JP2014166806A - 管内走行装置及び管内検査装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】管内走行装置及び管内検査装置において、構造の簡素化及び小型化を可能とすると共に管内をその軸心方向及び周方向へ自走することを可能とする。
【解決手段】配管P内に挿入可能な走行装置本体51と、走行装置本体51における前部及び後部に設けられて配管Pの軸心方向に向けて内面を転動可能な第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57と、走行装置本体51における前後方向の中間部に設けられて配管Pの周方向に向けて内面を転動可能な第3オムニホイール58と、第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57と第3オムニホイール58とをそれぞれ配管P内における径方向の異なる方向へ移動して内面に押圧可能な押圧装置81とを設ける。
【選択図】図2
【解決手段】配管P内に挿入可能な走行装置本体51と、走行装置本体51における前部及び後部に設けられて配管Pの軸心方向に向けて内面を転動可能な第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57と、走行装置本体51における前後方向の中間部に設けられて配管Pの周方向に向けて内面を転動可能な第3オムニホイール58と、第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57と第3オムニホイール58とをそれぞれ配管P内における径方向の異なる方向へ移動して内面に押圧可能な押圧装置81とを設ける。
【選択図】図2
Description
本発明は、円筒形状をなす管内をその長手方向に走行可能な管内走行装置、この管内走行装置を用いて管内の検査を行う管内検査装置に関するものである。
従来の管内走行装置としては、例えば、下記特許文献1や特許文献2に記載されたものがある。また、従来の管内検査装置としては、例えば、下記特許文献3に記載されたものがある。
特許文献1に記載された管内走行装置は、本体フレームの前後端部に上下のアームが回動自在に連結され、シリンダにより回動可能であり、各アームの先端部にオムニホイール(登録商標)が支持され、モータにより駆動回転可能となっている。また、特許文献2に記載された管路内自走装置は、上部フレーム及び下部フレームに、管路内のレデューサ等による異径管の管内径の変化に対応させる横滑り機構を有する駆動車輪を設け、このような自走駆動車を連結させる。
また、特許文献3に記載された管路内点検装置は、点検用センサー類を回転可能に搭載した点検車と、制御用回路等を搭載し駆動力を有する走行駆動部、点検用制御器を搭載した制御車と、駆動車輪を有する走行機と、点検用制御器を搭載した制御車と、後方カメラ等を搭載した後方カメラ車を順次リンクにより連結したものである。
上述した従来の管内走行装置にあっては、オムニホイールを用いて管内を走行可能としたものであるが、いずれの装置も、管内を長手方向へ自走することができるものの、周方向への自走は困難となる。この場合、オムニホイールにおける樽型ローラを駆動可能もしくはオムニホイールを操舵可能とすれば、周方向への自走が可能となるものの、その構造が複雑化してしまう。また、従来の管路内点検装置は、各種機器を連結した状態で、管内を長手方向へ自走しながら点検を行うことができるものの、周方向へ移動することができない。
本発明は上述した課題を解決するものであり、構造の簡素化及び小型化を可能とすると共に管内をその軸心方向及び周方向へ自走することが可能な管内走行装置及び管内検査装置を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するための本発明の管内走行装置は、配管内に挿入可能な走行装置本体と、前記走行装置本体に設けられて前記配管の軸心方向に向けて内面を転動可能な少なくとも1つの軸心方向に対する全方向型車輪と、前記走行装置本体に設けられて前記配管の周方向に向けて内面を転動可能な少なくとも1つの周方向に対する全方向型車輪と、前記軸心方向に対する全方向型車輪と前記周方向に対する全方向型車輪とを前記配管内における径方向の異なる方向へ移動して内面に押圧可能な押圧装置と、を有することを特徴とするものである。
従って、走行装置本体に配管の軸心方向に向けて転動可能な軸心方向に対する全方向型車輪と周方向に対する全方向型車輪を設けることで、管内をその軸心方向及び周方向へ適正に自走することができる。また、押圧装置により各全方向型車輪を配管の内面に押圧することで、簡単な構成で管内での走行装置本体の自走を可能とし、構造の簡素化及び小型化を可能とすることができる。
本発明の管内走行装置では、前記軸心方向に対する全方向型車輪は、前記走行装置本体における前部及び後部に設けられて前記配管の軸心方向に向けて内面を転動可能な第1全方向型車輪及び第2全方向型車輪とを有し、前記周方向に対する全方向型車輪は、前記走行装置本体における前後方向の中間部に設けられて前記配管の周方向に向けて内面を転動可能な第3全方向型車輪とを有することを特徴としている。
従って、走行装置本体における前部及び後部に第1全方向型車輪及び第2全方向型車輪を設け、前後方向の中間部に第3全方向型車輪を設けることで、走行装置本体を管内で安定して自走させることができる。
本発明の管内走行装置では、前記走行装置本体は、前記配管内の径方向に分割される第1本体と第2本体とを有し、前記第1本体に前記第1全方向型車輪及び前記第2全方向型車輪が設けられる一方、前記第2本体に前記第3全方向型車輪が設けられ、前記第1本体と前記第2本体のいずれか一方に前記押圧装置を構成する流体シリンダが設けられ、前記いずれか他方に前記流体シリンダの駆動ロッドの先端部が連結されることを特徴としている。
従って、流体シリンダを伸張駆動するだけで、第1本体と第2本体とが離間し、第1全方向型車輪及び第2全方向型車輪と第3全方向型車輪がそれぞれ配管の内面に押圧することができ、この状態で各全方向型車輪を回転するだけで、走行装置本体を配管内の軸心方向及び周方向へ容易に自走させることができ、構造の簡素化及び小型化を可能とすることができる。
本発明の管内走行装置では、前記第1全方向型車輪を駆動回転する第1駆動装置が前記走行装置本体の一側部に配置され、前記第2全方向型車輪を駆動回転する第2駆動装置が前記走行装置本体の他側部に配置されることを特徴としている。
従って、第1全方向型車輪の第1駆動装置と第2全方向型車輪の第2駆動装置を走行装置本体の側部に効率的に配置することで、装置の大型化を抑制することができる。
本発明の管内走行装置では、前記第3全方向型車輪を駆動回転する第3駆動装置が前記走行装置本体における幅方向の中央部に配置されることを特徴としている。
従って、第3全方向型車輪の第3駆動装置を走行装置本体の中央部に効率的に配置することで、装置の大型化を抑制することができる。
本発明の管内走行装置では、前記走行装置本体から前方の両側及び後方の両側に突出する第1ガイドローラ及び第2ガイドローラが設けられることを特徴としている。
