JP2018520797A - カニューレアセンブリキット、套管針アセンブリキット、スリーブアセンブリ、低侵襲性手術システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、低侵襲性手術の際に体腔の良好な視認度を提供するための、特に手術部位に対する手術機器の配置状態に関して外科医に良好な視覚情報を提供することに関しての、解決策を提供することを目的とする。
本発明又はその実施形態は多くのさらなる利点を有することが見出されており、そのような利点は以降の説明から当業者に明らかとなろう。
「〜より先端側の」という言葉は「〜より先端側方向の位置に配置構成された」を意味する。「先端側に配置構成された」という言葉は手術機器の先端部より先端側に配置構成されたことを意味する。
用語「約」は一般に、計測の不確かさのうちに入るものが含まれることを確実に示すために使用される。用語「約」は、範囲において使用されたとき、本明細書中では計測の不確かさのうちに入るものがその範囲に含まれることを意味するものとされるべきである。
用語「手術機器」は、本明細書中において、手術腔内の組織に対して手術を実施するようになされた手術用具、例えば、把持具、縫合糸把持具、カッター、シーラー、ステープラー、クリップアプライヤ、剥離鉗子、剪刀、剪断機、吸引器具、クランプ器具、電極、凝固用デバイス、掻爬器、アブレータ、メス、持針器(needle holder)、把針器(needle driver)、へら、鉗子、生検器具及び開創器具又はこれらの組み合わせ、を含んでなる腹腔鏡ツールを意味する。
実施形態において、本発明のカニューレアセンブリキットは低侵襲性手術での使用に適した套管針の一部を構成するようになされている。カニューレアセンブリキットは、カニューレ及びパターン生成部材を含んでなる。カニューレは先端部及び基端部を有し、基端部から先端部へと延びる長尺状カニューレシャフト部分及び前記長尺状カニューレシャフト部分を通るアクセスポートを含んでなり、手術機器の手術用具がアクセスポートを通して挿入されることが可能であるようになっている。
本発明のアセンブリキットは主として組み立てられていない状態で説明されているが、本発明はアセンブリキットの組み立てられた相応物も含むように解釈されるべきである。
手術部位は多くの場合、非常に湾曲していて起伏のある表面を含んでなるが、このことはパターンが手術部位上に反映されるのでパターンの形状から見て明らかとなろう。投影器は、手術部位の輪郭及び局所解剖学的構造(topography)のうち少なくともいずれか並びに手術機器の配置状態を、光パターンの間接的映像に基づいて術者が推定することが可能であるように、手術部位のエリアに光パターンを投影することになる。
実施形態において、パターン生成部材の投影器は、光パターンの少なくとも一部分が先端側方向に投影されるように、カニューレのカニューレシャフト部分に少なくとも一時的に固着されるように構成される。
以下にさらに説明されるように、実施形態において、カニューレは屈曲可能であるか屈曲しているかのうち少なくともいずれかであり、かつ、そのような状況では先端側方向はカニューレの先端部に関して決定されるべきである。ある種の外科的処置については、カニューレが非常に高度に、例えば最大で180度まで、例えば最大約90度までなど、屈曲しているか又は屈曲可能であることが望ましい。先端側方向は、アクセスポート出口におけるアクセスポートの中心軸への接線と平行な方向±最大で45度まで、例えば±最大で30度まで、例えば±最大で15度までとして決定される。カニューレが屈曲可能であるか屈曲しているかのうち少なくともいずれかであり、かつ、同時にアクセスポート出口を含んでなる端部区間において直線状である場合、アクセスポート出口におけるアクセスポートの中心軸への接線は、アクセスポート出口を含んでなる端部区間における中心軸と同一である。
好都合には、カニューレシャフト部分の先端部は先端側アクセスポート出口を有し、かつ、先端側アクセスポート出口の近くに末端縁を含んでなる。末端縁は任意選択で先端側アクセスポート出口の枠となる。パターン生成部材の投影器は、末端縁に少なくとも一時的に固着されるように、好ましくは末端縁への剛性接続を形成するように構成される。投影器は、先端側方向に光パターンを投影するように、好ましくは光パターンの少なくとも一部分が、アクセスポートの中心軸と平行な方向に対して、平行であるか又は最大で45度までである方向に投影されるように、配置構成されることが好ましい。実施形態において、投影器は、アクセスポートの中心軸と平行な方向に対して平行であるか又は最大で30度までである先端側方向に、例えばアクセスポートの中心軸と平行な方向に対して平行であるか又は最大で15度までである方向に、例えばアクセスポートの中心軸と平行な方向に対して平行であるか又は最大で10度までである方向に、光パターンを投影するように配置構成される。
