JP2018182602A - 撮像制御装置および撮像制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周辺を撮影する撮像装置を制御する撮像制御装置において、消費電力の低減を図る。【解決手段】撮像制御装置１０において、障害物検知部１３は、自車両周辺の障害物を検知するとともに自車両から見た障害物の方向および自車両から障害物までの距離を取得する。自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、前方カメラ電源制御部１１１、後方カメラ電源制御部１１２、右側方カメラ電源制御部１１３および左側方カメラ電源制御部１１４は、自車両の周辺を撮影する撮像装置１００の前方カメラ１、後方カメラ２、右側方カメラ３および左側方カメラ４の電源をオンにする。上記の閾値は、自車両から見た障害物の方向に応じて異なる値をとる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の周辺を撮影する撮像装置を制御する撮像制御装置に関するものである。

車載カメラで車両の周辺を撮影し、車両が障害物に衝突したときに撮影した映像を保存する撮像制御装置は、いわゆるドライブレコーダとして知られている（例えば下記の特許文献１〜３）。そのような撮像制御装置では、車載カメラが車両の周辺を常時撮影し、撮影した映像はリングバッファ構造のメモリに順次記録される。そして、車両が障害物に衝突すると、その衝突の前後にメモリに記録された映像が不揮発性の記憶装置へ転送されて保存される。それにより、衝突の後に撮影された映像だけでなく、衝突の前に撮影された映像も保存することができる。

特開２００６−３３１３１７号公報 特開２００４−２２４１０５号公報 特開２０１０−１３０１１４号公報

従来の撮像制御装置には、車載カメラによる撮影が常時行われることで電力消費が大きくなるという問題がある。特に、複数の車載カメラが用いられる場合にはこの問題は顕著になる。また、メモリへの映像の記録も常時行われるため、メモリの寿命が短くなることも懸念される。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、車両の周辺を撮影する撮像装置を制御する撮像制御装置において、消費電力の低減を図ることを目的とする。

本発明に係る撮像制御装置は、自車両周辺の障害物を検知するとともに自車両から見た障害物の方向および自車両から障害物までの距離を取得する障害物検知部と、自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、自車両の周辺を撮影する撮像装置の電源をオンにする電源制御部と、撮像装置が撮影した映像を取得する映像取得部と、を備え、閾値は、自車両から見た障害物の方向に応じて異なる値をとる。

本発明に係る撮像制御装置によれば、自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になったときに限り、撮像装置の電源がオンにされるため、撮像装置による消費電力を低減させることができる。また、上記の閾値が、障害物が検知された方向に応じて異なる値をとることで、障害物が検知された方向ごとにカメラの電源をオンにするタイミングを変えることができる。それにより、カメラの電源が無駄にオンされることを抑制でき、さらなる消費電力の低減を図ることができる。

実施の形態１に係る車両用撮像システムの構成を示す図である。 実施の形態１に係る撮像制御装置の動作を示すフローチャートである。 前方確認処理を示すフローチャートである。 後方確認処理を示すフローチャートである。 右側方確認処理を示すフローチャートである。 左側方確認処理を示すフローチャートである。 撮像制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。 撮像制御装置のハードウェア構成の例を示す図である。 実施の形態２に係る車両用撮像システムの構成を示す図である。 鳥瞰映像作成部が作成する映像（鳥瞰映像）を説明するための図である。 実施の形態３に係る車両用撮像システムの構成を示す図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る車両用撮像システムの構成を示す図である。当該車両用撮像システムは、車両に搭載された撮像装置１００、撮像制御装置１０、周辺センサ５および衝突センサ６を含んでいる。以下、これらを搭載した車両を「自車両」という。ただし、撮像制御装置１０は、自車両内に常時固定されるものでなくてもよく、例えば携帯電話やスマートフォンなどの携帯型の装置によって実現されていてもよい。

撮像装置１００は、自車両の周囲の映像を撮影する。図１のように、撮像装置１００は、自車両の前方を撮影する前方カメラ１と、自車両の後方を撮影する後方カメラ２と、自車両の右側方を撮影する右側方カメラ３と、自車両の左側方を撮影する左側方カメラ４とを備えている。ここでは撮像装置１００が４つのカメラを備える構成としたが、撮像装置１００が備えるカメラの数は任意の数でよい。

以下、前方カメラ１が撮影した映像を「前方映像」、後方カメラ２が撮影した映像を「後方映像」、右側方カメラ３が撮影した映像を「右側方映像」、左側方カメラ４が撮影した映像を「左側方映像」という。また、前方カメラ１、後方カメラ２、右側方カメラ３および左側方カメラ４を「カメラ１〜４」と総称し、前方映像、後方映像、右側方映像および左側方映像を「周辺映像」と総称することもある。

