、三相電圧指令値をPWM部5に出力する。
PWM部5は、三相電圧指令値をPWM変調することで三相PWM信号(5A〜5C)を生成する処理部である。PWM部5は、例えば、マイクロコンピュータ内蔵の周辺回路(ペリフェラル)、又は、ASIC、FPGAなどのロジック回路で構成される。PWM部5は、例えば、三角波(PWM三角波)と、各相の電圧指令値である、U相電圧指令値4A、V相電圧指令値4B及びW相電圧指令値4Cとを比較することで、三相PWM信号を算出する。三角波を用いることにより、簡素化された構成でPWM変調できる。三相PWM信号は、U相PWM信号5A、V相PWM信号5B、W相PWM信号5Cからなる。PWM部5は、三相PWM信号を電力変換部6に出力する。
電力変換部6は、モータ100に印加する電圧を変換する電力変換素子を有し、三相PWM信号に従い電力変換素子をオン及びオフすることで三相PWM信号に対応する電圧をモータ100に印加する。電力変換部6は、三相PWM信号として、U相PWM信号5A、V相PWM信号5B及びW相PWM信号5Cを受け、U相モータ線6A、V相モータ線6B及びW相モータ線6Cを介してモータ100に電圧を印加する。電力変換部6は、Si、SiC、GaNなどを用いた半導体素子を用いたトランジスタ、ダイオードなどの電力変換素子で構成される。電力変換部6として、電力変換素子を駆動するためのプリドライブ回路を内蔵したIPM(lntelligent Power Module)を用いてもよい。
以下、実施の形態1に係るモータ制御装置10の動作について図2を用いて説明する。
図2は実施の形態1に係るモータ制御装置10において電流指令値を生成する動作波形を示す図である。図2には、電流指令値2A、電流指令補間値3A及びPWM三角波の時間波形が示されている。また、図2には、それらの波形と共に、モータ制御装置10における位置及び速度制御のタイミングと、電流制御のタイミングとが示されている。
図2に示される例では、速度制御周期(第1の周期)はPWM周期の3倍であり、電流制御周期(第2の周期)はPWM周期の半分である。このため、速度制御周期は電流制御周期の6倍となる。図2における時刻t0から時刻t6までの期間、及び、時刻t6から時刻t12までの期間が速度制御周期に相当する。また、図2における時刻t0から時刻t1までの期間などが電流制御周期に相当する。
電流指令補間部3は、速度制御周期毎に更新される電流指令値2Aの一例である電流指令値例Icmdを、あらかじめ決められた閾値Ithと比較する。電流指令値例Icmdが閾値Ith未満となる場合(図2に示される領域1)は、更新前の電流指令値との差分である変化量ΔIcmdを補間出力する。補間方法として線形補間を用いる場合は、電流指令値例Icmdの変化量ΔIcmdを速度制御周期中に含まれる電流制御の周期数6で分割し、電流制御毎にΔIcmd/6を加算したものを電流指令補間値3Aとして出力する。
一方、電流指令値例IcmdがIth以上の場合(図2に示される領域2)は、補間せずに電流指令値例Icmdを電流指令補間値3Aとして出力する。なお、補間方法として線形補間以外の補間方法を用いてもよい。
図2に示される例のように、電流制御周期(第2の周期)で補間することで、電流制御と同じ周期で、電流指令値を補間するため、電流指令値を最大限に連続的に更新することができる。このため、トルク脈動を最小限に抑制できる。なお、モータ制御装置10における補間の周期はこれに限定されず、電流制御周期より長く速度制御周期より短い周期で補間してもよい。
ここで、閾値Ithは、特に限定されないが、例えば、モータ電流に対する電流の脈動成分の影響が大きくなる定格電流値の10%程度にしてもよい。
以上の構成とすることにより、電流の変化量が大きい場合には高応答な電流制御を行い、電流の変化量が小さい場合には電流制御に与える電流指令値を連続的に更新して、トルク脈動を小さくすることができる。
(実施の形態2)
実施の形態2に係るモータ制御装置10について説明する。実施の形態2において、実施の形態1との相違点は、電流指令補間部3の電流指令補間値3Aの生成方法である。以下に当該相違点について説明する。
実施の形態2に係るモータ制御装置10について説明する。実施の形態2において、実施の形態1との相違点は、電流指令補間部3の電流指令補間値3Aの生成方法である。以下に当該相違点について説明する。
実施の形態2では、速度制御部2は、モータ速度2Bを監視し、モータ速度2Bがあらかじめ決められた速度(速度閾値)以上になった場合は電流指令値2Aの補間をせずに、電流指令値2Aをそのまま電流指令補間値3Aとして出力する。一方、モータ速度2Bが速度閾値未満の場合は実施の形態1で説明した補間を用いて算出した電流指令補間値3Aを出力する。なお、速度閾値はモータ電流における脈動成分の影響が小さくなる速度とすればよく、例えば数百r/minとしてもよい。
以上のような構成とすることにより、モータ電流の脈動成分の影響が大きくなるサーボロック時又は低速動作時のみ電流指令値を連続的に更新して、トルク脈動を低減できる。
(変形例など)
以上、本開示に係るモータ制御装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記各実施の形態に限定されるものではない。
