JP5267094B2 - Driving support device and driving support method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交差点へ進入する際の運転者の運転を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関する。 The present invention relates to a driving support device and a driving support method that support driving of a driver when entering an intersection.
交差点を通過する際の運転支援としては、例えば特許文献1に記載の技術がある。この従来技術では、信号機のない交差点において、交差点交通を管制する交差点管制システムが、交差点から所定の距離範囲内に進入した車両を検出する。そして、検出した各車両から位置情報及び車両状態情報を取得し、各車両の交錯可能性と交差点通過の優先度を判定する。その判定に基づいて、各車両が最低限の減速で通過できるように、各車両の減速制御を実行する。
従来技術では、交差点に進入する時についても制限車速を一意に設定している。
しかし、運転者が予め交差点に気付いていた場合と気付いていなかった場合とでは、交差点内の安全を確認できる車速は異なっているため、運転者が求める車速は異なる。このため、上記従来技術では、運転性を損ねる場合がある。
本発明は、このような点に着目してなされたもので、交差点に進入する際の車速が適正な速度となるように、運転者の運転を支援することを課題としている。
In the prior art, the limit vehicle speed is uniquely set even when entering the intersection.
However, the vehicle speed required by the driver differs depending on whether the driver has noticed the intersection beforehand or not because the vehicle speed at which the safety in the intersection can be confirmed is different. For this reason, in the said prior art, a drivability may be impaired.
This invention is made paying attention to such a point, and makes it a subject to assist a driver | operator's driving | operation so that the vehicle speed at the time of approaching an intersection may turn into an appropriate speed.
上記課題を解決するために、本発明は、交差点に進入する際の目標位置までの距離に基づき制限車速を設定する。その制限車速と目標位置までの距離と自車両の車速とに基づき、上記交差点に進入する際の減速意図の有無を判定する。そして、交差点に進入する際の自車両の車速として、減速意図があると判定した場合には第1の設定車速を選択し、減速意図が無いと判定した場合には上記第1の設定車速よりも低い第2の設定車速を選択して、自車両の車速を選択した設定車速以下となるように制限する。 In order to solve the above-mentioned problem, the present invention sets the vehicle speed limit based on the distance to the target position when entering the intersection. Based on the limit vehicle speed, the distance to the target position, and the vehicle speed of the host vehicle, it is determined whether or not there is an intention to decelerate when entering the intersection. When it is determined that there is an intention to decelerate as the vehicle speed of the host vehicle when entering the intersection, the first set vehicle speed is selected, and when it is determined that there is no intention to decelerate, the first set vehicle speed is selected. The lower second set vehicle speed is selected, and the vehicle speed of the host vehicle is limited to be equal to or lower than the selected set vehicle speed.
本発明によれば、運転者が予め交差点に気付いていた場合といない場合とで、交差点に進入する差異の車速を変更することができて、運転性を損ねることなく、運転者の運転を支援することが可能となる。 According to the present invention, the vehicle speed of the difference entering the intersection can be changed depending on whether the driver has noticed the intersection in advance or not, and the driver can be driven without impairing driving performance. It becomes possible to do.
(第1実施形態)
次に、本発明の第1実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図1及び図2は、本実施形態の車両構成を示す模式的概要図である。なお、図1に示す車両1は、電動車両を例示している。但し、エンジン駆動車やハイブリッド車などの駆動方式でも良い。すなわち、車両1の駆動方式に限定を受けない。
車両1の各輪2F、2Rには、制動装置11F、11Rを搭載する。その制動装置11F、11Rは、コントローラ4からの指令に応じたブレーキ圧を各車輪2F、2Rに付与する。制動装置11F、11Rは、油圧式でも電動式でも良い。
また、各輪に車輪速センサ3F、3Rを設ける。車輪速センサ3F、3Rは、各輪の車輪速を検出し、検出値をコントローラ4に出力する。
(First embodiment)
Next, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG.1 and FIG.2 is a typical schematic diagram which shows the vehicle structure of this embodiment. Note that the
Each wheel is provided with
符号5はブレーキペダルであり、符号6はブレーキ操作量検出センサである。ブレーキ操作量検出センサ6は、そのブレーキペダル5のストローク量をブレーキ操作量BPとして検出してコントローラ4に出力する。
ここで、前輪2F及び後輪2Rの少なくとも一方は駆動輪である。駆動輪は、モータ等の駆動源からの駆動力によって回転駆動する。駆動源は、コントローラ4からの駆動力指令に応じたトルクを、駆動輪に出力する。コントローラ4は、アクセルペダル7のアクセル開度に応じて駆動力指令を算出する。符号7はアクセルペダルであり、符号8はアクセルペダル操作量検出センサである。
Here, at least one of the
上記車両1に、ステレオカメラ9を搭載する。ステレオカメラ9は、車両1前方の道路状況を撮影し、前方道路の情報をコントローラ4に出力する。図1では、ステレオカメラ9を、フロントガラスの上部に設置した場合を例示している。ステレオカメラ9の撮像部はCCDなどで構成すればよい。
また、上記車両1に、ナビゲーションシステム10を装備する。ナビゲーションシステム10は、図3に示すように、ナビ制御部10A、道路情報データベース10B、受信部10C、音声入出力部10D、表示部10E、及び操作部10Fを備える。道路情報データベース10Bには、地図データ等を記録する。受信部10Cとしては、例えばGPS受信機、ビーコン受信機、及びFM多重受信機などを採用すれば良い。音声入出力部10Dは、経路案内メッセージや警報等の情報を音声により出力する。表示部10Eは、交差点付近等での補助情報などを画像の形で出力する。
A
The
ナビ制御部10Aは、受信部10Cが取得した信号に基づき、自車両1の位置情報を演算する。その演算した位置情報と道路情報データベース10B中のデータとに基づき、音声入出力部10D及び表示部10Eを介して道路情報を出力する。また、ナビ制御部10Aは、自車両1の進行方向に交差点があるか、またその交差点に信号機があるか否かの情報を検出し、その検出した情報をコントローラ4に出力する。
The
コントローラ4は、図4に示すように、駆動コントローラ4A、制動コントローラ4B、及びコントローラ本体4Cを備える。
駆動コントローラ4Aは、運転者の操作するアクセルストローク量その他によって駆動力を演算し、その演算した駆動力となるように駆動源であるモータを制御する。
制動コントローラ4Bは、コントローラ本体4Cからのブレーキ圧制御量P*に応じた制動量となるように各輪の制動力を制御する。
As shown in FIG. 4, the
The
The
コントローラ本体4Cは、カメラ9からの前方道路情報と、車輪速センサ3F、3Rで検出した車輪速と、運転者のブレーキ操作量とを入力する。そして、車両1を制動するためのブレーキ圧指令量を演算し、演算したブレーキ圧指令量を上記制動コントローラ4Bに出力する。これによって車両1の制御を実行する。また、コントローラ本体4Cは、各輪の車輪速センサ3F、3Rで検出した車輪速の平均値を、車速V(単位:m/s)として演算する。
The controller main body 4C inputs the road information ahead from the
次に、このコントローラ本体4Cの処理について、図5を参照して説明する。このコントローラ本体4Cの制御処理は、所定のサンプリング周期毎に作動して実行する。
まず、ステップS10にて、図6に示すような、車両1の進行方向に信号機のない交差点Xが存在するか否か判定する。交差点Xの検出は、例えば、自車両1先端のバンパ1a位置から45.0m離れた位置までの間に存在するか否かで判定する。なお、45.0mとは、一般道の最高車速60km/hで走行している状態から3.0m/s2一定で減速した場合に、交差点Xに進入する直前で車速が約10km/hとなる距離である。
Next, the processing of the controller body 4C will be described with reference to FIG. The control process of the controller main body 4C operates and executes every predetermined sampling period.
First, in step S10, it is determined whether or not there is an intersection X without a traffic signal in the traveling direction of the
信号機の無い交差点Xが存在すると判定した場合にはステップS20に移行する。そうでない場合には復帰する。
信号機の無い交差点Xがあるか否かは、ナビゲーションシステム10からの情報に基づき判定する。なお、信号機の無い交差点Xがあるか否かを、ステレオカメラ9からの情報によって判定しても良い。すなわち、ステレオカメラ9が撮影した車体前方の画像を画像処理し、自車両1前方に交差道路があるか、そしてその交差点Xに信号機があるか否かを判定しても良い。
When it is determined that there is an intersection X without a traffic signal, the process proceeds to step S20. If not, return.
Whether there is an intersection X without a traffic light is determined based on information from the
ステップS20では、ステップS10で検出した信号機のない交差点Xが、自車線(自車が走行する道路)側が優先道路か非優先道路かを判定する。自車線が非優先道路の場合にはステップS30に移行する。一方、自車線が優先道路の場合には復帰する。
自車線が優先道路か非優先道路かは、次のように判定する。すなわち、道路情報データベース10Bに記録してある優先道路/非優先道路の情報と、検出した交差点Xに対する自車両1の位置及び速度(進行方向)から、自車線が優先道路なのか非優先道路なのかを判定する。
In step S20, it is determined whether the intersection X without the traffic signal detected in step S10 is the priority road or the non-priority road on the own lane (the road on which the own vehicle is traveling). When the own lane is a non-priority road, the process proceeds to step S30. On the other hand, when the own lane is a priority road, it returns.
Whether the own lane is a priority road or a non-priority road is determined as follows. That is, based on the information on the priority road / non-priority road recorded in the
自車線が優先道路か非優先道路かは、ステレオカメラ9からの情報で判定しても良い。すなわち、ステレオカメラ9により撮影した車体前方の画像を画像処理し、自車線に交差する交差道路の幅員と自車線道路の幅員とを比較し、狭い道路側を非優先道路と判定しても良い。同様に、交差点Xの手前の道路上に「止まれ」等の表示があるか否か、また、一時停止を示す標識があるか否かを、画像処理によって判定することで、自車線が優先道路なのか非優先道路なのかを判定しても良い。
Whether the own lane is a priority road or a non-priority road may be determined by information from the
ステップS30では、前記交差点Xの情報に基づいて目標位置Tを設定して、この目標位置Tにおける、2つの設定車速を設定する。
ここで、図6に示すように、自車線の道路と交差側の道路との境界を、自車両1が交差点Xに進入する際の目標位置Tとする。目標位置Tは、上記境界よりも若干手前側でも良いし、若干交差道路側でも良い。交差道路側よりも手前側の方が好ましい。なお、図6は信号機のない交差点Xの一例を模式的に表した図である。ここで、ステップS30が、目標位置設定手段を構成する。
In step S30, a target position T is set based on the information on the intersection X, and two set vehicle speeds at the target position T are set.
Here, as shown in FIG. 6, a boundary between the road on the own lane and the road on the intersection side is set as a target position T when the
上記2つの設定車速は、第1の設定車速Vs1と第2の設定車速Vs2である。第2の設定車速Vs2は、第1の設定車速Vs1よりも低い車速値であって、例えば、第1の設定車速Vs1の半分の車速値とする。例えば、第1の設定車速Vs1は、自車両が短時間で停止可能な徐行時の車速(例えば5km/h)に設定する。この場合、第2の設定車速Vs2は、例えば第1の設定車速Vs1の半分の車速値(2.5km/h)に設定する。 The two set vehicle speeds are the first set vehicle speed Vs1 and the second set vehicle speed Vs2. The second set vehicle speed Vs2 is a vehicle speed value lower than the first set vehicle speed Vs1, and is, for example, a vehicle speed value that is half of the first set vehicle speed Vs1. For example, the first set vehicle speed Vs1 is set to a vehicle speed during slow traveling (for example, 5 km / h) at which the host vehicle can stop in a short time. In this case, the second set vehicle speed Vs2 is set to a vehicle speed value (2.5 km / h) that is half the first set vehicle speed Vs1, for example.