周辺センサ５は、自車両の周辺に存在する障害物（例えば、他車両、歩行者、建物、ガードレール、落下物など）を検出する。また、周辺センサ５は、障害物の自車両から見た方向、および、自車両から障害物までの距離を測定し、その測定結果を表す信号を出力する。周辺センサ５としては、例えばミリ波レーダ、超音波センサ、レーザレーダなどがある。衝突センサ６は、自車両と障害物との衝突を検出し、その検出結果、すなわち衝突の有無を示す信号を出力する。衝突センサ６としては、例えば自車両に加わった衝撃を検出する加速度センサなどを用いることができる。

撮像制御装置１０は、周辺センサ５が測定した障害物の方向および自車両から障害物までの距離、ならびに、衝突センサ６による自車両と障害物との衝突の検出結果に基づいて、撮像装置１００（カメラ１〜４）の動作を制御する。また、撮像制御装置１０は、撮像装置１００が撮影した自車両の周辺映像を取得し、衝突センサ６によって自車両と障害物との衝突が検出されたときに、当該周辺映像を保存するドライブレコーダとして機能する。

図１に示すように、撮像制御装置１０は、撮像装置１００の電源のオン、オフの切り替えを制御する電源制御部として、前方カメラ１の電源を制御する前方カメラ電源制御部１１１と、後方カメラ２の電源を制御する後方カメラ電源制御部１１２と、右側方カメラ３の電源を制御する右側方カメラ電源制御部１１３と、左側方カメラ４の電源を制御する左側方カメラ電源制御部１１４とを備えている。以下の説明では、前方カメラ電源制御部１１１、後方カメラ電源制御部１１２、右側方カメラ電源制御部１１３および左側方カメラ電源制御部１１４を、「カメラ電源制御部１１１〜１１４」と総称することもある。

また、撮像制御装置１０は、撮像装置１００が撮影した自車両の周辺映像を取得する映像取得部として、前方カメラ１が撮影した映像（前方映像）を取得する前方映像取得部１２１と、後方カメラ２が撮影した映像（後方像）を取得する後方映像取得部１２２と、右側方カメラ３が撮影した映像（右側方映像）を取得する右側方映像取得部１２３と、左側方カメラ４が撮影した映像（左側方映像）を取得する左側方映像取得部１２４とを備える。前方映像取得部１２１、後方映像取得部１２２、右側方映像取得部１２３および左側方映像取得部１２４のそれぞれは、取得した映像を一時的に記録するために、例えばリングバッファ構造のメモリを備えている。以下の説明では、前方映像取得部１２１、後方映像取得部１２２、右側方映像取得部１２３および左側方映像取得部１２４を「映像取得部１２１〜１２４」と総称することもある。

撮像制御装置１０はさらに、周辺センサ５の出力信号が入力される障害物検知部１３と、衝突センサ６の出力信号が入力される衝突検知部１４とを備えている。障害物検知部１３は、周辺センサ５の出力信号に基づいて、自車両周辺の障害物を検知するとともに、自車両から見た障害物の方向、および自車両から障害物までの距離の各情報を取得する。衝突検知部１４は、衝突センサ６の出力信号に基づいて、自車両と障害物との衝突を検知する。

撮像制御装置１０はさらに、映像取得部１２１〜１２４が取得した自車両の周辺映像を保存可能な映像保存部１５を備えている。ただし、映像保存部１５には、衝突検知部１４によって自車両と障害物との衝突が検知された場合にのみ、自車両の周辺映像が保存される。映像保存部１５に保存する周辺映像を、自車両が障害物に衝突したときのものに制限することにより、映像保存部１５に必要とされる記憶容量を少なくすることができる。映像保存部１５は、不揮発性の記憶媒体であることが好ましい。また、映像保存部１５は、撮像制御装置１０に内蔵されている必要はなく、撮像制御装置１０に外付けされていてもよい。

先に述べたように、カメラ電源制御部１１１〜１１４は、撮像装置１００が備えるカメラ１〜４の電源のオン、オフの切り替えを制御する。カメラ電源制御部１１１〜１１４の動作は、障害物検知部１３が取得した障害物の方向ならびに自車両から障害物までの距離、および、衝突検知部１４による自車両と障害物との衝突の検知結果に基づいたものとなる。

まず、カメラ電源制御部１１１〜１１４が、カメラ１〜４の電源をオンにする動作について説明する。カメラ電源制御部１１１〜１１４は、自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、それぞれカメラ１〜４の電源をオンにして自車両の周辺の撮影を開始させる。ただし、上記の閾値は、自車両から見た障害物の方向に応じて異なる。各方向に対応する閾値の値はそれぞれ任意の値でよい。