従って、走行装置本体の周囲に複数のガイドローラが設けられることで、走行装置本体の落下時など、各ガイドローラが配管の内面に衝突することで、走行装置本体の損傷を防止することができる。
本発明の管内走行装置では、前記走行装置本体における周囲環境を撮影するカメラが設けられることを特徴としている。
従って、走行装置本体に周囲環境を撮影するカメラを設けることで、走行装置本体を安全に走行させることができる。
本発明の管内走行装置では、前記カメラは、前記走行装置本体における前方を撮影する第1カメラと、前記走行装置本体における後方を撮影する第2カメラと、前記走行装置本体における側方を撮影する第3カメラを有することを特徴としている。
従って、走行装置本体における前方と後方と側方を撮影するカメラを設けることで、走行装置本体を安全に走行させることができる。
本発明の管内走行装置では、前記カメラの視野範囲内の異物を除去可能な異物除去装置が設けられることを特徴としている。
従って、カメラの視野範囲内の異物を除去可能な異物除去装置を設けることで、常時高画質な画像を確保することができる。
本発明の管内走行装置では、前記異物除去装置は、前記カメラの各入射部に対して空気を噴射可能な空気噴射装置を有することを特徴としている。
従って、カメラの入射部に対して空気を噴射可能な空気噴射装置を設けることで、入射部の汚れを防止して常時高画質な画像を確保することができる。
本発明の管内走行装置では、前記押圧装置は、供給空気により前記軸心方向に対する全方向型車輪と前記周方向に対する全方向型車輪を前記配管の内面に押圧可能であり、外部から前記配管を通して前記走行装置本体に空気を供給する空気供給ラインと、前記空気供給ラインにおける空気の供給状態を切替える切替弁と、前記切替弁の切替操作に応じて前記押圧装置に対する空気の供給と排出を変更する切替装置とを有することを特徴としている。
従って、管内走行装置の走行時、空気供給ラインにより外部から管内配管を通して走行装置本体に空気を供給することで、押圧装置により各全方向型車輪が配管の内面に押圧されて走行装置本体の自走が可能となる。一方、全方向型車輪の駆動系に故障が発生したとき、切替弁により空気供給ラインにおける空気の供給状態を切替えると、切替装置により押圧装置から空気が排出されることとなり、押圧装置による配管の内面への各全方向型車輪の押圧が解除され、管内走行装置を管外に容易に取り出すことができる。
本発明の管内走行装置では、走行領域に存在する全ての屈曲配管について、前記屈曲配管の軸心における任意の点を通り、前記軸心に接する回転軸を中心として、前記屈曲配管の外周側の領域を回転した場合に形成されるラグビーボール形状の回転領域内に収まることが可能なことを特徴としている。
従って、管内走行装置が、走行領域に存在する全ての屈曲配管について、ラグビーボール形状の回転領域内に収まることが可能とすることで、簡単な構造で姿勢を変更することなく、任意の方向の屈曲配管を容易に自走することができる。
また、本発明の管内検査装置は、前記管内走行装置と、前記管内走行装置に連結される検査装置と、前記検査装置から接続ケーブルを介して連結される駆動制御部と、前記駆動制御部に連結される操作部と、を有することを特徴とするものである。
従って、管内走行装置本体が各全方向型車輪及び押圧装置により配管の軸心方向及び周方向へ適正に自走することができることから、オペレータが外部から操作部を操作し、駆動制御装置により検査装置により配管内面の検査を容易に行うことができる。
本発明の管内検査装置では、前記検査装置は、ピンホール検査装置であることを特徴としている。
従って、オペレータは、外部から操作部を操作して駆動制御装置によりピンホール検査装置を作動することで、配管内面のピンホール検査を容易に行うことができる。
本発明の管内検査装置では、前記検査装置は、制御機器を有する検査台車と、外部から接続ケーブルが接続される中継台車とを有することを特徴としている。
従って、検査装置として、検査台車と中継台車を設けることで、各種の機能を分離して構造の簡素化を可能とすることができる。
本発明の管内検査装置では、前記検査装置は、前記管内走行装置と前記検査台車と前記中継台車を連結する屈曲可能な連結部材と、前記連結部材の外周部に設けられる電極ブラシとを有することを特徴としている。
従って、管内走行装置と検査台車と中継台車を連結する屈曲可能な連結部材の外周部に電極ブラシを設けることで、管内検査装置は、屈曲した配管内を容易に移動して検査を行うことができ、検査作業の作業性を向上することができる。
本発明の管内走行装置及び管内検査装置によれば、走行装置本体に配管の軸心方向に向けて内面を転動可能な軸心方向に対する全方向型車輪と、配管の周方向に向けて内面を転動可能な周方向に対する全方向型車輪と、各全方向型車輪を配管内における径方向の異なる方向の内面に押圧可能な押圧装置とを設けるので、配管の軸心方向及び周方向へ適正に、且つ、安定して自走することができ、また、構造の簡素化及び小型化を可能とすることができる。
以下に添付図面を参照して、本発明に係る管内走行装置及び管内検査装置の好適な実施例を詳細に説明する。なお、この実施例により本発明が限定されるものではなく、また、実施例が複数ある場合には、各実施例を組み合わせて構成するものも含むものである。
図1は、本発明の一実施例に係る管内検査装置を表す概略構成図である。
本実施例において、図1に示すように、管内検査装置10は、配管P内を自走可能な管内走行装置11と、この管内走行装置11に連結される検査装置12と、検査装置12から接続ケーブル13を介して連結される駆動制御部14と、駆動制御部14に連結される操作部15とを有している。なお、図1は、上記の構成を模式に記載しており、例えば、駆動制御部14と操作部15を一体に設けてもよい。
この検査装置12は、ピンホール検査装置であって、制御機器を有する検査台車21と、外部から接続ケーブル13が接続される中継台車22と、検査台車21と中継台車22を連結する屈曲可能な電線管(連結部材)23と、屈曲可能な電線管23の外周部に設けられる電極ブラシ24とを有している。
まず、管内走行装置11について、詳細に説明する。
図2は、本実施例の管内走行装置を表す側面図、図3は、管内走行装置を表す平面図、図4は、管内走行装置を表す正面図、図5は、管内走行装置を表す背面図、図6は、管内走行装置を表す斜視図、図7は、管内走行装置の作動を表す側面図、図8及び図9は、管内走行装置の走行状態を表す概略図である。
管内走行装置11において、図2から図6に示すように、走行装置本体51は、配管P内に挿入可能であり、図2にて左方が前方となっており、上下方向(配管P内の径方向)に分割される第1本体52と第2本体53とを有している。第1本体52は、下方に位置し、箱形形状をなし、前後方向における中間部に上下方向に貫通するガイド孔54が前後に平行をなして形成されている。第2本体53は、上方に位置し、箱形形状をなし、前後方向における中間部に上下方向に沿うと共に下方に突出するガイド軸55が前後に平行をなして形成されている。そして、第2本体53の各ガイド軸55が第1本体52の各ガイド孔54に上方から嵌合することで、第1本体52と第2本体53は、ガイド孔54及びガイド軸55により上下方向に相対移動自在に連結されている。
