JP2018187949A - vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、乗員が乗車しているサブモビリティを積載して移動可能な車両に関する。 The present invention relates to a vehicle that can move by loading sub-mobility on which an occupant is riding.
従来から自力歩行が難しい高齢者やハンディキャップパーソンには車椅子が利用されている。
そして、近年では、電動モータなどにより自走可能な車椅子などのパーソナルモビリティが提案され始めている。
このようなパーソナルモビリティが広く普及し、その結果として自力歩行が難しい人が活動し易い社会を作るためには、自力歩行が難しい人だけでなく、自力歩行可能な人にもパーソナルモビリティを利用してもらうことが重要である。
このために、たとえば特許文献1、2において車椅子の例があるように、人がパーソナルモビリティに乗車したまま自動車などの車両へ乗り込むことができるようにすることが大切であると考えられる。
Conventionally, wheelchairs are used for elderly people and handicap persons who have difficulty walking on their own.
In recent years, personal mobility such as a wheelchair that can be self-propelled by an electric motor or the like has begun to be proposed.
In order to create a society where people who have difficulty walking on their own can easily work, personal mobility can be used not only for people who have difficulty walking on their own but also for people who can walk on their own. It is important to have
Therefore, for example, as disclosed in Patent Documents 1 and 2, for example, a wheelchair, it is considered important that a person can get into a vehicle such as an automobile while riding on personal mobility.
このように車両に積載されるサブモビリティを車両に積載して、目的地やその近くの立寄地まで輸送することにより、サブモビリティの利便性が高まり、サブモビリティの利用促進が期待できる。 By loading the sub-mobility loaded on the vehicle in this way and transporting it to the destination or a nearby stop, the convenience of the sub-mobility is enhanced and the use of the sub-mobility can be expected.
しかしながら、このようにサブモビリティを車両に積載して移動できるようにした場合、乗員を乗せて移動するものは、サブモビリティから車両へ切り替わる。
そして、この切り替えが車両への乗車の際に乗員に理解されていないと、乗員の勘違いなどにより不都合が生じる可能性がある。
たとえば、サブモビリティを操作しても動かないことを乗員が問題視してしまう可能性などがある。
However, when the sub-mobility is loaded on the vehicle and can be moved in this manner, the vehicle that moves with the occupant switches from the sub-mobility to the vehicle.
If this switching is not understood by the occupant when boarding the vehicle, there is a possibility that inconvenience may occur due to misunderstanding of the occupant.
For example, there is a possibility that the occupant may see a problem that the sub-mobility does not move.
本発明に係る車両は、乗員が乗車しているサブモビリティを積載して移動可能な車両であって、前記サブモビリティが、前記車両が移動する際の積載位置にセットされたことを検出するセット検出部と、前記サブモビリティが前記積載位置にセットされた場合、前記サブモビリティの副表示部の表示を切り替える表示制御部と、を有する。 The vehicle according to the present invention is a vehicle that can move by loading the sub-mobility on which an occupant is riding, and is a set that detects that the sub-mobility is set at a loading position when the vehicle moves. A detection unit; and a display control unit that switches a display on the sub-mobility sub-display unit when the sub-mobility is set at the loading position.
好適には、前記表示制御部は、前記副表示部の表示を消す、とよい。 Preferably, the display control unit may turn off the display of the sub display unit.
好適には、前記表示制御部は、前記副表示部の表示内容を制限して、前記副表示部に簡略化された表示をさせる、とよい。 Preferably, the display control unit may restrict display contents of the sub display unit and cause the sub display unit to perform simplified display.
好適には、前記表示制御部は、前記車両の走行を制御するための表示がなされないように表示内容を制限して、前記副表示部には制限された表示内容を含まない簡略化された表示をさせる、とよい。 Preferably, the display control unit is configured to restrict display contents so that display for controlling traveling of the vehicle is not performed, and the sub-display unit does not include limited display contents. It is good to display.
好適には、前記副表示部には、前記車両の走行状況を示す表示がなされる、とよい。 Preferably, the sub display unit may be displayed to indicate a traveling state of the vehicle.
好適には、前記表示制御部は、前記副表示部の表示を、前記車両の走行と無関係な表示に切り替える、とよい。 Preferably, the display control unit may switch the display of the sub display unit to a display unrelated to traveling of the vehicle.
好適には、前記サブモビリティの移動操作は、表示に基づく操作により入力可能になる、とよい。 Preferably, the sub-mobility movement operation can be input by an operation based on display.
好適には、前記車両に設けられた主表示部、を有し、前記副表示部は、前記主表示部に、前記車両の走行状況を示す表示とともに、前記車両の走行を操作することを可能にするための表示をさせる、とよい。 Preferably, the vehicle has a main display unit provided in the vehicle, and the sub-display unit is capable of operating the travel of the vehicle together with a display indicating the travel status of the vehicle on the main display unit. It is good to make a display to make it.
本発明では、サブモビリティが、車両が移動する際の積載位置にセットされた場合、サブモビリティの副表示部の表示を消灯するなどして切り替える。
よって、サブモビリティに乗車している乗員は、乗車中のサブモビリティの副表示部の表示が切り替わることにより、乗員を乗せて移動するものがサブモビリティから車両へ切り替わったことを明確に把握することができる。
In the present invention, when the sub-mobility is set at the loading position when the vehicle moves, the sub-mobility is switched by turning off the display of the sub-mobility sub-display unit.
Therefore, an occupant riding in sub-mobility must clearly understand that what is moving with the occupant has been switched from sub-mobility to vehicle by switching the display of the sub-mobility sub-display section while riding. Can do.
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[第1実施形態]
図1は、本発明に適用したサブモビリティ50の一例の概観図である。
図1に示すように、サブモビリティ50は、卵型のボディ51を有する。ボディ51の内側には、乗員が着座するシート52が配置される。シート52の左右両側にはアームレスト53が配置される。アームレスト53の先端には、操作レバー54が配置される。また、ボディ51の下部には、複数の車輪55が設けられる。
[First Embodiment]
FIG. 1 is an overview of an example of a sub-mobility 50 applied to the present invention.