本実施の形態では、自車両の側方（左右方向）の閾値と、自車両の前後方向の閾値とが異なるものとする。また、自車両の前方の閾値と後方の閾値は等しく、自車両の右側方と左側方の閾値は等しいものとする。この場合、例えば障害物が他車両や歩行者など移動体であると仮定すると、移動体が前方または後方から自車両の近づいたときと、移動体が側方から自車両の近づいたときとで、カメラ１〜４の電源がオンにされるタイミング（自車両と障害物との距離）が異なるようになる。以下、自車両の前方、後方、右側方および左側方に対応する閾値を、それぞれ「前方閾値」、「後方閾値」、「右側方閾値」および「左側方閾値」という。

一般に、車両は前後方向にしか進まないため、車両の前後方向に現れた障害物が自車両に衝突するまでの時間は、側方に現れた障害物が自車両に衝突するまでの時間よりも短い。そのため、自車両の前後方向に検出された障害物はより早いタイミングから撮影することが好ましい。そこで、本実施の形態では、前方閾値および後方閾値を、右側方閾値および左側方閾値よりも大きくする。従って、障害物が前方または後方から自車両の近づいたときは、移動体が側方から自車両の近づいたときよりも早いタイミングで、カメラ１〜４の電源がオンされることになる。

本実施の形態では、前方閾値と後方閾値とは等しいものとしたが、一般に、車両は後退するときよりも前進するときの方が高速で移動することから、前方閾値を後方閾値よりも大きくしてもよい。

次に、カメラ電源制御部１１１〜１１４が、カメラ１〜４の電源をオフにする動作について説明する。カメラ１〜４の電源がオフにされるケースは、大きく分けて２つある。

第１のケースは、衝突検知部１４により自車両と障害物との衝突が検知された場合である。このとき、カメラ電源制御部１１１〜１１４は、その衝突の検知から一定時間後に、カメラ１〜４の電源をオフにして撮影を終了させる。上述したように、このケースでは、カメラ１〜４が撮影した自車両の周辺映像は、映像取得部１２１〜１２４によって映像保存部１５に保存される。

第２のケースは、自車両から障害物までの距離が閾値以下になったことが検知されてから一定時間が経過しても自車両と障害物との衝突が検知されず、且つ、自車両から障害物までの距離が閾値より大きくなった場合である。すなわち、自車両が障害物に衝突することなく障害物から遠ざかれば、カメラ１〜４はオフにされる。なお、このケースでは、カメラ１〜４が撮影した自車両の周辺映像は、映像保存部１５に保存されない。

以上では、カメラ１〜４の電源のオン／オフの切り替えが全て同時に行われるように説明したが、カメラ１〜４の電源は、障害物が検出された方向に応じてそれぞれ独立して制御されてもよい。

例えば、カメラ１〜４のうち、障害物が検出された方向に対応するカメラの電源のみがオンにされるようにしてもよい。この場合、自車両の前方に障害物が検出され、自車両から障害物までの距離が前方閾値以下になったときには、前方カメラ電源制御部１１１によって、前方カメラ１の電源のみがオンにされる。同様に、自車両から後方の障害物までの距離が後方閾値以下になったときには、後方カメラ電源制御部１１２によって、後方カメラ２の電源のみがオンにされる。自車両から右側方の障害物までの距離が右側方閾値以下になったときには、右側方カメラ電源制御部１１３によって、右側方カメラ３の電源のみがオンにされる。自車両から左側方の障害物までの距離が左側方閾値以下になったときには、左側方カメラ電源制御部１１４によって、左側方カメラ４の電源のみがオンにされる。

また、各方向に対応づけされるカメラの数は複数でもよい。本実施の形態では、各方向に３つずつのカメラを対応づけする。すなわち、前方には、前方カメラ１とそれを挟む右側方カメラ３および左側方カメラ４を対応づけする。後方には、後方カメラ２とそれを挟む右側方カメラ３および左側方カメラ４を対応づけする。右側方には、右側方カメラ３とそれを挟む前方カメラ１および後方カメラ２を対応づけする。左側方には、左側方カメラ４とそれを挟む前方カメラ１および後方カメラ２を対応づけする。

この場合、自車両から前方の障害物までの距離が前方閾値以下になったときには、前方カメラ電源制御部１１１、右側方カメラ電源制御部１１３および左側方カメラ電源制御部１１４によって、前方カメラ１、右側方カメラ３および左側方カメラ４の電源がオンにされる。また、自車両から後方の障害物までの距離が後方閾値以下になったときには、後方カメラ電源制御部１１２、右側方カメラ電源制御部１１３および左側方カメラ電源制御部１１４によって、後方カメラ２、右側方カメラ３および左側方カメラ４の電源がオンにされる。自車両から右側方の障害物までの距離が右側方閾値以下になったときには、右側方カメラ電源制御部１１３、前方カメラ電源制御部１１１および後方カメラ電源制御部１１２によって、右側方カメラ３、前方カメラ１および後方カメラ２の電源がオンにされる。自車両から左側方の障害物までの距離が左側方閾値以下になったときには、左側方カメラ電源制御部１１４、前方カメラ電源制御部１１１および後方カメラ電源制御部１１２によって、左側方カメラ４、前方カメラ１および後方カメラ２の電源がオンにされる。

