JP2018199203A - ロボットおよび歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】歯車装置の長寿命化を図ることができるロボットおよび歯車装置を提供すること。【解決手段】内歯歯車と、前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、前記内歯歯車と前記外歯歯車との間および前記外歯歯車と前記波動発生器との間のうちの少なくとも一方である潤滑対象部に配置されている潤滑剤と、を有し、前記潤滑剤は、基油と、増ちょう剤と、有機モリブデン化合物と、を含み、かつ、離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にあることを特徴とする歯車装置。【選択図】図２

Description

本発明は、ロボットおよび歯車装置に関するものである。

少なくとも１つのアームを含んで構成されたロボットアームを備えるロボットでは、例えば、ロボットアームの関節部をモーターにより駆動するが、一般に、そのモーターからの駆動力の回転を減速機（歯車装置）により減速することが行われている。

このような減速機として、例えば、特許文献１に記載されているような減速機が知られている。特許文献１に記載の減速機は、サーキュラ・スプライン、フレクスプライン、ウェーブ・ジェネレータから構成されている。この減速機では、サーキュラ・スプラインを固定し、ウェーブ・ジェネレータを回すとフレクスプラインは弾性変形し、サーキュラ・スプラインとのかみ合い位置が順次移動して行く。ここで、ウェーブ・ジェネレータが１回転したときフレクスプラインは、サーキュラ・スプラインより歯数が２枚少ないのでその分だけ、ウェーブ・ジェネレータの回転方向とは逆の方向に移動する。そして、一般には、その動きを出力として取り出す。

また、特許文献１に記載の減速機は、脂肪族炭化水素油とポリメタクリレートを併用した基油と、増ちょう剤と、を含むグリースをウェーブ・ジェネレータとフレクスプラインの間の潤滑に用いる。特許文献１には、このグリースに、二硫化モリブデン、グラファイト等の固体潤滑剤を添加することが開示されている。

特開平３−１７９０９４号公報

しかし、特許文献１に記載の減速機は、グリースの潤滑性能が十分でなく、例えばロボットに用いた場合に、可撓性歯車の破損が早期に生じやすいという課題がある。

ここで、潤滑剤の潤滑性能を高める手段の１つとして、潤滑剤に有機モリブデン化合物を添加することが挙げられる。しかし、一般に、有機モリブデン化合物の粒径は約１０μｍ程度と大きいため、単に有機モリブデン化合物を用いると、有機モリブデン化合物が増ちょう剤から基油がしみ出すことを阻害し、潤滑剤の潤滑性能を十分に高めることが難しい。

本発明の目的は、歯車装置の長寿命化を図ることができるロボットおよび歯車装置を提供することにある。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。

本適用例のロボットは、第１部材と、
前記第１部材に対して回動可能に設けられている第２部材と、
前記第１部材および前記第２部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置と、を備え、
前記歯車装置は、
内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、
前記内歯歯車と前記外歯歯車との間および前記外歯歯車と前記波動発生器との間のうちの少なくとも一方に配置されている潤滑剤と、を有し、
前記内歯歯車、前記外歯歯車および前記波動発生器のうちの一つが前記第１部材に対して接続され、他の一つが前記第２部材に対して接続され、
前記潤滑剤は、基油と、増ちょう剤と、有機モリブデン化合物と、を含み、かつ、離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にあることを特徴とする。

このようなロボットによれば、潤滑対象部である内歯歯車と外歯歯車との間、および潤滑対象部である外歯歯車と波動発生器との間のうちの、少なくとも一方に配置されている潤滑剤が有機モリブデン化合物を含んでいるため、潤滑対象部（特に内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部）における摩擦を効果的に低減することができる。その上で、当該潤滑剤の離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にあることにより、当該潤滑剤が有機モリブデン化合物を含んでいても、増ちょう剤からの基油のしみ出しが阻害され難くなり、潤滑対象部（特に外歯歯車と波動発生器との接触部）へ安定的に基油を供給することができる。このように、当該潤滑剤が有機モリブデン化合物による優れた摩擦低減効果を発揮させつつ、増ちょう剤からの基油のしみ出しによって潤滑対象部へ安定的に基油を供給することができ、その結果、歯車装置の長寿命化を図ることができる。

本適用例のロボットでは、前記潤滑剤のちょう度は、３２５以上３６５以下の範囲内にあることが好ましい。

これにより、潤滑対象部に潤滑剤を留めやすくすることができる。また、潤滑剤の離油度を前述した範囲内とすることが容易になるという利点もある。

本適用例のロボットでは、前記潤滑剤の滴点は、２４８℃以上２７０℃以下の範囲内にあることが好ましい。

これにより、潤滑剤のちょう度を最適化しつつ、潤滑剤の耐熱性を優れたものとすることができる。

本適用例のロボットでは、前記増ちょう剤は、リチウム複合石けんを含むことが好ましい。

これにより、潤滑剤の滴点を高くすることができ、潤滑剤の耐熱性を優れたものとすることができる。

本適用例のロボットでは、前記内歯歯車はクロムモリブデン鋼を材料としていることが好ましい。

これにより、内歯歯車は良好な疲労強度を得ることができ、長寿命化の図れた歯車装置を実現することができる。

本適用例のロボットでは、前記外歯歯車はニッケルクロムモリブデン鋼を材料としていることが好ましい。

これにより、可撓性歯車の歯の摩耗を低減することができ、更に長寿命化の図れた歯車装置を実現することができる。

本適用例の歯車装置は、内歯歯車と、
前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、
前記内歯歯車と前記外歯歯車との間および前記外歯歯車と前記波動発生器との間のうちの少なくとも一方に配置されている潤滑剤と、を有し、
前記潤滑剤は、基油と、増ちょう剤と、有機モリブデン化合物と、を含み、かつ、離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にあることを特徴とする。