As shown in FIG. 1, the sub-mobility 50 has an egg-shaped body 51. A seat 52 on which an occupant is seated is disposed inside the body 51. Armrests 53 are disposed on the left and right sides of the seat 52. An operation lever 54 is disposed at the tip of the armrest 53. A plurality of wheels 55 are provided at the lower portion of the body 51.
図2は、図1のサブモビリティ50の電気回路の一例の説明図である。
図2に示すように、図1のサブモビリティ50には、電力系回路として、副受電コネクタ61、副充電器62、副バッテリ63、副コンバータ64、複数の車輪55を駆動する副動力モータ65、副制動モータ66、副操舵モータ67、副設備機器68、が設けられる。
FIG. 2 is an explanatory diagram of an example of an electric circuit of the submobility 50 of FIG.
As shown in FIG. 2, the sub-mobility 50 of FIG. 1 includes a sub-power motor 65 that drives a sub power receiving connector 61, a sub charger 62, a sub battery 63, a sub converter 64, and a plurality of wheels 55 as power system circuits. , An auxiliary braking motor 66, an auxiliary steering motor 67, and an auxiliary equipment device 68 are provided.
副受電コネクタ61は、たとえば商用電源と電源コードにより接続される。副充電器62は、副受電コネクタ61から供給される電力により副バッテリ63を充電する。
副コンバータ64は、副バッテリ63の蓄電電力を変換して、副動力モータ65、副制動モータ66、副操舵モータ67、および副設備機器68といった負荷機器へ供給する。
副動力モータ65が駆動されることにより、複数の車輪55が回転し、サブモビリティ50は前進または後退できる。
副操舵モータ67が駆動されることにより、車輪55の向きが変更され、サブモビリティ50は左右に展開できる。
副制動モータ66が駆動されることにより、複数の車輪55の回転が制動される。これにより、サブモビリティ50は停止できる。
このようにサブモビリティ50は、副受電コネクタ61から供給される電力により充電された副バッテリ63の蓄電電力を用いて、乗員をシート52に乗せて走行できる。
The sub power receiving connector 61 is connected to a commercial power source by a power cord, for example. The sub charger 62 charges the sub battery 63 with the power supplied from the sub power receiving connector 61.
The sub-converter 64 converts the stored electric power of the sub-battery 63 and supplies it to load devices such as the sub-power motor 65, the sub-braking motor 66, the sub steering motor 67, and the sub facility equipment 68.
When the auxiliary power motor 65 is driven, the plurality of wheels 55 rotate, and the submobility 50 can move forward or backward.
By driving the sub steering motor 67, the direction of the wheels 55 is changed, and the sub mobility 50 can be deployed left and right.
By driving the auxiliary braking motor 66, the rotation of the plurality of wheels 55 is braked. Thereby, the submobility 50 can be stopped.
Thus, the sub-mobility 50 can travel with the passenger on the seat 52 using the stored power of the sub-battery 63 charged by the power supplied from the sub-power receiving connector 61.
また、図2にはさらに、制御系回路として、副電力監視部71、副電力制御部72、副GPS(Global Positioning System)受信部73、副入力部74、副通信部75、副表示部76、副センサ部77、副ルート生成部78、副自動運転部79、を有する。副電力制御部72、副ルート生成部78、および副自動運転部79は、CPU(Central Processing Unit)80がプログラムを実行することにより実現されてよい。この制御系回路は、上述した副設備機器68の一部として、副コンバータ64から電力供給を受けてよい。 Further, in FIG. 2, as a control system circuit, a sub power monitoring unit 71, a sub power control unit 72, a sub GPS (Global Positioning System) receiving unit 73, a sub input unit 74, a sub communication unit 75, a sub display unit 76 are provided. A sub sensor unit 77, a sub route generation unit 78, and a sub automatic operation unit 79. The sub power control unit 72, the sub route generation unit 78, and the sub automatic operation unit 79 may be realized by a CPU (Central Processing Unit) 80 executing a program. This control system circuit may receive power supply from the sub-converter 64 as a part of the sub-equipment device 68 described above.
副電力監視部71は、副バッテリ63の状態を監視する。副バッテリ63の状態には、たとえば充電電圧、温度などがある。
副電力制御部72は、副電力監視部71からの情報に基づいて、副充電器62、副コンバータ64を制御する。たとえば副受電コネクタ61に電源コードが接続されて副充電器62により副バッテリ63を充電可能な状態である場合、副バッテリ63の電圧が所定の最高電圧となるまで副充電器62による充電を制御する。副バッテリ63の電圧が所定の最低電圧より低い場合には、副コンバータ64による電力変換を停止させる。所定の最低電圧より少し高い電圧以下になると、副コンバータ64が各負荷機器へ供給する電力を減らす。副電力制御部72は、これらの電力制御状態および副バッテリ63の状態についての情報を、副ルート生成部78および副自動運転部79へ適宜に又は周期的に通知する。
The sub power monitoring unit 71 monitors the state of the sub battery 63. Examples of the state of the sub battery 63 include a charging voltage and a temperature.
The sub power control unit 72 controls the sub charger 62 and the sub converter 64 based on the information from the sub power monitoring unit 71. For example, when the power cord is connected to the sub power receiving connector 61 and the sub battery 63 can be charged by the sub charger 62, the charging by the sub charger 62 is controlled until the voltage of the sub battery 63 reaches a predetermined maximum voltage. To do. When the voltage of the sub battery 63 is lower than the predetermined minimum voltage, the power conversion by the sub converter 64 is stopped. When the voltage is lower than the predetermined minimum voltage, the power supplied from the sub-converter 64 to each load device is reduced. The sub power control unit 72 notifies the sub route generation unit 78 and the sub automatic operation unit 79 of the power control state and the state of the sub battery 63 as appropriate or periodically.