また、第1本体52は、前部及び後部に配管Pの軸心方向に向けて内面を転動可能な第1オムニホイール(軸心方向に対する全方向型車輪、第1全方向型車輪)56及び第2オムニホイール(軸心方向に対する全方向型車輪、第2全方向型車輪)57が設けられている。第1オムニホイール56は、支持軸56aにホイール本体56bが固定され、ホイール本体56bの周面に複数の樽型ローラ56cが周方向に所定間隔で配置されて構成されている。この場合、支持軸56a及びホイール本体56bの回転軸心に対して、各樽型ローラ56cの回転軸心が直交している。
この第1オムニホイール56は、ホイール本体56bの周方向に所定角度だけずれたものが支持軸56aの軸心方向に2個合わされ、1個の支持軸56aにより一体に回転自在になっている。第1オムニホイール56は、第1本体52の前部にて、幅方向(左右方向)における中央部に配置されており、支持軸56aの軸心方向が幅方向に沿うように配置され、図示しない軸受により回転自在に支持されている。
第2オムニホイール57は、第1オムニホイール56と同様に、支持軸57aにホイール本体57bが固定され、ホイール本体57bの周面に複数の樽型ローラ57cが周方向に所定間隔で配置されて構成されている。この場合、支持軸57a及びホイール本体57bの回転軸心に対して、各樽型ローラ57cの回転軸心が直交している。
この第2オムニホイール57は、ホイール本体57bの周方向に所定角度だけずれたものが支持軸57aの軸心方向に2個合わされ、1個の支持軸57aにより一体に回転自在になっている。第2オムニホイール57は、第1本体52の後部にて、幅方向における中央部に配置されており、支持軸57aの軸心方向が水平な幅方向に沿うように配置され、図示しない軸受により回転自在に支持されている。
一方、第2本体53は、前後方向の中間部に配管Pの周方向に向けて内面を転動可能な第3オムニホイール(周方向に対する全方向型車輪、第3全方向型車輪)58が設けられている。第3オムニホイール58は、第1、第2オムニホイール56,57と同様に、支持軸58aにホイール本体58bが固定され、ホイール本体58bの周面に複数の樽型ローラ58cが周方向に所定間隔で配置されて構成されている。この場合、支持軸58a及びホイール本体58bの回転軸心に対して、各樽型ローラ58cの回転軸心が直交している。
この第3オムニホイール58は、ホイール本体58bの周方向に所定角度だけずれたものが支持軸58aの軸心方向に2個合わされ、1個の支持軸58aにより一体に回転自在になっている。第3オムニホイール58は、第2本体53の中間部にて、幅方向における中央部に配置されており、支持軸58aの軸心方向が水平な軸心方向(前後方向)に沿うように配置され、図示しない軸受により回転自在に支持されている。
即ち、第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57は、配管Pにおける下方の内面に接触し、全体がこの内面を転動することで、走行装置本体11が配管Pの軸心方向(長手方向)に移動可能となっている。また、第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57は、各樽型ローラ56c,57cがこの内面を転動することで、走行装置本体11が配管Pの周方向に移動可能となっている。一方、第3オムニホイール58は、配管Pにおける上方の内面に接触し、全体がこの内面を転動することで、走行装置本体11が配管Pの周方向に移動可能となっている。また、第3オムニホイール58は、各樽型ローラ58cがこの内面を転動することで、走行装置本体11が配管Pの軸心方向(長手方向)に移動可能となっている。
走行装置本体51における第1本体52は、第1オムニホイール56を駆動回転する第1駆動装置61が一側部に配置され、第2オムニホイール57を駆動回転する第2駆動装置62が他側部に配置されている。また、走行装置本体51における第2本体53は、第3オムニホイール58を駆動回転する第3駆動装置63が幅方向の中央部に配置されている。
第1駆動装置61は、第1本体52における右側部に配置され、モータ71及び減速機72を有しており、減速機72が第1オムニホイール56の支持軸56aに駆動連結されている。この減速機72は、図示しないが、モータ71の出力軸に結合されたウォームと、このウォームに噛合うと共に支持軸56aに結合されたウォームホイールとにより構成されている。第2駆動装置62は、第1本体52における左側部に配置され、モータ73及び減速機74を有しており、減速機74が第2オムニホイール57の支持軸57aに駆動連結されている。この減速機74は、図示しないが、モータ73の出力軸に結合されたウォームと、このウォームに噛合うと共に支持軸57aに結合されたウォームホイールとにより構成されている。第3駆動装置63は、第2本体53における幅方向の中央部に配置され、モータ75及び減速機76を有しており、減速機76が第3オムニホイール58の支持軸58aに駆動連結されている。なお、モータ71,73,75は、減速機を内蔵(ギアドモータ)してもよいものである。
走行装置本体51は、第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57と第3オムニホイール58とをそれぞれ配管Pにおける径方向の異なる方向へ移動して内面に押圧可能な押圧装置81が設けられている。この押圧装置81は、前部及び後部に配置される第1エアシリンダ(流体シリンダ)82と第2エアシリンダ(流体シリンダ)83により構成されている。
第1エアシリンダ82は、シリンダ本体82aと駆動ロッド82bとを有している。シリンダ本体82aは、第2本体53における左側部であって、第2駆動装置62より前方に配置されている。第2本体53に固定されたシリンダ本体82aは、上下方向の下方に駆動ロッド82bが延出され、先端部が第1本体52に固定されたフランジ部84に連結されている。第2エアシリンダ83は、シリンダ本体83aと駆動ロッド83bとを有している。シリンダ本体83aは、第2本体53における右側部であって、第1駆動装置61より後方に配置されている。第2本体53に固定されたシリンダ本体83aは、上下方向の下方に駆動ロッド83bが延出され、先端部が第1本体52に固定されたフランジ部85に連結されている。
この場合、第1エアシリンダ82の軸心位置と第1オムニホイール56の軸心位置は、走行装置本体51の前後方向における同位置に位置している。また、第2エアシリンダ83の軸心位置と第2オムニホイール57の軸心位置は、走行装置本体51の前後方向における同位置に位置している。
なお、この実施例では、押圧装置81の各エアシリンダ82,83にて、シリンダ本体82a,83aを第2本体53に固定し、駆動ロッド82b,83bを第1本体52に連結したが、この構成に限定されるものではない。シリンダ本体82a,83aを第1本体52に固定し、駆動ロッド82b,83bを第2本体53に連結してもよい。