ステップS40では、交差点Xまでの距離L(単位:m)を検出する。
目標位置Tまでの距離Lは、現在の自車両1におけるフロントバンパ1a先端から上記目標位置Tまでの距離Lである。この目標位置Tまでの距離Lは、交差点X側を正値とし、交差点Xの手前側を負値とする。
上記目標位置Tまでの距離Lは、ナビゲーションシステム10の自車両1の現在位置及び道路データに基づいて算出する。または、ステレオカメラ9で撮影した車体前方の画像を画像処理し、その画像信号における交差点X位置から、上記目標位置Tまでの距離Lを算出しても良い。
In step S40, a distance L (unit: m) to the intersection X is detected.
The distance L to the target position T is the distance L from the front end of the
The distance L to the target position T is calculated based on the current position of the
ステップS50では、制限車速Vlim(L)を設定する。
本実施形態では制限車速Vlim(L)(単位:km/h)を、目標位置Tまでの距離L(単位:m)を変数として、式(1)の通り設定する。
Vlim(L) =3.6×√{2αlim・L +(Vth÷3.6)2} ・・・(1)
式(1)で求めた制限車速Vlimは、αlimで減速すればこの境界でVth(単位:km/h)に減速できる値である。本実施形態ではαlimには3(m/s2)を、Vthには10(km/h)を設定する。このVlimを、図7に示す。図7では、横軸に、交差点Xと交差道路の境界である目標位置Tまでの距離Lを取っている。
In step S50, a limit vehicle speed Vlim (L) is set.
In the present embodiment, the limit vehicle speed Vlim (L) (unit: km / h) is set as shown in Expression (1), with the distance L (unit: m) to the target position T as a variable.
Vlim (L) = 3.6 × √ {2αlim · L + (Vth ÷ 3.6) 2 } (1)
The vehicle speed limit Vlim obtained by equation (1) is a value that can be reduced to Vth (unit: km / h) at this boundary if the vehicle speed is reduced by αlim. In this embodiment, 3 (m / s 2 ) is set for αlim, and 10 (km / h) is set for Vth. This Vlim is shown in FIG. In FIG. 7, the distance L to the target position T that is the boundary between the intersection X and the intersection road is taken on the horizontal axis.
このαlimは、このような交差点Xを通過する場合において、運転者が取りうる最大の減速度に設定するとなお良い。
具体的なαlimの設定手段として、運転者が一時停止が必要な交差点Xを通過する場合における減速度を記録しておき、その中から最大の減速度を抽出する方法が考えられる。また予め複数の運転者の一時停止が必要な交差点Xを通過する時の運転行動を記録して、減速度の最大値を取るなどしても良い。
This αlim is preferably set to the maximum deceleration that the driver can take when passing through such an intersection X.
As specific αlim setting means, a method of recording the deceleration when the driver passes the intersection X that needs to be temporarily stopped and extracting the maximum deceleration from the recorded deceleration can be considered. In addition, the driving behavior when passing through the intersection X where a plurality of drivers need to be temporarily stopped may be recorded, and the maximum value of the deceleration may be taken.
このように制限車速Vlim(L)を高めに設定すると、運転者が安全に通過する場合には減速制御が運転者の操作に介入せず、運転性の向上がなおいっそう期待できる。
ステップS60では、目標位置Tまでの距離Lが0より小さいか否かを判定する。目標位置Tまでの距離Lが0より小さい場合には、ステップS70に進む。距離Lが0以上の場合にはステップS84に進む。
When the vehicle speed limit Vlim (L) is set to be high as described above, when the driver passes safely, the deceleration control does not intervene in the operation of the driver, and further improvement in drivability can be expected.
In step S60, it is determined whether or not the distance L to the target position T is smaller than zero. If the distance L to the target position T is smaller than 0, the process proceeds to step S70. When the distance L is 0 or more, the process proceeds to step S84.
ステップS70では、自車両の車速VとステップS50で設定した制限車速Vlim(L)から、自車両の車速VをVlim(L)を超えないようにするアシストブレーキ圧制御量P(単位:bar)を式(2)の通り求める。
P = max[{(V−Vlim(L))×Pg},0] ・・・(2)
式(2)中のPgは比例ゲインであり、本実施形態では、比例ゲインPgとして25を設定する。なお、アシストブレーキ圧制御量Pを求めるに当たって、式(2)のような比例制御とする必要はない。Vlim(L)等に偏差なく収束させるために、比例+積分制御(PI制御)を採用したり、油圧ブレーキの遅れをモデル化して考慮できるような制御器を使用して、アシストブレーキ圧制御量Pを求めるとなお良い。
In step S70, an assist brake pressure control amount P (unit: bar) for preventing the vehicle speed V of the host vehicle from exceeding Vlim (L) from the vehicle speed V of the host vehicle and the limit vehicle speed Vlim (L) set in step S50. Is obtained as shown in equation (2).
P = max [{(V−Vlim (L)) × Pg}, 0] (2)
Pg in the equation (2) is a proportional gain, and in this embodiment, 25 is set as the proportional gain Pg. In obtaining the assist brake pressure control amount P, it is not necessary to perform proportional control as shown in Equation (2). In order to converge to Vlim (L) etc. without deviation, the amount of assist brake pressure is controlled by using proportional + integral control (PI control) or using a controller that can model and take into account the delay of the hydraulic brake. It is even better to find P.
ステップS84では、今回の制御サイクルで、交差点Xと交差道路の目標位置Tまでの距離Lが0以上となった瞬間か否かを判定する。距離Lが0以上となった瞬間の場合にはステップS85に移行する。一方、前回の制御サイクルで、既に距離Lが0以上の場合には、ステップS90に移行する。
ステップS85では、最終的な減速目標車速である設定車速Vtar(単位:km/h)を選択して設定する。
In step S84, it is determined whether or not it is the moment when the distance L between the intersection X and the target position T of the intersection road is 0 or more in the current control cycle. If the distance L is 0 or more, the process proceeds to step S85. On the other hand, if the distance L is already 0 or more in the previous control cycle, the process proceeds to step S90.
In step S85, a set vehicle speed Vtar (unit: km / h) which is the final deceleration target vehicle speed is selected and set.
本実施形態では、交差点Xと交差道路の目標位置Tまでの距離Lが0以上となった瞬間の自車両の車速Vが、制限車速Vlim(0)の8割以上となっている場合には、運転者は交差点Xに気づいておらず、減速意図がないと判定する。そして、第2の設定車速Vs2を選択し、第2の設定車速Vs2をVtarに設定する。
一方、自車両の車速Vが制限車速Vlim(0)の8割より小さい場合には、運転者は交差点Xに気づいており、減速意図があると判定する。そして、第1の設定車速Vs1を選択し、第1の設定車速Vs1をVtarに設定する。
In the present embodiment, when the vehicle speed V of the host vehicle at the moment when the distance L between the intersection X and the target position T of the intersection road is 0 or more is 80% or more of the limit vehicle speed Vlim (0). The driver is not aware of the intersection X and determines that there is no intention to decelerate. Then, the second set vehicle speed Vs2 is selected, and the second set vehicle speed Vs2 is set to Vtar.
On the other hand, if the vehicle speed V of the host vehicle is less than 80% of the limit vehicle speed Vlim (0), the driver is aware of the intersection X and determines that there is an intention to decelerate. Then, the first set vehicle speed Vs1 is selected, and the first set vehicle speed Vs1 is set to Vtar.
ステップS90では、自車両の車速VがステップS80で定めた設定車速Vtarを超えていた場合に、直ちにVtar以下に減速できるアシストブレーキ圧制御量Pを式(3)の通り求める。
P = max[{(V−Vtar)×Pg2},0] ・・・(3)
式(3)中のPg2は比例ゲインであり、本実施形態では、比例ゲインPg2として100を設定する。なお、アシストブレーキ圧制御量Pを求めるに当たって、式(3)のような比例制御で無くても良い。速やかに、且つオーバーシュートなく車速VをVtar以下にできるように、油圧ブレーキの遅れをモデル化して考慮できるような制御器を使用したり、比例ゲインPg2をゲインスケジューリングするなどして求めるとなお良い。
In step S90, when the vehicle speed V of the host vehicle exceeds the set vehicle speed Vtar determined in step S80, an assist brake pressure control amount P that can be immediately decelerated to Vtar or less is obtained as in equation (3).
P = max [{(V−Vtar) × Pg2}, 0] (3)
Pg2 in the equation (3) is a proportional gain, and in this embodiment, 100 is set as the proportional gain Pg2. In determining the assist brake pressure control amount P, the proportional control as shown in Expression (3) may not be used. It is better to use a controller that can model and take into account the delay of the hydraulic brake or gain scheduling the proportional gain Pg2 so that the vehicle speed V can be reduced to Vtar or less quickly and without overshoot. .
ステップS100では、ブレーキ圧制御量P*を求める。
まず、運転者のブレーキ操作量BPによって発生するブレーキ圧Pd(単位:bar)を図8のマップを参照して求める。
次に、下記式(4)に従って、各輪のブレーキ圧制御量P*(単位:bar)を求めて制動コントローラ4Bに出力する。
P* = Pd + P ・・・(4)
なお、図8のマップは運転者のブレーキ操作量BPによって発生するブレーキ圧Pdを、予め実測してマップ化して記憶しておけばよい。
最後に、ステップS110では、上記目標位置Tまでの距離Lが0以上であり、且つ自車両の車速VがステップS85で定めた設定車速Vtar以下になっているという2つの条件を満足したか否か判定する。上記2つの条件を満足していると判定した場合には、安全に交差点Xに進入したとして、交差点X進入時の制御を終了する。上記2つの条件を満足していない場合には、ステップS40に戻る。
In step S100, a brake pressure control amount P * is obtained.
First, the brake pressure Pd (unit: bar) generated by the driver's brake operation amount BP is obtained with reference to the map of FIG.
Next, the brake pressure control amount P * (unit: bar) of each wheel is obtained according to the following equation (4) and output to the
P * = Pd + P (4)
In the map of FIG. 8, the brake pressure Pd generated by the driver's brake operation amount BP may be measured and mapped in advance and stored.
Finally, in step S110, whether or not the two conditions that the distance L to the target position T is not less than 0 and the vehicle speed V of the host vehicle is not more than the set vehicle speed Vtar defined in step S85 are satisfied. To determine. If it is determined that the above two conditions are satisfied, it is determined that the vehicle has entered the intersection X safely, and the control when entering the intersection X is terminated. If the above two conditions are not satisfied, the process returns to step S40.
(作用・動作)
本実施形態の運転支援は、例えば車両1前方、例えば45m前方に交差点Xがあることを検知すると処理を開始する。そして、前方の交差点Xが信号機の無い交差点Xであり、且つ自車両1の車線が非優先道路であれば、交差点Xに進入するまで、車速制限を実行するか否かを判定する。
このとき、自車両1の車速Vが制限車速Vlimよりも小さい場合には、減速制御を行わない。すなわち、車速制限の為の制御介入を行わない。
一方、自車両1の車速が制限車速Vlimよりも大きい場合には、自車両1の車速の上限が制限車速Vlimとなるように減速制御を実行する。
例えば、図7中のB1に示すように、運転者が漫然と運転していて交差点Xに気づかず、自車両の車速Vが一定速の状態で交差点Xに近づいたとする。このとき、本実施形態では、制限車速Vlim(L)で車速の上限を制限する。
(Action / Operation)
The driving assistance of the present embodiment starts processing when it is detected that there is an intersection X in front of the
At this time, when the vehicle speed V of the
On the other hand, when the vehicle speed of the
For example, as shown by B1 in FIG. 7, it is assumed that the driver is driving loosely and does not notice the intersection X, and the vehicle speed V of the host vehicle approaches the intersection X with a constant speed. At this time, in this embodiment, the upper limit of the vehicle speed is limited by the limit vehicle speed Vlim (L).
