JP2018185739A - Driving support apparatus - Google Patents

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JP2018185739A JP2017088475A JP2017088475A JP2018185739A JP 2018185739 A JP2018185739 A JP 2018185739A JP 2017088475 A JP2017088475 A JP 2017088475A JP 2017088475 A JP2017088475 A JP 2017088475A JP 2018185739 A JP2018185739 A JP 2018185739A
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一輝 小倉
Kazuki Ogura
一輝 小倉
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support apparatus for improving an effectiveness of notification when notification about a speed limit in a vehicle capable of executing a follow-up running control is made.SOLUTION: A driving support apparatus 10 is mounted on a vehicle 20 that is capable of executing a follow-up running control for causing a self-vehicle to follow a preceding vehicle and to automatically run. A limit speed acquisition unit 102 acquires a speed limit of a road on which the self-vehicle travels. A notification speed determination unit 106 determines a notification speed on the basis of the speed limit. A notification unit 108 provides a notification when a traveling speed of the self-vehicle becomes equal to or higher than the notification speed. During an execution of a follow-up running control, a notification speed determination unit 106 sets a notification speed to a lower speed than when the follow-up running control is not performed.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support device that supports driving of a vehicle.

従来、ナビゲーション装置の地図データや車両周辺の画像を用いて、自車両が走行する道路の制限速度を検出し、ユーザに報知することにより運転支援を行う技術が提案されている。
例えば、下記特許文献１では、ＣＣＤカメラで撮像した車両前方の画像に基づいて画像認識部が道路標識や路面標識に表示されている制限速度を認識し、得られた制限速度を警報制御部へ出力する。警報制御部では車速と制限速度とを比較して、速度超過を判定し、速度超過の場合は警報手段を駆動させて運転者に速度超過を知らせる。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique has been proposed in which driving assistance is performed by detecting a speed limit of a road on which the host vehicle travels using map data of a navigation device or an image around the vehicle and notifying a user.
For example, in Patent Document 1 below, an image recognition unit recognizes a speed limit displayed on a road sign or road surface sign based on an image in front of the vehicle captured by a CCD camera, and the obtained speed limit is sent to an alarm control unit. Output. The alarm control unit compares the vehicle speed with the speed limit to determine whether the speed is exceeded. If the speed is exceeded, the alarm means is activated to notify the driver of the excess speed.

特開２００５−１２８７９０号公報JP 2005-128790 A

近年、自車両を先行車両に追従して自動走行させる追従走行制御（レーダークルーズコントロールシステムなど）が実施可能な車両が普及している。追従走行制御では、先行車両と一定車間を保ちながら自車両を自動走行させるため、先行車両が加速した場合には自車両もこれに合わせて加速することになる。
上述した特許文献１の技術を追従走行制御可能な車両に適用した場合、例えば先行車両が速度超過した結果、自車両も速度超過することになった際などに報知（警報）がなされることになる。
しかしながら、追従走行制御の実施中にはユーザはアクセル操作等の運転操作を行っていないため、速度超過を報知された場合に、通常走行時（追従走行制御の非実施時）と比較して反応時間に差がでると考えられる。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、追従走行制御を実施可能な車両で制限速度に関する報知を行う際に、報知の実効性を向上させることにある。 2. Description of the Related Art In recent years, vehicles that can perform follow-up running control (such as a radar cruise control system) in which a host vehicle automatically runs following a preceding vehicle have become widespread. In the follow-up running control, the host vehicle is automatically driven while maintaining a certain distance from the preceding vehicle. Therefore, when the preceding vehicle is accelerated, the host vehicle is accelerated accordingly.
When the technique of Patent Literature 1 described above is applied to a vehicle capable of following-running control, for example, when the speed of the preceding vehicle exceeds the speed and the speed of the own vehicle also exceeds, a notification (alarm) is made. Become.
However, since the user does not perform a driving operation such as an accelerator operation while the follow-up running control is being performed, when the vehicle is informed of an overspeed, it reacts compared to the normal running (when the follow-up running control is not performed). There seems to be a difference in time.
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to improve the effectiveness of notification when performing notification regarding a speed limit on a vehicle capable of performing follow-up traveling control.

上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、自車両を先行車両に追従して自動走行させる追従走行制御を実施可能な車両に搭載された運転支援装置であって、前記自車両が走行する道路の制限速度を取得する制限速度取得部と、前記制限速度に基づいて報知速度を決定する報知速度決定部と、前記自車両の走行速度が前記報知速度以上となった場合に報知する報知部と、を備え、前記報知速度決定部は、前記追従走行制御の実施中は前記追従走行制御の非実施時よりも前記報知速度を低速にする、ことを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記自車両の加速度を検出する加速度検出部を更に備え、前記報知速度決定部は、前記加速度が大きいほど前記報知速度を低速にする、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出部を更に備え、前記報知速度決定部は、前記車間距離が小さいほど前記報知速度を低速にする、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記自車両の運転者の目視方向を検出する目視方向検出部を更に備え、前記報知速度決定部は、前記目視方向が前方以外の方向である場合には、前記目視方向が前方である場合よりも前記報知速度を低速にする、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記報知速度決定部は、前記報知速度を前記制限速度未満とする、ことを特徴とする。
請求項６の発明にかかる運転支援装置は、前記報知速度決定部は、前記制限速度未満に設定された第１の報知速度と、前記制限速度以上に設定された第２の報知速度とを決定し、前記報知部は、前記自車両の走行速度が前記第１の報知速度以上となった場合と、前記第２の報知速度以上となった場合とで報知の態様を変更する、ことを特徴とする。 In order to achieve the above object, a driving support apparatus according to the invention of claim 1 is a driving support apparatus mounted on a vehicle capable of performing follow-up running control in which the host vehicle automatically runs following the preceding vehicle. A speed limit acquisition unit that acquires a speed limit of a road on which the host vehicle travels, a notification speed determination unit that determines a notification speed based on the speed limit, and a travel speed of the host vehicle that is equal to or higher than the notification speed. A notification unit that notifies when the follow-up traveling control is being performed, and the notification speed determination unit makes the notification speed slower than when the follow-up traveling control is not performed. .
The driving support apparatus according to a second aspect of the present invention further includes an acceleration detection unit that detects an acceleration of the host vehicle, and the notification speed determination unit lowers the notification speed as the acceleration increases. And
The driving support apparatus according to a third aspect of the present invention further includes an inter-vehicle distance detection unit that detects an inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle, and the notification speed determination unit further increases the notification speed as the inter-vehicle distance decreases. It is characterized by slowing down.
The driving support device according to a fourth aspect of the present invention further includes a visual direction detection unit that detects a visual direction of the driver of the host vehicle, and the notification speed determination unit is configured such that the visual direction is a direction other than the front direction. Is characterized in that the notification speed is made lower than that when the viewing direction is forward.
The driving support apparatus according to a fifth aspect of the invention is characterized in that the notification speed determination unit sets the notification speed to be less than the speed limit.
In the driving support apparatus according to the invention of claim 6, the notification speed determination unit determines a first notification speed set to be less than the speed limit and a second notification speed set to be equal to or higher than the speed limit. And the said alerting | reporting part changes the mode of alerting | reporting with the case where the driving speed of the said vehicle becomes more than the said 1st alerting | reporting speed, and the case where it becomes more than the said 2nd alerting | reporting speed, And