各方向にどのカメラを対応づけするかは、ユーザが任意に設定できるようにしてもよい。また本実施の形態では、自車両から見た障害物の方向を、前方、後方、右側方、左側方の４方向に分けたが、さらに細分化し、例えば６方向、８方向などに分けてもよい。

図２〜図６は、実施の形態１に係る撮像制御装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、これらの図を参照しつつ、撮像制御装置１０の動作を説明する。

撮像制御装置１０は、図２に示すように、自車両の前方の状況を確認してその状況に応じた処理を行う前方確認処理（ステップＳ１）と、自車両の後方の状況を確認してその状況に応じた処理を行う後方確認処理（ステップＳ２）と、自車両の右側方の状況を確認してその状況に応じた処理を行う右側方確認処理（ステップＳ３）と、自車両の左側方の状況を確認してその状況に応じた処理を行う左側方確認処理（ステップＳ４）とを繰り返し実行する。

図２においては、前方確認処理（ステップＳ１）、後方確認処理（ステップＳ２）、右側方確認処理（ステップＳ３）および左側方確認処理（ステップＳ４）がこの順で実行されるように示されているが、これら４つの処理の順番は任意の順番でよい。また、これら４つの処理が同時に並行して行われてもよい。

前方確認処理のフローチャートを図３に示す。前方確認処理では、まず、障害物検知部１３が、周辺センサ５の出力信号に基づいて、自車両の前方に障害物が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１０１）。自車両の前方に障害物が検出されていなければ（ステップＳ１０１でＮＯ）、前方確認処理は終了する。

自車両の前方に障害物が検出されていれば（ステップＳ１０１でＹＥＳ）、障害物検知部１３は、自車両から当該障害物までの距離が前方閾値以下か否かを判断する（ステップＳ１０２）。自車両から当該障害物までの距離が前方閾値よりも大きければ（ステップＳ１０２でＮＯ）、前方確認処理は終了する。

自車両から当該障害物までの距離が前方閾値以下であれば（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、前方カメラ電源制御部１１１、右側方カメラ電源制御部１１３および左側方カメラ電源制御部１１４が、それぞれ前方カメラ１、右側方カメラ３および左側方カメラ４の電源をオンにする（ステップＳ１０３）。これにより、前方カメラ１、右側方カメラ３および左側方カメラ４による周辺映像（前方映像、右側方映像および左側方映像）の撮影が開始される。撮影された周辺映像は、前方映像取得部１２１、右側方映像取得部１２３および左側方映像取得部１２４に取得され、それぞれのメモリに記録される。

次に、衝突検知部１４が、衝突センサ６の出力信号に基づいて、自車両と障害物との衝突が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１０４）。自車両と障害物との衝突が検知された場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、その衝突の検知から一定時間後に、前方カメラ電源制御部１１１、右側方カメラ電源制御部１１３および左側方カメラ電源制御部１１４が、それぞれ前方カメラ１、右側方カメラ３および左側方カメラ４の電源をオフにする（ステップＳ１０５）。これにより、周辺映像の撮影が終了する。またこの場合、前方映像取得部１２１、右側方映像取得部１２３および左側方映像取得部１２４は、前方カメラ１、右側方カメラ３および左側方カメラ４から取得した周辺映像を、映像保存部１５に転送して保存する（ステップＳ１０６）。

一方、ステップＳ１０４において、自車両と障害物との衝突が検知されなかった場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、障害物検知部１３は、再び自車両から障害物までの距離が前方閾値以下か否かを判断する（ステップＳ１０７）。このとき、自車両から障害物までの距離が前方閾値以下であれば（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、ステップＳ１０４へ戻り、自車両の周辺映像の撮影および障害物との衝突の検知が継続される。

一方、自車両から障害物までの距離が前方閾値よりも大きくなっていれば（ステップＳ１０７でＮＯ）、自車両が障害物に衝突することなく障害物から遠ざかったと判断できるため、前方カメラ電源制御部１１１、右側方カメラ電源制御部１１３および左側方カメラ電源制御部１１４が、それぞれ前方カメラ１、右側方カメラ３および左側方カメラ４の電源をオフにする（ステップＳ１０８）。これにより、周辺映像の撮影が終了する。ただし、この場合には、前方映像取得部１２１、右側方映像取得部１２３および左側方映像取得部１２４が取得した周辺映像は、映像保存部１５に保存されない。その後、前方確認処理は終了する。

以下、後方確認処理、右側方確認処理および左側方確認処理についても説明するが、それらの処理は、障害物を検出する方向、自車両と障害物との距離における閾値の値、電源をオンするカメラなどが異なることを除けば、基本的には前方確認処理と同様の処理である。