B1の例では、地点(i)にて車速Vが制限車速Vlim(L)以上となったので、制限車速Vlim(L)で車速制限を行う。そしてB1の例では、制限車速Vlim(L)で制限しても、運転者が交差点Xに気づかず十分なブレーキ操作を行なわなかった場合を表している。このB1のような場合には、運転者に減速意図がないと判定し、交差道路との境界である目標位置Tにおいて第2の設定車速Vs2以下まで減速制御を行う。これによって、運転者が左右確認できる時間的余裕を拡大させ、安全性を向上させる。 In the example of B1, since the vehicle speed V becomes equal to or higher than the limit vehicle speed Vlim (L) at the point (i), the vehicle speed is limited at the limit vehicle speed Vlim (L). In the example of B1, the case where the driver does not notice the intersection X and does not perform a sufficient brake operation even if the vehicle is limited by the limited vehicle speed Vlim (L) is shown. In the case of B1, it is determined that the driver does not intend to decelerate, and deceleration control is performed to the second set vehicle speed Vs2 or less at the target position T that is a boundary with the intersection road. As a result, the time margin that the driver can check left and right is expanded, and safety is improved.
次に、B2のように、運転者が交差点Xに気づいて、車速Vを減速して交差点Xを通過するような運転を行なっていると想定する場合について説明する。
B2の場合には、自車両の車速Vが制限車速Vlimより低い状態で交差点Xに近づき、また、目標位置Tにおいても、第1の設定車速Vs1よりも車速Vが低い状態で交差点Xに進入している。このため、制動制御が、運転者の減速操作に介入しない。このため、運転者への違和感を与えない。
Next, a case will be described in which it is assumed that the driver is aware of the intersection X and is driving such that the vehicle speed V is reduced and the vehicle passes through the intersection X as in B2.
In the case of B2, the vehicle approaches the intersection X with the vehicle speed V of the host vehicle being lower than the limit vehicle speed Vlim, and also enters the intersection X at the target position T with the vehicle speed V being lower than the first set vehicle speed Vs1. doing. For this reason, the braking control does not intervene in the driver's deceleration operation. For this reason, it does not give the driver a sense of incongruity.
但し、目標位置Tにおいて制限車速Vlim(0)の8割未満で且つ車速Vが第1の設定車速Vs1より大きな速度となっていた場合には、目標位置Tを通過後、車速がVs1以下となるように減速制御を実施する。また、目標位置Tにおいて制限車速Vlim(0)の8割以上の場合には、目標位置Tを通過後、車速がVs2以下となるように減速制御を実施する。 However, if the vehicle speed V is less than 80% of the limit vehicle speed Vlim (0) at the target position T and the vehicle speed V is higher than the first set vehicle speed Vs1, the vehicle speed becomes Vs1 or less after passing through the target position T. Deceleration control is performed so that Further, when the vehicle speed is 80% or more of the limit vehicle speed Vlim (0) at the target position T, deceleration control is performed so that the vehicle speed becomes Vs2 or less after passing through the target position T.
このように、運転者の減速意図を自車両の車速Vと制限車速Vlim(L)から判定して、交差道路との境界である目標位置Tにおいて制限する車速を変化させて適正化することにより、安全性の向上と運転性の向上が同時に実現できることが期待できる。
ここで、カメラ9若しくはナビゲーションシステム10は、距離検出手段を構成する。車輪速センサ3F、3Rは、車速検出手段を構成する。
ステップS50は制限車速設定手段を構成する。ステップS84,S85は、減速意図推定手段、及び車速選択手段を構成する。ステップS70,S90は、車速制限手段を構成する。
制限車速Vlimは、上限車速を構成する。
In this way, by determining the driver's intention to decelerate from the vehicle speed V of the host vehicle and the limit vehicle speed Vlim (L), by changing the vehicle speed to be limited at the target position T, which is the boundary with the intersection road, and optimizing it. It can be expected that safety and driving performance can be improved at the same time.
Here, the
Step S50 constitutes a limit vehicle speed setting means. Steps S84 and S85 constitute deceleration intention estimation means and vehicle speed selection means. Steps S70 and S90 constitute vehicle speed limiting means.
The limit vehicle speed Vlim constitutes an upper limit vehicle speed.
(本実施形態の効果)
(1)減速意図推定手段は、自車両の車速と上記制限車速とに基づき、上記交差点に進入する際の減速意図の有無を判定する。車速選択手段は、上記減速意図推定手段が減速意図があると判定した場合には、第1の設定車速を選択し、上記減速意図推定手段が減速意図が無いと判定した場合には、上記第1の設定車速よりも低い第2の設定車速を選択する。車速制限手段は、自車両の車速が車速選択手段で選択した設定車速よりも大きいと判定すると、自車両の車速が車速選択手段で選択した設定車速以下となるように減速制御を行う。
これによって、交差点Xに進入する際における設定車速を、運転者の運転状況によって変更する。具体的には、運転者が交差点Xに気付いて減速意図があると推定する場合には、設定車速を第1の設定車速に設定する。これにより、不要な車速制限の介入を抑える。
(Effect of this embodiment)
(1) The deceleration intention estimation means determines whether or not there is a deceleration intention when entering the intersection based on the vehicle speed of the host vehicle and the limit vehicle speed. The vehicle speed selection means selects the first set vehicle speed when the deceleration intention estimation means determines that there is a deceleration intention, and when the deceleration intention estimation means determines that there is no deceleration intention, A second set vehicle speed lower than the set vehicle speed of 1 is selected. When it is determined that the vehicle speed of the host vehicle is greater than the set vehicle speed selected by the vehicle speed selection unit, the vehicle speed limiting unit performs deceleration control so that the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the set vehicle speed selected by the vehicle speed selection unit.
Thus, the set vehicle speed when entering the intersection X is changed according to the driving situation of the driver. Specifically, when the driver notices the intersection X and estimates that there is an intention to decelerate, the set vehicle speed is set to the first set vehicle speed. This suppresses unnecessary vehicle speed restriction intervention.
一方、運転者が交差点Xに気付いていないと推定される場合には、目標位置Tにおける設定車速を低い第2の設定車速に設定する。これにより、運転者が交差点Xの安全を確認できる時間的な余裕を拡大できるようになる。
以上により、不要な車速制限の制御介入を抑えつつ、交差点Xに進入する際の車速を、運転者の運転状況に応じて、交差点Xの状況の確認等に有利な適正速度とすることが可能となる。すなわち、交差点Xに進入する際における、運転者への煩わしさを出来るだけ抑えて、運転者の運転性を確保しつつ、適正な速度に支援することが可能となる。
On the other hand, when it is estimated that the driver is not aware of the intersection X, the set vehicle speed at the target position T is set to a low second set vehicle speed. Thereby, the time margin which a driver | operator can confirm the safety | security of the intersection X can be expanded now.
As described above, it is possible to set the vehicle speed when entering the intersection X to an appropriate speed advantageous for checking the situation of the intersection X according to the driving situation of the driver while suppressing unnecessary vehicle speed limit control intervention. It becomes. That is, it is possible to support the driver at an appropriate speed while suppressing the troublesomeness to the driver when entering the intersection X as much as possible and ensuring the driving performance of the driver.
(2)減速意図推定手段は、自車両の車速が上記制限車速未満の場合には減速意図があると判定し、自車両の車速が上記制限車速以上の場合には、減速意図が無いと判定する第1判定手段を備える。
制限車速を適切に設定することで、運転者の減速意図を適切に判定することが出来る。この結果、交差点に進入する際の車速を適切な車速に制御することが可能となる。
(2) The deceleration intention estimation means determines that there is an intention to decelerate when the vehicle speed of the host vehicle is less than the limit vehicle speed, and determines that there is no intention of deceleration when the vehicle speed of the host vehicle is equal to or greater than the limit vehicle speed. First determination means.
By appropriately setting the vehicle speed limit, the driver's intention to decelerate can be determined appropriately. As a result, the vehicle speed when entering the intersection can be controlled to an appropriate vehicle speed.
(3)制限車速設定手段は、制限車速を、上記目標位置までの距離が小さいほど低く設定する。
これによって、交差点に近いほど減速制御の介入を実施し易くして、運転者が交差道路の安全を確認できる時間的な余裕を確保できるように運転を支援する。
以上のことによって、不要な車速制限の制御介入を抑えつつ、交差点Xに進入する際の車速を、交差点Xの状況の確認等に有利な適正速度とすることが可能となる。
(3) The restricted vehicle speed setting means sets the restricted vehicle speed to be lower as the distance to the target position is smaller.
As a result, the closer to the intersection, the easier the deceleration control intervention is carried out, and the driving is supported so that the driver can secure a time margin for confirming the safety of the intersection road.
As described above, it is possible to set the vehicle speed when entering the intersection X to an appropriate speed that is advantageous for confirming the situation of the intersection X and the like while suppressing unnecessary vehicle speed limit control intervention.
(4)車速制限手段は、上記目標位置までの距離に基づき、自車両の車速の上限値を上記上限車速以下に制限する。
これによって、運転者が交差点に気付いていない場合であっても、車速を上限車速以下に抑えることが可能となる。
特に、上限車速を上記目標位置Tに近づくにつれて低く設定することで、運転者が交差点Xに気付いていなくても、目標位置Tに向けて、徐々に減速させることができる。すなわち、目標位置Tに向けて車速を設定車速に誘導するように運転支援することができるので、交差点X手前で大きな減速制御を行う必要がなくなる。
(4) The vehicle speed limiting means limits the upper limit value of the vehicle speed of the host vehicle to the upper limit vehicle speed or less based on the distance to the target position.
As a result, even when the driver is not aware of the intersection, the vehicle speed can be kept below the upper limit vehicle speed.
In particular, by setting the upper limit vehicle speed as it approaches the target position T, the driver can gradually decelerate toward the target position T even if the driver is not aware of the intersection X. That is, since driving assistance can be provided so as to guide the vehicle speed to the set vehicle speed toward the target position T, it is not necessary to perform large deceleration control before the intersection X.
(5)車速制限手段による車速の制限は、自車線が非優先道路の場合に実施する。
自車線が非優先道路の場合には、交差点Xに進入する際には、車速を落としたり、一時停止をしたりする必要がある。しかし、自車線が非優先道路の場合には車速を制限する必要がない。
すなわち、交差点Xに進入する場合でも優先道路であれば車速制限を防止できる結果、不必要な車速制限の発生を抑えることが出来る。
(5) The vehicle speed restriction by the vehicle speed restriction means is performed when the own lane is a non-priority road.
When the own lane is a non-priority road, it is necessary to reduce the vehicle speed or temporarily stop when entering the intersection X. However, there is no need to limit the vehicle speed when the own lane is a non-priority road.
That is, even when the vehicle enters the intersection X, if it is a priority road, it is possible to prevent the vehicle speed from being restricted. As a result, unnecessary vehicle speed restriction can be suppressed.
(変形例)
(1)モータや機械式ブレーキによって制駆動する車両でも、その制動力を運転者の操作とは独立に制御する手段を装備している車両であれば適用可能である。
(2)また、上述した実施形態では、ステレオカメラ9とカーナビゲーションシステム10を併用しているが、ステレオカメラ9のみ、またはカーナビゲーションシステム10の何れか一つでも本実施形態を実現可能である。
(3)更には、これらステレオカメラ9やカーナビゲーションシステム10に、本実施形態で要求される機能を実現できる、例えば従来技術特開2004−86363号等に記載のセンサ/インフラシステム等を備えている場合には、これらステレオカメラ9やカーナビゲーションシステム10に代えて適用可能である。
(Modification)
(1) Even a vehicle that is controlled by a motor or a mechanical brake can be applied as long as the vehicle is equipped with means for controlling the braking force independently of the driver's operation.