請求項１の発明によれば、自車両の走行速度が報知速度以上となった場合に報知する際に、追従走行制御の実施中は追従走行制御の非実施時（通常走行時）よりも報知速度を低速にする。これにより、追従走行制御時には通常走行時と比較して早い段階から報知を行うことになり、通常走行時と比較して減速等の対応に時間がかかる追従走行制御時に余裕をもって上記対応を行う上で有利となる。また、追従走行制御時は通常走行時と比較して、車両周辺の状況に対するユーザ（運転者）の注意が散漫になる可能性があるので、早い段階から報知を行うことにより、車両走行の安全性を向上させる上で有利となる。
請求項２の発明によれば、自車両の加速度が大きいほど報知速度を低速にするので、減速等の対応の完了までに加速が進んだ場合でも、自車両が大幅に制限速度を超過するのを防止する上で有利となる。
請求項３の発明によれば、先行車両と自車両との車間距離が小さいほど報知速度を低速にするので、先行車両の急な減速による影響を受けにくくなり、安全性を確保する上で有利となる。
請求項４の発明によれば、運転者の目視方向が前方以外の方向である場合には、目視方向が前方である場合よりも報知速度を低速にするので、運転者の注意が前方以外を向いている場合に早い段階から報知を行って、前方への注意を促す上で有利となる。
請求項５の発明によれば、報知速度を制限速度未満とするので、制限速度の超過を確実に防止する上で有利となる。
請求項６の発明によれば、制限速度の前後で２つの報知速度を設定し、各報知速度以上になった場合における報知の態様を変更するので、制限速度の大幅な超過を確実に防止する上で有利となる。 According to the first aspect of the present invention, when notifying when the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than the notification speed, the following traveling control is in progress than when the following traveling control is not performed (during normal traveling). Reduce the speed. As a result, during follow-up running control, notification is made at an earlier stage compared to during normal running. Is advantageous. In addition, the user's (driver) 's attention to the situation around the vehicle may be distracted during follow-up driving control compared to during normal driving. This is advantageous in improving the performance.
According to the invention of claim 2, the higher the acceleration of the host vehicle, the lower the notification speed. Therefore, even if acceleration progresses until completion of the response such as deceleration, the host vehicle greatly exceeds the speed limit. It is advantageous in preventing the above.
According to the invention of claim 3, as the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle is smaller, the notification speed is reduced, so that it is less affected by sudden deceleration of the preceding vehicle, which is advantageous in ensuring safety. It becomes.
According to the invention of claim 4, when the driver's viewing direction is a direction other than the front, the notification speed is lower than when the viewing direction is the front, so the driver's attention is other than the front. When it is facing, it is advantageous to give a notice from an early stage to urge attention to the front.
According to the invention of claim 5, since the notification speed is less than the speed limit, it is advantageous for reliably preventing the speed limit from being exceeded.
According to the invention of claim 6, two notification speeds are set before and after the speed limit, and the mode of notification when the speed exceeds each speed is changed, so that it is possible to reliably prevent the speed limit from being significantly exceeded. This is advantageous.

実施の形態１にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle 20 on which a driving support device 10 according to a first embodiment is mounted. 実施の形態１にかかる運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating a processing procedure of the driving support apparatus 10 according to the first embodiment. 実施の形態１における報知速度の設定例を模式的に示す説明図である。6 is an explanatory diagram schematically showing a setting example of a notification speed in the first embodiment. FIG. 実施の形態２にかかる運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。6 is a flowchart illustrating a processing procedure of the driving support apparatus 10 according to the second embodiment. 実施の形態２における報知速度の設定例を模式的に示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram schematically illustrating a setting example of a notification speed in the second embodiment. 実施の形態３にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle 20 carrying the driving assistance device 10 concerning Embodiment 3. FIG.

（実施の形態１）
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態１にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示すブロック図である。
車両２０は、ナビゲーション装置２０２、車輪速センサ２０４、車外カメラ２０６、レーダ２０８、操作部２１０、表示部２１２、スピーカ２１４、ＥＣＵ２２０を備える。 (Embodiment 1)
Exemplary embodiments of a driving support apparatus according to the present invention will be explained below in detail with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle 20 equipped with the driving support apparatus 10 according to the first embodiment.
The vehicle 20 includes a navigation device 202, a wheel speed sensor 204, an outside camera 206, a radar 208, an operation unit 210, a display unit 212, a speaker 214, and an ECU 220.

ナビゲーション装置２０２は、車両２０の現在位置を特定するためのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や地図データＤＢ、ディスプレイ、入力インターフェースなどを備え、車両２０の現在位置付近の地図表示や指定された目的地点までの経路案内等を行う。
ナビゲーション装置２０２内の地図データＤＢには、各地の道路形状がノード（交差点）とリンク（交差点間の区間）として記録されている他、各道路に設定された規制（追い越し禁止など）や制限速度、車線数（幅員）等の情報が記録されている。 The navigation device 202 includes a GPS (Global Positioning System) for specifying the current position of the vehicle 20, a map data DB, a display, an input interface, and the like, and displays a map near the current position of the vehicle 20 and a designated destination point. Route guidance etc. are performed.
The map data DB in the navigation device 202 records road shapes at various locations as nodes (intersections) and links (intersections between intersections), as well as regulations (such as overtaking prohibition) and speed limits set for each road. Information such as the number of lanes (width) is recorded.

車輪速センサ２０４は、車両２０の各車輪にそれぞれ設けられ、車輪の回転速度を検出する。車輪速センサ２０４の検出値の平均値を用いて、車両２０の走行速度を算出することができる。
車外カメラ２０６は、車両２０の車外前方方向に撮影方向が向くように設置され、同方向の画像を撮影する。
レーダ２０８は、車両２０の車外前方に位置する物体との距離を検出する。車外前方に位置する物体とは、例えば先行車両や障害物など（故障等で車線上に停止している他車両、車線上に落下した積荷や落石、車線上に位置する人間や動物など）である。
操作部２１０は、例えばインストゥルメントパネル付近に設けられたスイッチなどであり、後述する追従走行制御部２２２によって実現される追従走行制御の実施の有無を切り替えるためのインターフェースである。 The wheel speed sensor 204 is provided for each wheel of the vehicle 20 and detects the rotational speed of the wheel. The traveling speed of the vehicle 20 can be calculated using the average value of the detection values of the wheel speed sensor 204.
The outside camera 206 is installed so that the shooting direction is directed to the front side outside the vehicle 20 and takes an image in the same direction.
The radar 208 detects a distance from an object located in front of the vehicle 20 outside the vehicle. An object located outside the vehicle is, for example, a preceding vehicle or an obstacle (such as another vehicle that has stopped on the lane due to a failure, a load or a rock falling on the lane, a human or an animal located on the lane, etc.) is there.
The operation unit 210 is, for example, a switch provided in the vicinity of the instrument panel, and is an interface for switching whether or not follow-up running control realized by a follow-up running control unit 222 described later is performed.