このような歯車装置によれば、潤滑対象部である内歯歯車と外歯歯車との間、および潤滑対象部である外歯歯車と波動発生器との間のうちの、少なくとも一方に配置されている潤滑剤が有機モリブデン化合物を含んでいるため、潤滑対象部（特に内歯歯車と外歯歯車との噛み合い部）における摩擦を効果的に低減することができる。その上で、当該潤滑剤の離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にあることにより、当該潤滑剤が有機モリブデン化合物を含んでいても、増ちょう剤からの基油のしみ出しが阻害され難くなり、潤滑対象部（特に外歯歯車と波動発生器との接触部）へ安定的に基油を供給することができる。このように、当該潤滑剤が有機モリブデン化合物による優れた摩擦低減効果を発揮させつつ、増ちょう剤からのしみ出しによって潤滑対象部へ安定的に基油を供給することができ、その結果、歯車装置の長寿命化を図ることができる。

本適用例の歯車装置は、内歯歯車と、
前記内歯歯車に内接噛合しつつ揺動回転する外歯歯車と、
前記内歯歯車と前記外歯歯車との間に配置されている潤滑剤と、を有し、
前記潤滑剤は、基油と、増ちょう剤と、有機モリブデン化合物と、を含み、かつ、離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にあることを特徴とする。

このような歯車装置によれば、内歯歯車と外歯歯車との間である潤滑対象部に配置されている潤滑剤が有機モリブデン化合物を含んでいるため、潤滑対象部における摩擦を効果的に低減することができる。その上で、当該潤滑剤の離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にあることにより、当該潤滑剤が有機モリブデン化合物を含んでいても、増ちょう剤からの基油のしみ出しが阻害され難くなり、潤滑対象部へ安定的に基油を供給することができる。このように、当該潤滑剤が有機モリブデン化合物による優れた摩擦低減効果を発揮させつつ、増ちょう剤からのしみ出しによって潤滑対象部へ安定的に基油を供給することができ、その結果、歯車装置の長寿命化を図ることができる。

本発明の実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。 本発明の第１実施形態に係る歯車装置を示す縦断面図である。 図２に示す歯車装置の正面図である。 本発明の第２実施形態に係る歯車装置を示す縦断面図である。 本発明の第３実施形態に係る歯車装置を示す分解斜視図である。 図５に示す歯車装置の縦断面図である。 潤滑剤の離油度と歯車装置の寿命との関係を示すグラフである。 実施例１に係る潤滑剤に含まれる有機モリブデン化合物の状態を示す拡大写真である。 比較例３に係る潤滑剤に含まれる有機モリブデン化合物の状態を示す拡大写真である。

以下、本発明のロボットおよび歯車装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

１．ロボット
まず、本発明のロボットの実施形態について簡単に説明する。

図１は、本発明の実施形態に係るロボットの概略構成を示す側面図である。なお、以下では、説明の便宜上、図１中の上側を「上」、下側を「下」と言う。また、図１中の基台側を「基端側」、その反対側（エンドエフェクター側）を「先端側」と言う。また、図１の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。

図１に示すロボット１００は、例えば、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送および組立等の作業に用いられるロボットである。このロボット１００は、図１に示すように、基台１１０と、第１アーム１２０と、第２アーム１３０と、作業ヘッド１４０と、エンドエフェクター１５０と、配線引き回し部１６０と、を有している。以下、ロボット１００の各部を順次簡単に説明する。

基台１１０は、例えば、図示しない床面にボルト等によって固定されている。基台１１０の内部には、ロボット１００を統括制御する制御装置１９０が設置されている。また、基台１１０には、基台１１０に対して鉛直方向に沿う第１軸Ｊ１（回動軸）まわりに回動可能に第１アーム１２０が連結している。

ここで、基台１１０内には、第１アーム１２０を回動させる駆動力を発生させるサーボモーター等の第１モーターであるモーター１７０と、モーター１７０の駆動力の回転を減速する第１減速機である歯車装置１０と、を有する駆動源が設置されている。歯車装置１０の入力軸は、モーター１７０の回転軸に連結され、歯車装置１０の出力軸は、第１アーム１２０に連結されている。そのため、モーター１７０が駆動し、その駆動力が歯車装置１０を介して第１アーム１２０に伝達されると、第１アーム１２０が基台１１０に対して第１軸Ｊ１まわりに水平面内で回動する。

第１アーム１２０の先端部には、第１アーム１２０に対して鉛直方向に沿う第２軸Ｊ２（回動軸）まわりに回動可能に第２アーム１３０が連結している。第２アーム１３０内には、図示しないが、第２アーム１３０を回動させる駆動力を発生させる第２モーターと、第２モーターの駆動力の回転を減速する第２減速機とを有する駆動源が設置されている。そして、第２モーターの駆動力が第２減速機を介して第２アーム１３０に伝達されることにより、第２アーム１３０が第１アーム１２０に対して第２軸Ｊ２まわりに水平面内で回動する。

第２アーム１３０の先端部には、作業ヘッド１４０が配置されている。作業ヘッド１４０は、第２アーム１３０の先端部に同軸的に配置されたスプラインナットおよびボールネジナット（ともに図示せず）に挿通されたスプラインシャフト１４１を有している。スプラインシャフト１４１は、第２アーム１３０に対して、その軸Ｊ３まわりに回転可能であり、かつ、上下方向に移動（昇降）可能となっている。

第２アーム１３０内には、図示しないが、回転モーターおよび昇降モーターが配置されている。回転モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってスプラインナットに伝達され、スプラインナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が鉛直方向に沿う軸Ｊ３まわりに正逆回転する。

一方、昇降モーターの駆動力は、図示しない駆動力伝達機構によってボールネジナットに伝達され、ボールネジナットが正逆回転すると、スプラインシャフト１４１が上下に移動する。

スプラインシャフト１４１の先端部（下端部）には、エンドエフェクター１５０が連結されている。エンドエフェクター１５０としては、特に限定されず、例えば、被搬送物を把持するもの、被加工物を加工するもの等が挙げられる。

第２アーム１３０内に配置された各電子部品（例えば、第２モーター、回転モーター、昇降モーター等）に接続される複数の配線は、第２アーム１３０と基台１１０とを連結する管状の配線引き回し部１６０内を通って基台１１０内まで引き回されている。さらに、かかる複数の配線は、基台１１０内でまとめられることによって、モーター１７０および図示しないエンコーダーに接続される配線とともに、基台１１０内に設置された制御装置１９０まで引き回される。