(2) In the above-described embodiment, the
(3) Further, the
(4)また、上記第1の設定車速Vs1、及び第1の設定車速Vs1よりも小さな第2の設定車速Vs2を、運転者の技能や交差点Xの状況などによって変更しても良い。
例えば、交差点Xの見通しの良否を判定して、自車線と交差する交差道路を運転者が確認できる領域が大きくなるにつれて第1の設定車速Vs1を大きく設定する。また、交差道路を運転者が確認できる上記領域が小さくなる場合には、第2の設定車速Vs2を小さく設定するようにする。自車線と交差する交差道路を運転者が確認できる領域は、自車両1の位置、自車両1側方の遮蔽物の情報に基づき判定する。
また、運転者の交差点Xに移行する際の挙動の履歴によって、上記第1の設定車速Vs1、及び第2の設定車速Vs2を調整しても良い。
(4) Further, the first set vehicle speed Vs1 and the second set vehicle speed Vs2 smaller than the first set vehicle speed Vs1 may be changed depending on the skill of the driver, the situation of the intersection X, and the like.
For example, whether the visibility of the intersection X is good or not is determined, and the first set vehicle speed Vs1 is set larger as the area where the driver can confirm the intersection road intersecting with the own lane increases. Further, when the above-mentioned area where the driver can confirm the cross road becomes small, the second set vehicle speed Vs2 is set to be small. The area where the driver can confirm the crossing road intersecting with the own lane is determined based on the position of the
Further, the first set vehicle speed Vs1 and the second set vehicle speed Vs2 may be adjusted according to the history of behavior when the driver moves to the intersection X.
(5)上記実施形態では、減速意図の判定位置を目標位置Tに設定した場合の例である。減速意図の判定位置を目標位置Tよりも手前位置に設定しても良い。この場合には、目標位置T近傍で選択した設定車速とすることが可能となる。
(6)また、上限速度を、制限車速Vlimに一致させておく必要はない。上限速度を、制限車速Vlimよりも所定車速値だけ大きな値に設定しておいても良い。
(7)上記実施形態の減速意図推定手段では、自車両の車速Vが、目標位置Tにおいて、制限車速Vlim(0)の8割以上か否かによって減速意図を判定している。但し、これに限定しない。自車両の車速Vが、目標位置Tにおいて、制限車速Vlim以上か否かによって減速意図を判定しても良い。
(5) The above embodiment is an example when the target position T is set as the determination position for the intention of deceleration. The determination position of the intention to decelerate may be set at a position before the target position T. In this case, the set vehicle speed selected near the target position T can be obtained.
(6) Moreover, it is not necessary to make the upper limit speed coincide with the limit vehicle speed Vlim. The upper limit speed may be set to a value larger than the limit vehicle speed Vlim by a predetermined vehicle speed value.
(7) In the deceleration intention estimation means of the above embodiment, the intention of deceleration is determined based on whether or not the vehicle speed V of the host vehicle is 80% or more of the limit vehicle speed Vlim (0) at the target position T. However, it is not limited to this. The intention of deceleration may be determined based on whether the vehicle speed V of the host vehicle is equal to or higher than the limit vehicle speed Vlim at the target position T.
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
第2実施形態の説明に用いる車両の車両構成、ナビゲーションシステム、コントローラは第1実施形態の説明で例示した車両と同じであり図1及び図2の通りである。
第2実施形態における、コントローラ4の処理について、図9を参照して説明する。このコントローラ4の制御処理は、第1実施形態と同じく所定のサンプリング周期毎に作動して実行する。
(Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, about the apparatus similar to the said embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated.
The vehicle configuration, navigation system, and controller of the vehicle used in the description of the second embodiment are the same as those illustrated in the description of the first embodiment, and are as shown in FIGS.
The process of the
ステップS10〜S40の処理は、第1実施形態での処理と同じである。そして、ステップS40の処理の次にステップS53に移行する。
ステップS53では、制限車速Vlim(L)を設定する。
本実施形態でも、制限車速Vlim(L)(単位:km/h)を、第1実施形態と同様に、目標位置Tまでの距離L(単位:m)を変数として、式(1)の通り設定する。
Vlim(L) =3.6×√{2αlim・L +(Vth÷3.6)2} ・・・(1)
ただし、αlimには、3(m/s2)を設定する。また、Vthの値として第1の設定車速Vs1(=5.0km/h)を設定する。このVlim(L)を、図10に示す。
The processing in steps S10 to S40 is the same as the processing in the first embodiment. Then, after step S40, the process proceeds to step S53.
In step S53, a limit vehicle speed Vlim (L) is set.
In the present embodiment as well, the vehicle speed limit Vlim (L) (unit: km / h) is set as the equation (1) with the distance L (unit: m) to the target position T as a variable, as in the first embodiment. Set.
Vlim (L) = 3.6 × √ {2αlim · L + (Vth ÷ 3.6) 2 } (1)
However, α (lim) is set to 3 (m / s 2 ). Also, the first set vehicle speed Vs1 (= 5.0 km / h) is set as the value of Vth. This Vlim (L) is shown in FIG.
次に、ステップS55では、第2遷移車速Vlim2(L)を設定する。
第2遷移車速Vlim2(L)(単位:km/h)を、目標位置Tまでの距離L(単位:m)を変数として、式(5)の通り設定する。第2遷移車速Vlim2(L)は、目標位置Tで第2の設定車速Vs2となるように、αmaxで減速した場合の車速である。
Vlim2(L) =3.6×√{2αmax・L +(Vs2÷3.6)2} ・・・(5)
このVlim2(L)も図10に示す。式(5)におけるαmaxは、式(1)におけるαlimよりも大きな値である。本実施形態では、αmaxとして6(m/s2)を設定する。そして、ステップS53で設定した制限車速Vlim(L)と第2遷移車速Vlim2(L)が交わる地点を、図10のように、地点(A)とし、この交差点Xと交差道路の目標位置Tまでの距離をLa(単位:m)とする。地点(A)が減速意図の判定位置となる。
Next, in step S55, the second transition vehicle speed Vlim2 (L) is set.
The second transition vehicle speed Vlim2 (L) (unit: km / h) is set as shown in Expression (5), with the distance L (unit: m) to the target position T as a variable. The second transition vehicle speed Vlim2 (L) is a vehicle speed when the vehicle is decelerated by αmax so as to be the second set vehicle speed Vs2 at the target position T.
Vlim2 (L) = 3.6 × √ {2αmax · L + (Vs2 ÷ 3.6) 2 } (5)
This Vlim2 (L) is also shown in FIG. Αmax in equation (5) is a larger value than αlim in equation (1). In the present embodiment, 6 (m / s 2 ) is set as αmax. Then, the point where the limit vehicle speed Vlim (L) and the second transition vehicle speed Vlim2 (L) set in step S53 intersect is defined as a point (A) as shown in FIG. 10, and the intersection X and the target position T of the intersection road are reached. Is La (unit: m). The point (A) is the determination position for the intention to decelerate.
次に、ステップS65では、目標位置Tまでの距離LがLaより小さいか否かを判定する。目標位置Tまでの距離LがLaより小さい場合には、ステップS70に進む。距離LがLa以上の場合にはステップS84に進む。
ステップS70の処理は、第1実施形態の処理と同様である。
次に、ステップS84では、自車両が地点(A)を通過した瞬間か否かを判定する。すなわち、現在のサンプリング周期で、目標位置Tまでの距離LがLaとなる地点(A)を通過した瞬間か否かを判定する。通過した瞬間と判定した場合にはステップS85に移行する。そうでなければステップS95に進む。
Next, in step S65, it is determined whether the distance L to the target position T is smaller than La. If the distance L to the target position T is smaller than La, the process proceeds to step S70. If the distance L is greater than or equal to La, the process proceeds to step S84.
The process in step S70 is the same as the process in the first embodiment.
Next, in step S84, it is determined whether or not the own vehicle has passed the point (A). That is, it is determined whether or not it is the moment that the point (A) at which the distance L to the target position T is La in the current sampling cycle has passed. If it is determined that it has passed, the process proceeds to step S85. Otherwise, the process proceeds to step S95.
ここで、本実施形態では、前回のサンプリング周期で距離LがLbより小さく、且つ、今回のサンプリング周期で距離LがLb以上の値となったサンプリング周期を、通過した瞬間と判定する。
ステップS85では、設定車速の選択、及び地点(A)に到達した以降の遷移車速Vtra(L)(単位:km/h)を設定する。
Here, in the present embodiment, the sampling period in which the distance L is smaller than Lb in the previous sampling period and the distance L is equal to or greater than Lb in the current sampling period is determined as the moment of passing.
In step S85, the set vehicle speed is selected, and the transition vehicle speed Vtra (L) (unit: km / h) after reaching the point (A) is set.
本実施形態では、地点(A)を通過した瞬間に、自車両の車速Vが制限車速Vlim(L)以上である場合には、運転者は交差点Xに気づいておらず減速の意図がない、または不十分と判定する。この場合には、設定車速として第2の設定車速Vs2を選択する。そして、目標位置Tにおいて第2の設定車速Vs2に減速する第2遷移車速Vlim2(L)を遷移車速Vtra(L)に設定する。
一方、地点(A)を通過した瞬間に、自車両の車速Vが制限車速Vlim(L)未満である場合には、運転者は交差点Xに気づいて減速の意図があると判定する。この場合には、設定車速として第1の設定車速Vs1を選択する。そして、第1遷移車速としての制限車速Vlim(L)を遷移車速Vtra(L)に設定する。
In the present embodiment, when the vehicle speed V of the host vehicle is equal to or higher than the limit vehicle speed Vlim (L) at the moment of passing through the point (A), the driver is not aware of the intersection X and has no intention of deceleration. Or, it is determined as insufficient. In this case, the second set vehicle speed Vs2 is selected as the set vehicle speed. Then, the second transition vehicle speed Vlim2 (L) that decelerates to the second set vehicle speed Vs2 at the target position T is set to the transition vehicle speed Vtra (L).
On the other hand, if the vehicle speed V of the host vehicle is less than the limit vehicle speed Vlim (L) at the moment of passing through the point (A), the driver recognizes the intersection X and determines that the vehicle is intended to decelerate. In this case, the first set vehicle speed Vs1 is selected as the set vehicle speed. Then, the limit vehicle speed Vlim (L) as the first transition vehicle speed is set to the transition vehicle speed Vtra (L).
ステップS95では、自車両の車速VがステップS85で設定した遷移車速Vtra(L)を超えていた場合に、直ちにVtra(L)以下に減速できるアシストブレーキ圧制御量Pを式(6)の通り求める。
P = max[{(V−Vtra(L))×Pg3},0] ・・・(6)
式(6)中のPg3は比例ゲインである。本実施形態では比例ゲインPg3に50を設定している。なお、アシストブレーキ圧制御量Pを求めるに当たって、式(6)のような比例制御で無くても良い、速やかに、且つオーバーシュートなく車速VをVtar以下にできるように油圧ブレーキの遅れをモデル化して考慮できるような制御器を採用したり、比例ゲインPg2をゲインスケジューリングするなどして求めるとなお良い。
ステップS100,S110の処理は第1実施形態の処理と同じである。
In step S95, when the vehicle speed V of the host vehicle exceeds the transition vehicle speed Vtra (L) set in step S85, an assist brake pressure control amount P that can be immediately decelerated to Vtra (L) or less is expressed by equation (6). Ask.
P = max [{(V−Vtra (L)) × Pg3}, 0] (6)
Pg3 in the equation (6) is a proportional gain. In this embodiment, 50 is set as the proportional gain Pg3. In determining the assist brake pressure control amount P, the hydraulic brake delay may be modeled so that the vehicle speed V can be reduced to Vtar or less promptly and without overshoot, which does not have to be proportional control as in equation (6). It is even better to obtain a controller that can be taken into consideration or to schedule the proportional gain Pg2.
The processes in steps S100 and S110 are the same as those in the first embodiment.