表示部２１２は、車両２０の運転席付近に設けられ、各種情報を表示する。表示部２１２は、例えばインストゥルパネル内に設けられたインジケータやディスプレイ等である。
スピーカ２１４は、車両２０の車室内、特に運転席付近に音声を出力する。 The display unit 212 is provided near the driver's seat of the vehicle 20 and displays various information. The display unit 212 is, for example, an indicator or display provided in the instrument panel.
The speaker 214 outputs sound in the passenger compartment of the vehicle 20, particularly in the vicinity of the driver's seat.

ＥＣＵ２２０は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などによって構成される。
ＥＣＵ２２０は、上記ＣＰＵが各種プログラムを実行することにより、追従走行制御部２２２および運転支援装置１０として機能する。 The ECU 220 includes a CPU, a ROM that stores and stores a control program, a RAM as an operation area of the control program, an EEPROM that holds various data in a rewritable manner, an interface unit that interfaces with peripheral circuits and the like.
The ECU 220 functions as the follow-up running control unit 222 and the driving support device 10 when the CPU executes various programs.

追従走行制御部２２２は、自車両を先行車両に追従して自動走行させる追従走行制御を実施する。追従走行制御中、追従走行制御部２２２は、車両２０の駆動機構であるエンジン（または／およびモータ）、ブレーキ、ステアリングなどを制御し、車両２０（自車両）が先行車両と予め設定された車間距離を保ちながら自動走行させる。先行車両と一定の車間距離を保ちながら走行するため、一般に先行車両が加速した場合は自車両も加速し、先行車両が減速した場合は自車両も減速することになる。なお、追従走行制御時における最高速度を予め設定しておいてもよい。
追従走行制御中、ユーザ（運転者）は、ステアリングを握り、前方を確認しながら運転席に着座しているが、アクセル操作等は行わなくてもよい。
上述のように、追従走行制御部２２２による追従走行制御の実施の有無は、操作部２１０を介してユーザ（運転者）により切り替えられる。 The follow-up running control unit 222 performs follow-up running control that causes the host vehicle to automatically run following the preceding vehicle. During the follow-up running control, the follow-up running control unit 222 controls the engine (or motor), the brake, the steering, etc., which are the drive mechanism of the vehicle 20, and the vehicle 20 (the host vehicle) is set in advance as a preceding vehicle. Autorun while keeping the distance. Since the vehicle travels while maintaining a certain inter-vehicle distance from the preceding vehicle, generally, when the preceding vehicle accelerates, the own vehicle also accelerates, and when the preceding vehicle decelerates, the own vehicle also decelerates. It should be noted that the maximum speed during the follow-up running control may be set in advance.
During the follow-up running control, the user (driver) sits in the driver's seat while grasping the steering wheel and confirming the front, but the accelerator operation or the like may not be performed.
As described above, whether or not the follow-up running control by the follow-up running control unit 222 is performed is switched by the user (driver) via the operation unit 210.

運転支援装置１０は、制限速度取得部１０２、表示制御部１０４、報知速度決定部１０６、報知部１０８を備える。
制限速度取得部１０２は、自車両が走行する道路の制限速度を取得する。
制限速度取得部１０２は、例えばナビゲーション装置２０２の地図データＤＢを参照して、自車両の走行道路（現在位置）の制限速度情報を読み出す。
また、制限速度取得部１０２は、例えば車外カメラ２０６で撮影した画像から従来公知の画像認識技術を用いて交通標識や道路標示を認識して、自車両が走行する道路の制限速度を取得してもよい。 The driving support device 10 includes a speed limit acquisition unit 102, a display control unit 104, a notification speed determination unit 106, and a notification unit 108.
The speed limit acquisition unit 102 acquires the speed limit of the road on which the host vehicle is traveling.
For example, the speed limit acquisition unit 102 refers to the map data DB of the navigation device 202, and reads speed limit information on the traveling road (current position) of the host vehicle.
The speed limit acquisition unit 102 also recognizes traffic signs and road markings from an image captured by the outside camera 206, for example, using a conventionally known image recognition technology, and acquires the speed limit of the road on which the host vehicle travels. Also good.

表示制御部１０４は、制限速度取得部１０２で取得した制限速度を表示部２１２に表示する。表示部２１２に制限速度を表示することにより、場所によって異なる制限速度をその都度ユーザが把握することができ、ユーザが制限速度を把握していないことに起因する幅な速度超過や極端な低速走行を防止することができる。   The display control unit 104 displays the speed limit acquired by the speed limit acquisition unit 102 on the display unit 212. By displaying the speed limit on the display unit 212, the user can grasp the speed limit that varies depending on the location each time, and the speed is excessively wide or extremely low due to the user not knowing the speed limit. Can be prevented.

報知速度決定部１０６は、自車両が走行する道路の制限速度に基づいて報知速度を決定する。報知速度とは、後述する報知部１０８による報知を行う閾値速度である。
報知速度をどのような速度とするかは、ユーザまたは車両２０の製造者などによって予め設定しておく。例えば、一般道路における報知速度は制限速度＋（または−）Ｖ１ｋｍ、高速道路における報知速度は制限速度＋（または−）Ｖ２ｋｍ、など、道路種別によって報知速度を変更してもよい。また、制限速度＋（または−）Ｖ３％、などのように制限速度に対するパーセンテージによって報知速度を規定してもよい。なお、本明細書において、Ｖｘ（ｘ＝１〜１４）は正の数であるものとする。 The notification speed determination unit 106 determines the notification speed based on the speed limit of the road on which the host vehicle travels. The notification speed is a threshold speed at which notification by the notification unit 108 described later is performed.
The speed of the notification speed is set in advance by the user or the manufacturer of the vehicle 20. For example, the notification speed may be changed according to the road type, such as the notification speed on the general road is the speed limit + (or −) V 1 km and the notification speed on the highway is the speed limit + (or −) V 2 km. Further, the notification speed may be defined by a percentage with respect to the speed limit, such as speed limit + (or −) V 3 %. In this specification, V x (x = 1 to 14) is a positive number.