図４は、後方確認処理を示すフローチャートである。後方確認処理では、まず、障害物検知部１３が、周辺センサ５の出力信号に基づいて、自車両の後方に障害物が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。自車両の後方に障害物が検出されていなければ（ステップＳ２０１でＮＯ）、後方確認処理は終了する。

自車両の後方に障害物が検出されていれば（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、衝突検知部１４は、自車両から当該障害物までの距離が後方閾値以下か否かを判断する（ステップＳ２０２）。自車両から当該障害物までの距離が後方閾値よりも大きければ（ステップＳ２０２でＮＯ）、後方確認処理は終了する。

自車両から当該障害物までの距離が後方閾値以下であれば（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、後方カメラ電源制御部１１２、右側方カメラ電源制御部１１３および左側方カメラ電源制御部１１４が、それぞれ後方カメラ２、右側方カメラ３および左側方カメラ４の電源をオンにする（ステップＳ２０３）。これにより、後方カメラ２、右側方カメラ３および左側方カメラ４による周辺映像（後方映像、右側方映像、左側方映像）の撮影が開始される。撮影された周辺映像は、後方映像取得部１２２、右側方映像取得部１２３および左側方映像取得部１２４に取得され、それぞれのメモリに記録される。

次に、衝突検知部１４が、衝突センサ６の出力信号に基づいて、自車両と障害物との衝突が検知されたか否かを判断する（ステップＳ２０４）。自車両と障害物との衝突が検知された場合（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、その衝突の検知から一定時間後に、後方カメラ電源制御部１１２、右側方カメラ電源制御部１１３および左側方カメラ電源制御部１１４が、それぞれ後方カメラ２、右側方カメラ３および左側方カメラ４の電源をオフにする（ステップＳ２０５）。これにより、周辺映像の撮影が終了する。またこの場合、後方映像取得部１２２、右側方映像取得部１２３および左側方映像取得部１２４は、後方カメラ２、右側方カメラ３および左側方カメラ４から取得した周辺映像を、映像保存部１５に転送して保存する（ステップＳ２０６）。

一方、ステップＳ２０４において、自車両と障害物との衝突が検知されなかった場合（ステップＳ２０４でＮＯ）、障害物検知部１３は、再び自車両から障害物までの距離が後方閾値以下か否かを判断する（ステップＳ２０７）。このとき、自車両から障害物までの距離が後方閾値以下であれば（ステップＳ２０７でＹＥＳ）、ステップＳ２０４へ戻り、自車両の周辺映像の撮影および障害物との衝突の検知が継続される。

一方、自車両から障害物までの距離が後方閾値よりも大きくなっていれば（ステップＳ２０７でＮＯ）、自車両が障害物に衝突することなく障害物から遠ざかったと判断できるため、後方カメラ電源制御部１１２、右側方カメラ電源制御部１１３および左側方カメラ電源制御部１１４が、それぞれ後方カメラ２、右側方カメラ３および左側方カメラ４の電源をオフにする（ステップＳ２０８）。これにより、周辺映像の撮影が終了する。ただし、この場合には、後方映像取得部１２２、右側方映像取得部１２３および左側方映像取得部１２４が取得した周辺映像は、映像保存部１５に保存されない。その後、後方確認処理は終了する。

図５は、右側方確認処理を示すフローチャートである。右側方確認処理では、まず、障害物検知部１３が、周辺センサ５の出力信号に基づいて、自車両の右側方に障害物が検出されたか否かを判断する（ステップＳ３０１）。自車両の右側方に障害物が検出されていなければ（ステップＳ３０１でＮＯ）、右側方確認処理は終了する。

自車両の右側方に障害物が検出されていれば（ステップＳ３０１でＹＥＳ）、障害物検知部１３は、自車両から当該障害物までの距離が右側方閾値以下か否かを判断する（ステップＳ３０２）。自車両から当該障害物までの距離が右側方閾値よりも大きければ（ステップＳ３０２でＮＯ）、右側方確認処理は終了する。

自車両から当該障害物までの距離が右側方閾値以下であれば（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、右側方カメラ電源制御部１１３、前方カメラ電源制御部１１１および後方カメラ電源制御部１１２が、それぞれ右側方カメラ３、前方カメラ１および後方カメラ２の電源をオンにする（ステップＳ３０３）。これにより、右側方カメラ３、前方カメラ１および後方カメラ２による周辺映像（右側方映像、前方映像および後方映像）の撮影が開始される。撮影された周辺映像は、右側方映像取得部１２３、前方映像取得部１２１および後方映像取得部１２２に取得され、それぞれのメモリに記録される。