以上のように、ロボット１００は、第１部材である基台１１０と、基台１１０に対して回動可能に設けられている第２部材である第１アーム１２０と、基台１１０および第１アーム１２０の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置１０と、を備える。

なお、第１アーム１２０および第２アーム１３０をまとめて「第２部材」と捉えてもよい。また、「第２部材」が、第１アーム１２０および第２アーム１３０に加え、さらに、作業ヘッド１４０およびエンドエフェクター１５０を含んでいてもよい。

また、本実施形態では、第１減速機が歯車装置１０で構成されているが、第２減速機が歯車装置１０で構成されていてもよく、また、第１減速機および第２減速機の双方が歯車装置１０で構成されていてもよい。第２減速機が歯車装置１０で構成されている場合、第１アーム１２０を「第１部材」と捉え、第２アーム１３０を「第２部材」と捉えればよい。また、歯車装置１０に代えて、後述する歯車装置１０Ｂまたは２００を用いてもよい。

また、本実施形態では、モーター１７０および歯車装置１０は基台１１０に設けられているが、モーター１７０および歯車装置１０は第１アーム１２０に設けられていてもよい。この場合、歯車装置１０の出力軸を基台１１０に連結すればよい。

２．歯車装置
以下、本発明の歯車装置の実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
図２は、本発明の第１実施形態に係る歯車装置を示す縦断面図である。図３は、図２に示す歯車装置の正面図である。なお、各図では、説明の便宜上、必要に応じて各部の寸法を適宜誇張して図示しており、また、各部間の寸法比は実際の寸法比とは必ずしも一致しない。

図２に示す歯車装置１０は、波動歯車装置であり、例えば減速機として用いられる。この歯車装置１０は、歯車装置本体１と、歯車装置本体１を収納しているケース５と、を有し、これらが一体化されている。ここで、歯車装置１０のケース５内には、潤滑剤Ｇが配置されている。以下、歯車装置１０の各部を説明する。なお、ケース５は、必要に応じて設ければよく、省略してもよい。

（歯車装置本体）
歯車装置本体１は、内歯歯車である剛性歯車２と、剛性歯車２の内側に配置されているカップ型の外歯歯車である可撓性歯車３と、可撓性歯車３の内側に配置されている波動発生器４と、を有している。

本実施形態では、剛性歯車２が前述したロボット１００の基台１１０（第１部材）にケース５を介して固定（接続）され、可撓性歯車３が前述したロボット１００の第１アーム１２０（第２部材）に接続され、波動発生器４が前述したロボット１００の基台１１０に配置されているモーター１７０の回転軸に接続されている。

モーター１７０の回転軸が回転する（すなわち駆動力が発生する）と、波動発生器４はモーター１７０の回転軸と同じ回転速度で回転する。そして、剛性歯車２および可撓性歯車３は、互いに歯数が異なるため、互いの噛み合い位置が周方向に移動しながら軸線ａまわりに相対的に回転する。本実施形態では剛性歯車２の歯数の方が可撓性歯車３の歯数より多いため、モーター１７０の回転軸の回転速度よりも低い回転速度で可撓性歯車３を回転させることができる。すなわち、波動発生器４を入力軸側、可撓性歯車３を出力軸側とする減速機を実現することができる。

なお、ケース５の形態によっては、可撓性歯車３を基台１１０に固定（接続）し、剛性歯車２を第１アーム１２０に接続しても、歯車装置１０を減速機として用いることができる。また、可撓性歯車３にモーター１７０の回転軸を接続しても、歯車装置１０を減速機として用いることができ、この場合、波動発生器４を基台１１０に固定（接続）し、剛性歯車２を第１アーム１２０に接続すればよい。また、歯車装置１０を増速機として用いる場合（モーター１７０の回転軸の回転速度よりも高い回転速度で可撓性歯車３を回転させる場合）、前述した入力側と出力側との関係を反対にすればよい。

図２および図３に示すように、剛性歯車２は、径方向に実質的に撓まない剛体で構成された歯車であって、内歯２３を有するリング状の内歯歯車である。本実施形態では、剛性歯車２は平歯車である。すなわち、内歯２３は、軸線ａに対して平行な歯スジを有する。なお、内歯２３の歯スジは、軸線ａに対して傾斜していてもよい。すなわち、剛性歯車２は、はすば歯車またはやまば歯車であってもよい。

図２および図３に示すように、可撓性歯車３は、剛性歯車２の内側に挿通されている。この可撓性歯車３は、径方向に撓み変形可能な可撓性を有する歯車であって、剛性歯車２の内歯２３に噛み合う外歯３３（歯）を有する外歯歯車である。また、可撓性歯車３の歯数は、剛性歯車２の歯数よりも少ない。このように可撓性歯車３および剛性歯車２の歯数が互いに異なることにより、減速機を実現することができる。

本実施形態では、可撓性歯車３は、軸線ａ方向での一端（図２中右側の端部）が開口した開口部３６を有するカップ状をなし、その開口部３６から他端に向かって外歯３３が形成されている。ここで、可撓性歯車３は、軸線ａまわりの筒状（より具体的には円筒状）の胴部３１（筒部）と、胴部３１の軸線ａ方向での他端部に接続されている底部３２と、を有する。これにより、胴部３１の底部３２に比べ開口部３６の端部を径方向に撓み易くなるので、剛性歯車２に対する可撓性歯車３の良好な撓み噛み合いを実現することができる。さらに、軸６２（例えば出力軸）が接続されている底部３２の剛性を高めることができる。このようなことから歯車装置１０は、バックラッシュが非常に小さく、反転を繰り返す用途に適していて、また同時噛み合い歯数の比率が大きいために１枚の歯にかかる力が小さくなり高トルク容量を得ることもできる。そのような過酷な用途に使うことが可能であるため、潤滑剤には高い潤滑性能が求められている。

