JP2018529086A - パイプ非破壊検査装置 - Google Patents
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Abstract
Description
12 溶接部
20 放射線フィルム
30 放射線フィルム
32 幅調節ギア
40 放射線フィルム
50 第1チューブ駆動部
100 パイプ非破壊検査装置
110 ボディ部
120 ホイール部
130 駆動部
140 ガイドチューブ
150 第1チューブ駆動部
160 位置認識部
170 フィーディング装置
180 第2チューブ駆動部
210 幅調節部
220 幅調節部
310 走行部
320 走行部
330 走行部
335 駆動部
340 走行部
410 監視部
420 監視部
430 監視部
510 位置変位センサー
520 位置変位センサー
Claims (17)
- ボディ部と、
前記ボディ部の外側に展開され、展開された末端に備えられた脚輪をパイプの内壁に密着させて推進力を発生させる走行部と、
前記パイプの内部を監視する監視部と、
前記監視結果に応じて、前記ボディ部が前記パイプの円周に沿って回転するように前記走行部を制御する走行制御装置と、
前記ボディ部に設置され、前記パイプの非破壊検査のための放射線源を末端側に有するフィーディングチューブをガイドするガイドチューブと、
前記ガイドチューブを前記ボディ部に対して第1方向に移動させる第1チューブ駆動部とを含む、パイプ非破壊検査装置。 - 前記ボディ部の反対側の両側それぞれに走行部が備えられ、
前記ボディ部の一側には走行方向に平行な2つ以上の走行部が備えられる、請求項1に記載のパイプ非破壊検査装置。 - 前記走行制御装置は、前記パイプの形状に対応するように、前記複数の走行部それぞれに備えられた脚輪の回転速度を制御する、請求項2に記載のパイプ非破壊検査装置。
- 前記複数の走行部それぞれは、備えられた脚輪を支持する第1レッグ、及び前記第1レッグと一部が重なり合う第2レッグを含み、前記第1レッグと前記第2レッグとの重畳間隔が調節されることにより、前記ボディ部に対する前記脚輪の距離が調節される、請求項1に記載のパイプ非破壊検査装置。
- 前記ボディ部と前記複数の走行部それぞれに備えられた脚輪との距離は独立して調節される、請求項4に記載のパイプ非破壊検査装置。
- 前記走行制御装置は、前記監視結果に基づいて、移動方向の前方に障害物が存在するか或いはパイプの内壁の陥没部分が存在する場合、前記ボディ部が前記パイプの円周に沿って回転するように前記走行部を制御する、請求項1に記載のパイプ非破壊検査装置。
- 前記ボディ部の反対側の両側それぞれに走行部を備え、
前記ボディ部の反対側の両側それぞれに備えられた走行部の脚輪間の幅を調節する幅調節部をさらに含む、請求項1に記載のパイプ非破壊検査装置。 - 前記幅調節部は、前記走行部の脚輪が前記パイプの内壁を押す力が一定に維持されるように、前記ボディ部の反対側の両側それぞれに備えられた走行部の脚輪間の幅を調節する、請求項7に記載のパイプ非破壊検査装置。
- 前記パイプの内部における前記パイプ非破壊検査装置の位置を判断する位置変位センサーをさらに含み、
前記走行制御装置は、前記判断された前記パイプの内部における前記パイプ非破壊検査装置の位置を参照して、前記ボディ部の中心が前記パイプの中心軸に一致するように前記走行部を制御する、請求項1に記載のパイプ非破壊検査装置。 - 前記ガイドチューブの末端側に露出した前記放射線源が前記パイプの中心軸上に位置するようにする前記ガイドチューブの回動角度を算出し、算出した回動角度に応じて前記第1チューブ駆動部を制御する検査制御装置をさらに含む、請求項1に記載のパイプ非破壊検査装置。
- 前記ボディ部の前記パイプ内における位置を認識するための位置認識部をさらに含み、
前記検査制御装置は、前記ボディ部の位置及び前記パイプの設計情報に基づいて前記ガイドチューブの回動角度を算出する、請求項10に記載のパイプ非破壊検査装置。 - 前記パイプ非破壊検査装置の少なくとも一部が前記パイプの曲管内に位置する場合、前記検査制御装置は、前記ボディ部の位置、前記パイプの内径、及び前記曲管の曲率に基づいて前記ガイドチューブの回動角度を算出する、請求項10に記載のパイプ非破壊検査装置。
- 前記パイプの溶接部側の外周縁に沿って設置される放射線フィルムをさらに含み、
前記検査制御装置は、前記放射線源が前記放射線フィルムの中心部に位置するように前記第1チューブ駆動部を制御する、請求項10に記載のパイプ非破壊検査装置。 - 前記フィーディングチューブを前記ガイドチューブ内に挿入させて前記フィーディングチューブの放射線源を前記ガイドチューブの末端側へ移送するフィーディング装置をさらに含む、請求項1に記載のパイプ非破壊検査装置。
- 前記フィーディング装置は、
前記フィーディングチューブの外周面のギア部に結合されたフィーディングギア部材と、
前記フィーディングギア部材を駆動する駆動部材とを含む、請求項14に記載のパイプ非破壊検査装置。 - 前記ガイドチューブを前記ボディ部に対して前記第1方向と垂直な第2方向に移動させる第2チューブ駆動部をさらに含む、請求項1に記載のパイプ非破壊検査装置。
- 前記ボディ部のロール角を測定するロール角測定部と、
前記ボディ部の位置、前記ボディ部のロール角及び前記パイプの設計情報に基づいて、前記放射線源が前記パイプの中心軸上に位置するようにする前記ガイドチューブの前記第1方向への第1回動角度及び前記第2方向への第2回動角度を算出し、前記第1回動角度に応じて前記第1チューブ駆動部を制御し、前記第2回動角度に応じて前記第2チューブ駆動部を制御する検査制御装置をさらに含む、請求項16に記載のパイプ非破壊検査装置。
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