副GPS受信部73は、GPS衛星から電波を受信する。複数のGPS衛星からの電波を受信することでサブモビリティ50の位置を演算できる。
副入力部74は、乗員の操作が入力されるデバイスであり、たとえば上述した操作レバー54を有する。
副通信部75は、他のデバイスたとえば自動車1の主通信部35との間で通信し、データを送受する。また、基地局と通信することにより、基地局の位置情報を取得できる。
副表示部76は、たとえばタッチパネル式液晶デバイスである。このタッチパネルは、副入力部74の一部として機能し得る。
副センサ部77は、サブモビリティ50の位置、速度、周囲環境などを検出するものである。
副ルート生成部78は、たとえば目的地などが入力されることにより、サブモビリティ50の現在位置から目的地までの巡回経路を生成する。
副自動運転部79は、たとえば生成された巡回経路にしたがって副動力モータ65、副制動モータ66および副操舵モータ67へ制御信号を出力する。これにより、サブモビリティ50は、巡回経路をたどって目的地まで自動的に移動することができる。
The sub GPS receiver 73 receives radio waves from GPS satellites. The position of the submobility 50 can be calculated by receiving radio waves from a plurality of GPS satellites.
The sub input unit 74 is a device to which an occupant's operation is input, and includes the operation lever 54 described above, for example.
The sub-communication unit 75 communicates with other devices, for example, the main communication unit 35 of the automobile 1 to transmit and receive data. Further, the location information of the base station can be acquired by communicating with the base station.
The sub display unit 76 is, for example, a touch panel type liquid crystal device. This touch panel can function as a part of the sub input unit 74.
The sub sensor unit 77 detects the position, speed, ambient environment, and the like of the sub mobility 50.
The sub route generation unit 78 generates a patrol route from the current position of the sub-mobility 50 to the destination by inputting, for example, a destination.
The auxiliary automatic driving unit 79 outputs control signals to the auxiliary power motor 65, the auxiliary braking motor 66, and the auxiliary steering motor 67, for example, according to the generated patrol route. Thereby, the submobility 50 can automatically move to the destination by following the patrol route.
このように、サブモビリティ50は、乗員が副入力部74を操作することにより手動走行したり、副自動運転部79がサブモビリティ50の位置などを確認しながら自動走行したりできる。
なお、副入力部74によるサブモビリティ50の走行操作は、副表示部76に所定の操作用画面が表示されている場合において操作入力可能としてよい。これにより、意図しないサブモビリティ50の走行を効果的に抑制できる。
In this way, the sub-mobility 50 can travel manually by the occupant operating the sub-input unit 74, or the sub-automatic driving unit 79 can automatically travel while checking the position of the sub-mobility 50.
The traveling operation of the sub-mobility 50 by the sub input unit 74 may be input when a predetermined operation screen is displayed on the sub display unit 76. Thereby, driving | running | working of the unintended submobility 50 can be suppressed effectively.
ところで、サブモビリティ50が広く普及し、その結果として自力歩行が難しい人が活動し易い社会を作るためには、自力歩行が難しい人だけでなく、自力歩行可能な人にもサブモビリティ50を利用してもらうことが重要である。
このために、人がサブモビリティ50に乗車したまま自動車1などの車両へ乗り込むことができるようにすることが大切であると考えられる。サブモビリティ50を積載できる自動車1を利用することにより、サブモビリティ50の利便性は飛躍的に向上する。たとえばサブモビリティ50に乗車して移動を開始し、移動途中でサブモビリティ50ごと自動車1に乗り込み、自動車の自動運転により目的地またはその近くの立寄地へ移動することができる。また、乗員は、サブモビリティ50に乗車したまま、駐停車した自動車1から降車し、目的地において移動することができる。また、自動車1内でサブモビリティ50を充電できるようにしてもよい。
By the way, in order to create a society in which sub-mobility 50 is widely spread and, as a result, people who are unable to walk on their own are easily active, sub-mobility 50 is used not only for people who are unable to walk on their own but also for those who can walk on their own. It is important to have
For this reason, it is considered important that a person can get into a vehicle such as the automobile 1 while getting on the sub-mobility 50. By using the automobile 1 on which the sub-mobility 50 can be loaded, the convenience of the sub-mobility 50 is dramatically improved. For example, it is possible to get on the sub-mobility 50 and start moving, get on the car 1 together with the sub-mobility 50 and move to the destination or a nearby stop by automatic driving of the car. In addition, the passenger can get off from the parked automobile 1 while traveling on the sub-mobility 50 and can move at the destination. Further, the sub-mobility 50 may be charged in the automobile 1.
しかしながら、このようにサブモビリティ50を自動車1に積載して移動できるようにした場合、乗員を乗せて移動するものは、サブモビリティ50から自動車1へ切り替わる。
そして、自動車1への乗車の際に、この切り替えが乗員に理解されていないと、乗員の勘違いなどにより不都合が生じる可能性がある。
たとえば、サブモビリティ50を操作しても動かないことを乗員が問題視してしまう可能性などがある。
However, when the sub-mobility 50 can be loaded and moved on the automobile 1 in this way, the object that moves with the occupant switches from the sub-mobility 50 to the automobile 1.
And when boarding the motor vehicle 1, if this switching is not understood by a passenger | crew, inconvenience may arise by a passenger | crew's misunderstanding etc.
For example, there is a possibility that an occupant may see a problem that the sub-mobility 50 does not move even if the sub-mobility 50 is operated.
