JP2018171704A - 把持デバイスおよび把持デバイスを備えるスラブ材料の荷積み/荷降ろしのための装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】スラブ材の荷積み/荷降ろし装置の構造を簡略化すること。【解決手段】本体2と、少なくとも1つの第1関節構造物10および第2関節構造物20と、それぞれ第1関節構造物および第2関節構造物上に取り付けられる少なくとも1つの第1把持ヘッド30および第2把持ヘッド40と、本体上に取り付けられ、かつ、本体に対して第1把持ヘッドの位置を修正するべく、第1関節構造物上で稼動する第1動力部材50と、本体上に取り付けられ、かつ、本体に対して第2把持ヘッドの位置を修正するべく、第2関節構造物上で稼動する第2動力部材60とを備える、特に荷積み/荷降ろし装置のための把持デバイス1である。第1関節構造物および第2関節構造物の各々が、本体に蝶番式に付けられる第1アーム100、200と、本体に蝶番式に付けられる第2アーム110、210と、第1アームに、および第2アームに蝶番式に付けられるロッドとを有する。【選択図】図1
Description
本発明の目的は、特に荷積み/荷降ろし装置のための把持デバイスである。
本発明は、例えば、自動切断ステーションに従属する金属材料の、スラブの荷積み/荷降ろしに適した装置の分野における有利な適用を有する。
知られているように、例えば、いくつかの金属材料、複合材料、プラスチック、ガラス、皮革などのような平板の形態において、自動的に材料を切断するための技術が現在利用可能である。
そのような技術は、レーザ、プラズマ、酸素切断、ウォータジェット、パンチング、ブレード、ワイヤなどの使用に基づく。
切断作業の前に、板を切断機械の動きに従い得る位置に位置決めすることが必要である。いったん切断作業が終了したら、対象の部品および、いわゆる「スケルトン」つまり、実際の対象の部分の外側の板の部分の両方を除去することが必要である。特に、対象の部品は、予め定められた組織化、カテゴリ化およびアイデンティフィケーションのロジックによりグループ化される。
荷積み/荷降ろし作業は現在、手動および自動化構造の使用によっての両方で実行され得る。
例えば、板または部品を把持するのに適した、かつ、予見されるものに従ってそれらを動かすのに適した、適切に構成される把持ツールおよび把持ヘッドを備え付けるデカルトリフティングシステムを使用することが知られている。国際特許出願WO2008/139409 A2は、そのようなシステムのうち1つを説明している。
把持ヘッドは、板とおよび動かされる部品と確実に係合するのに適した、磁石の、電磁石の、または吸盤タイプのツールに関連付けられ得る。
出願人は最新技術により提供されるシステムが様々な欠点を有することに言及している。
例えば、前述の国際特許出願において説明されるシステムは、複雑かつ高価な構造を有し、中小企業が採用するのは困難である。
関節ロボットの使用を予見する、他の知られているシステムは、正確にかつ確実に板を荷積みすることができず、あまり重くなく、大きさが小さい部品の荷降ろしに限定される。そうでなければ、長い部品またはいずれにせよ、より大きい大きさの部品は、曲がって、処分グリッドに引っ掛かりがちであり、それを変形し、作業を続けるのが困難になる。
したがって、本発明の目的は、スラブ材料の荷積み/荷降ろし装置の構造を簡略化することが可能な把持デバイスを提供することである。
本発見のさらなる目的は、互いに非常に異なる大きさの部品/板でさえ効果的にかつ確実に動作可能な把持デバイスを提供することである。
これらのおよび他の目的は、添付の特許請求の範囲に説明されることによる把持デバイスにより、ならびに該把持デバイスを備える荷積み/荷降ろし装置により、実質的に達成される。
さらなる特性および利点が本発明の好適な、ただし限定的ではない実施形態の詳細な説明からより明確になるであろう。
そのような説明が以下に添付の図面を参照して提供され、また純粋に例示であり、したがって、目的を限定しない。
本発明による把持デバイスの第1の実施形態の正面斜視図を示す。
異なる動作構成におけるおよび異なる角度からの図1のデバイスを示す。
本発明による装置の斜視図を示し、いくつかの部分は他の部分をより強調するべく、削除されている。