(動作・作用)
この第2実施形態では、交差点Xの手前で制限車速Vlim(L)以下に制限されているか否かに基づいて運転者の減速意図を判定している。これによって、交差点Xの手前で運転者の減速の意図を判定して減速を開始し、交差点Xに進入する時には第1の設定車速Vs1もしくは第2の設定車速Vs2の内、適切な設定車速以下となるように制御する。
(Operation / Action)
In the second embodiment, the driver's intention to decelerate is determined based on whether or not the vehicle is limited to a vehicle speed limit Vlim (L) or less before the intersection X. As a result, the driver's intention to decelerate is determined before the intersection X and the vehicle starts decelerating. When entering the intersection X, the first set vehicle speed Vs1 or the second set vehicle speed Vs2 is less than the appropriate set vehicle speed. Control to be
また、ステップS85において目標位置Tに連続的に減速する遷移車速を設定している。この遷移車速を導入することにより、第1実施形態と比較してよりショックなく目標位置Tにおいて減速することができ、運転性向上が期待できる。
ここで、ステップS85は車速選択手段を構成する。ステップS95は、減速意図推定手段(第1判定手段)及び車速制限手段を構成する。制限車速Vlimは、第1遷移車速を構成する。目標位置Tが選択位置を構成する。
Moreover, the transition vehicle speed which decelerates continuously to the target position T in step S85 is set. By introducing this transition vehicle speed, the vehicle can be decelerated at the target position T without shock as compared with the first embodiment, and improvement in drivability can be expected.
Here, step S85 constitutes a vehicle speed selection means. Step S95 constitutes a deceleration intention estimation unit (first determination unit) and a vehicle speed limiting unit. The limit vehicle speed Vlim constitutes the first transition vehicle speed. The target position T constitutes the selected position.
(本実施形態の効果)
第1実施形態で説明した効果に加え、次の効果を奏する。
(1)減速意図推定手段は、目標位置Tより手前側で減速意図の判定を行う。車速制限手段は、上記目標位置若しくは当該目標位置から前後に所定値だけオフセットした選択位置において、車速選択手段で選択した設定車速以下の車速となるように、車速の上限値を制限する。
これによって、交差点Xに進入する際の目標位置、若しくはその近傍で、運転状態に応じて選択した設定車速となるように、運転を支援することが可能となる。
(Effect of this embodiment)
In addition to the effects described in the first embodiment, the following effects are achieved.
(1) The deceleration intention estimation means determines a deceleration intention on the near side of the target position T. The vehicle speed limiting means limits the upper limit value of the vehicle speed so that the vehicle speed is equal to or lower than the set vehicle speed selected by the vehicle speed selection means at the target position or a selection position offset by a predetermined value before and after the target position.
This makes it possible to support driving so that the set vehicle speed selected according to the driving state is at or near the target position when entering the intersection X.
(2)選択位置に近づくにつれて低くなり且つ当該選択位置で上記第1の設定車速となる第1遷移車速を設定する。車速制限手段は、車速選択手段が第1の設定車速を選択した場合には、上記距離検出手段が検出した距離に基づき、自車両の車速の上限を上記第1遷移車速に制限する。
すなわち、第1の設定車速を選択した場合には、選択位置に近づくにつれて低くなるように変化する第1遷移車速で、自車両の車速の上限を制限する。
これによって、確実に、交差点Xに進入する際の目標位置、若しくはその近傍で、運転状態に応じて選択した第1の設定車速となるように、運転を支援することが可能となる。
(2) A first transition vehicle speed that becomes lower as the position approaches the selected position and becomes the first set vehicle speed at the selected position is set. The vehicle speed limiting means limits the upper limit of the vehicle speed of the host vehicle to the first transition vehicle speed based on the distance detected by the distance detection means when the vehicle speed selection means selects the first set vehicle speed.
That is, when the first set vehicle speed is selected, the upper limit of the vehicle speed of the host vehicle is limited by the first transition vehicle speed that changes so as to approach the selected position.
As a result, it is possible to reliably support driving so that the first set vehicle speed selected according to the driving state is obtained at or near the target position when entering the intersection X.
(3)選択位置に近づくにつれて低くなり且つ当該選択位置で上記第2の設定車速となる第2遷移車速を設定する。車速制限手段は、車速選択手段が第2の設定車速を選択した場合には、上記距離検出手段が検出した距離に基づき、自車両の車速の上限を上記第2遷移車速に制限する。
すなわち、第2の設定車速を選択した場合には、選択位置に近づくにつれて低くなるように変化する第2遷移車速で、自車両の車速の上限を制限する。
これによって、確実に、交差点Xに進入する際の目標位置、若しくはその近傍で、運転状態に応じて選択した第2の設定車速となるように、運転を支援することが可能となる。
(3) A second transition vehicle speed is set which becomes lower as approaching the selected position and becomes the second set vehicle speed at the selected position. The vehicle speed limiting means limits the upper limit of the vehicle speed of the host vehicle to the second transition vehicle speed based on the distance detected by the distance detection means when the vehicle speed selection means selects the second set vehicle speed.
That is, when the second set vehicle speed is selected, the upper limit of the vehicle speed of the host vehicle is limited by the second transition vehicle speed that changes so as to approach the selected position.
As a result, it is possible to reliably support driving so that the second set vehicle speed selected according to the driving state is obtained at or near the target position when entering the intersection X.
(4)上記第1遷移車速と第2遷移車速とが同速度若しくは、上記第1遷移車速と第2遷移車速との差が所定以下となる位置に、上記判定位置を設定する。また、その判定位置での上記第1遷移車速を上記判定車速とする。
これによって、目標位置Tでの設定車速を変更しても、制限する車速の上限値を滑らかに変更することが可能となる。
(4) The determination position is set at a position where the first transition vehicle speed and the second transition vehicle speed are the same speed or a difference between the first transition vehicle speed and the second transition vehicle speed is equal to or less than a predetermined value. Further, the first transition vehicle speed at the determination position is set as the determination vehicle speed.
As a result, even if the set vehicle speed at the target position T is changed, the upper limit value of the vehicle speed to be restricted can be changed smoothly.
(変形例)
(1)第1遷移車速(第2実施形態では制限車速Vlim)について、減速意図の判定位置である地点(A)から選択位置(目標位置)までの間のプロフィールを、図11に示すように設定しても良い。
すなわち、第1遷移車速を、上記選択位置よりも手前で第1の設定車速Vs1となるように設定する。これによって当該手前から選択位置までの車速を一定に制御することが可能となる。
すなわち、第1の選択車速Vs1が選択された場合に、目標とする選択位置を通過する際に、自車両の車速Vを一定車速状態にすることが可能となる。この結果、交差点Xに進入する際に減速制御をしても、交差点Xに進入する際における運転性を向上させ、且つ運転者への違和感を緩和することが可能となる。
(Modification)
(1) For the first transition vehicle speed (the limited vehicle speed Vlim in the second embodiment), as shown in FIG. 11, the profile from the point (A) that is the determination position of the intention to decelerate to the selected position (target position) May be set.
That is, the first transition vehicle speed is set to be the first set vehicle speed Vs1 before the selected position. As a result, the vehicle speed from the front to the selected position can be controlled to be constant.
That is, when the first selected vehicle speed Vs1 is selected, the vehicle speed V of the host vehicle can be set to a constant vehicle speed state when passing the target selection position. As a result, even if deceleration control is performed when entering the intersection X, it is possible to improve drivability when entering the intersection X and to relieve the driver of discomfort.
(2)第2遷移車速Vlim2について、減速意図の判定位置である地点(A)から選択位置(目標位置)車速までの間のプロフィールを、図11に示すように設定しても良い。
すなわち、第2遷移車速を、上記選択位置よりも手前で第2の設定車速となるように設定する。これによって当該手前から選択位置までの車速を一定に制御することが可能となる。
すなわち、第2の選択車速Vs2を選択した場合に、目標とする選択位置を通過する際に、自車両の車速Vを一定車速状態にすることが可能となる。この結果、交差点Xに進入する際に減速制御をしても、交差点Xに進入する際における運転性を向上させ、且つ運転者への違和感を緩和することが可能となる。
(2) For the second transition vehicle speed Vlim2, the profile from the point (A) that is the determination position of the intention to decelerate to the selected position (target position) vehicle speed may be set as shown in FIG.
That is, the second transition vehicle speed is set to be the second set vehicle speed before the selected position. As a result, the vehicle speed from the front to the selected position can be controlled to be constant.
That is, when the second selected vehicle speed Vs2 is selected, the vehicle speed V of the host vehicle can be set to a constant vehicle speed state when passing through the target selection position. As a result, even if deceleration control is performed when entering the intersection X, it is possible to improve drivability when entering the intersection X and to relieve the driver of discomfort.
(3)上記実施形態では、第1遷移車速と第2遷移車速Vlim2との交点に判定位置を設定している。これに代えて、第1遷移車速と第2遷移車速Vlim2との交点から若干ずれた位置に判定車速を設定しても良い。効果は同様である。
(4)上記実施形態では、目標位置Tに選択車速を設定している。これに代えて、目標位置から前後に所定値だけオフセットした位置に選択車速を設定しても良い。
この場合、目標位置Tよりも手前側に設定することが好ましい。このようにすると、目標位置Tよりも手間で目的とする設定車速となることで、交差点Xに進入する際における運転性を向上させ、且つ運転者への違和感を緩和することが可能となる。
(3) In the above embodiment, the determination position is set at the intersection of the first transition vehicle speed and the second transition vehicle speed Vlim2. Instead of this, the determination vehicle speed may be set at a position slightly deviated from the intersection of the first transition vehicle speed and the second transition vehicle speed Vlim2. The effect is similar.
(4) In the above embodiment, the selected vehicle speed is set at the target position T. Instead of this, the selected vehicle speed may be set at a position offset by a predetermined value before and after the target position.
In this case, it is preferable to set the front side of the target position T. If it does in this way, it becomes possible to improve the drivability at the time of approaching the intersection X, and to relieve a sense of incongruity to a driver because it becomes the target set vehicle speed rather than the target position T.
(5)また、減速意図の判定位置は、制限車速Vlimとは別に設定しても良い。図10に一点鎖線で示すように判定位置Vhを別に設定した場合を例示する。この例では、判定位置を一点では無く、所定の幅を持って設定している。但し、判定車速Vhは、目標位置Tに近づくほど小さくなるように設定しておく。
判定位置に幅を持たせると、より確実に運転者が交差点Xに気付いていない場合を検出することが可能となる。
(6)又は、減速意図有りの各判定速度に対応し、所定の幅を持たせても良い。このようすることでハンチングに対応可能となる。
(5) Further, the determination position of the intention to decelerate may be set separately from the limit vehicle speed Vlim. The case where the determination position Vh is set separately as shown by the dashed-dotted line in FIG. 10 is illustrated. In this example, the determination position is set not with a single point but with a predetermined width. However, the determination vehicle speed Vh is set so as to decrease as it approaches the target position T.
When the determination position is given a width, it is possible to detect the case where the driver is not aware of the intersection X more reliably.
(6) Alternatively, a predetermined width may be provided corresponding to each determination speed with the intention of deceleration. In this way, hunting can be supported.
(第3実施形態)
次に、本発明の第3実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
第3実施形態の説明に用いる車両の車両構成、ナビゲーションシステム、コントローラは、第1実施形態の説明で例示した車両と同じであり、図1及び図2の通りである。
第3実施形態における、コントローラ本体4Cの処理について、図12を参照して説明する。このコントローラ4の制御処理は、第1実施形態と同じく所定のサンプリング周期毎に作動して実行する。
(Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, about the apparatus similar to the said embodiment, the same code | symbol is attached | subjected and demonstrated.
The vehicle configuration, navigation system, and controller of the vehicle used in the description of the third embodiment are the same as those illustrated in the description of the first embodiment, and are as shown in FIGS.
Processing of the controller main body 4C in the third embodiment will be described with reference to FIG. The control process of the
ステップS10〜S50の処理は、第1及び第2実施形態の処理と同じである。
ステップS56では、第2遷移車速Vlim2(L)(単位:km/h)を設定する。 第2遷移車速Vlim2(L)(km/h)は、目標位置Tまでの距離L(単位:m)を変数として、式(5)の通り設定する。第2遷移車速Vlim2(L)は、目標位置Tで第2の設定車速Vs2となるように、αmaxで減速した場合の車速である。
Vlim2(L) =3.6×√{2αmax・L +(Vs2÷3.6)2} ・・・(5)
The processes in steps S10 to S50 are the same as those in the first and second embodiments.