報知部１０８は、自車両の走行速度が報知速度以上となった場合に報知する。
報知部１０８は、例えば車輪速センサ２０４の検出値から車両２０の走行速度を算出する。そして、走行速度が報知速度以上となったか否かを判断し、報知速度以上となった場合に報知する。
報知の方法としては、例えば表示部２１２に、制限速度を超過している、または制限速度を超過しそうである旨の表示（アイコンやメッセージなど）を表示させる。また、例えばスピーカ２１４から制限速度を超過している、または制限速度を超過しそうである旨のメッセージを音声出力したり、警報音を出力したりしてもよい。 The notification unit 108 notifies when the traveling speed of the host vehicle becomes equal to or higher than the notification speed.
For example, the notification unit 108 calculates the traveling speed of the vehicle 20 from the detection value of the wheel speed sensor 204. Then, it is determined whether or not the traveling speed is equal to or higher than the notification speed.
As a notification method, for example, the display unit 212 displays a display (such as an icon or a message) indicating that the speed limit is exceeded or that the speed limit is likely to be exceeded. Further, for example, a message indicating that the speed limit is exceeded or that the speed limit is likely to be exceeded may be output from the speaker 214 or an alarm sound may be output.

ここで、報知速度決定部１０６は、追従走行制御の実施の有無によって報知速度を変更する。具体的には、追従走行制御の実施中は追従走行制御の非実施時（通常走行時）よりも報知速度を低速にする。
以下、追従走行制御の実施中における報知速度を「追従時報知速度」、通常走行時における報知速度を「通常時報知速度」という。
図３は、実施の形態１における報知速度の設定例を模式的に示す説明図である。
図３Ａは、追従時報知速度と通常時報知速度がいずれも制限速度を超えているパターンであり、通常時報知速度を制限速度＋Ｖ４ｋｍ、追従時報知速度を制限速度＋Ｖ５ｋｍ（＜Ｖ４ｋｍ）としている。この場合、追従時報知速度の方が通常時時報知速度よりも低速となる。よって、追従走行制御実施時には、制限速度超過後、通常走行時と比較して早い段階で報知が行われる。
図３Ｂは、追従時報知速度と通常時報知速度がいずれも制限速度未満のパターンであり、通常時報知速度を制限速度−Ｖ６ｋｍ、追従時報知速度を制限速度−Ｖ７ｋｍ（＞Ｖ６ｋｍ）としている。この場合も追従時報知速度の方が通常時時報知速度よりも低速となる。よって、追従走行制御実施時には、通常走行時と比較して、制限速度に対する余裕がより大きい段階で報知が行われる。
なお、図３Ｂのように、報知速度（追従時報知速度および通常時報知速度）を制限速度未満とすることによって、車両２０の走行速度が制限速度を超過するのを確実に防止することができる。
図３Ｃでは、追従時報知速度と通常時報知速度とのうち一方を制限速度と一致させるパターンであり、通常時報知速度を制限速度と一致させ、追従時報知速度を制限速度−Ｖ８ｋｍとしている。この場合も追従時報知速度の方が通常時時報知速度よりも低速となる。よって、追従走行制御非実施時には走行速度が制限速度以上となってから報知が行われるのに対して、追従走行制御実施時には制限速度に達していない段階から報知が行われる。
また、図示は省略するが、例えば通常時報知速度を制限速度より大きくし、追従時報知速度を制限速度以下としてもよい。 Here, the notification speed determination unit 106 changes the notification speed depending on whether or not the follow-up traveling control is performed. Specifically, during the follow-up running control, the notification speed is set to be lower than when the follow-up running control is not executed (during normal running).
Hereinafter, the notification speed during the follow-up running control is referred to as “follow-up notification speed”, and the notification speed during normal travel is referred to as “normal notification speed”.
FIG. 3 is an explanatory diagram schematically showing a setting example of the notification speed in the first embodiment.
FIG. 3A is a pattern in which both the follow-up notification speed and the normal notification speed exceed the speed limit, and the normal notification speed is the limit speed + V 4 km and the follow-up notification speed is the limit speed + V 5 km (<V 4 km). In this case, the follow-up notification speed is lower than the normal notification speed. Therefore, when the follow-up running control is performed, notification is performed at an earlier stage after exceeding the speed limit as compared to during normal running.
FIG. 3B shows a pattern in which both the follow-up notification speed and the normal notification speed are less than the speed limit, and the normal notification speed is the limit speed −V 6 km and the follow-up notification speed is the limit speed −V 7 km (> V 6 km). Also in this case, the follow-up notification speed is lower than the normal notification speed. Therefore, when the follow-up running control is performed, notification is performed at a stage where the margin for the speed limit is larger than that during normal running.
Note that, as shown in FIG. 3B, by setting the notification speed (follow-up notification speed and normal notification speed) below the limit speed, it is possible to reliably prevent the traveling speed of the vehicle 20 from exceeding the limit speed. .
FIG. 3C shows a pattern in which one of the follow-up notification speed and the normal-time notice speed matches the speed limit, the normal-time notice speed matches the limit speed, and the follow-up notice speed is set to the limit speed −V 8 km. Yes. Also in this case, the follow-up notification speed is lower than the normal notification speed. Therefore, when the follow-up traveling control is not performed, the notification is performed after the traveling speed becomes equal to or higher than the speed limit, whereas when the follow-up traveling control is performed, the notification is performed from the stage where the speed limit is not reached.
Although not shown, for example, the normal notification speed may be larger than the limit speed, and the follow-up notification speed may be equal to or lower than the limit speed.

このように、追従時報知速度を通常時報知速度よりも低速にするのは、追従走行制御の実施中にはユーザは実質的に運転操作を行っていないため、報知が行われた場合でも通常走行時（追従走行制御の非実施時）と比較して反応に時間がかかると考えられるためである。
通常走行制御時に報知を受けた場合、ユーザは即座にアクセル操作を緩めたり、ブレーキ操作を行うなどの対応を取ることができる。一方、追従走行制御時に報知を受けた場合、ユーザは操作部２１０を操作して追従走行制御を解除した上で、上記通常走行による対応を行う必要がある。車両２０が加速している場合、対応までのタイムラグによって車両２０の走行速度が報知後も速くなる可能性がある。
また、追従走行制御時は通常走行時と比較して、車両周辺の状況に対するユーザ（運転者）の注意が散漫になっている可能性がある。
このため、運転支援装置１０は、追従時報知速度を通常時報知速度よりも低速にして、追従走行制御時には早い段階から報知を行うことにより、車両２０の走行速度が制限速度を大きく超過するのを防止する。 As described above, the follow-up notification speed is set to be lower than the normal notification speed because the user does not substantially perform a driving operation during the follow-up traveling control. This is because it is considered that the reaction takes longer time than when traveling (when follow-up traveling control is not performed).
When receiving a notification during normal travel control, the user can immediately take action such as loosening the accelerator operation or performing a brake operation. On the other hand, when the notification is received during the follow-up running control, the user needs to perform the response by the normal running after operating the operation unit 210 to cancel the follow-up running control. When the vehicle 20 is accelerating, there is a possibility that the traveling speed of the vehicle 20 becomes faster after the notification due to the time lag until the response.
Further, the user (driver) may be distracted with respect to the situation around the vehicle during the follow-up running control as compared with the normal running.
For this reason, the driving support device 10 makes the follow-up notification speed slower than the normal-use notification speed, and performs notification from an early stage during follow-up running control, so that the running speed of the vehicle 20 greatly exceeds the speed limit. To prevent.