図3の装置の正面図を示す。
図3の装置の側面図を示す。
本発見によるデバイスの第2の実施形態の平面図を示す。
本発見によるデバイスの第3の実施形態の平面図を示す。
本発明によるデバイスに関連付けられることが可能なエンドツールの概略斜視図を示す。
ジブクレーン上に取り付けられる図1のデバイスを示す。
ロボット上に取り付けられる図1のデバイスを示す。
添付の図面によれば、参照番号1は、本発明による把持デバイスを全体的に示す。
デバイス1はまず本体2を備える。本体2は、図1から図2に概略的に示されるように、互いに面している2つの成形したプレート2、3を有し得る。プレート3、4は、複数のピンにより互いに固定され得る。
以下に説明されることになる様々な要素を支持するために、かつ、デバイス1を動かすのに適した(以下に説明されることになる)移動構造物320の効果的な拘束を保証するために適していれば、本体2はまた異なる構造を有し得ることに留意すべきである。デバイス1はまた、第1関節構造物10および第2関節構造物20を備える。
第1関節構造物10および第2関節構造物20は、好ましくは互いに実質的に同じ構造を有する。
好ましくは、第1関節構造物10および第2関節構造物20は、デバイス1の中間の平面および/または本体2の中間の平面に対して実質的に対称的な構成を有する。例えば、そのような中間の平面は、図1の線H‐Hで表される実質的に鉛直面であり得、前述の成形したプレート3、4に対して実質的に直角である。
第1関節構造物10および第2関節構造物20は、それぞれの把持ヘッドを支持するタスクを有する。特に、第1関節構造物10は、第1把持ヘッド30を支持し、第2関節構造物20は第2把持ヘッド40を支持する。
把持ヘッド30、40は、把持ツールの取り付けを可能にするために構成され、さらに、磁石、電磁石または吸盤タイプのものであり得る。必要条件により交換が可能となるために、把持ヘッド30、40は、異なる種類のツールを支持するのに適していることがまた予見される。この目的のため、(そこでデバイス1が使用され得、以下に説明されることになる)装置300は適切なツール交換ステーションに備え付けられ得、互いに異なる複数の把持ヘッドでさえそこに収容される。
好ましくは、把持ヘッド30、40は、例えばアルミニウム製の、実質的にプレートのような構成を有し得る。把持ヘッド30、40は、把持ツールの位置合わせされた取り付けを有利に可能にし得る。
前述の吸盤、磁石、および電磁石タイプのツールと同様に、グリッパツール400を把持ヘッド30、40上に取り付け可能であることが予見される。
特に、グリッパツール400は、横方向の引き抜き、つまり、水平面と実質的に平行な動きの実行による切断部品および/または、「スケルトン」部分の除去のために有利に使用され得る。
この目的のため、グリッパツール400(図8)は、(以下に詳しく説明されることになる)ロボットの手首と係合するための締付部410、固定フィンガ420および可動フィンガ430を有する。固定フィンガ420は、グリッパツール400の構造に実質的に固定して接続されるが一方、可動フィンガ430は、固定フィンガ420に向かって/固定フィンガ420から離れて移動可能であり(矢印F)、動かすために部品Pを把持することを可能にする。
横への引き抜きを実行する前に、適切な方式で切断されるスラブ材料が、予見される部品を得るのみではなく、異なるスケルトン部分が除去されるのを可能にすることが有利に予見される。
本説明において第1関節構造物10および第2関節構造物20が具体的に参照されていることに留意すべきである。しかしながら、デバイス1が第3関節構造物10'(図6)および第4関節構造物10''(図7)をまた備え付け可能であることが予見される。第3関節構造物10'および第4関節構造物10''は、第1関節構造物10および/または第2関節構造物20のものと全く類似した構造および動作を有する。
各関節構造物10、20は、第1アーム100、200、第2アーム110、210およびロッド120、220を有する。
第1アーム100、200は、第1アーム100、200自体の第1端部100a、200aで本体2に蝶番式に付けられる。
第2アーム110、210は、第2アーム110、210自体の第1端部110a、210aで本体2に蝶番式に付けられる。