走行装置本体51は、第1本体52から前方の両側及び後方の両側に突出する第1ガイドローラ91及び第2ガイドローラ92が設けられている。即ち、第1本体52は、前端部に幅方向に沿って取付ブラケット93が固定され、この取付ブラケット93の左右端部に第1ガイドローラ91がそれぞれ回転自在に取付けられている。また、第1本体52は、後端部に幅方向に沿って取付ブラケット94が固定され、この取付ブラケット94の左右端部に第2ガイドローラ92がそれぞれ回転自在に取付けられている。
この第1ガイドローラ91及び第2ガイドローラ92は、走行装置本体51の前端部及び後端部で、走行装置本体51に配置された他の部材より側方に突出して配置されている。そのため、管内走行装置11が配管Pから脱落したとき、この第1ガイドローラ91及び第2ガイドローラ92のいずれかが配管Pの内面に当接することで、管内走行装置11及び配管Pの内面の損傷が防止されるようになっている。
また、走行装置本体51は、第1本体52の前部に前方を撮影する第1カメラ101が設けられ、第1本体52の後部に後方を撮影する第2カメラ102が設けられている。また、走行装置本体51は、第2本体53の上部に側方を撮影する第3カメラ103が設けられている。そして、第1本体52は、第1カメラ101の下方にLED照明104が設けられ、第2カメラ102の下方にLED照明105が設けられている。また、第2本体53は、第3カメラ103の後方にLED照明106が設けられている。
更に、走行装置本体51は、第1本体52の前部に第1カメラ101の入射部に対して空気を噴射可能な第1エアブロー(第1空気噴射装置)107が設けられ、第1本体52の後部に第2カメラ102の入射部に対して空気を噴射可能な第2エアブロー(第2空気噴射装置)108が設けられている。また、走行装置本体51は、第2本体53の上部に第3カメラ103の入射部に対して空気を噴射可能な第3エアブロー(第3空気噴射装置)109が設けられている。
この場合、後方から延設されたエアホース111は、複数に分岐し、第1ホース112が第1エアシリンダ82(シリンダ本体82a)に連結され、第2ホース113が第2エアシリンダ83(シリンダ本体83a)に連結されている。また、エアホース110は、第3ホース114が第1エアブロー107に連結され、第4ホース115が第2エアブロー108に連結され、第5ホース116が第3エアブロー109に連結されている。
本実施例の管内走行装置11は、姿勢を変更することなく(管内走行装置11の向きによらず)、任意の方向の屈曲配管を走行可能である。例えば、図8を参照して説明すると、屈曲配管P1の軸心O上に点Xを任意に設定し、この点X1を通って軸心Oに接する回転軸Sを設定し、この回転軸Sを中心として屈曲配管P1の外周側の領域(図8の斜線領域)を回転して形成されるラグビーボール形状の回転領域Aができる。管内走行装置11は、走行領域(検査領域)にある全ての屈曲配管Pに対して、この回転領域A内に収まるようすべての機器が配置されている。これにより管内走行装置11は、例えば、図8または図9に示すように、所定形状をなして湾曲する屈曲配管(エルボ管)P1,P2を走行可能である。なお、検査台車21と中継台車22も同様の構成となっている。
このように管内走行装置11は、例えば、直管部から屈曲配管P1や屈曲配管P2を通って再び直管部へ移動するとき、第1本体52と第2本体53の距離を変更することで、各オムニホイール56,57,58が常時屈曲配管P1,P2の内面に接触した状態となり、適正に自走することができる。なお、屈曲配管P1,P2は、ショートエルボ配管やロングエルボ配管を含む任意の曲げ半径を有した配管であってもよい。
ここで、本実施例の管内走行装置11における作動を説明する。図2及び図4に示すように、管内走行装置11が直線形状をなす配管P内を走行するとき、圧縮空気を各エアシリンダ82,83に供給すると、シリンダ本体82a,83aに対して駆動ロッド82b,83bが伸張し、第1本体52と第2本体53が離間することで、第1、第2オムニホイール56,57が配管Pの下面を押圧する一方、第3オムニホイール58が配管Pの上面を押圧する。そのため、管内走行装置11は、下部が2個のオムニホイール56,57により配管Pの内面に支持される一方、上部が1個のオムニホイール58により配管Pの内面に支持される。即ち、管内走行装置11は、第1、第2オムニホイール56,57と第3オムニホイール58が配管Pの内面に上下に突っ張り支持されることで、配管Pの最長内径位置にセンタリングされることとなる。
この状態で、第1、第2駆動装置61,62を駆動して第1、第2オムニホイール56,57を正転すると、この第1、第2オムニホイール56,57が配管Pの内面を軸心方向に転動し、第3オムニホイール58の樽型ローラ58cが配管Pの内面を軸心方向に転動することで、管内走行装置11は前進することができる。一方、第1、第2駆動装置61,62により第1、第2オムニホイール56,57を逆転すると、この第1、第2オムニホイール56,57が配管Pの内面を軸心方向に転動し、第3オムニホイール58の樽型ローラ58cが配管Pの内面を軸心方向に転動することで、管内走行装置11は後退することができる。また、第3駆動装置63を駆動して第3オムニホイール58を回転すると、この第3オムニホイール58が配管Pの内面を周方向に転動し、第1、第2オムニホイール56,57の樽型ローラ56c,57cが配管Pの内面を周方向に転動することで、管内走行装置11は回転することができる。
このとき、第1カメラ101は、配管Pの前方を撮影し、第2カメラ102は、配管Pの後方を撮影し、第3カメラ103は、配管Pの側方を撮影することができる。また、各カメラ101,102,103の入射部(レンズ)が汚れたとき、エアブロー107,108,109がエアを各カメラ101,102,103の入射部に噴射することで、この汚れを除去することができ、また、入射部への異物の付着を防止することができる。
そして、図7に示すように、管内走行装置11は、各エアシリンダ82,83に空気を供給することで、図7に示すように、シリンダ本体82a,83aに対して駆動ロッド82b,83bが伸張し、第1本体52と第2本体53が最大位置まで離間することができ、配管Pの内径が変更されても、常時、各オムニホイール56,57,58が配管Pの内面を押圧することで、適正に支持されることとなる。
また、図8に示すように、管内走行装置11が直管部からU字形状をなす屈曲配管P1へ移動するとき、各エアシリンダ82,83に空気を供給し続けることで、屈曲配管P1により管内走行装置11の全高が低く制限されても、シリンダ本体82a,83aに対して駆動ロッド82b,83bが収縮することで対応し、各オムニホイール56,57,58が配管Pの内面を適正押圧することとなる。
そして、図9に示すように、管内走行装置11が直管部から逆U字形状をなす屈曲配管P2へ移動するとき、各エアシリンダ82,83に空気を供給し続けることで、屈曲配管P2により管内走行装置11の全高の制限が解除されても、シリンダ本体82a,83aに対して駆動ロッド82b,83bが伸張することで対応し、各オムニホイール56,57,58が配管Pの内面を適正押圧することとなる。