図２および図３に示すように、波動発生器４は、可撓性歯車３の内側に配置され、軸線ａまわりに回転可能である。そして、波動発生器４は、可撓性歯車３の開口部３６の横断面を長軸Ｌａおよび短軸Ｌｂとする楕円形または長円形に変形させて、外歯３３を剛性歯車２の内歯２３に噛み合わせる。ここで、可撓性歯車３および剛性歯車２は、同一の軸線ａまわりに回転可能に互いに内外で噛み合わされることとなる。

本実施形態では、波動発生器４は、カム４１と、カム４１の外周に装着されている軸受４２と、を有している。カム４１は、軸線ａまわりに回転する軸部４１１と、軸部４１１の一端部から外側に突出しているカム部４１２と、を有している。

軸部４１１には、軸６１（例えば入力軸）が接続されている。カム部４１２の外周面は、軸線ａに沿った方向から見たときに、楕円形または長円形をなしている。軸受４２は、可撓性の内輪４２１および外輪４２３と、これらの間に配置されている複数のボール４２２と、を有している。ここで、内輪４２１は、カム４１のカム部４１２の外周面に嵌め込まれ、カム部４１２の外周面に沿って楕円形または長円形に弾性変形している。それに伴って、外輪４２３も楕円形または長円形に弾性変形している。また、内輪４２１の外周面および外輪４２３の内周面は、それぞれ、複数のボール４２２を周方向に沿って案内させつつ転動させる軌道面を有している。また、複数のボール４２２は、互いの周方向での間隔を一定に保つように図示しない保持器により保持されている。なお、軸受４２内には、図示しないグリースが配置されている。このグリースは、後述する潤滑剤Ｇと同じであっても異なっていてもよい。

このような波動発生器４は、カム４１の軸線ａまわりの回転に伴って、カム部４１２の向きが変わり、それに伴って、外輪４２３の外周面も変形し、剛性歯車２および可撓性歯車３の互いの噛み合い位置を周方向に移動させる。

また、剛性歯車２、可撓性歯車３および波動発生器４は、それぞれ、金属材料で構成されていることが好ましく、特に、機械的特性および加工性に優れ、かつ、比較的安価であることから、鉄系材料を用いることが好ましい。かかる鉄系材料としては、特に限定されないが、例えば、鋳鉄、ニッケルクロムモリブデン鋼、クロムモリブデン鋼（ＳＣＭ）、マルエージング鋼および析出硬化型ステンレス鋼のうちのいずれか１つであることが好ましい。特に剛性歯車２にクロムモリブデン鋼（例えばＳＣＭ４３５）を用いると、例えば球状黒鉛鋳鉄（ダクタイル鋳鉄）と比べて低い硬度であっても良好な疲労強度を有しているので、歯車装置１０の長寿命化を図ることができる。さらに可撓性歯車３にはニッケルクロムモリブデン鋼（例えばＳＮＣＭ４３９）を用いると、クロムモリブデン鋼を用いた剛性歯車２よりも硬度を高くすることができるので、可撓性歯車３の歯の摩耗を低減することができ、歯車装置１０の長寿命化を更に図ることができる。なお、剛性歯車２および波動発生器４は、それぞれ、実質的な剛体であるため、セラミックス材料等で構成することも可能であるが、可撓性歯車３との強度のバランスから、金属材料を用いることが好ましい。これらの部材の強度差が大きすぎると、強度の低い側の部材が極端に摩耗しやすくなり、その結果、歯車装置１０の寿命が短くなってしまう。

（ケース）
図２に示すケース５は、軸受１３を介して軸６１（例えば入力軸）を支持している略板状の蓋体１１と、軸受１４を介して軸６２（例えば出力軸）を支持しているカップ状の本体１２と、を有する。ここで、蓋体１１と本体１２とは連結（固定）されて空間を構成しており、その空間には、前述した歯車装置本体１が収納されている。また、蓋体１１および本体１２の少なくとも一方には、前述した歯車装置本体１の剛性歯車２が例えばネジ止め等により固定されている。

蓋体１１の内壁面１１１は、可撓性歯車３の開口部３６を覆うように軸線ａに垂直な方向に拡がる形状をなしている。また、本体１２の内壁面１２１は、可撓性歯車３の外周面および底面に沿った形状をなしている。このようなケース５は、前述したロボット１００の基台１１０に固定されている。ここで、蓋体１１は、基台１１０と別体であって、例えばネジ止め等により基台１１０に固定されていてもよいし、基台１１０と一体であってもよい。また、ケース５（蓋体１１、本体１２）の構成材料としては、特に限定されないが、例えば、金属材料、セラミックス材料等が挙げられる。

（潤滑剤）
潤滑剤Ｇは、グリース（半固体状潤滑剤）であり、潤滑対象部である剛性歯車２と可撓性歯車３との間（噛み合い部）、および潤滑対象部である可撓性歯車３と波動発生器４との間（接触部・摺動部）のうちの少なくとも一方（以下、単に「潤滑対象部」ともいう）に配置されている。これにより、当該潤滑対象部の摩擦を低減することができる。

この潤滑剤Ｇは、基油および増ちょう剤を含んでいる。基油としては、例えば、パラフィン系、ナフテン系等の鉱油（精製鉱物油）、ポリオレフィン、エステル、シリコーン等の合成油が挙げられ、これらのうちの１種を単独でまたは２種以上を組み合わせて用いることができる。また、増ちょう剤としては、例えば、カルシウム石けん、カルシウム複合石けん、ナトリウム石けん、アルミニウム石けん、リチウム石けん、リチウム複合石けん等の石けん系、また、ポリウレア、ナトリウムテレフタメート、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）、有機ベントナイト、シリカゲル等の非石けん系等が挙げられ、これらのうちの１種を単独でまたは２種以上を組み合わせて用いることができる。このように、基油および増ちょう剤を組成として含んでいる潤滑剤Ｇ（グリース）は、増ちょう剤が形成する３次元構造体が複雑に絡み合って基油を保持しており、その保持した基油を少しずつしみ出させることで潤滑作用を発揮する。

ここで、潤滑剤Ｇ中における基油の含有量が７５質量％以上８５質量％以下であり、かつ、潤滑剤Ｇ中における増ちょう剤の含有量が１０質量％以上２０質量％以下であることが好ましい。これにより、潤滑剤Ｇの潤滑性能を高めることができる。