図２は、実施の形態１にかかる運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
運転支援装置１０は、制限速度取得部１０２により自車両が走行する道路の制限速度を取得する（ステップＳ２００）。取得した制限速度は、表示制御部１０４により表示部２１２に表示する（ステップＳ２０２）。
つぎに、報知速度決定部１０６は、車両２０が追従走行制御中か否かを判断する（ステップＳ２０４）。追従走行制御中か否かは、例えば操作部２１０の操作状態や追従走行制御部２２２からの信号などによって判断する。
追従走行制御中でない場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、報知速度決定部１０６は、報知速度を通常時報知速度に決定する（ステップＳ２０８）。また、追従走行制御中である場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、報知速度決定部１０６は、報知速度を通常時報知速度より低速な追従時報知速度に決定する（ステップＳ２０６）。
図３Ｂを例にして説明すると、報知速度決定部１０６は、追従走行制御中でない場合には制限速度−Ｖ６ｋｍを報知速度として決定し、追従走行制御中には制限速度−Ｖ７ｋｍ（＞Ｖ６ｋｍ）を報知速度として決定する。
報知部１０８は、車両２０の走行速度を取得し（ステップＳ２１０）、走行速度が報知速度以上か否かを判断する（ステップＳ２１２）。走行速度が報知速度未満の場合は（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、そのままステップＳ２００に戻り、以降の処理をくり返す。
また、走行速度が報知速度以上の場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、報知部１０８は、表示部２１２やスピーカ２１４を介してユーザに報知する（ステップＳ２１４）。
報知を受けたユーザは、追従走行制御中の場合には操作部２１０により追従走行制御を解除した後、また通常走行中には即座に、減速操作を行うことが望まれる。 FIG. 2 is a flowchart of a process procedure performed by the driving support apparatus 10 according to the first embodiment.
The driving assistance device 10 acquires the speed limit of the road on which the host vehicle travels by using the speed limit acquisition unit 102 (step S200). The acquired speed limit is displayed on the display unit 212 by the display control unit 104 (step S202).
Next, the notification speed determination unit 106 determines whether or not the vehicle 20 is performing follow-up traveling control (step S204). Whether or not the following traveling control is being performed is determined based on, for example, the operation state of the operation unit 210 or a signal from the following traveling control unit 222.
When the following traveling control is not being performed (step S204: No), the notification speed determination unit 106 determines the notification speed as the normal time notification speed (step S208). When the follow-up running control is being performed (step S204: Yes), the notification speed determination unit 106 determines the notification speed as a follow-up notification speed that is lower than the normal notification speed (step S206).
Referring to FIG. 3B as an example, the notification speed determination unit 106 determines the speed limit −V 6 km as the notification speed when the following traveling control is not being performed, and the speed limit −V 7 km ( > V 6 km) is determined as the notification speed.
The notification unit 108 acquires the traveling speed of the vehicle 20 (step S210), and determines whether the traveling speed is equal to or higher than the notification speed (step S212). If the traveling speed is less than the notification speed (step S212: No), the process returns to step S200 as it is, and the subsequent processing is repeated.
When the traveling speed is equal to or higher than the notification speed (step S212: Yes), the notification unit 108 notifies the user via the display unit 212 and the speaker 214 (step S214).
The user who has received the notification is desired to perform the deceleration operation immediately after canceling the follow-up running control by the operation unit 210 when the follow-up running control is being performed, and immediately during the normal running.

以上説明したように、実施の形態１にかかる運転支援装置１０は、自車両の走行速度が報知速度以上となった場合に報知する場合において、追従走行制御の実施中は追従走行制御の非実施時（通常走行時）よりも報知速度を低速にする。これにより、追従走行制御時には通常走行時と比較して早い段階から報知を行うことになり、通常走行時と比較して減速等の対応に時間がかかる追従走行制御時に余裕をもって上記対応を行う上で有利となる。
また、追従走行制御時は通常走行時と比較して、車両周辺の状況に対するユーザ（運転者）の注意が散漫になる可能性があるので、早い段階から報知を行うことにより、車両走行の安全性を向上させる上で有利となる。 As described above, the driving support apparatus 10 according to the first embodiment performs notification when the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than the notification speed. The notification speed is set lower than the time (during normal driving). As a result, during follow-up running control, notification is made at an earlier stage compared to during normal running. Is advantageous.
In addition, the user's (driver) 's attention to the situation around the vehicle may be distracted during follow-up driving control compared to during normal driving. This is advantageous in improving the performance.

（実施の形態２）
実施の形態１では、追従走行制御の実施の有無によって報知速度を切り替える場合について説明した。
実施の形態２では、実施の形態１の内容に加えて、制限速度未満に設定された第１の報知速度と、制限速度以上に設定された第２の報知速度とをそれぞれ決定する場合について説明する。
なお、実施の形態２にかかる運転支援装置の構成は、実施の形態１（図１参照）と同様であるため、以下の説明では図１を援用する。 (Embodiment 2)
In the first embodiment, the case where the notification speed is switched depending on whether or not the follow-up traveling control is performed has been described.
In the second embodiment, in addition to the contents of the first embodiment, a case will be described in which a first notification speed set to be less than the speed limit and a second notification speed set to be equal to or higher than the speed limit are determined. To do.
In addition, since the structure of the driving assistance apparatus concerning Embodiment 2 is the same as that of Embodiment 1 (refer FIG. 1), FIG. 1 is used in the following description.