次に、検査装置12、接続ケーブル13、駆動制御部14、操作部15について、詳細に説明する。
図1に示すように、この検査装置12は、ピンホール検査装置であり、検査台車21と中継台車22と屈曲可能な電線管23と電極ブラシ24を有している。検査台車21は、中空円筒形状をなす台車本体201と、この台車本体201の外側における前部及び後部に周方向に沿って複数のオムニホイール202,203が装着されて構成され、内部にピンホール検査装置を構成する制御基板が搭載されている。
この検査台車21は、管内走行装置11の後部にユニバーサルジョイント204及びコイルばね205からなる継手(連結部材)を介して連結されている。そのため、検査台車21は、配管P内を走行する管内走行装置11に対して牽引されると共に、配管Pの径方向に屈曲可能となっている。
中継台車22は、中空円筒形状をなす台車本体211と、この台車本体211の外側における前部及び後部に周方向に沿って複数のオムニホイール212,213が装着されて構成され、内部に接続コネクタが搭載されている。この中継台車22は、検査台車21の後部に屈曲可能な電線管23を介して連結されている。そのため、中継台車22は、配管P内を走行する管内走行装置11及び検査台車21に対して牽引されると共に、配管Pの径方向に屈曲可能となっている。
屈曲可能な電線管23は、検査台車21と中継台車22の中間部における外周部に電極ブラシ24が装着されており、この電極ブラシ24は円板形状をなし、外周部が配管Pの内面に接触している。従って、導電体で形成される配管Pは、内面に樹脂またはゴムなどの絶縁材によるライニングまたは塗膜が施されており、検査台車21の制御基板からこの電極ブラシ24に高電圧を印加し、ライニングまたは塗膜に小さな貫通孔があると、その貫通孔における空気の絶縁が破壊され放電が起こって電流が流れることから、この放電現象の電流の変化を検出器で検出することで、配管Pのピンホールの有無を探知することができる。
また、中継台車22は、外部から接続ケーブル13が接続されている。この接続ケーブル13は、電源ケーブル、制御ケーブル、エア配管を被覆管で被覆したものであり、中継台車22のコネクタに接続されている。また、この接続ケーブル13は、中継台車22から屈曲可能な電線管23内を通して中継台車22に接続されると共に、自在継手を通して管内走行装置11に接続されている。
駆動制御部14は、電源装置、空気圧縮機、制御装置を有しており、操作部15からの指令を受けて管内走行装置11の走行や検査装置12により検査を制御することができる。
管内走行装置11は、前述したように、各エアシリンダ82,83が伸張して第1本体52と第2本体53が離間することで、第1、第2、第3オムニホイール56,57,58が配管Pの上面を押圧し、この状態で、第1、第2駆動装置61,62を駆動することで、各オムニホイール56,57,58が配管Pの内面を転動し、配管Pの軸心方向及び周方向に自走することができる。
この場合、電源装置が故障して第1、第2駆動装置61,62に電力を供給できないとき、各オムニホイール56,57,58が駆動回転できずに、管内走行装置11が配管Pの方向によっては、配管P内を脱落する可能性がある。しかし、本実施例にて、第1、第2駆動装置61,62は、減速機72,74がウォームとウォームホイールにより構成されていることから、各オムニホイール56,57,58が配管Pの内面に押圧されていれば、各オムニホイール56,57が空回りすることはなく、管内走行装置11の脱落が防止される。
また、このとき、各オムニホイール56,57が駆動回転することができないことから、管内走行装置11を回収することが困難となる。このとき、各エアシリンダ82,83による各オムニホイール56,57,58の押圧を解除することができれば、接続ケーブル13を牽引することで、管内走行装置11を回収することができる。
図10は、本実施例の管内走行装置11における安全装置の概略図である。
管内走行装置における安全装置において、図10に示すように、第1、第2オムニホイール56,57を作動する第1、第2エアシリンダ82,83は、シリンダ本体82a,82b内がピストン82c,83cにより第1室R1と第2室R2に区画されており、それぞれポートT1,T2が設けられている。外部の駆動制御部14に設けられた空気圧縮機151は、配管P内に配置される第1空気供給ライン152によりポートT1に連結されている。この第1空気供給ライン152は、圧力調整弁153と第1切替弁154が設けられている。この第1切替弁154は、配管Pの外部にいるオペレータにより手動操作が可能であり、空気の供給状態を「供給」と「排出」との間で切替えることができる。
また、空気圧縮機151は、第1空気供給ライン152から分岐した第2空気供給ライン155により第1、第2、第3エアブロー107,108,109に連結されている。この第2空気供給ライン155は、圧力調整弁156と第2切替弁157が設けられている。この第2切替弁157は、配管Pの外部にいるオペレータにより手動操作が可能であり、空気の供給状態を「供給」と「排出」との間で切替えることができる。この場合、第2切替弁157は、オペレータにより手動操作されたときだけ空気の供給状態を「供給」とすることができる。
第2空気供給ライン155は、管内走行装置11側に第1切替弁154の切替操作に応じてエアシリンダ82,83に対する空気の供給と排出を変更する切替装置として、第3切替弁158が設けられている。この第3切替弁158は、第1、第2エアシリンダ82,83のポートT2からの排気ライン159が接続されている。そして、この第3切替弁158は、空気圧縮機151のエアが第2空気供給ライン155から第1、第2エアブロー107,108に供給されると共にエアシリンダ82,83の第2室R2の空気が外部に排出されるホイール押圧位置と、空気圧縮機151のエアが第2空気供給ライン155から排気ライン159を介してエアシリンダ82,83の第2室R2に供給されるホイール押圧解除位置とに切替可能となっている。
そのため、第3切替弁158は、常時、第2空気供給ライン155のエアが一方側に作用することで、ホイール押圧解除位置側に付勢支持されるものの、第1切替弁154が「供給」位置にあるとき、第1空気供給ライン152のエアが他方側に作用することで、ホイール押圧位置側に付勢支持されている。この場合、第2空気供給ライン155から第3切替弁158の一方側に作用するエア圧と、第1空気供給ライン152から第3切替弁158の他方側に作用するエア圧とのバランスに応じて切り替わるように設定されている。
従って、オペレータは、第1切替弁154を「供給」位置とすると、空気圧縮機151の空気が第1空気供給ライン152から第1、第2エアシリンダ82,83の第1室R1に供給され、ピストン82c,83cにより駆動ロッド82b,83bを伸張し、オムニホイール56,57を配管Pの内面に押圧することができる。また、オペレータは、第2切替弁157を「供給」位置にすると、空気圧縮機151の空気が第2空気供給ライン155からエアブロー107,108に供給され、エアを噴射することができる。