次に、衝突検知部１４が、衝突センサ６の出力信号に基づいて、自車両と障害物との衝突が検知されたか否かを判断する（ステップＳ３０４）。自車両と障害物との衝突が検知された場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）、その衝突の検知から一定時間後に、右側方カメラ電源制御部１１３、前方カメラ電源制御部１１１および後方カメラ電源制御部１１２が、それぞれ右側方カメラ３、前方カメラ１および後方カメラ２の電源をオフにする（ステップＳ３０５）。これにより、周辺映像の撮影が終了する。またこの場合、右側方映像取得部１２３、前方映像取得部１２１および後方映像取得部１２２は、右側方カメラ３、前方カメラ１および後方カメラ２から取得した周辺映像を、映像保存部１５に転送して保存する（ステップＳ３０６）。

一方、ステップＳ３０４において、自車両と障害物との衝突が検知されなかった場合（ステップＳ３０４でＮＯ）、障害物検知部１３は、再び自車両から障害物までの距離が右側方閾値以下か否かを判断する（ステップＳ３０７）。このとき、自車両から障害物までの距離が右側方閾値以下であれば（ステップＳ３０７でＹＥＳ）、ステップＳ３０４へ戻り、自車両の周辺映像の撮影および障害物との衝突の検知が継続される。

一方、自車両から障害物までの距離が右側方閾値よりも大きくなっていれば（ステップＳ３０７でＮＯ）、自車両が障害物に衝突することなく障害物から遠ざかったと判断できるため、右側方カメラ電源制御部１１３、前方カメラ電源制御部１１１および後方カメラ電源制御部１１２が、それぞれ右側方カメラ３、前方カメラ１および後方カメラ２の電源をオフにする（ステップＳ３０８）。これにより、周辺映像の撮影が終了する。ただし、この場合には、右側方映像取得部１２３、前方映像取得部１２１および後方映像取得部１２２が取得した周辺映像は、映像保存部１５に保存されない。その後、右側方確認処理は終了する。

図６は、左側方確認処理を示すフローチャートである。左側方確認処理では、まず、障害物検知部１３が、周辺センサ５の出力信号に基づいて、自車両の左側方に障害物が検出されたか否かを判断する（ステップＳ４０１）。自車両の左側方に障害物が検出されていなければ（ステップＳ４０１でＮＯ）、左側方確認処理は終了する。

自車両の左側方に障害物が検出されていれば（ステップＳ４０１でＹＥＳ）、障害物検知部１３は、自車両から当該障害物までの距離が左側方閾値以下か否かを判断する（ステップＳ４０２）。自車両から当該障害物までの距離が左側方閾値よりも大きければ（ステップＳ４０２でＮＯ）、左側方確認処理は終了する。

自車両から当該障害物までの距離が左側方閾値以下であれば（ステップＳ４０２でＹＥＳ）、左側方カメラ電源制御部１１４、前方カメラ電源制御部１１１および後方カメラ電源制御部１１２が、それぞれ左側方カメラ４、前方カメラ１および後方カメラ２の電源をオンにする（ステップＳ４０３）。これにより、左側方カメラ４、前方カメラ１および後方カメラ２による周辺映像（左側方映像、前方映像および後方映像）の撮影が開始される。撮影された周辺映像は、左側方映像取得部１２４、前方映像取得部１２１および後方映像取得部１２２に取得され、それぞれのメモリに記録される。

次に、衝突検知部１４が、衝突センサ６の出力信号に基づいて、自車両と障害物との衝突が検知されたか否かを判断する（ステップＳ４０４）。自車両と障害物との衝突が検知された場合（ステップＳ４０４でＹＥＳ）、その衝突の検知から一定時間後に、左側方カメラ電源制御部１１４、前方カメラ電源制御部１１１および後方カメラ電源制御部１１２が、それぞれ左側方カメラ４、前方カメラ１および後方カメラ２の電源をオフにする（ステップＳ４０５）。これにより、周辺映像の撮影が終了する。またこの場合、左側方映像取得部１２４、前方映像取得部１２１および後方映像取得部１２２は、左側方カメラ４、前方カメラ１および後方カメラ２から取得した周辺映像を、映像保存部１５に転送して保存する（ステップＳ４０６）。

一方、ステップＳ４０４において、自車両と障害物との衝突が検知されなかった場合（ステップＳ４０４でＮＯ）、障害物検知部１３は、再び自車両から障害物までの距離が左側方閾値以下か否かを判断する（ステップＳ４０７）。このとき、自車両から障害物までの距離が左側方閾値以下であれば（ステップＳ４０７でＹＥＳ）、ステップＳ４０４へ戻り、自車両の周辺映像の撮影および障害物との衝突の検知が継続される。

一方、自車両から障害物までの距離が左側方閾値よりも大きくなっていれば（ステップＳ４０７でＮＯ）、自車両が障害物に衝突することなく障害物から遠ざかったと判断できるため、左側方カメラ電源制御部１１４、前方カメラ電源制御部１１１および後方カメラ電源制御部１１２が、それぞれ左側方カメラ４、前方カメラ１および後方カメラ２の電源をオフにする（ステップＳ４０８）。これにより、周辺映像の撮影が終了する。ただし、この場合には、左側方映像取得部１２４、前方映像取得部１２１および後方映像取得部１２２が取得した周辺映像は、映像保存部１５に保存されない。その後、左側方確認処理は終了する。