In step S56, the second transition vehicle speed Vlim2 (L) (unit: km / h) is set. The second transition vehicle speed Vlim2 (L) (km / h) is set as in equation (5), with the distance L (unit: m) to the target position T as a variable. The second transition vehicle speed Vlim2 (L) is a vehicle speed when the vehicle is decelerated by αmax so as to be the second set vehicle speed Vs2 at the target position T.
Vlim2 (L) = 3.6 × √ {2αmax · L + (Vs2 ÷ 3.6) 2 } (5)
このVlim2(L)を図13に表示する。式(5)におけるαmaxは、式(1)におけるαlimよりも大きな値である。本実施形態では、αmaxとして6(m/s2)を設定する。そして、ステップS50で設定した制限車速Vlim(L)と遷移車速Vlim2(L)とが交わる地点を、図13に示すように地点(B)とする。そして、目標位置Tから地点(B)までの距離をLb(単位:m)とする。なお、距離Lと同じ座標を使用し、Lbは負値とする。 This Vlim2 (L) is displayed in FIG. Αmax in equation (5) is a larger value than αlim in equation (1). In the present embodiment, 6 (m / s 2 ) is set as αmax. Then, a point where the limit vehicle speed Vlim (L) and the transition vehicle speed Vlim2 (L) set in step S50 intersect is a point (B) as shown in FIG. The distance from the target position T to the point (B) is Lb (unit: m). The same coordinates as the distance L are used, and Lb is a negative value.
ステップS57では、現在のサンプリング周期が目標位置Tまでの距離LがLbとなる地点(B)を通過した瞬間か否かを判定する。地点(B)を通過した瞬間と判定すればステップS58に移行し、そうでなければステップS60に移行する。
本実施形態では、前回のサンプリング周期で距離LがLbより小さく、今回のサンプリング周期で距離LがLb以上の値となったサンプリング周期を、通過した瞬間と判定する。なお、目標位置Tよりも手前では距離Lは負値である。
ステップS58では、運転者の減速意図の有無を判定する。減速する意図があると判定した場合には、減速意図判定フラグFLに0を設定する。一方、減速する意図が無いと判定した場合には、減速意図判定フラグFLに1を設定する。上記運転者の減速意図は、車速Vと加速度αから判定する。
In step S57, it is determined whether or not the current sampling cycle is the moment when it passes through the point (B) where the distance L to the target position T is Lb. If it is determined that the point has passed the point (B), the process proceeds to step S58, and if not, the process proceeds to step S60.
In the present embodiment, the sampling period in which the distance L is smaller than Lb in the previous sampling period and the distance L is greater than or equal to Lb in the current sampling period is determined as the moment of passing. Note that the distance L is a negative value before the target position T.
In step S58, it is determined whether or not the driver intends to decelerate. When it is determined that there is an intention to decelerate, 0 is set to the deceleration intention determination flag FL. On the other hand, when it is determined that there is no intention to decelerate, 1 is set to the deceleration intention determination flag FL. The driver's intention to decelerate is determined from the vehicle speed V and the acceleration α.
上記運転者の減速意図の判定方法を、次に説明する。
まず、地点(B)を通過したと判定したときに、自車両の車速Vが制限車速Vlim(L)以上である場合には、運転者は交差点に気づいておらず減速の意図がない、または減速が不十分と判定し、減速意図判定フラグFLに1を設定する。
一方、地点(B)を通過する際における自車速Vが、制限車速Vlim(L)より小さい場合には、更に、次のようにして減速意図の判定を行う。
まず、要求加速度αth(単位:m/s2)を、(7)式のように、現在の車速Vと第1の設定車速Vs1とに基づき算出する。
αth =(Vs12 −V2)/(2L) ・・・・・(7)
Next, a method for determining the driver's intention to decelerate will be described.
First, when it is determined that the vehicle has passed the point (B), if the vehicle speed V of the host vehicle is equal to or higher than the limit vehicle speed Vlim (L), the driver is not aware of the intersection and does not intend to decelerate, or It is determined that the deceleration is insufficient, and 1 is set to the deceleration intention determination flag FL.
On the other hand, when the host vehicle speed V when passing through the point (B) is smaller than the limit vehicle speed Vlim (L), the intention of deceleration is further determined as follows.
First, the required acceleration αth (unit: m / s 2 ) is calculated based on the current vehicle speed V and the first set vehicle speed Vs1 as shown in equation (7).
αth = (Vs1 2 −V 2 ) / (2L) (7)
この要求加速度αthは、現在の車速Vからαthの加速度を保ったまま減速或いは加速すると、目標位置Tで第1の設定車速Vs1の速度になる加速度である。
また、現在の車速Vを時間微分して加速度α(単位:m/s2)を求める。
そして、上記現在の加速度α(単位:m/s2)と要求加速度αthとを比較し、α>αthであれば減速する意図が無い、または減速が不十分と判定し、減速意図判定フラグFLに1を設定する。一方、α≦αthであれば、減速する意図があるものとして、減速意図判定フラグFLに0を設定する。
The required acceleration αth is an acceleration that becomes the speed of the first set vehicle speed Vs1 at the target position T when the vehicle is decelerated or accelerated while maintaining the acceleration of αth from the current vehicle speed V.
Further, the current vehicle speed V is differentiated with respect to time to obtain the acceleration α (unit: m / s2).
Then, the current acceleration α (unit: m / s2) is compared with the required acceleration αth, and if α> αth, it is determined that there is no intention to decelerate or deceleration is insufficient, and the deceleration intention determination flag FL is set. 1 is set. On the other hand, if α ≦ αth, it is assumed that there is an intention to decelerate, and the deceleration intention determination flag FL is set to 0.
この判定の一例を図13上で説明する。図13において破線B4のような運転を行なっていた場合、地点(B)での車速から要求加速度αth一定で減速すると一点破線Vαのようになる。この例では、地点(B)において破線B4の傾き(現在の加速度α)は一点破線Vαの傾き(要求加速度αth)を上回っている。すなわち、破線B4のケースでは地点(B)での加速度がαthを上回っていることになり、減速の意図がないと判定し、減速意図判定フラグFLに1を設定する。 An example of this determination will be described with reference to FIG. In the case of driving as shown by the broken line B4 in FIG. 13, when the vehicle is decelerated from the vehicle speed at the point (B) at a constant required acceleration αth, a dashed line Vα is obtained. In this example, the slope of the broken line B4 (current acceleration α) exceeds the slope of the dashed line Vα (requested acceleration αth) at the point (B). That is, in the case of the broken line B4, the acceleration at the point (B) exceeds αth, it is determined that there is no intention of deceleration, and 1 is set to the deceleration intention determination flag FL.
ここで、上記運転者の減速意図の判定(減速意図判定フラグFLの設定)に加えて若しくは代えて、下記のように、運転者の減速意図の判定(減速意図判定フラグFLの設定)を行っても良い。
例えば、ステップS58において、自車両の車速Vが第2遷移車速Vlim2(L)より大きくなった場合に、減速する意図が無い、または減速が不十分と判定し、減速意図判定フラグFLに1を設定しても良い。すなわち、減速意図判定フラグFLの設定を、自車両の車速Vが第2遷移車速Vlim2(L)より大きくなったときにも行なう。
Here, in addition to or instead of determining the driver's intention to decelerate (setting the deceleration intention determination flag FL), the driver's intention to decelerate (setting the deceleration intention determination flag FL) is performed as follows. May be.
For example, when the vehicle speed V of the host vehicle is greater than the second transition vehicle speed Vlim2 (L) in step S58, it is determined that there is no intention to decelerate or that the deceleration is insufficient, and the deceleration intention determination flag FL is set to 1. May be set. That is, the deceleration intention determination flag FL is also set when the vehicle speed V of the host vehicle becomes higher than the second transition vehicle speed Vlim2 (L).
この場合には、上記2つの減速意図の各判定において、いずれの判定とも減速意図判定フラグFLが0となった場合にはFLに0を設定し、それ以外の場合ではFLに1を設定する。すなわち、上記全ての減速意図の各判定条件をOR条件として、一方の条件を満足した段階で減速意図判定フラグFLを1とする。
上記自車両の車速Vが第2遷移車速Vlim2(L)より大きくなった時の判定は、距離LがLbよりも大きくなったときに実施すれば良い。
In this case, in each determination of the above-mentioned two deceleration intentions, FL is set to 0 when the deceleration intention determination flag FL is 0 for both determinations, and FL is set to 1 otherwise. . That is, all the above-mentioned deceleration intention determination conditions are OR conditions, and the deceleration intention determination flag FL is set to 1 when one of the conditions is satisfied.
The determination when the vehicle speed V of the host vehicle becomes greater than the second transition vehicle speed Vlim2 (L) may be performed when the distance L becomes greater than Lb.
図13では、破線B4のような運転を行っていた場合には地点(C)においても、地点(B)同様二点破線から減速の意図がないと判定できるので、減速意図判定フラグFLに1が設定される。なお、二点破線は地点(C)での車速Vから求めた要求加速度αth一定で減速した場合の減速波形である。
ステップS60,S70の処理は第1実施形態の図2のフローチャートと同じである。
次に、ステップS83では、最終的な減速目標車速である設定車速Vtar(単位:km/h)を設定する。
In FIG. 13, when the operation as indicated by the broken line B4 is performed, it is possible to determine that there is no intention to decelerate from the two-dot broken line at the point (C) as well as the point (B). Is set. The two-dot broken line is a deceleration waveform when the vehicle is decelerated at a constant required acceleration αth obtained from the vehicle speed V at the point (C).
The processing of steps S60 and S70 is the same as the flowchart of FIG. 2 of the first embodiment.
Next, in step S83, a set vehicle speed Vtar (unit: km / h) which is the final deceleration target vehicle speed is set.
本実施形態では、ステップS58で設定した減速意図判定フラグFLが1ならば、運転者は交差点に気づいておらず減速の意図がないと判定し、第2の設定車速Vs2をVtarに設定する。
一方、減速意図判定フラグFLが0の場合には、運転者は交差点に気づいて減速の意図があると判定し、第1の設定車速Vs1をVtarに設定する。
ステップS90,S100,S110の処理は第1実施形態の処理と同様である。
In the present embodiment, if the deceleration intention determination flag FL set in step S58 is 1, it is determined that the driver has not noticed the intersection and has no intention of deceleration, and the second set vehicle speed Vs2 is set to Vtar.
On the other hand, when the deceleration intention determination flag FL is 0, the driver recognizes the intersection and determines that there is an intention to decelerate, and sets the first set vehicle speed Vs1 to Vtar.
The processes in steps S90, S100, and S110 are the same as those in the first embodiment.
(動作・作用)
自車両が交差点に進入する際に、地点Bにて、自車両の車速Vが制限車速Vlimより大きい場合には、運転者は交差点に気付いておらず減速意図が無いとして、交差点に進入する際の車速を第2の設定車速以下に減速制御する。
また、地点Bにて、自車両の車速Vが制限車速Vlim未満であっても、自車両の現在の加速度αが、目標位置で第1の設定車速Vs1となるための要求加速度αthより大きい場合には、運転者は交差点に気付いておらず減速意図が無いとして、交差点に進入する際の車速を第2の設定車速Vs2以下に減速制御する。
(Operation / Action)
When the host vehicle enters the intersection, if the vehicle speed V of the host vehicle is higher than the limit vehicle speed Vlim at the point B, the driver is not aware of the intersection and does not intend to decelerate, and enters the intersection. The vehicle speed is controlled to be reduced below the second set vehicle speed.
Even if the vehicle speed V of the host vehicle is less than the limit vehicle speed Vlim at the point B, the current acceleration α of the host vehicle is greater than the required acceleration αth for achieving the first set vehicle speed Vs1 at the target position. Therefore, assuming that the driver is not aware of the intersection and does not intend to decelerate, the vehicle speed at the time of entering the intersection is reduced to the second set vehicle speed Vs2 or less.