一方、オペレータは、第1切替弁154を「排出」位置とすると、空気圧縮機151から第1、第2エアシリンダ82,83の第1室R1への空気の供給が停止され、第1室R1から第1空気供給ライン152を通して空気の排出が可能となる。このとき、オペレータが第2切替弁157を継続して「供給」位置に操作すると、第3切替弁158は、第1空気供給ライン152のエアの供給がなくなることで、第2空気供給ライン155のエア圧によりホイール押圧解除位置に切替えられる。そのため、第2空気供給ライン155からエアブロー107,108への空気の供給が停止され、空気圧縮機151の空気が第2空気供給ライン155から排気ライン159を通して第1、第2エアシリンダ82,83の第2室R2に供給され、ピストン82c,83cにより駆動ロッド82b,83bを収縮し、オムニホイール56,57を配管Pの内面から離間することができる。
なお、本実施例の管内走行装置における安全装置は、上述したものに限定されるものではない。図11は、管内走行装置の安全装置の変形例を表す概略図である。
管内走行装置11における安全装置の変形例において、図11に示すように、外部の駆動制御部14に設けられた空気圧縮機161は、第1空気供給ライン162によりポートT1に連結されている。この第1空気供給ライン162は、圧力調整弁163と第1切替弁164が設けられている。この第1切替弁164は、配管Pの外部にいるオペレータにより手動操作が可能であり、空気の供給状態を「供給」と「排出」との間で切替えることができる。
また、第1切替弁164は、第1排気ライン165の一端部が連結され、この第1排気ライン165は、他端部にエゼクタ166が設けられている。更に、第1空気供給ライン162は、第1切替弁164より管内走行装置11側に第2排気ライン167の一端部が連結され、この第2排気ライン167は、第2切替弁168が設けられ、他端部がエゼクタ166に連結されている。この場合、第1切替弁164の切替操作に応じてエアシリンダ82,83に対する空気の供給と排出を変更する切替装置として、エゼクタ166と第2切替弁168が機能する。この第2切替弁168は、空気圧縮機161のエアが第1空気供給ライン162からエアシリンダ82,83の第1室R1に供給可能なホイール押圧位置と、エアシリンダ82,83の第1室R1の空気を第2排気ライン167から外部に排出可能なホイール押圧解除位置とに切替可能となっている。
そのため、第2切替弁168は、常時、付勢ばねの付勢力が一方側に作用することで、ホイール押圧位置側に付勢支持されるものの、第1切替弁164が「排出」位置になるとき、第1排気ライン165のエアが他方側に作用することで、ホイール押圧解除位置側に移動することができる。この場合、付勢ばねから第2切替弁168の一方側に作用する付勢力と、第1排気ライン165から第2切替弁168の他方側に作用するエア圧とのバランスに応じて切り替わるように設定されている。
従って、オペレータは、第1切替弁164を「供給」位置とすると、空気圧縮機161の空気が第1空気供給ライン162からエアシリンダ82,83の第1室R1に供給され、ピストン82c,83cにより駆動ロッド82b,83bを伸張し、オムニホイール56,57,58を配管Pの内面に押圧することができる。
一方、オペレータは、第1切替弁164を「排出」位置とすると、空気圧縮機161からエアシリンダ82,83の第1室R1への空気の供給が停止され、第1室R1から第1空気供給ライン162を通して空気の排出が可能となる。このとき、第1切替弁164が「排出」位置に切替えられることで、空気圧縮機161の空気が第1排気ライン165からエゼクタ166を通して排出されることで、ここにエゼクタ効果が発生する。また、第1排気ライン165にエアが供給されることで、この第1排気ライン165のエア圧が第2切替弁168に作用し、ホイール押圧解除位置側に移動する。そのため、エゼクタ166は、エゼクタ効果により第2排気ライン167に吸引力が作用することから、エアシリンダ82,83の第1室R1のエアが第1空気供給ライン162から第2排気ライン167に吸引され、エゼクタ166を通して排出され、ピストン82c,83cにより駆動ロッド82b,83bを収縮し、オムニホイール56,57を配管Pの内面から離間することができる。
上述した本実施例の管内走行装置11における安全装置では、駆動装置61,62が故障して各オムニホイール56,57が回転不能となっても、外部からの操作でエアシリンダ82,83による各オムニホイール56,57,58の押圧を解除することができ、接続ケーブル13を牽引して管内走行装置11を回収することができる。ここで、管内走行装置11を強制的に回収する必要がないため、配管Pの内面のライニングまたは塗膜などを傷付けることがない。
このように本実施例の管内走行装置11にあっては、配管P内に挿入可能な走行装置本体51と、走行装置本体51における前部及び後部に設けられて配管Pの軸心方向に向けて内面を転動可能な第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57と、走行装置本体51における前後方向の中間部に設けられて配管Pの周方向に向けて内面を転動可能な第3オムニホイール58と、第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57と第3オムニホイール58とをそれぞれ配管P内における径方向の異なる方向へ移動して内面に押圧可能な押圧装置81とを設けている。
従って、走行装置本体51に配管Pの軸心方向に向けて転動可能な第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57と配管Pの周方向に向けて転動可能な第3オムニホイール58を設けることで、走行装置本体51を配管P内の軸心方向及び周方向へ適正に自走させることができる。また、走行装置本体51における前部及び後部に第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57を設け、中間部に第3オムニホイール58を設けることで、走行装置本体51を配管P内で3点支持により安定して自走させることができる。また、押圧装置81により各オムニホイール56,57,58を配管Pの内面に押圧することで、簡単な構成で配管P内での走行装置本体51の自走を可能とし、構造の簡素化及び小型化を可能とすることができる。
この場合、管内走行装置11は、第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57と第3オムニホイール58を選択的に、または、同時に作動させることで、配管P内の軸心方向への自走や周方向への自走だけでなく、配管P内の軸心方向及び周方向へ斜めに自走することができる。そのため、配管Pの内面に異物が付着していたり、凹部が形成していたり、または、分岐配管があったりしたとき、オムニホイール56,57,58がこれを避けて転動することができ、管内走行装置11の安定した走行を可能とすることができる。