実施形態において、パターン生成部材は、2以上の投影器であって、パターン光源が光パターンを投影するために作動可能に接続されている投影器を含んでなる。パターン生成部材のうち少なくとも投影器は、カニューレのカニューレシャフト部分に、好ましくは互いに距離をおいて、例えば先端側アクセスポート出口の対角側の末端縁において、少なくとも一時的に固着されるように構成される。
用語「アクセス区間」は、完全に又は部分的に切開部に挿入されるようになされた、カニューレシャフト部分の長さ区間を表わすために使用される。注目されるべきなのは、剛性の区間は1以上の層を、例えば非剛性材料のシールを含んでなることができることである。
原則として、カニューレシャフト部分は直線状であってもよいし屈曲していてもよい。カニューレシャフト部分が実質的に剛性である場合、カニューレシャフト部分は比較的直線に近いか又は任意選択で比較的柔らかい曲線をなして屈曲していることが望ましい。
実施形態において、パターン生成部材はカニューレシャフト部分から取り外し可能である。
実施形態において、パターン生成部材のうち少なくとも投影器及びパターン光源は、スリーブによってカニューレに一時的に固着される。
実施形態において、パターン光源及び任意選択のバッテリはカニューレシャフト部分に固着されるか又は固着されるようになされる。
実施形態において、パターン生成部材のうち少なくとも投影器はカニューレシャフト部分に恒久的に固着され、好ましくは、投影器は、カニューレと一体化されて一体型カニューレアセンブリを形成する。
用語「可干渉性(コヒーレント)光」は本明細書中においてレーザー光を表わすために使用される一方、「非干渉性光」にはそのコヒーレンス度に関係なく任意の非レーザー光が含まれる。比較的高いコヒーレンス度を備えた非干渉性光(部分干渉性光と呼ばれることもある)が好まれる場合が多い、というのも、可干渉性光が非常に明るいパターンを提供する一方で、非干渉性光源は一般に可干渉性光よりはるかに低いコストで得ることが可能であるからである。
実施形態において、パターン光源は非干渉性光源であり、好ましくは、光源は半導体光源、例えば発光ダイオード(LED)などである。
実施形態において、パターン光源は、約400nm〜約700nm、例えば約500〜約600nmの可視領域内の少なくとも1つの電磁波波長を放射するように構成される。
実施形態において、パターン光源は、2以上の区別された波長又は波長バンド幅を放射するように構成され、かつ、好都合には、パターン光源は前記の区別された波長又は波長バンド幅の間で切り替わるように構成される。
実施形態において、パターン光源は、UV又はIR領域のような不可視領域内の少なくとも1つの波長を含んでなる。パターン光源が不可視領域内の波長を含んでなる場合、そのような波長は好都合にはカメラシステムによって検知され、かつ例えばデジタル処理によって、術者に表示するために可視波長に変換される。
一般に望ましいのは、(1又は複数の)パターン光源は、点灯及び消灯されることが可能であり、かつ任意選択で、パターン光源制御ユニットを使用して、波長及び強度のうち少なくともいずれか一方を改変することが可能であることである。実施形態において、パターン光源制御ユニットは非手動式ユニット、例えばペダル又は音声起動型制御ユニットであり、それにより単純な方式で術者は光パターンを制御することが可能である。実施形態において、パターン光源制御ユニットはフランジ部分に組み込まれる。
実施形態において、位相光学素子は周期的強度分布を有する画像を生成することが可能である。
実施形態において、投影器は、手術機器が専ら手術機器の長手方向軸を伴って周方向に動かされているときにはパターンが実質的に静止したままであるように、カニューレシャフト部分に固着されるか又は固着されるようになされる。
実施形態において、光パターンは複数の光ドットを含んでなる。手術機器が動かされると、ドット間の配置状態及び距離のうち少なくともいずれか一方は変化することになり、このことは手術機器の配置状態及び手術野のエリア輪郭を術者が推定する能力をさらに一層増強する。
同時に、投影器がカニューレシャフトに固着されるので、手術中の投影器と組織との間の直接的な接触の危険性は比較的小さく、また、ほとんどの手技について投影器は、内視鏡よりも低侵襲性手術の際の清浄化を必要としないことが見出されている。
実施形態において、カニューレはフランジ部分及びカニューレシャフト部分を通る2以上のアクセスポートを含んでなる。それにより、数個の手術機器を同時に挿入することが可能である。