図3は、本発明の実施形態に係る自動車1の模式的な概観図である。図3(A)は側面図である。図3(B)は平面図である。
図3の自動車1は、乗車室2を有する車体3、車体3の下部に設けられる車輪4、を有する。そして、乗車室2には、4台のサブモビリティ50が各々の積載位置において2台ずつ2列で乗車している。
また、図3には、車体3の床面に設けられた主受電コイル12と、自動車1が走行可能な道路の路面の走行レーン100に設けられた送電コイル101と、が図示されている。送電コイル101は、路面の走行レーン100を走行している自動車1に非接触に電力を供給できる。主受電コイル12は、自動車1の外にある送電コイル101からの電力供給を受ける。
FIG. 3 is a schematic overview of the automobile 1 according to the embodiment of the present invention. FIG. 3A is a side view. FIG. 3B is a plan view.
3 includes a vehicle body 3 having a passenger compartment 2 and wheels 4 provided at a lower portion of the vehicle body 3. In the passenger compartment 2, four sub-mobilities 50 are boarded in two rows of two at each loading position.
FIG. 3 also shows a main power receiving coil 12 provided on the floor surface of the vehicle body 3 and a power transmission coil 101 provided on a travel lane 100 on the road surface on which the automobile 1 can travel. The power transmission coil 101 can supply electric power to the automobile 1 running on the road lane 100 on the road surface in a contactless manner. The main power receiving coil 12 receives power supply from the power transmitting coil 101 outside the automobile 1.
図4は、図3の自動車1の電気回路の一例のブロック図である。自動車1は、車両の一例である。
図4に示すように、図3の自動車1には、電力系回路として、主受電コネクタ11、主受電コイル12、主充電器13、主バッテリ14、主コンバータ15、複数の車輪4を駆動する主動力モータ16、主制動モータ17、主操舵モータ18、主設備機器19、主給電コネクタ20、が設けられる。
FIG. 4 is a block diagram of an example of an electric circuit of the automobile 1 in FIG. The automobile 1 is an example of a vehicle.
As shown in FIG. 4, the car 1 of FIG. 3 drives a main power receiving connector 11, a main power receiving coil 12, a main charger 13, a main battery 14, a main converter 15, and a plurality of wheels 4 as power system circuits. A main power motor 16, a main brake motor 17, a main steering motor 18, a main equipment 19 and a main power supply connector 20 are provided.
主受電コネクタ11は、自動車1が駐車している場合に使用されるものであり、たとえば商用電源と電源コードにより接続される。主充電器13は、主受電コイル12または主受電コネクタ11から供給される電力により主バッテリ14を充電する。
主コンバータ15は、主バッテリ14の蓄電電力を変換して、主動力モータ16、主制動モータ17、主操舵モータ18、主設備機器19、および主給電コネクタ20といった負荷機器へ供給する。主コンバータ15は、主受電コネクタ11や主受電コイル12へ供給された電力又は主バッテリ14の蓄電電力を給電コネクタへ供給する。
主給電コネクタ20は、電源コードなどにより、積載したサブモビリティ50の副受電コネクタ61と接続される。積載したサブモビリティ50に対して自動車1の電力を供給するために用いられる。
主動力モータ16が駆動されることにより、複数の車輪4が回転し、自動車1は前進または後退できる。
主操舵モータ18が駆動されることにより、車輪4の向きが変更され、自動車1は左右に展開できる。
主制動モータ17が駆動されることにより、複数の車輪4の回転が制動される。これにより、自動車1は停止できる。
このように自動車1は、主受電コイル12または主受電コネクタ11から供給される電力により充電された主バッテリ14の蓄電電力を用いて、サブモビリティ50を乗せて走行できる。
The main power receiving connector 11 is used when the automobile 1 is parked, and is connected to, for example, a commercial power source and a power cord. The main charger 13 charges the main battery 14 with electric power supplied from the main power receiving coil 12 or the main power receiving connector 11.
Main converter 15 converts the stored electric power of main battery 14 and supplies it to load devices such as main power motor 16, main braking motor 17, main steering motor 18, main equipment 19, and main power supply connector 20. The main converter 15 supplies the power supplied to the main power receiving connector 11 and the main power receiving coil 12 or the stored power of the main battery 14 to the power feeding connector.
The main power feeding connector 20 is connected to the sub power receiving connector 61 of the loaded sub mobility 50 by a power cord or the like. This is used to supply electric power of the automobile 1 to the loaded sub-mobility 50.
When the main power motor 16 is driven, the plurality of wheels 4 rotate, and the automobile 1 can move forward or backward.
When the main steering motor 18 is driven, the direction of the wheels 4 is changed, and the automobile 1 can be deployed left and right.
By driving the main braking motor 17, the rotation of the plurality of wheels 4 is braked. Thereby, the automobile 1 can be stopped.
Thus, the automobile 1 can travel with the sub-mobility 50 using the stored power of the main battery 14 charged by the power supplied from the main power receiving coil 12 or the main power receiving connector 11.
また、図4にはさらに、制御系回路として、主電力監視部31、主電力制御部32、主GPS受信部33、主入力部34、主通信部35、主表示部36、主センサ部37、主ルート生成部38、主自動運転部39、を有する。主電力制御部32、主ルート生成部38、および主自動運転部39は、制御部としてのCPU40がプログラムを実行することにより実現されてよい。CPU40は、ECUとして自動車1に設けられてよい。これらの制御系の各部は、上述した主設備機器19の一部として、主コンバータ15から電力供給を受けてよい。 Further, in FIG. 4, a main power monitoring unit 31, a main power control unit 32, a main GPS receiving unit 33, a main input unit 34, a main communication unit 35, a main display unit 36, and a main sensor unit 37 are provided as control system circuits. The main route generation unit 38 and the main automatic operation unit 39 are provided. The main power control unit 32, the main route generation unit 38, and the main automatic operation unit 39 may be realized by the CPU 40 as the control unit executing a program. The CPU 40 may be provided in the automobile 1 as an ECU. Each part of these control systems may receive power supply from the main converter 15 as a part of the main equipment 19 described above.