また、潤滑剤Ｇは、有機モリブデン化合物を含んでいる。有機モリブデン化合物は、固体潤滑剤または極圧剤として機能する。これにより、潤滑対象部における摩擦を効果的に低減することができ、潤滑対象部が極圧潤滑状態となっても、焼き付きやスカッフィングを効果的に防止することができる。特に、有機モリブデン化合物は、二硫化モリブデンと同等の極圧性および耐摩耗性を発揮し、しかも、二硫化モリブデンに比べて酸化安定性に優れる。そのため、潤滑剤Ｇの長寿命化を図ることができる。

ここで、有機モリブデン化合物は、粒子状態で潤滑剤Ｇに添加されるが、歯車装置１０で使用されると分解反応することで潤滑対象部に被膜を形成して摩擦係数を下げる効果がある。このため有機モリブデン化合物は、極めて小さいバックラッシュで噛み合う剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部や、可撓性歯車３と波動発生器４との間の極めて小さい隙間の潤滑に適している。これに対し、二硫化モリブデンの場合は、潤滑対象部における摩擦を低減するためには、潤滑対象部に付着しても粒子状態を維持していなければならず、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部や、可撓性歯車３と波動発生器４との接触部における潤滑に適しているとは言えない。

また、潤滑剤Ｇ中における有機モリブデン化合物の含有量は、例えば、１質量％以上５質量％以下であることが好ましい。これにより、有機モリブデン化合物の極圧剤としての性能が発揮されやすくなり、潤滑剤Ｇの特性向上が顕著となる。なお、極圧剤または固体潤滑剤として、有機モリブデン化合物の他に、ジアルキルジチオリン酸亜鉛等の他の極圧剤を併用してもよい。

ここで、有機モリブデン化合物の平均粒径は、一般に、１０μｍ程度と比較的大きい。そのため、単に潤滑剤Ｇに有機モリブデン化合物を添加すると、有機モリブデン化合物の粒子の影響により、潤滑剤Ｇの増ちょう剤からの基油のしみ出しが阻害されて少なくなり、潤滑対象部の潤滑不足を招く場合がある。例えば、可撓性歯車３と波動発生器４との接触部は、その隙間が小さいためにグリース全体が供給されることは難しく、増ちょう剤からしみ出た基油が供給されることが重要であるので、潤滑不足を招きやすい。

そこで、潤滑剤Ｇの離油度は、４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にある。これにより、潤滑剤Ｇの増ちょう剤からの基油のしみ出しが阻害され難くなり、潤滑対象部（特に可撓性歯車３と波動発生器４との接触部）へ安定的に基油を供給することができる。このように、当該潤滑剤Ｇが有機モリブデン化合物による優れた摩擦低減効果を発揮させつつ増ちょう剤からの基油のしみ出しによって潤滑対象部へ安定的に基油を供給することができ、その結果、歯車装置１０の長寿命化を図ることができる。なお、「離油度」とは、増ちょう剤からの基油をしみ出させる能力を示す指標であり、ＪＩＳ Ｋ２２２０に規定されている測定方法に準拠して測定される。

ここで、前述したような潤滑剤Ｇの離油度による効果を高める観点から、潤滑剤Ｇに添加する有機モリブデン化合物（固体潤滑剤または極圧剤）の平均粒径は、１μｍ以上１０μｍ以下の範囲内にあることが好ましい。

また、潤滑剤Ｇの離油度は、４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にあればよいが、６質量％以上１１質量％以下の範囲内にあることが好ましく、６質量％以上１０質量％以下の範囲内にあることがより好ましい（図７参照）。これにより、歯車装置１０の寿命をより長くすることができる。

ここで、離油度は、ちょう度が大きくなる（すなわち軟らかくなる）ほど、大きくなる傾向を示し、ちょう度に対してある程度の相関関係を有する。したがって、例えば、基油および増ちょう剤の配合比に応じてちょう度を調整することで、所望の離油度の潤滑剤Ｇを得ることができる。

また、潤滑剤Ｇのちょう度は、３２５以上３６５以下の範囲内にあることが好ましく、３３０以上３６０以下の範囲内にあることがより好ましく、３３５以上３５５以下の範囲内にあることがさらに好ましい。これにより、潤滑対象部に潤滑剤Ｇを留めやすくすることができる。また、潤滑剤Ｇの離油度を前述した範囲内とすることが容易となるという利点もある。これに対し、潤滑剤Ｇのちょう度が小さすぎると、前述した離油度の範囲となる基油および増ちょう剤の選定が難しく、また、潤滑剤Ｇの流動性が不十分となり、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部に十分に潤滑剤Ｇを供給することが難しくなる。一方、潤滑剤Ｇのちょう度が大きすぎると、潤滑剤Ｇの流動性が高くなり過ぎて、歯車装置１０の外部（例えば、ケース５内の不本意な位置またはケース５の外部）へ潤滑剤Ｇが漏れやすくなるため、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部への潤滑剤Ｇの供給が不安定となり、かえって、当該噛み合い部における潤滑不良を生じやすくなる。なお、「ちょう度」は、グリースの硬さを表す指標であり、ＪＩＳ Ｋ２２２０に規定されている測定方法に準拠して測定される。

また、潤滑剤Ｇの滴点は、２４８℃以上２７０℃以下の範囲内にあることが好ましい。これにより、潤滑剤Ｇのちょう度を最適化しつつ、潤滑剤Ｇの耐熱性を優れたものとすることができる。なお、「滴点」とは、グリース構造が破壊され、半固体から液状に変わる時の温度をいい、ＪＩＳ Ｋ２２２０に規定されている測定方法に準拠して測定される。

ここで、潤滑剤Ｇに用いる増ちょう剤は、前述した増ちょう剤の中でも、リチウム複合石けんを用いることが好ましい。すなわち、潤滑剤Ｇに用いる増ちょう剤は、リチウム複合石けんを含むことが好ましい。これにより、潤滑剤Ｇの滴点を高くすることができ、潤滑剤Ｇの耐熱性を優れたものとすることができる。なお、リチウム複合石けんを増ちょう剤として用いる場合、リチウム複合石けんを単独で増ちょう剤として用いてもよいし、他の増ちょう剤とリチウム複合石けんを混合して用いてもよい。他の増ちょう剤とリチウム複合石けんを混合して用いる場合、全増ちょう剤中におけるリチウム複合石けんの含有量が７０質量％以上であることが好ましい。