図５は、実施の形態２における報知速度の設定例を模式的に示す説明図である。
図５Ａに示すように、実施の形態２では、制限速度未満に設定された第１の報知速度と、制限速度以上に設定された第２の報知速度とを決定する。
図５Ａでは、第１の報知速度を制限速度−Ｖ９ｋｍ／ｈ、第２の報知速度を制限速度＋Ｖ１０ｋｍ／ｈとしている。車両２０が加速している場合、まず第１の報知速度に到達し、その後制限速度、第２の報知速度の順に到達することになる。
このように報知速度が２段階に設定された場合、報知部１０８は、自車両の走行速度が第１の報知速度以上となった場合と、第２の報知速度以上となった場合とで報知の態様を変更する。より詳細には、自車両の走行速度が第２の報知速度以上となった場合には、第１の報知速度以上となった場合と比較して、よりユーザの注意を引く態様で報知する。
具体的には、例えば第１の報知速度以上になった際には表示部２１２への表示を行い、第２の報知速度以上になった際にはステアリングホイールを振動させる、などである。以下、第１の報知速度以上になった際の報知態様を「第１の態様」、第２の報知速度以上になった際の報知態様を「第２の態様」という。 FIG. 5 is an explanatory diagram schematically showing a setting example of the notification speed in the second embodiment.
As shown in FIG. 5A, in Embodiment 2, the first notification speed set to be less than the speed limit and the second notification speed set to be equal to or higher than the speed limit are determined.
In FIG. 5A, the first notification speed is set to a limit speed −V 9 km / h, and the second notification speed is set to a limit speed + V 10 km / h. When the vehicle 20 is accelerating, the first notification speed is reached first, and then the speed limit and the second notification speed are reached in this order.
When the notification speed is set in two stages as described above, the notification unit 108 notifies when the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than the first notification speed and when it is equal to or higher than the second notification speed. Change the mode. More specifically, when the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than the second notification speed, notification is given in a manner that attracts the user's attention more than when the traveling speed is equal to or higher than the first notification speed.
Specifically, for example, display on the display unit 212 is performed when the speed exceeds the first notification speed, and the steering wheel is vibrated when the speed exceeds the second notification speed. Hereinafter, the notification mode when the first notification speed is exceeded or higher is referred to as a “first mode”, and the notification mode when the second notification speed or higher is referred to as a “second mode”.

このように２種類の報知速度を設定するのは、ユーザが制限速度超過時の対応を迅速に行うことができるようにするためである。すなわち、第１の報知速度となった際の報知により、ユーザは車両２０の走行速度が制限速度に近づいていることを認識する。この段階で、更なる加速を行わないようにしたり、周囲の車両の動きに注意を払い車線変更（追い越し車線から走行車線への車線変更など）を行ったりすることもできる。その後、制限速度を超過して第２の報知速度による報知が行われた場合、事前に１回目の報知を受けていたユーザは、即座に減速や追従走行制御の解除などを行うことができる。すなわち、第２の報知速度による報知のみを行う場合と比較して、報知に対する対応を迅速に行うことができる。   The two types of notification speeds are set in this way so that the user can quickly respond when the speed limit is exceeded. That is, the user recognizes that the traveling speed of the vehicle 20 is approaching the speed limit by the notification when the first notification speed is reached. At this stage, it is possible not to perform further acceleration, or pay attention to the movement of surrounding vehicles and change the lane (such as changing the lane from the overtaking lane to the traveling lane). After that, when the notification at the second notification speed is performed exceeding the speed limit, the user who has received the first notification in advance can immediately decelerate or cancel the follow-up traveling control. That is, it is possible to quickly respond to the notification as compared with the case where only the notification at the second notification speed is performed.

実際には、図５Ｂに示すように、追従時報知速度と通常時報知速度のそれぞれに対して、第１の報知速度および第２の報知速度を設定する。
図５Ｂでは、第１の追従時報知速度を制限速度−Ｖ１１ｋｍ、第１の通常時報知速度を制限速度−Ｖ１２ｋｍ（＜Ｖ１１ｋｍ）、第２の追従時報知速度を制限速度＋Ｖ１３ｋｍ、第２の通常時報知速度を制限速度＋Ｖ１４ｋｍ（＞Ｖ１３ｋｍ）としている。
すなわち、実施の形態１と同様、第１の追従時報知速度は第１の通常時報知速度よりも低速に、第２の追従時報知速度は第２の通常時報知速度よりも低速に、それぞれ設定される。 Actually, as shown in FIG. 5B, the first notification speed and the second notification speed are set for each of the follow-up notification speed and the normal notification speed.
In FIG. 5B, the first follow-up notification speed is the speed limit −V 11 km, the first normal-time notice speed is the limit speed −V 12 km (<V 11 km), and the second follow-up notice speed is the speed limit. + V 13 km, and the second normal time notification speed is the speed limit + V 14 km (> V 13 km).
That is, as in the first embodiment, the first follow-up notification speed is lower than the first normal notification speed, and the second follow-up notification speed is lower than the second normal notification speed. Is set.

図４は、実施の形態２にかかる運転支援装置１０の処理手順を示すフローチャートである。
運転支援装置１０は、制限速度取得部１０２により自車両が走行する道路の制限速度を取得する（ステップＳ４００）。取得した制限速度は、表示制御部１０４により表示部２１２に表示する（ステップＳ４０２）。
つぎに、報知速度決定部１０６は、車両２０が追従走行制御中か否かを判断する（ステップＳ４０４）。追従走行制御中か否かは、例えば操作部２１０の操作状態や追従走行制御部２２２からの信号などによって判断する。
追従走行制御中である場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、報知速度決定部１０６は、第１の報知速度および第２の報知速度を、第１の追従時報知速度および第２の追従時報知速度に決定する（ステップＳ４０６）。また、追従走行制御中でない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、報知速度決定部１０６は、第１の報知速度および第２の報知速度を、第１の通常時報知速度および第２の通常時報知速度に決定する（ステップＳ４０８）。
報知部１０８は、車両２０の走行速度を取得し（ステップＳ４１０）、走行速度が第１の報知速度以上か否かを判断する（ステップＳ４１２）。走行速度が第１の報知速度未満の場合は（ステップＳ４１２：Ｎｏ）、そのままステップＳ４００に戻り、以降の処理をくり返す。
また、走行速度が第１の報知速度以上の場合（ステップＳ４１２：Ｙｅｓ）、報知部１０８は、第１の態様（表示部２１２への表示など）でユーザに報知する（ステップＳ４１４）。
更に、走行速度が第２の報知速度以上か否かを判断する（ステップＳ４１６）。走行速度が第２の報知速度未満の場合は（ステップＳ４１６：Ｎｏ）、ステップＳ４１２に戻り、以降の処理をくり返す。すなわち、第１の報知速度以上の状態が継続している場合は、第１の態様での報知を継続し、第１の報知速度未満となった場合には、第１の態様での報知を終了してステップＳ４００に戻る。
また、走行速度が第２の報知速度以上の場合（ステップＳ４１６：Ｙｅｓ）、報知部１０８は、第２の態様（ステアリングホイールの振動など）でユーザに報知する（ステップＳ４１８）。その後、ステップＳ４００に戻り、以降の処理をくり返す。 FIG. 4 is a flowchart of a process procedure performed by the driving support apparatus 10 according to the second embodiment.
The driving assistance apparatus 10 acquires the speed limit of the road on which the host vehicle travels by the speed limit acquisition unit 102 (step S400). The acquired speed limit is displayed on the display unit 212 by the display control unit 104 (step S402).
Next, the notification speed determination unit 106 determines whether or not the vehicle 20 is performing follow-up traveling control (step S404). Whether or not the following traveling control is being performed is determined based on, for example, the operation state of the operation unit 210 or a signal from the following traveling control unit 222.
When the follow-up running control is being performed (step S404: Yes), the notification speed determination unit 106 changes the first notification speed and the second notification speed to the first follow-up notification speed and the second follow-up notification speed. Determine (step S406). When the follow-up running control is not being performed (step S404: No), the notification speed determination unit 106 determines the first notification speed and the second notification speed as the first normal notification speed and the second normal notification speed. (Step S408).
The notification unit 108 acquires the traveling speed of the vehicle 20 (step S410), and determines whether the traveling speed is equal to or higher than the first notification speed (step S412). When the traveling speed is less than the first notification speed (step S412: No), the process returns to step S400 as it is, and the subsequent processing is repeated.
When the traveling speed is equal to or higher than the first notification speed (step S412: Yes), the notification unit 108 notifies the user in the first mode (such as display on the display unit 212) (step S414).
Further, it is determined whether or not the traveling speed is equal to or higher than the second notification speed (step S416). When the traveling speed is less than the second notification speed (step S416: No), the process returns to step S412 and the subsequent processing is repeated. That is, when the state equal to or higher than the first notification speed is continued, the notification in the first aspect is continued, and when the state is lower than the first notification speed, the notification in the first aspect is performed. End and return to step S400.
When the traveling speed is equal to or higher than the second notification speed (step S416: Yes), the notification unit 108 notifies the user in the second mode (such as vibration of the steering wheel) (step S418). Thereafter, the process returns to step S400, and the subsequent processing is repeated.