本発明はさらに、低侵襲性手術で使用される套管針アセンブリキットも含んでなる。套管針アセンブリキットは、上述されるようなカニューレアセンブリと、オブチュレータとを含んでなる。オブチュレータは原則としてはカニューレと共に使用されるように構成された任意の種類のオブチュレータであってよい。
実施形態において、スリーブはカニューレの少なくともカニューレシャフト部分を実質的に完全にカバーするように構成される。実施形態において、スリーブはカニューレのカニューレフランジ部分の少なくとも一部をカバーするように構成される。
カメラは単眼カメラであってもよいしステレオカメラであってもよい。実施形態において、低侵襲性手術システムは、画像データの記録に適した2台以上のカメラを含んでなる。低侵襲性手術システムは、前記画像データを結合又は多重化するように構成されうる。
カメラは好都合には、電荷結合素子(CCD)画像センサ、又は相補型金属酸化膜半導体(CMOS)画像センサを含んでなることができる。
低侵襲性手術システムは、低侵襲性手術データの生成及び低侵襲性手術の実施のうち少なくともいずれか一方に使用されうる1以上のセンサを追加で含んでなることができる。そのような1以上のセンサには、発光式センサ、機械式センサ、電気センサなどが挙げられる。実施形態において、1以上のセンサは、位置追跡センサ、加速度計、ジャイロスコープ及びその他の動作感知デバイスのうち少なくともいずれかを含んでなる。
実施形態において、コンピュータシステムはカメラから画像データを受け取るためにカメラとのデータ通信状態にある。コンピュータシステムは、手術機器のリアルタイムの配置状態データを測定すること、カニューレアセンブリキットによって放射された光パターンを反射している表面のリアルタイムの局所解剖学的データを測定すること、及びカニューレアセンブリキットによって放射された光パターンを反射している表面のリアルタイムの輪郭を測定することのうち少なくともいずれかのためにプログラムされる。
本発明はさらに、患者の皮膚領域より下方の体内構造中の対象手術部位の低侵襲性手術を実施する方法に関する。実施形態において、該方法は、
・上述のようなカニューレアセンブリキットを挿入する皮膚領域を通る切開部を提供することを含んでなる、手術対象部位へのアクセスポートを提供するステップと、
・アクセスポートを通して手術機器を挿入するステップと、
・アクセスポートを通して、又は手術対象部位への追加のアクセスポートを通して、カメラ要素を挿入するステップと、
・カニューレアセンブリキットが光パターンを放射している場合は、その投影器を提供するステップと、
・手術対象部位から反射された光パターンの画像データをカメラによって記録するステップと、
・低侵襲性手術を実施するために手術機器を動かす一方で、記録された画像データに基づいたフィードバックを同時に受け取るステップと
を含んでなる。
・上述のようなカメラを備えたカニューレアセンブリキットを挿入する皮膚領域を通る切開部を提供することを含んでなる、手術対象部位へのアクセスポートを提供するステップと、
・アクセスポートを通して手術機器を挿入するステップと、
・カニューレアセンブリキットが光パターンを放射している場合は、その投影器を提供するステップと、
・手術対象部位から反射された光パターンの画像データをカメラによって記録するステップと、
・低侵襲性手術を実施するために手術機器を動かす一方で、記録された画像データに基づいたフィードバックを同時に受け取るステップと
を含んでなる。
低侵襲性手術を実施する方法は、術者すなわち外科医、及びロボットのうち少なくともいずれか一方によって実施されうる。
実施形態において、低侵襲性手術を実施する方法全体がロボットによって実施される。記録された画像データは、表示するためにモニタに同時伝送されて、観察者、例えば監督者、外科医、及び訓練生のうち少なくともいずれかがロボットにより実施される低侵襲性手術を観察することが可能であるようになっていてもよい。
図8に示されるカニューレアセンブリキット61は、光源に作動可能に接続され、かつ、標的中心部の形状をなしたパターンPを形成するように配置構成された光線Rを放射するように構成された、図示されていない投影器を含んでなる。標的中心部の形状をなしたパターンPの様々な環は例えば異なる波長プロファイルを有することも考えられる。
図12に示されるカニューレアセンブリキットは、カニューレと、投影器102だけが図示されている少なくとも1つのパターン生成部材とを含んでなる。
図示された実施形態では、コンピュータシステムは、カメラの較正用の較正ユニット、3Dデータセットの生成並びに記録及び較正された画像データの復号のためのアルゴリズムを含んでなる処理ユニット、リアルタイムで局所解剖学的データを測定するための処理ユニット、並びに測定された局所解剖学的データの格納及び表示のうち少なくともいずれか一方のためのPCを含んでなる。コンピュータシステム118の様々なユニットは共通のハードウェアボックスに統合されてもよい。