また、潤滑剤Ｇは、前述した基油、増ちょう剤および極圧剤（有機モリブデン化合物）の他に、酸化防止剤、防錆剤等の添加剤、また、黒鉛、二硫化モリブデン、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）等の固体潤滑剤等を含んでいてもよい。

以上のように、歯車装置１０は、内歯歯車である剛性歯車２と、剛性歯車２に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車である可撓性歯車３と、可撓性歯車３の内周面に接触し、剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器４と、剛性歯車２と可撓性歯車３との間および可撓性歯車３と波動発生器４との間のうちの少なくとも一方（潤滑対象部）に配置されている潤滑剤Ｇと、を有する。ここで、剛性歯車２、可撓性歯車３および波動発生器４のうちの２つの部材（本実施形態では剛性歯車２および可撓性歯車３）のうちの一つの部材（本実施形態では剛性歯車２）が基台１１０（第１部材）に対して接続され、他の一つの部材（本実施形態では可撓性歯車３）が第１アーム１２０（第２部材）に対して接続されている。特に、潤滑剤Ｇは、基油と、増ちょう剤と、有機モリブデン化合物と、を含み、かつ、離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にある。

このような歯車装置１０によれば、潤滑対象部に配置されている潤滑剤Ｇが有機モリブデン化合物を含んでいるため、潤滑対象部（特に剛性歯車２と可撓性歯車３との噛み合い部）における摩擦を効果的に低減することができる。その上で、当該潤滑剤Ｇの離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にあることにより、潤滑剤Ｇの増ちょう剤からの基油のしみ出しが阻害され難くなり、潤滑対象部（特に可撓性歯車３と波動発生器４との接触部）へ安定的に基油を供給することができる。このように、当該潤滑剤Ｇが有機モリブデン化合物による優れた摩擦低減効果を発揮させつつ増ちょう剤からの基油のしみ出しによって潤滑対象部へ安定的に基油を供給することができ、その結果、歯車装置１０の長寿命化を図ることができる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
図４は、本発明の第２実施形態に係る歯車装置を示す縦断面図である。

本実施形態は、外歯歯車の構成およびそれに伴うケースの構成が異なる以外は、前述した第１実施形態と同様である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図４において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。

図４に示す歯車装置１０Ｂは、歯車装置本体１Ｂと、歯車装置本体１Ｂを収納しているケース５Ｂと、を有する。なお、ケース５Ｂは、省略してもよい。

歯車装置１０Ｂは、剛性歯車２の内側に配置されているハット型（縁つき帽子型）の外歯歯車である可撓性歯車３Ｂを有している。この可撓性歯車３Ｂは、筒状の胴部３１の一端部に接続され軸線ａとは反対側に突出しているフランジ部３２Ｂ（接続部）を有する。フランジ部３２Ｂには、図示しない出力軸が取り付けられている。

ケース５Ｂは、軸受１３を介して軸６１（例えば入力軸）を支持している略板状の蓋体１１Ｂと、前述した可撓性歯車３Ｂのフランジ部３２Ｂに取り付けられているクロスローラーベアリング１８と、を有する。

ここで、蓋体１１Ｂは、剛性歯車２の一方（図４中右側）の側面に対して例えばネジ止め等により固定されている。また、クロスローラーベアリング１８は、内輪１５と、外輪１６と、これらの間に配置されている複数のコロ１７と、を有する。そして、内輪１５は、可撓性歯車３の胴部３１の外周に沿って設けられ、剛性歯車２の他方（図４中左側）の側面に例えばネジ止め等により固定されている。一方、外輪１６は、前述した可撓性歯車３Ｂのフランジ部３２Ｂの胴部３１側の面に例えばネジ止め等により固定されている。

また、蓋体１１Ｂの内壁面１１１Ｂは、可撓性歯車３Ｂの開口部３６を覆うように軸線ａに垂直な方向に拡がる形状をなしている。また、クロスローラーベアリング１８の内輪１５の内壁面１５１は、可撓性歯車３Ｂの胴部３１の外周面に沿った形状をなしている。

以上のような歯車装置１０Ｂは、剛性歯車２と可撓性歯車３Ｂとの間および可撓性歯車３Ｂと波動発生器４との間のうちの少なくとも一方（潤滑対象部）に配置されている潤滑剤Ｇを有する。ここで、剛性歯車２、可撓性歯車３Ｂおよび波動発生器４のうちの一つの部材が基台１１０（第１部材）に対して接続され、他の一つの部材が第１アーム１２０（第２部材）に対して接続されている。特に、潤滑剤Ｇは、前述した第１実施形態で述べたように、有機モリブデン化合物を含み、かつ、離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にある。

以上説明したような第２実施形態によっても、歯車装置１０Ｂの長寿命化を図ることができる。

＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態について説明する。

図５は、本発明の第３実施形態に係る歯車装置を示す分解斜視図である。図６は、図５に示す歯車装置の縦断面図である。

なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。

図５および図６に示す歯車装置２００は、円柱状の外形を有する本体部２０２を備えている。本体部２０２の軸線方向での一方側には、第１回転軸２０３が設けられ、一方、本体部２０２の軸線方向での他方側には、第２回転軸２０４が設けられている。第１回転軸２０３および第２回転軸２０４は、互いに同一の中心軸２０５を中心として回動する。ここで、中心軸２０５は、本体部２０２の軸線と同一線上に配置されている。本体部２０２を固定した状態で第１回転軸２０３を回動させると、その回動が後述するような本体部２０２内の機構によって減速されて第２回転軸２０４から出力される。つまり、第１回転軸２０３が高速回転する入力軸であり、第２回転軸２０４が低速回転する出力軸となる。

図５に示すように、歯車装置２００は、空洞部２０６ｃを有する円筒形のリングギア２０６を備えている。リングギア２０６の内周には、複数のギア歯２０６ａが形成されている。また、リングギア２０６の内側には、リングギア２０６の内周よりも少し小さい外周を有する第１公転ギア２０７および第２公転ギア２０８が設置されている。第１公転ギア２０７の外周には、ギア歯２０６ａの歯数よりも少ない数の複数のギア歯２０７ａが配置され、第２公転ギア２０８の外周には、ギア歯２０７ａの歯数と同じ数の複数のギア歯２０８ａが配置されている。そして、ギア歯２０７ａおよびギア歯２０８ａがギア歯２０６ａと噛み合っている。ここで、内歯歯車であるリングギア２０６と外歯歯車である第１公転ギア２０７および第２公転ギア２０８との噛み合い部には、前述した第１実施形態の潤滑剤Ｇと同様の潤滑剤Ｇが配置されている。

第１公転ギア２０７の中央には、軸孔２０７ｂが設けられ、同様に、第２公転ギア２０８の中央には、軸孔２０８ｂが設けられている。軸孔２０７ｂには、第１ベアリング２０９が設置され、同様に、軸孔２０８ｂには、第２ベアリング２１０が設置されている。

第１回転軸２０３には、中心軸２０５に対して互いに反対側に同量偏心している円形カムである第１偏心カム２１１および第２偏心カム２１２が設置されている。そして、第１偏心カム２１１が第１ベアリング２０９の内輪に設置され、同様に、第２偏心カム２１２が第２ベアリング２１０の内輪に設置されている。これにより、ギア歯２０７ａがギア歯２０６ａと噛み合う部分と、ギア歯２０８ａがギア歯２０６ａと噛み合う部分との間に、中心軸２０５が位置している。

第１公転ギア２０７には、第１公転ギア２０７の中央を中心とする同心円上の４か所に第１貫通孔２０７ｃが設けられている。同様に、第２公転ギア２０８には、第２公転ギア２０８の中央を中心とする同心円上の４か所に第２貫通孔２０８ｃが設けられている。各第１貫通孔２０７ｃおよび各第２貫通孔２０８ｃには、それぞれ、第１公転ギア２０７の自転の動きを取り出すための貫通ピン２１３が挿入されている。各第１貫通孔２０７ｃの内周壁には、弾性を有する略円筒形の第１弾性部２１４が圧入により嵌めこまれている。同様に、各第２貫通孔２０８ｃの内周壁には、弾性を有する略円筒形の第２弾性部２１５が圧入により嵌めこまれている。ここで、貫通ピン２１３は、第１弾性部２１４および第２弾性部２１５の内側を貫通している。

各貫通ピン２１３は、本体部２０２の第１回転軸２０３側において、円板状の下蓋板２１６に取り付けられ、第２回転軸２０４側において、ナット２１７によって円板状の上蓋板２１８に固定されている。下蓋板２１６および上蓋板２１８は、中心軸２０５の軸方向に沿って並んでおり、リングギア２０６に対して回動可能となるように隙間をもってリングギア２０６を挟んでいる。

下蓋板２１６の中央には、第１回転軸２０３が挿入されている中心孔２１６ａが形成されている。そして、第１回転軸２０３の第１偏心カム２１１および第２偏心カム２１２側の一端部が下蓋板２１６から本体部２０２内へ突出し、第１回転軸２０３の他端部が下蓋板２１６から本体部２０２外に突出している。上蓋板２１８の中央には、第２回転軸２０４が固定されている。そして、上蓋板２１８の回転に伴って、上蓋板２１８の回転トルクが第２回転軸２０４に伝達される。

以上のように、歯車装置２００は、内歯歯車であるリングギア２０６と、リングギア２０６に内接噛合しつつ揺動回転する外歯歯車である第１公転ギア２０７および第２公転ギア２０８と、リングギア２０６と第１公転ギア２０７および第２公転ギア２０８との間（潤滑対象部）に配置されている潤滑剤Ｇと、を有する。そして、潤滑剤Ｇは、基油と、増ちょう剤と、有機モリブデン化合物と、を含み、かつ、離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にある。これにより、歯車装置２００の長寿命化を図ることができる。

以上、本発明のロボットおよび歯車装置を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。

前述した実施形態では、ロボットが備える基台が「第１部材」、第１アームが「第２部材」であり、第１部材から第２部材へ駆動力を伝達する歯車装置について説明したが、本発明は、これに限定されず、第ｎ（ｎは１以上の整数）アームが「第１部材」、第（ｎ＋１）アームが「第２部材」であり、第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームの一方から他方へ駆動力を伝達する歯車装置についても適用可能である。また、第２部材から第１部材へ駆動力を伝達する歯車装置についても適用可能である。

また、前述した実施形態では、ロボット水平多関節ロボットについて説明したが、本発明のロボットは、これに限定されず、例えば、ロボットの関節数は任意であり、また、垂直多関節ロボットにも適用可能である。

また、前述した実施形態では、歯車装置をロボットに組み込む場合を例に説明したが、本発明の歯車装置は、互いに回動する第１部材および第２部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する構成を有する各種機器に組み込んで用いることができる。

以下、本発明の具体的な実施例について説明する。
１．歯車装置（減速機）の製造
（実施例１）
図２に示すような構成の歯車装置を製造した。

ここで、製造した歯車装置は、内歯歯車の外径φ７０、内歯歯車の内径および外歯歯車の外径（かみ合い基準円直径）φ５３、減速比８０であった。また、内歯歯車の構成材料としてクロムモリブデン鋼（ＳＣＭ４３５）、外歯歯車の構成材料としてニッケルクロムモリブデン鋼（ＳＮＣＭ４３９）を用いた。

また、潤滑剤として、基油（鉱油）：８０質量％、増ちょう剤としてのリチウム（Ｌｉ）複合石けん：１５質量％、極圧剤としての有機モリブデン化合物（有機Ｍｏ）：４質量％、２，６−ジ−ターシャリ−ブチル−４−クレゾール：１質量％を含み、ちょう度３２５、離油度４質量％、滴点２７０℃のグリースを用いた。

（実施例２〜５、比較例１〜４）
潤滑剤の増ちょう度、離油度、滴点および増ちょう剤の種類を表１に示すようにしたこと以外は、前述した実施例１と同様にして歯車装置を製造した。

ここで、実施例２〜５および比較例１、２で用いた潤滑剤は、それぞれ、実施例１で用いた潤滑剤と構成成分の種類が同じであるが、基油（鉱油）と増ちょう剤との配合比が異なる。また、比較例３、４で用いた潤滑剤は、それぞれ、増ちょう剤としてリチウム（Ｌｉ）石けんを用い、構成成分の配合比を適宜調整した。

２．評価
前述した１．で得られた各歯車装置について、入力軸回転数（入力軸回転速度）：３０００ｒｐｍ、平均負荷トルク７０Ｎｍにて連続運転を行い、歯車装置が破損するまでの入力軸の総回転数を測定した。また、その結果を寿命として表１に併せて示す。

表１から明らかなように、各実施例は、各比較例に比べて、寿命が格段に長くなっていることがわかる。

図７は、潤滑剤の離油度と歯車装置の寿命との関係を示すグラフである。構成成分の種類が同一の実施例２〜５および比較例１、２について、離油度と寿命との関係を見てみると、図７に示すように、離油度が４〜１３．８質量％の範囲内にあるとき、歯車装置の寿命が格段に長くなることがわかる。

図８は、実施例１に係る潤滑剤に含まれる有機モリブデン化合物の状態を示す拡大写真である。図９は、比較例３に係る潤滑剤に含まれる有機モリブデン化合物の状態を示す拡大写真である。実施例１と比較例３とを比較したとき、図８、９に示すように有機モリブデン化合物の粒径が同じであっても、表１の結果から、実施例１は、比較例３に比べて寿命が格段に長いことがわかる。

１…歯車装置本体、１Ｂ…歯車装置本体、２…剛性歯車（内歯歯車）、３…可撓性歯車（外歯歯車）、３Ｂ…可撓性歯車（外歯歯車）、４…波動発生器、５…ケース、５Ｂ…ケース、１０…歯車装置、１０Ｂ…歯車装置、１１…蓋体、１１Ｂ…蓋体、１２…本体、１３…軸受、１４…軸受、１５…内輪、１６…外輪、１７…コロ、１８…クロスローラーベアリング、２３…内歯、３１…胴部、３２…底部、３２Ｂ…フランジ部、３３…外歯、３６…開口部、４１…カム、４２…軸受、６１…軸、６２…軸、１００…ロボット、１１０…基台、１１１…内壁面、１１１Ｂ…内壁面、１２０…第１アーム、１２１…内壁面、１３０…第２アーム、１４０…作業ヘッド、１４１…スプラインシャフト、１５０…エンドエフェクター、１５１…内壁面、１６０…配線引き回し部、１７０…モーター、１９０…制御装置、２００…歯車装置、２０２…本体部、２０３…第１回転軸、２０４…第２回転軸、２０５…中心軸、２０６…リングギア、２０６ａ…ギア歯、２０６ｃ…空洞部、２０７…第１公転ギア、２０７ａ…ギア歯、２０７ｂ…軸孔、２０７ｃ…第１貫通孔、２０８…第２公転ギア、２０８ａ…ギア歯、２０８ｂ…軸孔、２０８ｃ…第２貫通孔、２０９…第１ベアリング、２１０…第２ベアリング、２１１…第１偏心カム、２１２…第２偏心カム、２１３…貫通ピン、２１４…第１弾性部、２１５…第２弾性部、２１６…下蓋板、２１６ａ…中心孔、２１７…ナット、２１８…上蓋板、４１１…軸部、４１２…カム部、４２１…内輪、４２２…ボール、４２３…外輪、Ｇ…潤滑剤、Ｊ１…第１軸、Ｊ２…第２軸、Ｊ３…軸、Ｌａ…長軸、Ｌｂ…短軸、ａ…軸線

Claims (8)

1. 第１部材と、
   前記第１部材に対して回動可能に設けられている第２部材と、
   前記第１部材および前記第２部材の一方側から他方側へ駆動力を伝達する歯車装置と、を備え、
   前記歯車装置は、
   内歯歯車と、
   前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
   前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、
   前記内歯歯車と前記外歯歯車との間および前記外歯歯車と前記波動発生器との間のうちの少なくとも一方に配置されている潤滑剤と、を有し、
   前記内歯歯車、前記外歯歯車および前記波動発生器のうちの一つが前記第１部材に対して接続され、他の一つが前記第２部材に対して接続され、
   前記潤滑剤は、基油と、増ちょう剤と、有機モリブデン化合物と、を含み、かつ、離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にあることを特徴とするロボット。
2. 前記潤滑剤のちょう度は、３２５以上３６５以下の範囲内にある請求項１に記載のロボット。
3. 前記潤滑剤の滴点は、２４８℃以上２７０℃以下の範囲内にある請求項１または２に記載のロボット。
4. 前記増ちょう剤は、リチウム複合石けんを含む請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
5. 前記内歯歯車はクロムモリブデン鋼を材料としている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記外歯歯車はニッケルクロムモリブデン鋼を材料としている請求項５に記載のロボット。
7. 内歯歯車と、
   前記内歯歯車に部分的に噛み合う可撓性の外歯歯車と、
   前記外歯歯車の内周面に接触し、前記内歯歯車と前記外歯歯車との噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器と、
   前記内歯歯車と前記外歯歯車との間および前記外歯歯車と前記波動発生器との間のうちの少なくとも一方に配置されている潤滑剤と、を有し、
   前記潤滑剤は、基油と、増ちょう剤と、有機モリブデン化合物と、を含み、かつ、離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にあることを特徴とする歯車装置。
8. 内歯歯車と、
   前記内歯歯車に内接噛合しつつ揺動回転する外歯歯車と、
   前記内歯歯車と前記外歯歯車との間に配置されている潤滑剤と、を有し、
   前記潤滑剤は、基油と、増ちょう剤と、有機モリブデン化合物と、を含み、かつ、離油度が４質量％以上１３．８質量％以下の範囲内にあることを特徴とする歯車装置。

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