以上、本開示に係るモータ制御装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記各実施の形態に限定されるものではない。
各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
以上のように、本開示にかかるモータ制御装置は、モータの加速又は減速、負荷トルクの急変などの電流の変化量が大きい場合にはPWM周波数の引き上げによる高応答な電流制御を行い、電流の変化量が小さい場合には電流制御に与える電流指令値を連続的に更新して、トルク脈動を小さくして微振動を抑えることができるので、PWM制御方式によりモータを制御する装置として特に有効である。
1 電流検出部
1A U相モータ電流検出値
1B W相モータ電流検出値
2 速度制御部
2A 電流指令値
2B モータ速度
3 電流指令補間部
3A 電流指令補間値
4 電流制御部
4A U相電圧指令値
4B V相電圧指令値
4C W相電圧指令値
5 PWM部
5A U相PWM信号
5B V相PWM信号
5C W相PWM信号
6 電力変換部
6A U相モータ線
6B V相モータ線
6C W相モータ線
10 モータ制御装置
100 モータ
101 位置検出器
101A 位置情報
102 動作指令
1A U相モータ電流検出値
1B W相モータ電流検出値
2 速度制御部
2A 電流指令値
2B モータ速度
3 電流指令補間部
3A 電流指令補間値
4 電流制御部
4A U相電圧指令値
4B V相電圧指令値
4C W相電圧指令値
5 PWM部
5A U相PWM信号
5B V相PWM信号
5C W相PWM信号
6 電力変換部
6A U相モータ線
6B V相モータ線
6C W相モータ線
10 モータ制御装置
100 モータ
101 位置検出器
101A 位置情報
102 動作指令
Claims (4)
- 動作指令に基づいてモータを制御するモータ制御装置であって、
前記動作指令と前記モータの位置情報とを用いて前記モータの速度を制御する速度制御部であって、第1の周期毎に速度ループの制御演算を行うことによって、前記モータを駆動するための電流指令値を算出する速度制御部と、
前記電流指令値があらかじめ決められた閾値以上の場合に前記電流指令値を前記第1の周期より短い周期で補間した電流指令補間値を算出し、前記電流指令値が前記閾値未満の場合に前記電流指令値を前記電流指令補間値とする電流指令補間部と、
前記モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、
前記第1の周期より短い第2の周期で、前記電流指令補間値と前記電流検出部で検出された前記モータ電流とを用いて電流制御演算を行うことによって、前記モータに印加する三相電圧指令値を算出する電流制御部と、
前記三相電圧指令値をPWM変調することで三相PWM信号を生成するPWM部と、
前記モータに印加する電圧を変換する電力変換素子を有し、前記三相PWM信号に従い前記電力変換素子をオン及びオフすることで前記三相PWM信号に対応する電圧を前記モータに印加する電力変換部と、を備える
モータ制御装置。 - 前記電流指令補間部は、前記モータの速度があらかじめ決められた値以上になった場合は前記電流指令値を前記電流指令補間値とする
請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記PWM部は、前記三相電圧指令値を三角波と比較することでPWM変調する
請求項1又は2に記載のモータ制御装置。 - 前記電流指令補間部は、前記第2の周期で補間した前記電流指令補間値を算出する
請求項1〜3のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
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---|---|---|---|---|
CN114070140A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-02-18 | 浙江众邦机电科技有限公司 | 一种步进电机的速度检测方法、装置、设备及存储介质 |
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- 2017-06-19 JP JP2017119779A patent/JP2019004660A/ja active Pending
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CN114070140A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-02-18 | 浙江众邦机电科技有限公司 | 一种步进电机的速度检测方法、装置、设备及存储介质 |
CN114070140B (zh) * | 2021-11-15 | 2024-05-14 | 浙江众邦机电科技有限公司 | 一种步进电机的速度检测方法、装置、设备及存储介质 |
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