本実施例の管内走行装置11では、走行装置本体51を配管Pの径方向に分割される第1本体52と第2本体53とで構成し、第1本体52に第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57を設ける一方、第2本体53に第3オムニホイール58を設け、第2本体53に押圧装置81を構成するエアシリンダ82,83を設け、第1本体52に駆動ロッド82b,83bの先端部を連結している。従って、各エアシリンダ82,83を伸張駆動するだけで、第1本体52と第2本体53とを離間し、第1オムニホイール56及び第2オムニホイール57と第3オムニホイール58がそれぞれ配管Pの内面に押圧することができ、この状態で各オムニホイール56,57,58を回転するだけで、走行装置本体51を配管P内の軸心方向及び周方向へ容易に自走させることができ、構造の簡素化及び小型化を可能とすることができる。
本実施例の管内走行装置11では、第1オムニホイール56を駆動回転する第1駆動装置61を走行装置本体51の一側部に配置し、第2オムニホイール57を駆動回転する第2駆動装置62を走行装置本体51の他側部に配置している。従って、第1駆動装置61と第2駆動装置62を走行装置本体51の側部に効率的に配置することで、装置の大型化を抑制することができる。
本実施例の管内走行装置11では、第3オムニホイール58を駆動回転する第3駆動装置63を走行装置本体51における幅方向の中央部に配置している。従って、第3駆動装置63を走行装置本体51の中央部に効率的に配置することで、装置の大型化を抑制することができる。
本実施例の管内走行装置11では、走行装置本体51から前方の両側及び後方の両側に突出する第1ガイドローラ91及び第2ガイドローラ92を設けている。従って、走行装置本体51の周囲に複数のガイドローラ91,92が設けられることで、走行装置本体51の落下時など、各ガイドローラ91,92が配管Pの内面に衝突することで、走行装置本体51及び配管Pの内面の損傷を防止することができる。
本実施例の管内走行装置11では、走行装置本体51における前方を撮影する第1カメラ101と、走行装置本体51における後方を撮影する第2カメラ102と、走行装置本体51における側方を撮影する第3カメラ103とを設けると共に、各カメラ101,102,103の各入射部に向けて空気を噴射可能な第1空気噴射装置107と第2空気噴射装置108と第3空気噴射装置109を設けている。従って、各カメラ101,102,103により走行装置本体51における前方と後方と側方を監視しながら、走行装置本体51を安全に走行させることができ、また、各空気噴射装置107,108,109により各カメラ101,102,103の入射部に空気を噴射することで、入射部の汚れを防止して常時高画質な画像を確保することができる。
本実施例の管内走行装置11では、外部から走行装置本体51の押圧装置81に空気を供給する第1空気供給ライン152,162と、第1空気供給ライン152,162における空気の供給状態を切替える第1切替弁154,164と、切替弁154,164の切替操作に応じて押圧装置81に対する空気の供給と排出を変更する切替装置(第3切替弁158、エゼクタ166及び第2切替弁168)を設けている。従って、管内走行装置11の走行時、第1空気供給ライン152,162により押圧装置81に空気を供給することで、各オムニホイール56,57,58が配管Pの内面に押圧されて走行装置本体51の自走が可能となる。一方、駆動装置61,62に故障が発生したとき、第1切替弁154,164により第1空気供給ライン152,162における空気の供給状態を切替えると、切替装置により押圧装置81から空気が排出されることとなり、押圧装置81による配管Pの内面への各オムニホイール56,57,58の押圧が解除され、管内走行装置11を管外に容易に取り出すことができる。
本実施例の管内走行装置11では、走行領域に存在する全ての屈曲配管Pについて、この屈曲配管Pの軸心Oにおける任意の点を通り、軸心Oに接する回転軸Sを中心として、屈曲配管Pの外周側の領域を回転した場合に形成されるラグビーボール形状の回転領域A内に収まるようにしている。従って、管内走行装置11は、簡単な構造で姿勢を変更することなく、任意の方向の屈曲配管P1,P2を容易に自走することができる。
また、本実施例の管内検査装置10にあっては、管内走行装置11と、管内走行装置11に連結される検査装置12と、検査装置12から接続ケーブル13を介して連結される駆動制御部14と、駆動制御部14に連結される操作部15とを設けている。
従って、管内走行装置本体51が各オムニホイール56,57,58及び押圧装置81により配管Pの軸心方向及び周方向へ適正に自走することができることから、オペレータが外部から操作部15を操作し、駆動制御装置14により検査装置12により配管Pの内面の検査を容易に行うことができる。
本実施例の管内検査装置10では、検査装置12をピンホール検査装置としている。従って、オペレータは、外部から操作部15を操作して駆動制御装置14によりピンホール検査装置を作動することで、配管Pの内面のピンホール検査を容易に行うことができる。
本実施例の管内検査装置10では、ピンホール検査装置として、制御機器を有する検査台車21と、外部から接続ケーブル13が接続される中継台車22と、検査台車21と中継台車22を連結する屈曲可能な電線管23と、屈曲可能な電線管23の外周部に設けられる電極ブラシ24とを設けている。従って、検査台車21と中継台車22を連結する屈曲可能な電線管23の外周部に電極ブラシ24を設けることで、管内検査装置10は、屈曲した配管P内を容易に移動してピンホール検査を行うことができ、検査作業の作業性を向上することができる。
なお、上述した実施例では、走行装置本体51に対して3個のオムニホイール56,57,58を設け、押圧装置81として2個のエアシリンダ82,83を設けたが、この構成に限定されるものではない。即ち、オムニホイールの数や配置位置、エアシリンダ数や配置位置は、必要に応じて適宜設定すればよいものである。
即ち、本発明の管内走行装置は、配管の軸心方向に向けて内面を転動可能な少なくとも1つの軸心方向に対する全方向型車輪と、配管の周方向に向けて内面を転動可能な少なくとも1つの周方向に対する全方向型車輪と、軸心方向に対する全方向型車輪と周方向に対する全方向型車輪における任意の組み合わせにより配管内における径方向の異なる方向へ移動して内面に押圧可能な押圧装置とを設けるものであり、実施例では、軸心方向に対する全方向型車輪として2個の第1、第2オムニホイール56,57を設け、周方向に対する全方向型車輪として第1、第2オムニホイール56,57の間に1個の第3オムニホイール58を設けている。
例えば、軸心方向に対する全方向型車輪として1個のオムニホイールを設け、周方向に対する全方向型車輪として1個のオムニホイールを設けてもよい。また、走行安定性を確保するために、軸心方向に対する全方向型車輪と周方向に対する全方向型車輪とを合計して3個のオムニホイールとして設けることが好ましい。この場合、実施例のように、軸心方向に対する全方向型車輪として2個のオムニホイールを設け、周方向に対する全方向型車輪として1個のオムニホイールを設けてもよく、軸心方向に対する全方向型車輪として1個のオムニホイールを設け、周方向に対する全方向型車輪として2個のオムニホイールを設けてもよい。更に、軸心方向に対する全方向型車輪と周方向に対する全方向型車輪とを軸方向に交互に設けるとよい。更に、軸心方向に対する全方向型車輪と周方向に対する全方向型車輪をそれぞれ複数設けてもよい。