以上のように、実施の形態１に係る撮像制御装置１０によれば、自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になったときに限り、撮像装置１００（カメラ１〜４）の電源がオンにされる。よって、撮像装置１００による消費電力を低減することができると共に、撮像装置１００が撮影した映像を一時的に記憶する映像取得部１２１〜１２４のメモリの寿命が短くなることを抑制できる。さらに、上記の閾値が、障害物が検出された方向に応じて異なる値をとることで、障害物が検出された方向ごとに撮像装置１００の電源をオンにするタイミングを変えることができる。それにより、撮像装置１００の電源が無駄にオンされることを抑制でき、さらなる消費電力の低減を図ることができる。

また、本実施の形態では、自車両から障害物までの距離が閾値以下になったとき、カメラ１〜４の電源の全てをオンにするのではなく、障害物が検出された方向に対応づけされたカメラのみ電源をオンにしている。このことも、消費電力の低減に寄与することができる。

図７および図８は、それぞれ撮像制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示した撮像制御装置１０の各要素（カメラ電源制御部１１１〜１１４、映像取得部１２１〜１２４、障害物検知部１３、衝突検知部１４および映像保存部１５）は、例えば図７に示す処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、自車両周辺の障害物を検知するとともに自車両から見た障害物の方向および自車両から障害物までの距離を取得する障害物検知部１３と、自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、自車両の周辺を撮影する撮像装置１００（カメラ１〜４）の電源をオンにするカメラ電源制御部１１１〜１１４と、撮像装置１００が撮影した映像を取得する映像取得部１２１〜１２４と、を備える。また、上記閾値は、自車両から見た障害物の方向に応じて異なる値をとる。処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor））が適用されてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。撮像制御装置１０の各要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図８は、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合における撮像制御装置１０のハードウェア構成を示している。この場合、撮像制御装置１０の各要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０としてのプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、撮像制御装置１０は、処理回路５０により実行されるときに、自車両周辺の障害物を検知するとともに自車両から見た障害物の方向および自車両から障害物までの距離を取得する処理と、自車両から障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、自車両の周辺を撮影する撮像装置１００（カメラ１〜４）の電源をオンにする処理と、撮像装置１００が撮影した映像を取得する処理とが結果的に実行され、上記閾値は、自車両から見た障害物の方向に応じて異なる値をとることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、撮像制御装置１０の各要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、撮像制御装置１０の各要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、撮像制御装置１０の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、撮像制御装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

＜実施の形態２＞
図９は、実施の形態２に係る車両用撮像システムの構成を示す図である。図９の車両用撮像システムの構成は、図１の構成に対し、撮像制御装置１０に鳥瞰映像作成部１６を追加したものである。

鳥瞰映像作成部１６は、映像取得部１２１〜１２４がカメラ１〜４から取得して映像保存部１５に保存した周辺映像から、あたかも自車両を上空から撮影したように見える鳥瞰映像を作成する。すなわち、鳥瞰映像作成部１６は、映像保存部１５に保存された自車両の周辺映像（前方映像、後方映像、右側方映像および左側方映像）を、平面的な映像に加工する加工処理を行い、図１０に示すように、加工処理後の前方映像、後方映像、右側方映像および左側方映像と自車両の平面画像とを合成することによって鳥瞰映像を作成する。なお、実施の形態１のように、カメラ１〜４の電源が選択的にオンにされ、前方映像、後方映像、右側方映像および左側方映像のうちのいずれかが取得されていない場合には、鳥瞰映像は部分的に欠けたものとなる。映像保存部１５が作成した鳥瞰映像は、映像保存部１５に保存される。

実施の形態２の撮像制御装置１０では、自車両が障害物に衝突する前後の周辺映像が、鳥瞰映像として映像保存部１５に保存される。ユーザは、自車両が障害物に衝突する前後の鳥瞰映像を確認することにより、自車両と障害物との位置関係を容易に把握することができる。

＜実施の形態３＞
図１１は、実施の形態３に係る車両用撮像システムの構成を示す図である。図１１の車両用撮像システムの構成は、図１の構成に対し、撮像制御装置１０に通信装置７を用いた通信を行う通信処理部１７を追加したものである。

通信処理部１７は、衝突検知部１４によって自車両と障害物の衝突が検知されると、通信装置７を制御して、外部の通信装置へ自車両が障害物に衝突した旨の通知を送信する。この通知の送信先は、例えば自車両の所有者または管理者の携帯端末やサーバーなどが考えられる。例えば、自車両がレンタカーの場合、自車両が障害物に衝突すると、通信処理部１７はその旨の通知をレンタカー会社のサーバーへ送信する。また例えば、自車両が社用車であれば、自車両が障害物に衝突すると、通信処理部１７はその旨の通知を自車両の所有者である会社のサーバーへ送信する。