以上説明したように、実施の形態２にかかる運転支援装置１０は、制限速度の前後で２つの報知速度を設定し、各報知速度以上になった場合における報知の態様を変更するので、制限速度の大幅な超過を確実に防止する上で有利となる。   As described above, the driving support apparatus 10 according to the second embodiment sets two notification speeds before and after the speed limit, and changes the mode of notification when the speed exceeds each speed limit. This is advantageous for reliably preventing a large excess of.

（実施の形態３）
実施の形態３では、追従走行制御の実施の有無に加えて、付加的な情報により報知速度を変更する場合について説明する。
図６は、実施の形態３にかかる運転支援装置１０を搭載した車両２０の構成を示すブロック図である。
図６に示す構成では、図１に示す実施の形態１にかかる運転支援装置１０の構成に加えて、加速度検出部１１０、車間距離検出部１１２、目視方向検出部１１４を備えている。なお、加速度検出部１１０、車間距離検出部１１２、目視方向検出部１１４の全てを備えるのではなく、これらの構成部の少なくとも１つを備えるようにしてもよい。 (Embodiment 3)
In the third embodiment, a case will be described in which the notification speed is changed by additional information in addition to the presence / absence of follow-up running control.
FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of the vehicle 20 on which the driving support device 10 according to the third embodiment is mounted.
The configuration shown in FIG. 6 includes an acceleration detection unit 110, an inter-vehicle distance detection unit 112, and a visual direction detection unit 114 in addition to the configuration of the driving support apparatus 10 according to the first embodiment shown in FIG. The acceleration detection unit 110, the inter-vehicle distance detection unit 112, and the visual direction detection unit 114 may not be provided, but at least one of these components may be provided.

加速度検出部１１０は、自車両の加速度を検出する。加速度検出部１１０は、例えば自車両の走行速度の時間変化率を算出することによって、自車両の加速度を検出する。
加速度検出部１１０によって自車両の加速度を得られた場合、報知速度決定部１０６は、自車両の加速度が大きいほど報知速度（追従時報知速度および通常時報知速度）を低速にする。
これは、自車両の加速度が大きい場合には、加速度が小さい場合と比較して短時間で速度が大きくなるためである。例えば、初速度４０ｋｍ／ｈ、加速度２ｋｍ／ｈ／ｓで走行する車両が速度５０ｋｍ／ｈまで加速するまでの所要時間は５秒であるのに対して、初速度４０ｋｍ／ｈ、加速度５ｋｍ／ｈ／ｓで走行する車両が速度５０ｋｍ／ｈまで加速するまでの所要時間は２秒である。すなわち、加速度が大きい場合には、運転支援装置１０で報知を行った後、ユーザが減速等の対応を完了する間に加速が進む割合が大きい。
自車両の加速度が大きいほど報知速度を低速することによって、減速対応完了までの間の加速量を織り込むことができ、自車両が大幅に制限速度を超過するのを防止することができる。 The acceleration detection unit 110 detects the acceleration of the host vehicle. The acceleration detection unit 110 detects the acceleration of the host vehicle, for example, by calculating a time change rate of the traveling speed of the host vehicle.
When the acceleration of the host vehicle is obtained by the acceleration detection unit 110, the notification speed determination unit 106 decreases the notification speed (following notification speed and normal notification speed) as the acceleration of the host vehicle increases.
This is because when the acceleration of the host vehicle is large, the speed increases in a short time compared to when the acceleration is small. For example, the time required for a vehicle traveling at an initial speed of 40 km / h and an acceleration of 2 km / h / s to accelerate to a speed of 50 km / h is 5 seconds, whereas the initial speed is 40 km / h and the acceleration is 5 km / h. The time required for a vehicle traveling at / s to accelerate to 50 km / h is 2 seconds. That is, when the acceleration is large, after the notification is given by the driving support device 10, the rate at which the acceleration proceeds while the user completes the response such as deceleration is large.
By lowering the notification speed as the acceleration of the host vehicle increases, the amount of acceleration until the completion of the deceleration response can be factored in, and the host vehicle can be prevented from significantly exceeding the speed limit.

車間距離検出部１１２は、先行車両と自車両との車間距離を検出する。車間距離検出部１１２は、例えばレーダ２０８によって検出される先行車両との距離や、車外カメラ２０６の撮影画像から推定される先行車両との距離に基づいて、先行車両と自車両との車間距離を検出する。
車間距離検出部１１２によって先行車両と自車両との車間距離が得られた場合、報知速度決定部１０６は、車間距離が小さいほど報知速度を低速にする。
これは、先行車両と自車両との車間距離が小さい場合には、先行車両が急に減速した際に衝突等の可能性が高くなるためである。特に高速走行時は、低速走行時と比較して、減速した先行車両まで到達する時間が短くなる。車間距離が小さいほど報知速度を低速し、それ以上の加速を行わせないことによって、先行車両の急な減速による影響を受けにくくすることができる。 The inter-vehicle distance detector 112 detects the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle. The inter-vehicle distance detection unit 112, for example, determines the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle based on the distance from the preceding vehicle detected by the radar 208 or the distance from the preceding vehicle estimated from the captured image of the outside camera 206. To detect.
When the inter-vehicle distance detection unit 112 obtains the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle, the notification speed determination unit 106 decreases the notification speed as the inter-vehicle distance decreases.
This is because when the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is small, the possibility of a collision or the like increases when the preceding vehicle suddenly decelerates. In particular, when traveling at high speed, the time to reach the preceding vehicle decelerated is shorter than when traveling at low speed. As the inter-vehicle distance is smaller, the notification speed is decreased, and further acceleration is not performed, so that it is less likely to be affected by sudden deceleration of the preceding vehicle.