図14では、投影された光パターンは、異なる形状及び大きさを備えた複数の光ドットを含んでなる符号化された構造化光の構成を含んでなる。
図16では、投影された光パターンは複数の平行線を含んでなる。
Claims (54)
- 低侵襲性手術での使用に適した套管針のためのカニューレアセンブリキットであって、前記カニューレアセンブリキットはカニューレ及びパターン生成部材を含んでなり、前記カニューレは、先端部及び基端部、並びに前記基端部から前記先端部へと延びる長尺状カニューレシャフト部分、並びに前記長尺状カニューレシャフト部分を通るアクセスポートを含んでなり、手術機器の手術用具がアクセスポートを通して挿入されることが可能であるようになっており、前記パターン生成部材はパターン光源及び投影器を含んでなり、パターン光源は光パターンを投影するために投影器に作動可能に接続されており、前記パターン生成部材のうち少なくとも前記投影器は前記カニューレの前記カニューレシャフト部分に少なくとも一時的に固着されるように構成されており、好ましくは前記パターン生成部材のうち少なくとも前記投影器は、前記カニューレの前記カニューレシャフト部分に固着されて前記投影器と前記カニューレシャフト部分との間に実質的な剛性接続を形成するように構成されており、前記カニューレは好ましくはその基端部にフランジ部分を含んでなる、カニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材のうち少なくとも前記投影器は、前記カニューレの前記カニューレシャフト部分に少なくとも一時的に固着されるように構成されて、アクセスポートを通して挿入された手術機器の手術用具のいかなる横方向の動きも前記パターンの相関した動きをもたらすようになっている、請求項1に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材のうち少なくとも前記投影器は、前記カニューレの前記カニューレシャフト部分に少なくとも一時的に固着されるように構成されて、カニューレのいかなる傾斜する動きも前記投影器の相関した動きをもたらすようになっている、請求項1又は請求項2に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材の前記投影器は、前記カニューレの前記カニューレシャフト部分に少なくとも一時的に固着されるように構成されて、前記光パターンのうち少なくとも一部分が先端側方向に投影されるようになっている、請求項1〜3のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材の前記投影器は、前記カニューレシャフト部分の先端部に少なくとも一時的に固着されるように構成され、任意選択で前記カニューレはさらにカメラ、例えば反射された光をモニタリングするために配置構成されたカニューレの先端部のカメラを含んでなる、請求項1〜4のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記カニューレシャフト部分の前記先端部は先端側アクセスポート出口を有し、かつ、前記先端側アクセスポート出口の近くに末端縁を含んでなり、前記末端縁は任意選択で前記先端側アクセスポート出口の枠となり、前記パターン生成部材の前記投影器は、前記末端縁において少なくとも一時的に固着されるように構成されて、好ましくは前記光パターンを先端側方向に投影するように配置構成され、好ましくは、光パターンの少なくとも一部分が、アクセスポートの中心軸と平行な方向及びアクセスポート出口における中心軸への接線のうち少なくともいずれか一方に対して、平行であるか又は最大で90度までである方向に、例えば、アクセスポートの中心軸と平行な方向及びアクセスポート出口における中心軸への接線のうち少なくともいずれか一方に対して、平行であるか又は最大で45度までである方向に、例えば、アクセスポートの中心軸と平行な方向及びアクセスポート出口における中心軸への接線のうち少なくともいずれか一方に対して、平行であるか又は最大で30度までである方向に、例えば、アクセスポートの中心軸と平行な方向及びアクセスポート出口における中心軸への接線のうち少なくともいずれか一方に対して、平行であるか又は最大で15度までである方向に、例えば、アクセスポートの中心軸と平行な方向及びアクセスポート出口における中心軸への接線のうち少なくともいずれか一方に対して、平行であるか又は最大で10度までである方向に、投影されるようになっている、請求項1〜5のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