更に、地点Bを過ぎた後に、車速Vが第2遷移車速Vlim2以上の場合には、運転者は交差点に気付いておらず減速意図が無いとして、交差点に進入する際の車速を第2の設定車速以下に減速制御する。
これによって、目標位置Tまでの距離Lと、自車両の車速Vと、自車両の加速度αとから、より明確に運転者の減速意図を判定して自車線の道路と交差側の道路との境界において制限する車速をより適切に変化させることが可能となる。
ここで、ステップS58は、減速意図推定手段(第2判定手段)を構成する。
Further, after passing the point B, when the vehicle speed V is equal to or higher than the second transition vehicle speed Vlim2, it is assumed that the driver has not noticed the intersection and does not intend to decelerate, and the vehicle speed when entering the intersection is set to the second speed. Decelerate control below vehicle speed.
As a result, the driver's intention to decelerate is more clearly determined from the distance L to the target position T, the vehicle speed V of the host vehicle, and the acceleration α of the host vehicle, and the road between the own lane and the road on the intersection side It becomes possible to change the vehicle speed limited at the boundary more appropriately.
Here, step S58 constitutes deceleration intention estimation means (second determination means).
(本実施形態の効果)
第1実施形態で説明した効果に加え、次の効果を奏する。
(1)減速意図推定手段は、距離検出手段が検出した距離と、自車両の車速と、自車両の加速度とに基づき、運転者の減速意図を判定する第2判定手段を備える。
制限車速による減速意図に加えて、加速度によっても判定することで、より確実に運転者の減速意図を判定することが可能となる。
(変形例)
(1)第1判定手段及び第2判定手段の両方の判定で共に減速意図があると判定した場合だけ、最終的に減速意図があると決定しても良い。
この場合には、第1判定手段で使用する制限車速Vlimを下げることが可能となる。
(Effect of this embodiment)
In addition to the effects described in the first embodiment, the following effects are achieved.
(1) The deceleration intention estimation unit includes a second determination unit that determines the driver's intention to decelerate based on the distance detected by the distance detection unit, the vehicle speed of the host vehicle, and the acceleration of the host vehicle.
By determining based on the acceleration in addition to the intention to decelerate based on the limit vehicle speed, the driver's intention to decelerate can be determined more reliably.
(Modification)
(1) Only when it is determined that there is a deceleration intention in both determinations of the first determination unit and the second determination unit, it may be determined that there is a final intention of deceleration.
In this case, the limit vehicle speed Vlim used in the first determination means can be lowered.
(第4実施形態)
次に、本発明に係る第4実施形態について図面を参照しつつ説明する。上記実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は、上記各実施形態と同様である。
但し、コントローラ本体4Cの処理の一部が異なる、
本実施形態のコントローラ本体の処理について、図14を参照して説明する。
このコントローラ4の制御処理は、第1実施形態と同じく所定のサンプリング周期毎に作動して実行する。
(Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings. Devices similar to those in the above embodiment will be described with the same reference numerals.
The basic configuration of this embodiment is the same as that of each of the above embodiments.
However, part of the processing of the controller body 4C is different.
Processing of the controller main body of the present embodiment will be described with reference to FIG.
The control process of the
ステップS10,S20,S30,S40,S53,S55の処理は第2実施形態での処理を同じであるので省略する。ここで、制限車速Vlimと第2遷移車速Vlim2とは、その交点位置である地点A移行の遷移は、図11と同じ設定とする。
ステップS55の処理が終了するとステップS59に移行する。
ステップS59では、現在のサンプリング周期が目標位置Tまでの距離LがLaとなる地点(A)を通過した瞬間か否かを判定し、通過した瞬間であればステップS61に移行し、そうでなければステップS65に移行する。
Since the processes in steps S10, S20, S30, S40, S53, and S55 are the same as those in the second embodiment, a description thereof will be omitted. Here, the limit vehicle speed Vlim and the second transition vehicle speed Vlim2 are set to the same transition as in FIG.
When the process of step S55 ends, the process proceeds to step S59.
In step S59, it is determined whether or not the current sampling cycle has passed the point (A) where the distance L to the target position T is La, and if so, the process proceeds to step S61. If so, the process proceeds to step S65.
本実施形態では、前回のサンプリング周期で距離LがLaより小さく、今回のサンプリング周期で距離LがLa以上の値となったサンプリング周期を、通過した瞬間と判定する。
ステップS61では、運転者の減速意図を車速Vと加速度αとから判定する。
本実施形態では、次のようにして、運転者の減速意図を判定する。
まず、地点(A)を通過した瞬間に、自車両の車速Vが制限車速Vlim(L)以上である場合には、運転者は交差点に気づいておらず減速の意図がない、または減速が不十分と判定する。そして、減速意図判定フラグFLに1を設定する。
In the present embodiment, the sampling period in which the distance L is smaller than La in the previous sampling period and the distance L is greater than or equal to La in the current sampling period is determined as the moment of passing.
In step S61, the driver's intention to decelerate is determined from the vehicle speed V and the acceleration α.
In the present embodiment, the driver's intention to decelerate is determined as follows.
First, when the vehicle speed V of the host vehicle is equal to or higher than the limit vehicle speed Vlim (L) at the moment of passing through the point (A), the driver is not aware of the intersection and does not intend to decelerate or cannot decelerate. Judge that it is enough. Then, 1 is set to the deceleration intention determination flag FL.
一方、自車両の車速Vが制限車速Vlim(L)より小さい場合には、現在の車速Vと第1の設定車速Vs1から要求加速度αth(単位:m/s2)を式(7)の通り求める。
αth =(Vs12 −V2)/(2L) ・・・・・(7)
なお、このαthは、現在の車速Vから要求加速度αthの加速度を保ったまま減速或いは加速すると、目標位置Tにて第1の設定車速Vs1の速度になる加速度である。
また、現在の加速度α(単位:m/s2)を、現在の車速Vを時間微分して求める。
そして、現在の加速度αと要求加速度αthとを比較する。α>αthであれば、減速する意図がないまたは不十分と判定し、減速意図判定フラグFLに1を設定する。α≦αthであれば、減速する意図があるものとして、減速意図判定フラグFLに0を設定する。
On the other hand, when the vehicle speed V of the host vehicle is smaller than the limit vehicle speed Vlim (L), the required acceleration αth (unit: m / s 2 ) is calculated from the current vehicle speed V and the first set vehicle speed Vs1 as shown in Expression (7). Ask.
αth = (Vs1 2 −V 2 ) / (2L) (7)
This αth is an acceleration that becomes the speed of the first set vehicle speed Vs1 at the target position T when the vehicle is decelerated or accelerated while maintaining the acceleration of the required acceleration αth from the current vehicle speed V.
Further, the current acceleration α (unit: m / s 2 ) is obtained by time differentiation of the current vehicle speed V.
Then, the current acceleration α is compared with the required acceleration αth. If α> αth, it is determined that there is no or insufficient intention to decelerate, and 1 is set in the deceleration intention determination flag FL. If α ≦ αth, it is assumed that there is an intention to decelerate, and the deceleration intention determination flag FL is set to 0.
また、減速意図の判定、つまり減速意図判定フラグFLに1を設定する条件は、自車両の車速Vが第2遷移車速Vlim2(L)より大きくなった場合にも行なう。
ステップS65,S70,S85,S95の処理は第2実施形態での処理と同じなので省略する。
また、ステップS98では、アシストブレーキ圧制御量Pが0より大きいと判定した場合に、ナビゲーションシステム3の画面上に「減速してください」というメッセージを表示すると同時に、運転者に音声で「減速してください」と警告を行う。このメッセージと警告は、例えば運転者がブレーキを踏み増して減速する等して、ブレーキ圧制御量Pが0になったことを検知した場合に解除する。
The determination of the intention of deceleration, that is, the condition for setting the deceleration intention determination flag FL to 1 is also performed when the vehicle speed V of the host vehicle becomes higher than the second transition vehicle speed Vlim2 (L).
Since the processes in steps S65, S70, S85, and S95 are the same as those in the second embodiment, a description thereof will be omitted.
In step S98, when it is determined that the assist brake pressure control amount P is greater than 0, a message “Decelerate” is displayed on the screen of the navigation system 3, and at the same time, the driver “slows down”. Please warn me ". This message and warning are canceled when it is detected that the brake pressure control amount P has become 0, for example, when the driver depresses the brake and decelerates.
また、ステップS98において、現在の車速Vが警報車速Vara(L)(km/h)の車速より大きくなったことを検知した場合に、ナビゲーションシステム3の画面上に「減速してください」というメッセージを表示すると同時に、運転者に音声で「減速してください」と警告を行なうとなお良い。
本実施形態では、警報車速Vara(L)は、下記式のように、目標位置Tまでの距離Lを変数として設定する制限車速Vlim(L)から、所定減算車速ΔVara、例えば2km/hだけ減じた車速として設定しておく。
Vara(L) = Vlim(L) −ΔVara
In step S98, if it is detected that the current vehicle speed V is greater than the vehicle speed of the warning vehicle speed Vara (L) (km / h), a message “Decelerate” is displayed on the screen of the navigation system 3. At the same time as displaying, it is better to warn the driver with a voice "Please decelerate".
In the present embodiment, the warning vehicle speed Vara (L) is reduced by a predetermined subtraction vehicle speed ΔVara, for example, 2 km / h, from the limit vehicle speed Vlim (L) that sets the distance L to the target position T as a variable, as shown in the following equation. Set as the vehicle speed.
Vara (L) = Vlim (L) −ΔVara
なお、この警報車速Vara(L)は、例えば現在の車速が大きくなるにつれて、制限車速Vlim(L)から減じる車速ΔVaraを大きくする等するとなお良い。これは減じる車速が一定の場合、車速の絶対値が大きいほど、警報車速Vara(L)を超えて警告や警報を発生してから、制限車速を超えてブレーキ制御が介入するまでの時間が短くなり、運転者がブレーキを踏み増すなどの対応を取ることが難しくなるのを緩和する効果があるためである。又は、車速ΔVaraを距離Lが小さいほど、つまり目標位置Tから離れているほど、大きな値となるように設定しても良い。
ステップS100,S110の処理は第1実施形態での処理と同じなため説明を省略する。
Note that the alarm vehicle speed Vara (L) is preferably increased by increasing the vehicle speed ΔVara subtracted from the limit vehicle speed Vlim (L), for example, as the current vehicle speed increases. This is because when the vehicle speed to be reduced is constant, the larger the absolute value of the vehicle speed, the shorter the time from when the warning vehicle speed Vara (L) is exceeded and when the warning or warning is issued until the brake control is intervened beyond the vehicle speed limit. This is because it has the effect of mitigating the difficulty of the driver taking measures such as stepping on the brake. Alternatively, the vehicle speed ΔVara may be set to be larger as the distance L is smaller, that is, as the distance from the target position T is larger.
Since the processes in steps S100 and S110 are the same as those in the first embodiment, a description thereof will be omitted.
(動作・作用)
本実施形態の制御による例を、図15を用いて説明する。
例えば漫然と運転していて交差点に気づかずに交差点に進入してしまった実線B5のような場合には、第2遷移車速Vlim2(L)を超えた地点(E)通過後、車速制限を行い、目標位置Tで第2の設定車速Vs2となるように制御する。
実線B5の場合、制限車速Vlimと第2遷移車速Vlim2が交わる地点(A)での自車両の車速Vから、要求加速度αth一定で減速すると一点破線Vα3のようになる。従って地点(A)において実線B5の傾きは一点破線Vα3の傾きを上回っているので、減速の意図がないと判定して、第2遷移車速Vlim2(L)以下となるように減速制御する。なお、要求加速度αthは第3実施形態のステップS58で説明した式(7)に従って求める。
(Operation / Action)
An example of the control according to this embodiment will be described with reference to FIG.