主電力監視部31は、主バッテリ14の状態を監視する。主バッテリ14の状態には、たとえば充電電圧、温度などがある。
主電力制御部32は、主電力監視部31からの情報に基づいて、主充電器13、主コンバータ15を制御する。主電力制御部32は、主コンバータ15による主給電コネクタ20を通じたサブモビリティ50への給電を制御する。たとえば主受電コネクタ11に電源コードが接続されて主充電器13により主バッテリ14を充電可能である場合、主バッテリ14の電圧が所定の最高電圧となるまで主充電器13による充電を制御する。
The main power monitoring unit 31 monitors the state of the main battery 14. Examples of the state of the main battery 14 include a charging voltage and a temperature.
The main power control unit 32 controls the main charger 13 and the main converter 15 based on information from the main power monitoring unit 31. The main power control unit 32 controls power supply to the submobility 50 through the main power supply connector 20 by the main converter 15. For example, when the main power connector is connected to the main power receiving connector 11 and the main battery 14 can be charged by the main charger 13, the charging by the main charger 13 is controlled until the voltage of the main battery 14 reaches a predetermined maximum voltage.
主GPS受信部33は、GPS衛星から電波を受信する。複数のGPS衛星からの電波を受信することで自動車1の位置を演算できる。なお、主GPS受信部33は、たとえば他の電波を受信し、これにより補正された位置を得るものであってもよい。
主入力部34は、乗員の操作が入力されるデバイスである。
主通信部35は、他のデバイスたとえばサブモビリティ50の副通信部75との間で通信し、データを送受する。また、基地局と通信することにより、基地局の位置情報を取得できる。
主表示部36は、たとえばタッチパネル式液晶デバイスである。このタッチパネルは、主入力部34の一部として機能し得る。タッチパネル式液晶デバイスは、たとえば乗車室2の前面に配置される。これにより、複数のサブモビリティ50に乗車した乗員は、共通の表示を閲覧することができる。
主センサ部37は、自動車1の位置、速度、周囲環境などを検出するものである。
主ルート生成部38は、たとえば目的地などが入力されることにより、自動車1の現在位置から立寄地などまでの巡回経路を生成する。立寄地は、目的地と同一であっても、目的地の近くの駐車可能な場所であってもよい。
主自動運転部39は、たとえば生成された巡回経路にしたがって主動力モータ16、主制動モータ17および主操舵モータ18へ制御信号を出力する。これにより、自動車1は、巡回経路をたどって目的地までの自動的に移動することができる。
The main GPS receiver 33 receives radio waves from GPS satellites. The position of the automobile 1 can be calculated by receiving radio waves from a plurality of GPS satellites. Note that the main GPS receiving unit 33 may receive other radio waves and obtain a corrected position, for example.
The main input unit 34 is a device to which an occupant's operation is input.
The main communication unit 35 communicates with other devices, for example, the sub communication unit 75 of the sub mobility 50, and transmits and receives data. Further, the location information of the base station can be acquired by communicating with the base station.
The main display unit 36 is, for example, a touch panel type liquid crystal device. This touch panel can function as a part of the main input unit 34. The touch panel type liquid crystal device is disposed on the front surface of the passenger compartment 2, for example. Thereby, the passenger | crew who boarded the some submobility 50 can browse a common display.
The main sensor unit 37 detects the position, speed, ambient environment, and the like of the automobile 1.
The main route generation unit 38 generates a patrol route from the current position of the automobile 1 to a stop-by place, for example, by inputting a destination or the like. The stop-off place may be the same as the destination or a parking place near the destination.
The main automatic driving unit 39 outputs a control signal to the main power motor 16, the main braking motor 17, and the main steering motor 18, for example, according to the generated patrol route. Thereby, the automobile 1 can automatically move to the destination by following the patrol route.
図5は、サブモビリティ50から自動車1への運転切り替えを制御するための回路の説明図である。
図5には、自動車1の制御回路として、主GPS受信部33、主自動運転部39、主運転アシスト部41、主入力部34、切替制御部42、主表示部36、主表示制御部43、複数のセット検出部44、主通信部35、が図示されている。
また、各サブモビリティ50の回路として、副通信部75、副表示部76、副入力部74、副自動運転部79、が図示されている。
FIG. 5 is an explanatory diagram of a circuit for controlling operation switching from the sub-mobility 50 to the automobile 1.
In FIG. 5, as a control circuit of the automobile 1, a main GPS receiving unit 33, a main automatic driving unit 39, a main driving assist unit 41, a main input unit 34, a switching control unit 42, a main display unit 36, and a main display control unit 43. A plurality of set detection units 44 and a main communication unit 35 are illustrated.
Further, as a circuit of each submobility 50, a sub communication unit 75, a sub display unit 76, a sub input unit 74, and a sub automatic operation unit 79 are illustrated.
主自動運転部39は、たとえば自動車1またはサブモビリティ50において生成されたサブモビリティ50の目的地またはその近くの立寄地までの経路に基づいて、自動車1の走行を制御する。主自動運転部39は、自動車1が経路にしたがって走行するように、自動車1の主動力モータ16、主制動モータ17および主操舵モータ18を制御する。これにより、自動車1は、自動運転により、経路をたどって目的地または立寄地まで移動することができる。
主入力部34は、ハンドルなどの自動車1の操作部材を有する。主入力部34は、自動車1の主入力部34に対する乗員の操作入力を、主運転アシスト部41へ出力する。
主運転アシスト部41は、乗員による自動車1の操作部材またはサブモビリティ50の副入力部74からの入力に基づいて、自動車1の走行を制御する。主運転アシスト部41は、自動車1が操作入力にしたがって走行するように、自動車1の主動力モータ16、主制動モータ17および主操舵モータ18を制御する。これにより、自動車1は、乗員の操作入力に基づいて、移動することができる。
The main automatic driving unit 39 controls the traveling of the automobile 1 based on, for example, the route to the destination of the sub-mobility 50 generated in the automobile 1 or the sub-mobility 50 or a stop nearby. The main automatic driving unit 39 controls the main power motor 16, the main braking motor 17, and the main steering motor 18 of the automobile 1 so that the automobile 1 travels according to the route. Thereby, the automobile 1 can move to a destination or a stop-off place by following a route by automatic driving.