また、通信処理部１７は、自車両が障害物に衝突した旨の通知と共に、衝突時に映像保存部１５に保存された周辺映像を送信してもよい。例えば、周辺映像を自車両の所有者の携帯端末へ送信すれば、所有者は携帯端末上で周辺映像を確認することができ、車両用撮像システムの利便性が向上する。さらに、通信処理部１７を実施の形態２の撮像制御装置１０に適用し、通信処理部１７が、自車両が障害物に衝突した旨の通知と共に、衝突時に映像保存部１５に保存された周辺映像から作成した鳥瞰映像を送信してもよい。

本実施の形態によれば、自車両が障害物に衝突したことを、自車両の所有者または管理者へ即時に通知することができ、例えば事故が生じたときの対応をいち早く行うことができる。特に、自車両がレンタカーや社用車の場合のように、自車両の運転者が所有者または管理者とは異なる場合に有効である。また、自車両が自家用車の場合でも、所有者以外の者が運転者となることがあるため有効と言える。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１００ 撮像装置、１ 前方カメラ、２ 後方カメラ、３ 右側方カメラ、４ 左側方カメラ、５ 周辺センサ、６ 衝突センサ、７ 通信装置、１０ 撮像制御装置、１１１ 前方カメラ電源制御部、１１２ 後方カメラ電源制御部、１１３ 右側方カメラ電源制御部、１１４ 左側方カメラ電源制御部、１２１ 前方映像取得部、１２２ 後方映像取得部、１２３ 右側方映像取得部、１２４ 左側方映像取得部、１３ 障害物検知部、１４ 衝突検知部、１５ 映像保存部、１６ 鳥瞰映像作成部、１７ 通信処理部、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５２ メモリ。

Claims (11)

1. 自車両周辺の障害物を検知するとともに前記自車両から見た前記障害物の方向および前記自車両から前記障害物までの距離を取得する障害物検知部と、
   前記自車両から前記障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、前記自車両の周辺を撮影する撮像装置の電源をオンにする電源制御部と、
   前記撮像装置が撮影した映像を取得する映像取得部と、
   を備え、
   前記閾値は、前記自車両から見た前記障害物の方向に応じて異なる値をとる、
   撮像制御装置。
2. 前記自車両の前後方向の前記閾値は、前記自車両の左右方向の前記閾値とは異なる、
   請求項１に記載の撮像制御装置。
3. 前記自車両の前後方向の前記閾値は、前記自車両の左右方向の前記閾値よりも大きい、
   請求項１に記載の撮像制御装置。
4. 前記自車両と前記障害物との衝突を検知する衝突検知部を備え、
   前記電源制御部は、前記撮像装置の電源をオンにした後、前記衝突が検知されると、前記衝突が検知されてから一定時間後に前記撮像装置の電源をオフにする、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の撮像制御装置。
5. 前記電源制御部は、前記撮像装置の電源をオンにした後、前記自車両から前記障害物までの距離が前記閾値より大きくなれば、前記撮像装置の電源をオフにする、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撮像制御装置。
6. 前記映像取得部が取得した前記映像を保存する映像保存部を備える、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の撮像制御装置。
7. 前記自車両と前記障害物との衝突を検知する衝突検知部を備え、
   前記映像保存部には、前記撮像装置の電源がオンにされた後に前記衝突が検知された場合にのみ、前記映像が保存される、
   請求項６に記載の撮像制御装置。
8. 前記撮像装置は、前記自車両から見てそれぞれ異なる方向を撮影する複数のカメラを含んでおり、
   前記電源制御部は、前記複数のカメラのうち、前記自車両からの距離が前記閾値以下になった前記障害物の方向に対応づけされた１つ以上のカメラの電源のみをオンにする
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の撮像制御装置。
9. 前記映像取得部が取得した前記映像から、前記自車両の上空から撮影したように見える鳥瞰映像を作成する鳥瞰映像作成部を備える、
   請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の撮像制御装置。
10. 前記自車両と前記障害物との衝突を検知する衝突検知部を備え、
    前記衝突が検知されると、その旨を外部の通信装置へ通知する通信処理部を備える、
    請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の撮像制御装置。
11. 撮像制御装置における撮像制御方法であって、
    前記撮像制御装置の障害物検知部が、自車両周辺の障害物を検知するとともに前記自車両から見た前記障害物の方向および前記自車両から前記障害物までの距離を取得し、
    前記自車両から前記障害物までの距離が予め定められた閾値以下になると、前記撮像制御装置の電源制御部が、前記自車両の周辺を撮影する撮像装置の電源をオンにし、
    前記撮像制御装置の映像取得部が、前記撮像装置が撮影した映像を取得し、
    前記閾値は、前記自車両から見た前記障害物の方向に応じて異なる値をとる、
    撮像制御方法。

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