材は、2以上の投影器であって、パターン光源が光パターンを投影するために作動可能に接続されている投影器を含んでなり、前記パターン生成部材のうち少なくとも前記投影器は、前記カニューレの前記カニューレシャフト部分に、好ましくは互いに距離をおいて、例えば先端側アクセスポート出口の対角側の末端縁に、少なくとも一時的に固着されるように構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記カニューレアセンブリキットは2以上のパターン生成部材を含んでなる、請求項1〜7のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記カニューレシャフト部分は、手術機器が前記アクセスポートを通して挿入されることを可能にするために外科的切開部を通じて挿入されるようになされたアクセス区間を含んでなり、少なくとも前記アクセス区間は少なくとも部分的に剛性であり、好ましくはカニューレシャフト部分のアクセス区間全体が実質的に剛性である、請求項1〜8のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記カニューレシャフト部分は、手術機器が前記アクセスポートを通して挿入されることを可能にするために外科的切開部を通じて挿入されるようになされたアクセス区間を含んでなり、少なくとも前記アクセス区間は折り畳み可能である、請求項1〜9のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 少なくとも前記アクセス区間は、アクセスポートに挿入された機器がないときは折り畳み、それにより気体がアクセスポートを介して脱出するのを防止するシール及び隔離物のうち少なくともいずれか一方を含んでなることにより、折り畳み可能である、請求項10に記載のカニューレアセンブリキット。
- 少なくとも前記アクセス区間は折り畳み可能な材料でできていることにより折り畳み可能であって、アクセスポートに挿入された機器がないときはアクセス区間が少なくとも部分的に折り畳まれるようになっており、好ましくは前記カニューレシャフト部分のうち少なくとも前記アクセス区間はエラストマー(例えばゴム)のような非剛性材料でできている、請求項10に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記アクセスポートは実質的に直線状である、請求項1〜12のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材は前記カニューレシャフト部分から取り外し可能であり、好ましくは前記パターン生成部材のうち少なくとも前記投影器は、クリックロック、スリーブロック、ねじ錠、回転錠、くさび錠又はこれらの組み合わせによって前記カニューレシャフト部分に一時的に固着されるように構成されている、請求項1〜13のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材のうち少なくとも前記投影器はスリーブの中に組み込まれるか又はスリーブに取り付けられ、スリーブは好ましくは前記投影器を含んでなるスリーブ末端縁部分を含んでなり、前記スリーブは前記カニューレシャフト部分に取り付けられるように構成されており、任意選択で前記スリーブは、望ましからぬ気体漏出を最小限にするための外側シール及び内側シールのうち少なくともいずれか一方に相当し、前記スリーブは任意選択で前記フランジ部分に固着されているか又は固着可能である、請求項1〜14のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記カニューレは前記投影器を取り付けるための取り付け用貫通穴を含んでなり、好ましくは前記取り付け用貫通穴は前記カニューレシャフト部分を通って延びて、投影器が前記カニューレシャフト部分の先端部に又は先端部に隣接して取り付けられることが可能であるようになっている、請求項1〜14のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材のうち少なくとも前記投影器は前記カニューレシャフト部分に恒久的に固着されており、好ましくは前記パターン生成部材は前記カニューレと一体化されて一体型カニューレアセンブリを形成する、請求項1〜14及び16のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン光源は可干渉性光源であり、好ましくは光源は半導体光源、例えばレーザーダイオード光源及びVCSEL光源のうち少なくともいずれか一方などである、請求項1〜17のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン光源は非干渉性光源であり、好ましくは光源は、発光ダイオード(LED)のような半導体光源である、請求項1〜18のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン光源は、約10nm〜約400nm、例えば約200〜約400nmのUV範囲内の少なくとも1つの電磁波波長を放射するように構成されている、請求項1〜19のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン光源は、約400nm〜約700nm、例えば約500〜約600nmの可視範囲内の少なくとも1つの電磁波波長を放射するように構成されている、請求項1〜20のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン光源は、約700nm〜約1mm、例えば約800〜約2500nmのIR範囲内の少なくとも1つの電磁波波長を放射するように構成されている、請求項1〜21のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン光源は、最大で約50nmまで、例えば1nm〜約40nmのバンド幅(半値全幅、FWHM)を有する、請求項1〜22のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材は、同等又は異なるバンド幅を有する2以上のパターン光源を含んでなり、前記2以上のパターン光源は好ましくは前記投影器に作動可能に接続される、請求項1〜23のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材は、約0.1mW〜約100mW、例えば約1mW〜約50mW、例えば約3mW〜約5mWの出力で光を放射するように構成されている、請求項1〜24のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン光源は、波長及び出力のうち少なくともいずれか一方において調節可能であり、好ましくは前記カニューレアセンブリキットはパターン光源を調節するための調節器を含んでなり、好ましくはアクセスポートを通して挿入された手術機器の動きが前記調節器をパターン生成部材の協調的調節へと始動させるようになっており、好ましくはアクセスポートを通して挿入された手術機器の先端側−基端側方向の動きが前記調節器をパターン生成部材の協調的調節へと始動させるようになっている、請求項1〜25のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材の前記投影器は、位相光学素子(phase optic element)、空間光変調器、高次(multi−order)回折レンズ、ホログラフィックレンズ、フレネルレンズ、反射鏡の配置構成物(mirror arrangement)、及び、コンピュータ制御型の機械式光学素子(mechanically optical element)のようなコンピュータ制御型の光学素子、例えばmems(微小電気機械)素子、のうち少なくともいずれかである、請求項1〜26のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材の前記投影器は、前記パターン生成部材が前記カニューレシャフト部分に固着されたときに、前記アクセスポートの中心軸に垂直な最大延在エリアであって、最大約8cm2、例えば最大約4cm2、例えば最大約2cm2、例えば約0.01〜約1cm2、例えば約0.1〜約0.5cm2である最大延在エリアを有し、好ましくは前記パターン生成部材の前記投影器は、前記先端側アクセスポート出口の近くの前記末端縁に少なくとも一時的に固着されるように構成され、かつ、前記投影器は好ましくは、該投影器が末端縁を越えて横方向に、又は末端縁から横方向に最大5mmを越えては延びないように形作られている、請求項1〜27のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材の前記投影器は、光が放射されることになっている投影器面を有し、前記投影器は枢動可能であり、したがって該投影器は、投影器面が先端側方向に面していない第1の折り畳み配置状態から、投影器面が先端側方向に面している第2の配置状態へと枢動式に折り畳み解除されることが可能である、請求項1〜28のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン光源は前記投影器に光を伝送するために該投影器に作動可能に接続され、前記作動可能な接続は少なくとも1つの光ファイバを含んでなる、請求項1〜29のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン光源は前記投影器に対し距離をおいて配置構成されるようになされ、前記パターン光源は好ましくは、前記カニューレに対し距離をおいて位置決めされるようにかつ好都合には光ファイバを含んでなる接続手段を介して投影器に接続されるように配置構成されたパターン光源ハウジングに組み込まれ、好ましくは光ファイバはポリマーのカバーによって保護されている、請求項1〜30のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材は前記パターン光源用のバッテリを含んでなる、請求項1〜31のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン光源及び前記バッテリのうち少なくともいずれか一方は、前記フランジ部分の中に設置されているか若しくは該フランジ部分に取り付けられている、又は前記フランジ部分の中に設置されるか若しくは該フランジ部分に取り付けられるようになされている、請求項1〜32のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材の前記投影器は、アーチ形状、環形状又は半環形状の線、複数の角度をなした線、及び符号化された構造化光の構成のうち少なくともいずれかを含んでなるパターンを放射するように構成されており、好ましくは該パターンは、格子線、例えば平坦な表面に対して放射されたときに実質的に平行な線を任意選択で含んでなる斜交平行パターンを含んでなる、請求項1〜33のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記パターン生成部材の前記投影器は、パターンであって、カニューレシャフト部分の先端部から約80mmの距離にありカニューレシャフト部分の中心軸に垂直な平坦な表面に向かって放射されたとき、最大で約225cm2の、例えば最大で約100cm2の、例えば最大で約9cm2の格子面積を有するパターンを放射するように構成されている、請求項1〜34のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記フランジ部分はハンドル部を含んでなり、前記フランジ部分はオブチュレータに一時的に固着されるための手段を含んでなる、請求項1〜35のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記カニューレは、前記フランジ部分及び前記カニューレシャフト部分シャフト部分を通る2以上のアクセスポートを含んでなる、請求項1〜36のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記カニューレは、2以上のカニューレシャフト部分と、前記フランジ部分及び前記カニューレシャフト部分シャフト部分を通るアクセスポートとを含んでなる、請求項1〜37のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 前記カニューレアセンブリキットは、前記投影器を清浄化するための清浄化要素を含んでなり、前記清浄化要素は好ましくは、投影器の拭浄及び洗浄のうち少なくともいずれか一方を行うために配置構成された拭浄要素、又は気体及び液体のうち少なくともいずれか一方のような流体を用いた投影器への噴霧若しくは吹付けを行うために配置構成された噴霧要素の形態である、請求項1〜38のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット。
- 低侵襲性手術で使用される套管針アセンブリキットであって、前記套管針アセンブリキットは請求項1〜39のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキットとオブチュレータとを含んでなり、前記オブチュレータは先端部と基端部とを有し、かつ、その基端部のヘッド部分、その先端部のチップ部分、及び前記ヘッド部分と前記チップ部分との間を延びる剛性のオブチュレータシャフト部分を含んでなり、前記カニューレ及び前記オブチュレータは互いに相関していて、前記チップ部分は代わりにアクセスポートを通ることが可能であり、かつ、前記ヘッド部分は前記フランジ部分に一時的に固着されることが可能であるようになっており、好ましくは、カニューレとオブチュレータとの間の出入開口部の中にシールが形成されるようになっている、套管針アセンブリキット。
- 前記オブチュレータは、カニューレアセンブリキット及びオブチュレータが、組み立てられた状態であってオブチュレータのチップ部分がカニューレシャフト部分のアクセスポートを通して実質的に完全に挿入されることを含んでなる状態にあるときに、少なくとも部分的に投影器をカバーするようにカニューレアセンブリキットの投影器と関連付けられた投影器保護装置を含んでなり、かつ、投影器保護装置は、前記カニューレアクセスポートから前記オブチュレータが抜去されるとオブチュレータの空洞部の中に少なくとも部分的に送り込まれるように配置構成されている、請求項40に記載の套管針アセンブリキット。