The main input unit 34 includes an operation member of the automobile 1 such as a steering wheel. The main input unit 34 outputs an occupant's operation input to the main input unit 34 of the automobile 1 to the main driving assist unit 41.
The main driving assist unit 41 controls the traveling of the vehicle 1 based on the input from the operation member of the vehicle 1 by the occupant or the sub input unit 74 of the submobility 50. The main driving assist unit 41 controls the main power motor 16, the main braking motor 17, and the main steering motor 18 of the automobile 1 so that the automobile 1 travels according to the operation input. Thereby, the motor vehicle 1 can move based on a passenger | crew's operation input.
切替制御部42は、自動車1およびサブモビリティ50の間で、運転状態を切り替える制御を実行する。
運転状態の切り替えには、たとえば自動車1とサブモビリティ50との間での運転引き継ぎとしての切り替え、自動車1における自動運転と手動運転との間での切り替え、がある。また、複数のサブモビリティ50の乗員の間での手動運転の切り替え制御を実行してもよい。
たとえば主自動運転部39から切替信号が入力されると、切替制御部42は、自動車1の運転状態を自動運転から手動運転へ切り替える制御を実行する。
主運転アシスト部41から切替信号が入力されると、切替制御部42は、自動車1の運転状態を手動運転から自動運転へ切り替える制御を実行する。
主表示制御部43から切替信号が入力されると、サブモビリティ50の運転から自動車1の運転へ切り替える制御を実行する。サブモビリティ50の運転を禁止するとともに、自動運転部21または運転アシスト部22による自動車1の運転を開始する。
The switching control unit 42 executes control for switching the driving state between the automobile 1 and the submobility 50.
The switching of the driving state includes, for example, switching as driving handover between the automobile 1 and the sub-mobility 50 and switching between automatic driving and manual driving in the automobile 1. Moreover, you may perform switching control of the manual driving | operation between the passenger | crew of the some submobility 50. FIG.
For example, when a switching signal is input from the main automatic driving unit 39, the switching control unit 42 executes control for switching the driving state of the automobile 1 from automatic driving to manual driving.
When a switching signal is input from the main driving assist unit 41, the switching control unit 42 executes control for switching the driving state of the automobile 1 from manual driving to automatic driving.
When a switching signal is input from the main display control unit 43, control for switching from driving the sub-mobility 50 to driving the automobile 1 is executed. While driving the sub-mobility 50 is prohibited, the driving of the automobile 1 by the automatic driving unit 21 or the driving assist unit 22 is started.
セット検出部44は、自動車1に乗車したサブモビリティ50が、乗車室2において予め設定された積載位置にセットされたことを検出する。セット検出部44は、たとえば乗車室2の床面に埋設された近接センサでよい。なお、サブモビリティ50は、積載位置において、図示外のタイヤ止めなどにより車体3に固定されてよい。 The set detection unit 44 detects that the sub-mobility 50 that has entered the automobile 1 is set at a preset loading position in the passenger compartment 2. The set detection unit 44 may be, for example, a proximity sensor embedded in the floor surface of the passenger compartment 2. Note that the sub-mobility 50 may be fixed to the vehicle body 3 by a tire stopper or the like (not shown) at the loading position.
主表示制御部43は、主表示部36および積載した複数のサブモビリティ50の副表示部76の表示を制御する。 The main display control unit 43 controls the display of the main display unit 36 and the sub display units 76 of the plurality of stacked sub-mobilities 50.
図6は、主表示制御部43による、サブモビリティ50の運転から自動車1の運転へ切り替える処理のフローチャートである。
主表示制御部43は、たとえば自動車1に新たなサブモビリティ50が乗車した場合に、図6の処理を開始する。
図7は、本発明の第1実施形態に係る表示画面の切り替え例を示す説明図である。
図7(A)および図7(B)はサブモビリティ50の副表示部76の表示画面の例である。
図7(C)は自動車の主表示部36の表示画面の例である。
FIG. 6 is a flowchart of processing for switching from driving the sub-mobility 50 to driving the automobile 1 by the main display control unit 43.
The main display control unit 43 starts the process of FIG. 6 when, for example, a new sub-mobility 50 gets on the automobile 1.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of switching the display screen according to the first embodiment of the present invention.
7A and 7B are examples of display screens of the sub display unit 76 of the submobility 50. FIG.
FIG. 7C shows an example of a display screen of the main display unit 36 of the automobile.
図6に示すように、主表示制御部43は、セット検出部44の検出信号に基づいて、乗車したサブモビリティ50が積載位置にセットされたか否かを確認する(ステップST1)。
そして、サブモビリティ50が積載位置にセットされている場合、主表示制御部43は、表示制御を開始する。
表示制御において、主表示制御部43は、まず、サブモビリティ50の副表示部76の表示を消す(ステップST2)。
これにより、副表示部76の表示は、図7(A)のサブモビリティ50の走行状態を表示するための画面から、図7(B)の消灯した画面に切り替わる。
As shown in FIG. 6, the main display control unit 43 confirms whether or not the sub-mobility 50 on the board is set at the loading position based on the detection signal of the set detection unit 44 (step ST1).
Then, when the sub-mobility 50 is set at the loading position, the main display control unit 43 starts display control.
In the display control, the main display control unit 43 first turns off the display of the sub display unit 76 of the sub mobility 50 (step ST2).
As a result, the display on the sub display unit 76 is switched from the screen for displaying the traveling state of the sub-mobility 50 in FIG. 7A to the unlit screen in FIG. 7B.
また、主表示制御部43は、切替制御部42へ、運転対象をサブモビリティ50から自動車1へ切り替える指示を出力する。切替制御部42は、その切り替える制御を実行する。
これにより、サブモビリティ50の運転が禁止されるとともに(ステップST3)、自動車1の運転が開始される(ステップST4)。
In addition, the main display control unit 43 outputs an instruction to switch the driving target from the sub-mobility 50 to the automobile 1 to the switching control unit 42. The switching control unit 42 executes the switching control.