For example, in the case of a solid line B5 that is driving indiscriminately and has entered the intersection without noticing the intersection, the vehicle speed is limited after passing the point (E) exceeding the second transition vehicle speed Vlim2 (L), Control is performed so that the second set vehicle speed Vs2 is reached at the target position T.
In the case of the solid line B5, when the vehicle speed V of the host vehicle at the point (A) where the limit vehicle speed Vlim and the second transition vehicle speed Vlim2 cross each other is decelerated at a constant required acceleration αth, a one-dot broken line Vα3 is obtained. Accordingly, the slope of the solid line B5 exceeds the slope of the one-dot broken line Vα3 at the point (A), so it is determined that there is no intention to decelerate, and the deceleration control is performed so as to be equal to or lower than the second transition vehicle speed Vlim2 (L). The required acceleration αth is obtained according to the equation (7) described in step S58 of the third embodiment.
また、この時ブレーキ圧制御量Pが0より大きくなった場合、もしくは、自車両の車速Vが警報車速Vara(L)より大きい場合には、ナビゲーションシステム3の画面上に「減速してください」というメッセージを表示すると同時に、運転者に音声で「減速してください」と警告が行なわれる。
また、地点(A)では減速意図があると判定し、更にその後、第2遷移車速Vlim2(L)を上回った時にも減速の意図があると判定したが、目標位置Tを通過する際に第1の設定車速Vs1で一定速で走行するように減速できないと判定された実線B6のような場合には、地点(G)通過後、制限車速Vlim以下となるように減速制御を行う。
実線B6の場合、制限車速Vlimと第2遷移車速Vlim2が交わる地点(A)での車速から、要求加速度αth一定で減速すると一点破線Vα5のようになる。この時は地点(A)において実線B6の傾きは一点破線Vα5の傾きを下回っているので、減速の意図があると判定する。
At this time, if the brake pressure control amount P is greater than 0, or if the vehicle speed V of the host vehicle is greater than the warning vehicle speed Vara (L), “Decelerate” on the screen of the navigation system 3. Is displayed and at the same time, the driver is warned by voice "Please decelerate".
In addition, it is determined that there is an intention to decelerate at the point (A), and then it is determined that there is an intention to decelerate when the second transition vehicle speed Vlim2 (L) is exceeded. In the case of a solid line B6 where it is determined that the vehicle cannot be decelerated so as to travel at a constant speed at the set vehicle speed Vs1, the deceleration control is performed so that the vehicle speed becomes equal to or lower than the limit vehicle speed Vlim after passing through the point (G).
In the case of the solid line B6, when the vehicle speed at the point (A) where the limit vehicle speed Vlim and the second transition vehicle speed Vlim2 intersect is decelerated at a constant required acceleration αth, a one-dot broken line Vα5 is obtained. At this time, since the slope of the solid line B6 is lower than the slope of the dashed line Vα5 at the point (A), it is determined that there is an intention of deceleration.
また、第2遷移車速Vlim2(L)を上回った地点(F)での車速から、同様に要求加速度αth一定で減速すると一点破線Vα4のようになる。地点(F)においても実線B6の傾きは一点破線Vα4の傾きを下回っているので、最終的に運転者には減速の意図があると判定する。そして、その後は第1の設定車速Vs1に減速する制限車速Vlimを超えないように減速制御する。
また、この時もブレーキ圧制御量Pが0より大きくなった場合、もしくは警報車速Vara(L)より車速Vが大きくなった場合にはナビゲーションシステム3の画面上に「減速してください」というメッセージを表示すると同時に、運転者に音声で「減速してください」と警告を行う。
ここで、ステップS98は、報知手段及び予備報知手段を構成する。
Similarly, when the vehicle speed at the point (F) exceeding the second transition vehicle speed Vlim2 (L) is decelerated at a constant required acceleration αth, a one-dot broken line Vα4 is obtained. Even at the point (F), since the slope of the solid line B6 is lower than the slope of the dashed line Vα4, it is finally determined that the driver intends to decelerate. After that, deceleration control is performed so as not to exceed the limit vehicle speed Vlim that decelerates to the first set vehicle speed Vs1.
At this time, if the brake pressure control amount P is greater than 0, or if the vehicle speed V is greater than the warning vehicle speed Vara (L), the message “Decelerate” is displayed on the screen of the navigation system 3. At the same time, a warning is given to the driver saying “Decelerate”.
Here, step S98 constitutes a notification means and a preliminary notification means.
(本実施形態の効果)
(1)報知手段は、上記車速制限手段が自車両の車速を制限すると、車速を制限していることを運転者に報知する。
アシストの減速制御が介入する場合に警告や警報等を運転者に報知することによって、運転者は何故減速制御が介入しているのか理解しやすくなる。この結果、自身でブレーキを踏むなど、安全に向けた対応を促すことができ、より安全を確保することが期待できる。
(2)予備報知手段は、自車両の車速が警報車速以上と判定すると、運転者に警告を報知する。
これによって、運転者に交差点に近いことを気付かせることが可能となる。
(Effect of this embodiment)
(1) When the vehicle speed limiting unit limits the vehicle speed of the host vehicle, the notification unit notifies the driver that the vehicle speed is limited.
By notifying the driver of warnings, warnings, etc. when assist deceleration control intervenes, the driver can easily understand why deceleration control is intervening. As a result, it is possible to prompt a response for safety such as stepping on the brake by itself, and it can be expected to secure more safety.
(2) When the preliminary notification means determines that the vehicle speed of the host vehicle is equal to or higher than the warning vehicle speed, the preliminary notification means notifies the driver of a warning.
This makes it possible for the driver to notice that it is close to the intersection.
1 車両
1a フロントバンパ
3 ナビゲーションシステム
4 コントローラ
4A 駆動コントローラ
4B 制動コントローラ
4C コントローラ本体
10 ナビゲーションシステム
FL 減速意図判定フラグ
P アシストブレーキ圧制御量
T 目標位置
V 自車速
V 車速
Vara 警報車速
Vlim 制限車速
Vlim2 第2遷移車速
Vs1 第1の設定車速
Vs2 第2の設定車速
X 交差点
α 加速度
αth 要求加速度
DESCRIPTION OF
Claims (12)
上記目標位置に対する自車両の距離を検出する距離検出手段と、
上記目標位置に対する自車両の距離に基づく制限車速を設定する制限車速設定手段と、
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
上記目標位置に対する自車両の距離と上記自車両の車速と上記制限車速とに基づき、上記目標位置より手前側で、上記交差点に進入する際の減速意図の有無を判定する減速意図推定手段と、
上記減速意図推定手段が減速意図があると判定した場合には、上記目標位置における車速として第1の設定車速を選択し、上記減速意図推定手段が減速意図が無いと判定した場合には、上記目標位置における車速として上記第1の設定車速よりも低い第2の設定車速を選択する車速選択手段と、
上記交差点の交差道路が優先道路の場合に自車両の車速が車速選択手段で選択した設定車速よりも大きいと判定すると、上記目標位置若しくは当該目標位置から前後に所定値だけオフセットした選択位置において、自車両の車速が車速選択手段で選択した設定車速以下となるように減速制御を行う車速制限手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。 Target value setting means for setting a target position when entering the intersection;
Distance detecting means for detecting the distance of the host vehicle with respect to the target position;
Limit vehicle speed setting means for setting a limit vehicle speed based on the distance of the host vehicle with respect to the target position;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed of the host vehicle;
Deceleration intention estimation means for determining the presence or absence of a deceleration intention when entering the intersection on the near side of the target position based on the distance of the host vehicle to the target position, the vehicle speed of the host vehicle, and the limit vehicle speed;
When the deceleration intention estimation means determines that there is a deceleration intention, the first set vehicle speed is selected as the vehicle speed at the target position, and when the deceleration intention estimation means determines that there is no deceleration intention, Vehicle speed selection means for selecting a second set vehicle speed lower than the first set vehicle speed as the vehicle speed at the target position;
When it is determined that the vehicle speed of the host vehicle is higher than the set vehicle speed selected by the vehicle speed selection means when the intersection road of the intersection is a priority road , at the target position or a selected position offset by a predetermined value before and after the target position, And a vehicle speed limiting means for performing deceleration control so that the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the set vehicle speed selected by the vehicle speed selection means.
上記減速意図推定手段は、距離検出手段が検出した距離と、自車両の車速と、自車両の加速度とに基づき、運転者の減速意図を判定する第2判定手段を備えることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載した運転支援装置。 An acceleration detecting means for measuring the acceleration of the host vehicle;
The decelerating intention estimating means includes second determining means for determining a driver's intention to decelerate based on the distance detected by the distance detecting means, the speed of the own vehicle, and the acceleration of the own vehicle. The driving support apparatus according to claim 1 or 2.
上記車速制限手段は、上記目標位置までの距離に基づき、自車両の車速の上限値を上記上限車速以下に制限することを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載した運転支援装置。 The vehicle speed is equal to or higher than the limit vehicle speed, and the upper limit vehicle speed is lower as the distance to the target position is smaller.
The said vehicle speed restriction | limiting means restrict | limits the upper limit of the vehicle speed of the own vehicle to the said upper limit vehicle speed or less based on the distance to the said target position, It described in any one of Claims 1-4 characterized by the above-mentioned. Driving assistance device.
上記車速制限手段は、車速選択手段が第1の設定車速を選択した場合には、上記距離検出手段が検出した距離に基づき、自車両の車速の上限を上記第1遷移車速に制限することを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載した運転支援装置。 Set a first transition vehicle speed that becomes lower as approaching the selected position and becomes the first set vehicle speed at the selected position;
The vehicle speed limiting means restricts the upper limit of the vehicle speed of the host vehicle to the first transition vehicle speed based on the distance detected by the distance detection means when the vehicle speed selection means selects the first set vehicle speed. The driving support device according to any one of claims 1 to 5, wherein the driving support device is characterized.
車速制限手段は、車速選択手段が第2の設定車速を選択した場合には、上記距離検出手段が検出した距離に基づき、自車両の車速の上限を上記第2遷移車速に制限することを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれか1項に記載した運転支援装置。 Set a second transition vehicle speed that becomes lower as approaching the selected position and becomes the second set vehicle speed at the selected position;
The vehicle speed limiting means limits the upper limit of the vehicle speed of the host vehicle to the second transition vehicle speed based on the distance detected by the distance detection means when the vehicle speed selection means selects the second set vehicle speed. The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 7.
自車両の車速が警報車速以上と判定すると、運転者に警告を報知する予備報知手段を備えることを特徴とする請求項1〜請求項10のいずれか1項に記載した運転支援装置。 A vehicle speed lower than the vehicle speed at which the vehicle speed limiting means limits the vehicle speed of the host vehicle is set as an alarm vehicle speed,
The driving support device according to any one of claims 1 to 10, further comprising preliminary notification means for notifying a driver of a warning when the vehicle speed of the host vehicle is determined to be equal to or higher than an alarm vehicle speed.
その制限車速と目標位置までの距離と自車両の車速とに基づき、上記交差点に進入する際の減速意図の有無を判定して、減速意図があると判定した場合には上記目標位置における車速として第1の設定車速を選択すると共に、減速意図が無いと判定した場合には上記目標位置における車速として上記第1の設定車速よりも低い第2の設定車速を選択し、交差道路が優先道路の交差点に進入する際の自車両の車速を選択した設定車速以下となるように制限することを特徴とする運転支援方法。 Set the speed limit based on the distance to the target position when entering the intersection,
Based on the limit vehicle speed, the distance to the target position, and the vehicle speed of the host vehicle, it is determined whether or not there is an intention to decelerate when entering the intersection, and if it is determined that there is an intention to decelerate, the vehicle speed at the target position is When the first set vehicle speed is selected and it is determined that there is no intention to decelerate, the second set vehicle speed lower than the first set vehicle speed is selected as the vehicle speed at the target position, and the intersection road is the priority road. A driving support method, wherein the vehicle speed of the host vehicle when entering an intersection is limited to be equal to or less than a selected set vehicle speed.
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