- 前記投影器保護装置は、該装置が投影器を少なくとも部分的にカバーしている第1の配置状態から、該装置がオブチュレータの空洞部に少なくとも部分的に送り込まれている第2の配置状態へと枢動式に折り畳まれるように配置構成されている、請求項41に記載の套管針アセンブリキット。
- 前記投影器保護装置は、該装置が投影器を少なくとも部分的にカバーしている第1の配置状態から、該装置がオブチュレータの空洞部に少なくとも部分的に送り込まれている第2の配置状態へと径方向に移動されるように配置構成されている、請求項41に記載の套管針アセンブリキット。
- 請求項1〜39のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキットに適したスリーブアセンブリであって、前記スリーブアセンブリはスリーブ及びパターン生成部材を含んでなり、前記パターン生成部材はパターン光源及び投影器を含んでなり、パターン光源は、光パターンを投影するために投影器に作動可能に接続され、前記パターン生成部材のうち少なくとも前記投影器は前記スリーブに少なくとも一時的にかつ堅固に固着されるように構成されており、前記スリーブは好ましくは前記投影器を含んでなるスリーブ末端縁部分を含んでなる、スリーブアセンブリ。
- 前記スリーブはカニューレの少なくともカニューレシャフト部分を実質的に完全にカバーするように構成されており、好ましくは前記スリーブはカニューレのカニューレフランジ部分の少なくとも一部をカバーするように構成されている、請求項44に記載のスリーブアセンブリ。
- 請求項1〜39のいずれか1項に記載のカニューレアセンブリキット、手術機器、カメラ及びコンピュータシステムを含んでなる、低侵襲性手術システム。
- カニューレが前記カメラを含んでなるか、システムが前記又は追加のカメラを含んでなるスコープを含んでなるか、のうち少なくともいずれか一方であって、前記スコープは好ましくは、内視鏡、腹腔鏡、関節鏡、胸腔鏡、胃鏡、結腸鏡、喉頭鏡、気管支鏡、膀胱鏡又はこれらの組み合わせから選択される、請求項46に記載の低侵襲性手術システム。
- 低侵襲性手術システムは照明要素をさらに含んでなり、任意選択で照明要素はスコープに取り付けられているか又はスコープと一体化されている、請求項46又は請求項47に記載の低侵襲性手術システム。
- 手術機器は、把持具、縫合糸把持具、カッター、シーラー、ステープラー、クリップアプライヤ、剥離鉗子、剪刀、剪断機、吸引器具、クランプ器具、電極、凝固用デバイス、掻爬器、アブレータ、メス、持針器、把針器、へら、鉗子、生検器具及び開創器具、又はこれらの組み合わせである、請求項46〜48のいずれか1項に記載の低侵襲性手術システム。
- カメラは、電荷結合素子(CCD)画像センサ、又は相補型金属酸化膜半導体(CMOS)画像センサを含んでなる、請求項46〜49のいずれか1項に記載の低侵襲性手術システム。
- コンピュータシステムは前記カメラから画像データを受け取るために前記カメラとのデータ通信状態にあり、前記コンピュータシステムは、前記手術機器のリアルタイムの配置状態データを測定すること、カニューレアセンブリキットによって放射された光パターンを反射している表面のリアルタイムの局所解剖学的データを測定すること、及びカニューレアセンブリキットによって放射された光パターンを反射している表面のリアルタイムの輪郭を測定することのうち少なくともいずれかのためにプログラムされている、請求項46〜50のいずれか1項に記載の低侵襲性手術システム。
- コンピュータシステムは、測定されたデータを、ロボット、データベース、及び表示されるためのモニタのうち少なくともいずれかに伝送するように構成されている、請求項46〜50のいずれか1項に記載の低侵襲性手術システム。
- 手術機器は、ロボットの一部を形成するか、又はロボットによって操作されるようになされており、コンピュータシステムは、測定されたデータを前記ロボットに伝送するように構成され、好ましくはコンピュータシステム又はコンピュータシステムの少なくとも一部はロボットの一部を形成する、請求項51〜52のいずれか1項に記載の低侵襲性手術システム。
- カニューレアセンブリキットは、コンピュータによって制御されるようになされているか又はコンピュータの一部を形成する、請求項53に記載の低侵襲性手術システム。
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