Thereby, the driving of the submobility 50 is prohibited (step ST3), and the driving of the automobile 1 is started (step ST4).
次に、主表示制御部43は、図7(C)に示すように、主表示部36に、自動車1の走行状況を示す表示とともに、自動車1の走行を操作することを可能にするための手動走行ボタン49を表示させる(ステップST5)。
また、主表示制御部43は、表示更新を判断し(ステップST6)、主表示部36の表示を更新する(ステップST5)。
その間に手動走行ボタン49が操作されると、自動車1の運転状態は、自動運転部21による自動運転の状態から、運転アシスト部22による手動運転の状態に切り替わる。
Next, as shown in FIG. 7C, the main display control unit 43 allows the main display unit 36 to operate the driving of the automobile 1 along with the display showing the driving status of the automobile 1. The manual travel button 49 is displayed (step ST5).
Moreover, the main display control part 43 judges display update (step ST6), and updates the display of the main display part 36 (step ST5).
If the manual travel button 49 is operated in the meantime, the driving state of the automobile 1 is switched from the automatic driving state by the automatic driving unit 21 to the manual driving state by the driving assist unit 22.
以上のように、本実施形態では、サブモビリティ50が、自動車1が移動する際の積載位置にセットされた場合、サブモビリティ50の副表示部76の表示を消灯するように切り替える。
よって、サブモビリティ50に乗車している乗員は、乗車中のサブモビリティ50の副表示部76の表示が切り替わることにより、乗員を乗せて移動するものがサブモビリティ50から自動車1へ切り替わったことを明確に把握することができる。
As described above, in the present embodiment, when the sub-mobility 50 is set at the loading position when the automobile 1 moves, the display of the sub-display unit 76 of the sub-mobility 50 is switched off.
Therefore, the occupant who is in the submobility 50 changes that the sub-mobility 50 is switched from the sub-mobility 50 to the automobile 1 by switching the display of the sub-display unit 76 of the sub-mobility 50 being on board. It is possible to grasp clearly.
本実施形態では、自動車1の主表示部36に、自動車1の走行状況を示す表示とともに、自動車1の走行を操作することを可能にするための表示がなされる。
よって、自動車1を運転しようとする乗員は、自動車1の主表示部36の表示に基づいて入力操作をすることにより、自動車1の走行を操作することができるようになる。
In the present embodiment, on the main display unit 36 of the automobile 1, a display for enabling the operation of the automobile 1 to be operated is displayed together with a display indicating the traveling state of the automobile 1.
Therefore, the occupant who wants to drive the automobile 1 can operate the traveling of the automobile 1 by performing an input operation based on the display on the main display unit 36 of the automobile 1.
[第2実施形態]
次に、本発明の第2実施形態に係る自動車1について説明する。
第1実施形態と同様のものについては、第1実施形態と同じ名前を使用して、第1実施形態の説明および図示を利用する。以下においては主に第1実施形態との相違点について説明する。
[Second Embodiment]
Next, the automobile 1 according to the second embodiment of the present invention will be described.
About the thing similar to 1st Embodiment, the same name as 1st Embodiment is used and description and illustration of 1st Embodiment are utilized. In the following, differences from the first embodiment will be mainly described.
図8は、第2実施形態に係る表示画面の切り替え例を示す説明図である。
図8(A)および図8(B)はサブモビリティ50の副表示部76の表示画面の例である。
図8(C)は自動車1の主表示部36の表示画面の例である。
FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating a display screen switching example according to the second embodiment.
8A and 8B are examples of display screens of the sub display unit 76 of the submobility 50. FIG.
FIG. 8C is an example of a display screen of the main display unit 36 of the automobile 1.
サブモビリティ50が積載位置にセットされている場合、主表示制御部43は、サブモビリティ50の副表示部76の表示内容を制限して、副表示部76の表示内容を簡略化する。
これにより、副表示部76の表示は、図8(A)のようにサブモビリティ50の走行状態の情報および操作レバー54の操作入力状態を表示する画面から、図8(B)のように自動車1の簡略化された走行状態の情報および自動車1の走行と無関係なたとえばプレイリストボタンを表示する画面に切り替わる。
図8(B)の画面が表示されている場合、サブモビリティ50の操作レバー54といった副入力部74による操作は、運転に利用されない。操作が制限される。
図8(C)の自動車1の主表示部36の表示画面は、第1実施形態と同様である。
When the sub-mobility 50 is set at the loading position, the main display control unit 43 limits the display content of the sub-display unit 76 of the sub-mobility 50 and simplifies the display content of the sub-display unit 76.
Thereby, the display of the sub display unit 76 is displayed on the vehicle as shown in FIG. 8B from the screen displaying the information on the traveling state of the sub-mobility 50 and the operation input state of the operation lever 54 as shown in FIG. The screen is switched to a screen for displaying, for example, a playlist button that is irrelevant to the information on the simplified driving state 1 and the driving of the automobile 1.
When the screen of FIG. 8B is displayed, the operation by the sub input unit 74 such as the operation lever 54 of the sub mobility 50 is not used for driving. Operation is restricted.
The display screen of the main display unit 36 of the automobile 1 in FIG. 8C is the same as that in the first embodiment.
なお、本実施形態では、サブモビリティ50の操作による走行を制限するための図8(B)の画面には、自動車1の走行と無関係なたとえばプレイリストボタンとともに、簡略化された自動車1の走行状態も表示されている。
この他にもたとえば、サブモビリティ50の操作による走行を制限する際には、図9(B)のサブモビリティ50の副表示部76の表示のように、自動車1の走行と無関係なたとえばコンテンツの再生画面などを表示してもよい。
図9は、第2実施形態の変形例に係る表示画面の切り替え例を示す説明図である。
図9(A)は、切替前のサブモビリティ50の副表示部76の表示画面であり、図9(B)は、切替後のサブモビリティ50の副表示部76の表示画面の例である。図9(C)は自動車1の主表示部36の表示画面の例である。
In the present embodiment, the screen of FIG. 8B for limiting the travel by the operation of the sub-mobility 50 includes, for example, a playlist button that is unrelated to the travel of the vehicle 1 and a simplified travel of the vehicle 1. The status is also displayed.
