JP2018531385A - 自律走行車を運行させるための制御エラー補正計画方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (21)
- 自律走行車を運行させるためのコンピュータ実施方法において、
自律走行車を経路の第1の地点から第2の地点に移動させることを示す動作計画及び制御データを受信するステップであって、前記動作計画及び制御データは、前記経路内の前記第1の地点から前記第2の地点までの複数のルートを記述する、ステップと、
前記ルートのそれぞれに対して、
シミュレーションルートを生成するために、前記自律走行車の物理的特性を考慮して、前記ルートのシミュレーションを実行し、
前記ルートと前記シミュレーションルートの間の差を示す制御エラーを算出する、ステップと、
前記ルートと関連付けられる前記シミュレーションルートの間の制御エラーに基づいて、前記ルートのうちの1つを選択するステップと、
前記選択されたルートに応じて、前記自律走行車を前記第1の地点から前記第2の地点に移動させるステップと、を含む、
方法。 - 前記選択されたルートは、前記ルートの前記制御エラーのうち最小制御エラーを有するルートである、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記自律走行車の前記物理的特性は、同じモデルの前記自律走行車に対して特定的にコンパイルされた車両のプロファイルから取得される、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記自律走行車の前記物理的特性は、前記自律走行車の旋回半径を含む、
ことを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 前記自律走行車の前記物理的特性は、0から60マイル毎時までの前記自律走行車の加速時間を含む、
ことを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 前記自律走行車の前記物理的特性は、前記自律走行車の高さまたは重さを含む、
ことを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 前記ルートと前記シミュレーションルートの間の差を示す制御エラーを算出するステップは、
前記ルートのルートメタデータに基づいて、第1の曲線を描くステップと、
前記シミュレーションルートのシミュレーションメタデータに基づいて、第2の曲線を描くステップと、
前記第1の曲線と前記第2の曲線の間の最大差がある時点を識別するステップと、
制御エラーを示すために、前記最大差の距離を算出するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - コマンドが記憶されており、
前記コマンドがプロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに動作を実行させる、非一時的機械可読媒体であって、
前記動作は、
自律走行車を経路の第1の地点から第2の地点に移動させることを示す動作計画及び制御データを受信することであって、前記動作計画及び制御データは、前記経路内の前記第1の地点から前記第2の地点までの複数のルートを記述する、ステップと、
前記ルートのそれぞれに対して、
シミュレーションルートを生成するために、前記自律走行車の物理的特性を考慮して、前記ルートのシミュレーションを実行し、
前記ルートと前記シミュレーションルートの間の差を示す制御エラーを算出する、ステップと、
前記ルートと関連付けられる前記シミュレーションルートの間の制御エラーに基づいて、前記ルートのうちの1つを選択するステップと、
前記選択されたルートに応じて、前記自律走行車を前記第1の地点から前記第2の地点に移動させるステップと、を含む、
非一時的機械可読媒体。 - 前記選択されたルートは、前記ルートの前記制御エラーのうち最小制御エラーを有するルートである、
ことを特徴とする請求項8に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記自律走行車の前記物理的特性は、同じモデルの前記自律走行車に対して特定的にコンパイルされた車両のプロファイルから取得される、
ことを特徴とする請求項8に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記自律走行車の前記物理的特性は、前記自律走行車の旋回半径を含む、
ことを特徴とする請求項10に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記自律走行車の前記物理的特性は、0から60マイル毎時までの前記自律走行車の加速時間を含む、
ことを特徴とする請求項10に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記自律走行車の前記物理的特性は、前記自律走行車の高さまたは重さを含む、
ことを特徴とする請求項10に記載の非一時的機械可読媒体。 - 前記ルートと前記シミュレーションルートの間の差を示す制御エラーを算出するステップは、
前記ルートのルートメタデータに基づいて、第1の曲線を描くステップと、
前記シミュレーションルートのシミュレーションメタデータに基づいて、第2の曲線を描くステップと、
前記第1の曲線と前記第2の曲線の間の最大差がある時点を識別するステップと、
制御エラーを示すために、前記最大差の距離を算出するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項8に記載の非一時的機械可読媒体。 - プロセッサと、
前記プロセッサに接続されてコマンドを記憶するメモリと、を含み、
前記コマンドが前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサによって自律走行車を運行させる動作を実行する、データ処理システムにおいて、
前記動作は、
自律走行車を経路の第1の地点から第2の地点に移動させることを示す動作計画及び制御データを受信することであって、前記動作計画及び制御データは、前記経路内の前記第1の地点から前記第2の地点までの複数のルートを記述する、ステップと、
前記ルートのそれぞれに対して、
シミュレーションルートを生成するために、前記自律走行車の物理的特性を考慮して、前記ルートのシミュレーションを実行し、
前記ルートと前記シミュレーションルートの間の差を示す制御エラーを算出する、ことと、
前記ルートと関連付けられる前記シミュレーションルートの間の制御エラーに基づいて、前記ルートのうちの1つを選択するステップと、
前記選択されたルートに応じて、前記自律走行車を前記第1の地点から前記第2の地点に移動させるステップと、を含む、
システム。 - 前記選択されたルートは、前記ルートの前記制御エラーのうち最小制御エラーを有するルートである、
ことを特徴とする請求項15に記載のデータ処理システム。 - 前記自律走行車の前記物理的特性は、同じモデルの前記自律走行車に対して特定的にコンパイルされた車両のプロファイルから取得される、
ことを特徴とする請求項15に記載のデータ処理システム。 - 前記自律走行車の前記物理的特性は、前記自律走行車の旋回半径を含む、
ことを特徴とする請求項17に記載のデータ処理システム。 - 前記自律走行車の前記物理的特性は、0から60マイル毎時までの前記自律走行車の加速時間を含む、
ことを特徴とする請求項17に記載のデータ処理システム。 - 前記自律走行車の前記物理的特性は、前記自律走行車の高さまたは重さを含む、
ことを特徴とする請求項17に記載のデータ処理システム。 - 前記ルートと前記シミュレーションルートの間の差を示す制御エラーを算出するステップは、
前記ルートのルートメタデータに基づいて、第1の曲線を描くステップと、
前記シミュレーションルートのシミュレーションメタデータに基づいて、第2の曲線を描くステップと、
前記第1の曲線と前記第2の曲線の間の最大差がある時点を識別することと、
制御エラーを示すために、前記最大差の距離を算出するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項15に記載のデータ処理システム。
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