目視方向検出部１１４は、自車両の運転者（ユーザ）の目視方向を検出する。目視方向検出部１１４は、例えば車両２０内の運転席付近を撮影する車内カメラ２２４（図６参照）の画像から運転者の目視方向を検出する。
目視方向検出部１１４によって自車両の運転者の目視方向を得られた場合、報知速度決定部１０６は、目視方向が前方以外の方向である場合には、目視方向が前方である場合よりも報知速度を低速にする。
特に追従走行制御時には、運転者は直接運転操作を行っていないため、前方以外を向いている可能性が通常走行時よりも高い。このような状態で報知を行った場合、前方を向いている場合と比較して、減速などの対応までにかかる時間が長くなる可能性がある。このため、運転者の目視方向が前方以外の方向である場合には、早い段階から報知を行って、前方への注意を促すようにしている。 The viewing direction detection unit 114 detects the viewing direction of the driver (user) of the host vehicle. The visual direction detection unit 114 detects the visual direction of the driver from, for example, an image of the in-vehicle camera 224 (see FIG. 6) that captures the vicinity of the driver's seat in the vehicle 20.
When the viewing direction of the driver of the host vehicle is obtained by the viewing direction detection unit 114, the notification speed determination unit 106 reports more when the viewing direction is a direction other than the front than when the viewing direction is the front. Reduce the speed.
In particular, during the follow-up running control, the driver does not directly perform the driving operation, and thus there is a higher possibility that the driver is facing other than the front than during normal running. When notification is performed in such a state, there is a possibility that the time required to respond to deceleration or the like may be longer than when facing forward. For this reason, when the driver's viewing direction is a direction other than the front direction, notification is given from an early stage so as to urge attention to the front side.

以上説明したように、実施の形態３にかかる運転支援装置１０は、車両２０の加速度や車間距離、運転者の目視方向などの付加的な情報により報知速度を変更するので、報知の実効性をより向上させる上で有利となる。   As described above, the driving support apparatus 10 according to the third embodiment changes the notification speed based on additional information such as the acceleration of the vehicle 20, the inter-vehicle distance, and the driver's viewing direction. This is advantageous for further improvement.

１０ 運転支援装置
１０２ 制限速度取得部
１０４ 表示制御部
１０６ 報知速度決定部
１０８ 報知部
１１０ 加速度検出部
１１２ 車間距離検出部
１１４ 目視方向検出部
２０ 車両
２０２ ナビゲーション装置
２０４ 車輪速センサ
２０６ 車外カメラ
２０８ レーダ
２１０ 操作部
２１２ 表示部
２１４ スピーカ
２２０ ＥＣＵ
２２２ 追従走行制御部
２２４ 車内カメラ
ＤＢ 地図データ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Driving assistance apparatus 102 Speed limit acquisition part 104 Display control part 106 Notification speed determination part 108 Notification part 110 Acceleration detection part 112 Inter-vehicle distance detection part 114 Visual direction detection part 20 Vehicle 202 Navigation apparatus 204 Wheel speed sensor 206 Outside camera 208 Radar 210 Operation unit 212 Display unit 214 Speaker 220 ECU
222 Follow-up control unit 224 In-car camera DB Map data

Claims (6)

自車両を先行車両に追従して自動走行させる追従走行制御を実施可能な車両に搭載された運転支援装置であって、
前記自車両が走行する道路の制限速度を取得する制限速度取得部と、
前記制限速度に基づいて報知速度を決定する報知速度決定部と、
前記自車両の走行速度が前記報知速度以上となった場合に報知する報知部と、を備え、
前記報知速度決定部は、前記追従走行制御の実施中は前記追従走行制御の非実施時よりも前記報知速度を低速にする、
ことを特徴とする運転支援装置。 A driving support device mounted on a vehicle capable of performing follow-up running control for automatically running the own vehicle following the preceding vehicle,
A speed limit acquisition unit for acquiring a speed limit of a road on which the vehicle travels;
A notification speed determination unit for determining a notification speed based on the speed limit;
A notification unit that notifies when the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than the notification speed,
The notification speed determination unit lowers the notification speed during execution of the follow-up running control than when the follow-up running control is not executed.
A driving support device characterized by that. 前記自車両の加速度を検出する加速度検出部を更に備え、
前記報知速度決定部は、前記加速度が大きいほど前記報知速度を低速にする、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。 An acceleration detector for detecting the acceleration of the host vehicle;
The notification speed determination unit decreases the notification speed as the acceleration increases.
The driving support apparatus according to claim 1. 前記先行車両と前記自車両との車間距離を検出する車間距離検出部を更に備え、
前記報知速度決定部は、前記車間距離が小さいほど前記報知速度を低速にする、
ことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。 An inter-vehicle distance detector that detects an inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle;
The notification speed determination unit lowers the notification speed as the inter-vehicle distance is smaller.
The driving support apparatus according to claim 1 or 2, wherein 前記自車両の運転者の目視方向を検出する目視方向検出部を更に備え、
前記報知速度決定部は、前記目視方向が前方以外の方向である場合には、前記目視方向が前方である場合よりも前記報知速度を低速にする、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の運転支援装置。 A visual direction detection unit for detecting the visual direction of the driver of the host vehicle;
The notification speed determination unit, when the viewing direction is a direction other than the front, makes the notification speed slower than when the viewing direction is the front,
The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein 前記報知速度決定部は、前記報知速度を前記制限速度未満とする、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の運転支援装置。 The notification speed determination unit sets the notification speed to less than the speed limit,
The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein 前記報知速度決定部は、前記制限速度未満に設定された第１の報知速度と、前記制限速度以上に設定された第２の報知速度とを決定し、
前記報知部は、前記自車両の走行速度が前記第１の報知速度以上となった場合と、前記第２の報知速度以上となった場合とで報知の態様を変更する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の運転支援装置。 The notification speed determination unit determines a first notification speed set to be lower than the speed limit and a second notification speed set to be equal to or higher than the speed limit,
The notification unit changes a notification mode between when the traveling speed of the host vehicle is equal to or higher than the first notification speed and when the traveling speed is equal to or higher than the second notification speed.
The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2023084657A1 (en) * 2021-11-10 2023-05-19 日産自動車株式会社 Vehicle control method and vehicle control device

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