好ましくは、第1関節構造物10の第1アーム100および第2アーム110は、第2関節構造物20の第1アーム200および第2アーム210が蝶番式に付けられる本体2の一部に実質的に固定して接続される、本体2の一部に蝶番式に付けられる。ロッド120、220は、第1アーム100、200および第2アーム110、210に蝶番式に付けられる。
特に、ロッド120、220の第1端部120a、220aは、第1アーム100、200の第2端部100b、200bに蝶番式に付けられる。ロッド120、220の第2端部120b、220bは、第2アーム110、210の第2端部110b、210bに蝶番式に付けられる。好ましくは、第1アーム100、200は、第2アーム110、210と同じ軸長である。
好ましくは、ロッド120、220の第1端部120a、220aと第2端部120b、220bとの間の距離は、第1アーム100、200の第1端部100a、200aと第2アーム110、210の第1端部110a、210aとの間の距離に実質的に等しい。
実際に、各関節構造物10、20は、第1アーム100、200から、第2アーム110、210から、ロッド120、220から、ならびに、第1アーム100、200および第2アーム110、210が蝶番式に付けられる本体2の一部から形成される、関節平行四辺形を形成する。
このことは、離れている間隔、ならびにそれぞれの高さ/レベルを修正するために、第1把持ヘッド30および第2把持ヘッド40が並進することを可能にする。
第1把持ヘッド30および第2把持ヘッド40を動かすべく、デバイス1は、第1動力部材50および第2動力部材60を備える。
第1動力部材50は、本体2上に取り付けられ、かつ、本体2自体に対して第1把持ヘッド30の位置を修正するべく、第1関節構造物10上で稼動する。
より詳細には、第1動力部材50は、出力シャフトを有し得、それは、制御された回転を課すために、適切な減速機を介して、第1アーム100の第1端部100aに作用する。このようにして、第1関節構造物10は変形し、第1アーム100がロッド120および第2アーム110を引くとすると、第1把持ヘッド30は結果としての動きを受ける。
同様に、第2動力部材60は、本体2上に取り付けられ、かつ、本体2に対して第2把持ヘッド40の位置を修正するべく、第2関節構造物20上で稼動する。
より詳細には、第2動力部材60は、出力シャフトを有し得、それは、制御された回転を課すために、適切な減速機を介して、第1アーム200の第1端部200aに作用する。このようにして、第2関節構造物20は変形し、第1アーム200がロッド220および第2アーム210を引くとすると、第2把持ヘッド40は結果としての動きを受ける。第1動力部材50および/または第2動力部材60は、例えば、ブラシレスモータのようなもので作られ得る。
好ましくは、第1動力部材50は、第1把持ヘッド30を実質的に円周の軌道に沿って動かすべく動作可能である。そのような実質的に円周の軌道が、好ましくは第1把持ヘッド30に作用する重力に実質的に平行な平面上にある。実際問題として、第1把持ヘッド30の実質的に円周の軌道は、実質的に鉛直面、つまり、地面に実質的に直交する平面上にある。
好ましくは、第1把持ヘッド30の実質的に円周の軌道の半径は、第2アーム110により定義され、特に、第1把持ヘッド30の実質的に円周の軌道の半径は、第2アーム110の長さに実質的に等しい。
好ましくは、第2動力部材60は、第2把持ヘッド40を実質的に円周の軌道に沿って動かすべく動作可能である。そのような実質的に円周の軌道が、好ましくは第2把持ヘッド40に作用する重力に実質的に平行な平面上にある。実際問題として、第2把持ヘッド40の実質的に円周の軌道は、実質的に鉛直面、つまり、地面に実質的に直交する平面上にある。
好ましくは、第2把持ヘッド40の実質的に円周の軌道の半径は、第2アーム210により定義され、特に、第2把持ヘッド40の実質的に円周の軌道の半径は、第2アーム210の長さに実質的に等しい。
好ましくは、第1把持ヘッド30および第2把持ヘッド40の実質的に円周の軌道は、実質的に同じ平面上にある。
好ましくは、第1アーム100、200、第2アーム110、210およびロッド120、220の各々は、1対の平行な延伸プレートから作られ、共に固定され、適切なクロスメンバによって離される。