In addition to this, for example, when the travel by the operation of the sub-mobility 50 is restricted, as shown in the sub display section 76 of the sub-mobility 50 in FIG. A playback screen or the like may be displayed.
FIG. 9 is an explanatory diagram illustrating a display screen switching example according to a modification of the second embodiment.
9A is a display screen of the sub display unit 76 of the submobility 50 before switching, and FIG. 9B is an example of the display screen of the sub display unit 76 of the sub mobility 50 after switching. FIG. 9C is an example of a display screen of the main display unit 36 of the automobile 1.
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。 The above embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not limited to this, and various modifications or changes can be made without departing from the scope of the invention.
1…自動車(車両)、2…乗車室、3…車体、4…車輪、11…主受電コネクタ、12…主受電コイル、13…主充電器、14…主バッテリ、15…主コンバータ、16…主動力モータ、17…主制動モータ、18…主操舵モータ、19…主設備機器、20…主給電コネクタ、21…自動運転部、22…運転アシスト部、31…主電力監視部、32…主電力制御部、33…主GPS受信部、34…主入力部、35…主通信部、36…主表示部、37…主センサ部、38…主ルート生成部、39…主自動運転部、40…CPU(制御部)、41…主運転アシスト部、42…切替制御部、43…主表示制御部、44…セット検出部、49…手動走行ボタン、50…サブモビリティ、51…ボディ、52…シート、53…アームレスト、54…操作レバー、55…車輪、61…副受電コネクタ、62…副充電器、63…副バッテリ、64…副コンバータ、65…副動力モータ、66…副制動モータ、67…副操舵モータ、68…副設備機器、71…副電力監視部、72…副電力制御部、73…副GPS受信部、74…副入力部、75…副通信部、76…副表示部、77…副センサ部、78…副ルート生成部、79…副自動運転部、100…走行レーン、101…送電コイル。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automobile (vehicle), 2 ... Passenger compartment, 3 ... Vehicle body, 4 ... Wheel, 11 ... Main power receiving connector, 12 ... Main power receiving coil, 13 ... Main charger, 14 ... Main battery, 15 ... Main converter, 16 ... Main power motor, 17 ... Main braking motor, 18 ... Main steering motor, 19 ... Main equipment, 20 ... Main power supply connector, 21 ... Automatic driving unit, 22 ... Driving assist unit, 31 ... Main power monitoring unit, 32 ... Main Power control unit, 33 ... main GPS reception unit, 34 ... main input unit, 35 ... main communication unit, 36 ... main display unit, 37 ... main sensor unit, 38 ... main route generation unit, 39 ... main automatic operation unit, 40 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... CPU (control part), 41 ... Main driving assistance part, 42 ... Switching control part, 43 ... Main display control part, 44 ... Set detection part, 49 ... Manual travel button, 50 ... Sub mobility, 51 ... Body, 52 ... Seat 53 ... Armrest 54 ... Operation Bar, 55 ... Wheel, 61 ... Sub power receiving connector, 62 ... Sub charger, 63 ... Sub battery, 64 ... Sub converter, 65 ... Sub power motor, 66 ... Sub brake motor, 67 ... Sub steering motor, 68 ... Sub equipment Equipment 71 ... Sub power monitoring unit 72 ... Sub power control unit 73 ... Sub GPS receiving unit 74 ... Sub input unit 75 ... Sub communication unit 76 ... Sub display unit 77 ... Sub sensor unit 78 ... Sub Route generation unit, 79 ... sub automatic operation unit, 100 ... travel lane, 101 ... power transmission coil.
Claims (8)
前記サブモビリティが、前記車両が移動する際の積載位置にセットされたことを検出するセット検出部と、
前記サブモビリティが前記積載位置にセットされた場合、前記サブモビリティの副表示部の表示を切り替える表示制御部と、
を有する、車両。 It is a vehicle that can be loaded and moved with sub-mobility on which passengers are riding,
A set detection unit for detecting that the sub-mobility is set at a loading position when the vehicle moves;
When the sub-mobility is set at the loading position, a display control unit that switches the display of the sub-mobility sub-display unit;
Having a vehicle.
請求項1記載の車両。 The display control unit erases the display of the sub-display unit;
The vehicle according to claim 1.
請求項1記載の車両。 The display control unit restricts display content of the sub display unit, and causes the sub display unit to perform simplified display;
The vehicle according to claim 1.
請求項3記載の車両。 The display control unit restricts display content so that display for controlling the traveling of the vehicle is not performed, and causes the sub display unit to display a simplified display that does not include limited display content.
The vehicle according to claim 3.
請求項4記載の車両。 In the sub display unit, a display showing a running situation of the vehicle is made.
The vehicle according to claim 4.
請求項1記載の車両。 The display control unit switches the display of the sub display unit to a display unrelated to the traveling of the vehicle.
The vehicle according to claim 1.
請求項2から6のいずれか一項記載の車両。 The sub-mobility movement operation can be input by an operation based on display.
The vehicle according to any one of claims 2 to 6.
前記副表示部は、前記主表示部に、前記車両の走行状況を示す表示とともに、前記車両の走行を操作することを可能にするための表示をさせる、
請求項1から7のいずれか一項記載の車両。 A main display provided on the vehicle,
The sub display unit causes the main display unit to display a display for enabling the operation of the vehicle to be operated together with a display indicating a traveling state of the vehicle.
The vehicle according to any one of claims 1 to 7.
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