また、上述した実施例では、検査装置12をピンホール検査装置として構成したが、非破壊検査装置(超音波探傷装置、渦電流探傷装置など)としてもよい。この場合、電極ブラシを非破壊検査装置の種類に応じた検査部(超音波探傷子、渦電流探傷子など)とする。また、管内走行装置11に検査装置12を連結して管内検査装置10として構成したが、検査装置に限るものではなく、管内搬送装置などとして使用してもよい。
11 管内走行装置
12 検査装置(ピンホール検査装置)
13 接続ケーブル
14 駆動制御部
15 操作部
21 検査台車
22 中継台車
23 屈曲可能な電線管(連結部材)
24 電極ブラシ
51 走行装置本体
52 第1本体
53 第2本体
56 第1オムニホイール(軸心方向に対する全方向型車輪、第1全方向型車輪)
57 第2オムニホイール(軸心方向に対する全方向型車輪、第2全方向型車輪)
58 第3オムニホイール(周方向に対する全方向型車輪、第3全方向型車輪)
61 第1駆動装置
62 第2駆動装置
63 第3駆動装置
81 押圧装置
82 第1エアシリンダ
83 第2エアシリンダ
91,92 ガイドローラ
101,102,103 カメラ
12 検査装置(ピンホール検査装置)
13 接続ケーブル
14 駆動制御部
15 操作部
21 検査台車
22 中継台車
23 屈曲可能な電線管(連結部材)
24 電極ブラシ
51 走行装置本体
52 第1本体
53 第2本体
56 第1オムニホイール(軸心方向に対する全方向型車輪、第1全方向型車輪)
57 第2オムニホイール(軸心方向に対する全方向型車輪、第2全方向型車輪)
58 第3オムニホイール(周方向に対する全方向型車輪、第3全方向型車輪)
61 第1駆動装置
62 第2駆動装置
63 第3駆動装置
81 押圧装置
82 第1エアシリンダ
83 第2エアシリンダ
91,92 ガイドローラ
101,102,103 カメラ
Claims (16)
- 配管内に挿入可能な走行装置本体と、
前記走行装置本体に設けられて前記配管の軸心方向に向けて内面を転動可能な少なくとも1つの軸心方向に対する全方向型車輪と、
前記走行装置本体に設けられて前記配管の周方向に向けて内面を転動可能な少なくとも1つの周方向に対する全方向型車輪と、
前記軸心方向に対する全方向型車輪と前記周方向に対する全方向型車輪とを前記配管内における径方向の異なる方向へ移動して内面に押圧可能な押圧装置と、
を有することを特徴とする管内走行装置。 - 前記軸心方向に対する全方向型車輪は、前記走行装置本体における前部及び後部に設けられて前記配管の軸心方向に向けて内面を転動可能な第1全方向型車輪及び第2全方向型車輪とを有し、前記周方向に対する全方向型車輪は、前記走行装置本体における前後方向の中間部に設けられて前記配管の周方向に向けて内面を転動可能な第3全方向型車輪とを有することを特徴とする請求項1に記載の管内走行装置。
- 前記走行装置本体は、前記配管内の径方向に分割される第1本体と第2本体とを有し、前記第1本体に前記第1全方向型車輪及び前記第2全方向型車輪が設けられる一方、前記第2本体に前記第3全方向型車輪が設けられ、前記第1本体と前記第2本体のいずれか一方に前記押圧装置を構成する流体シリンダが設けられ、前記いずれか他方に前記流体シリンダの駆動ロッドの先端部が連結されることを特徴とする請求項2に記載の管内走行装置。
- 前記第1全方向型車輪を駆動回転する第1駆動装置が前記走行装置本体の一側部に配置され、前記第2全方向型車輪を駆動回転する第2駆動装置が前記走行装置本体の他側部に配置されることを特徴とする請求項2または請求項3に記載の管内走行装置。
- 前記第3全方向型車輪を駆動回転する第3駆動装置が前記走行装置本体における幅方向の中央部に配置されることを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか一つに記載の管内走行装置。
- 前記走行装置本体から前方の両側及び後方の両側に突出する第1ガイドローラ及び第2ガイドローラが設けられることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一つに記載の管内走行装置。
- 前記走行装置本体における周囲環境を撮影するカメラが設けられることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一つに記載の管内走行装置。
- 前記カメラは、前記走行装置本体における前方を撮影する第1カメラと、前記走行装置本体における後方を撮影する第2カメラと、前記走行装置本体における側方を撮影する第3カメラを有することを特徴とする請求項7に記載の管内走行装置。
- 前記カメラの視野範囲内の異物を除去可能な異物除去装置が設けられることを特徴とする請求項7または請求項8に記載の管内走行装置。
- 前記異物除去装置は、前記カメラの各入射部に対して空気を噴射可能な空気噴射装置を有することを特徴とする請求項9に記載の管内走行装置。
- 前記押圧装置は、供給空気により前記軸心方向に対する全方向型車輪と前記周方向に対する全方向型車輪を前記配管の内面に押圧可能であり、外部から前記配管を通して前記走行装置本体に空気を供給する空気供給ラインと、前記空気供給ラインにおける空気の供給状態を切替える切替弁と、前記切替弁の切替操作に応じて前記押圧装置に対する空気の供給と排出を変更する切替装置とを有することを特徴とする請求項1から請求項10のいずれか一つに記載の管内走行装置。
- 走行領域に存在する全ての屈曲配管について、前記屈曲配管の軸心における任意の点を通り、前記軸心に接する回転軸を中心として、前記屈曲配管の外周側の領域を回転した場合に形成されるラグビーボール形状の回転領域内に収まることが可能なことを特徴とする請求項1から請求項11のいずれか一つに記載の管内走行装置。
- 前記請求項1から請求項12に記載のいずれか一つの管内走行装置と、
前記管内走行装置に連結される検査装置と、
前記検査装置から接続ケーブルを介して連結される駆動制御部と、
前記駆動制御部に連結される操作部と、
を有することを特徴とする管内検査装置。 - 前記検査装置は、ピンホール検査装置であることを特徴とする請求項13に記載の管内検査装置。
- 前記検査装置は、制御機器を有する検査台車と、外部から接続ケーブルが接続される中継台車とを有することを特徴とする請求項13または請求項14に記載の管内検査装置。
- 前記検査装置は、前記管内走行装置と前記検査台車と前記中継台車を連結する屈曲可能な連結部材と、前記連結部材の外周部に設けられる電極ブラシとを有することを特徴とする請求項15に記載の管内検査装置。
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