好ましくは、把持ヘッド30、40は、第2アーム110、210の第2端部110b、210bに取り付けられ、つまり、ここで第2アーム110、210は、ロッド120、220の第2端部120b、220bに蝶番式に付けられる。好ましくは、第1把持ヘッド30は、第2アーム110の第2端部110bに蝶番式に付けられる。好ましくは、第2把持ヘッド40は、第2アーム210の第2端部210bに蝶番式に付けられる。
有利には、把持ヘッド30、40は、係合プレート31、41を有し、それは、関節構造物10、20上への取り付けのおかげ、および関節構造物10、20自体により課される動きのタイプのおかげで、いつも下向き、つまり、荷積みされる/荷降ろしされる部品に面している。
好ましくは、本体2は、例えば、ブッシュまたはフランジのようなもので作られる係合部5を有し、それは、以下に詳しく説明されることになる移動構造物320の拘束を可能にする。
述べられたように、把持デバイス1は、例えば、自動切断ステーションに従属する金属材料の、スラブ材料の荷積み/荷降ろしのための装置に有利に使用される。このタイプの装置300が、図3から図5に概略的に示される。
装置300は、支持構造物310および、そのような支持構造物310により支持される、上に説明されるタイプの1または複数の把持デバイス1を実質的に備える。
既に述べられたように、装置300はまた、把持デバイス1を動かすのに適した移動構造物320を備える。
一実施形態において、支持構造物310および移動構造物320は、SCARA(選択的コンプライアンスアセンブリロボットアーム)タイプのロボットまたは例えば、5または6自由度の関節ロボットとして作られ得る。
そのようなロボットは、地面に固定され得、あるいは、アクチュエータまたは他の動力機構に従属する、地面に配置される適切なガイド(例えば、レール)上で移動可能であり得る。
図10は、ロボット310、320上に取り付けられる把持デバイス1を概略的に示す。後者は、把持デバイス1の支持の機能および把持デバイス1の移動の機能の両方を実行する。
別の実施形態において、支持構造物310および移動構造物320は、1または複数のジブクレーン(図9)のようなもので作られ得る。2またはそれより多いジブクレーンの場合、後者は例えば、単一のレール上をスライドし得る。後者は、地面に取り付けられ得る。
図3から図5に示される、異なる実施形態において、支持構造物310は、適切な垂直部材380または同等の構造要素により支持される、1対のレール330を有し得る。
レール330の下側の領域は、装置300の動作スペース、つまり、その中で装置300が、把持デバイス1のおかげで、スラブまたはスラブの一部の荷積み/荷降ろしが可能であるスペースの領域を実質的に定義する。移動構造物320のおかげで、把持デバイス1は、そのような領域の内側を移動できる。
好ましくは、移動構造物320は1または複数のガントリクレーン340、350を有する。各ガントリクレーン340、350は、少なくともそれぞれの把持デバイス1を支持するのに適している。
図3から図5において、各ガントリクレーン340、350は、それぞれの把持デバイス1を支持する。しかしながら、各ガントリクレーン340、350は、2またはそれより多い把持デバイスを支持することもまた可能であることが予見される。
一実施形態において、装置300は、単一の把持デバイス1、および、したがって、それを支持するのに適した単一のガントリクレーンを備える。図3から図5に概略的に示される、異なる実施形態において、装置300は、各ガントリクレーン340、350によりそれぞれ支持される、2つの把持デバイス1を備える。
ガントリクレーン340、350は、例えば、電気モータのようなもので作られる、適切なアクチュエータにより作動される、レール300に沿ってスライドする。
各ガントリクレーン340、350は、把持デバイス1が拘束されるそれぞれの柱360、370を支持する。特に、把持デバイス1は、それぞれの柱360、370の下端に取り付けられる。そのような柱360、370は、それぞれのガントリクレーン340、350に沿って移動可能である。
柱360、370は、縦方向(Z軸)の動き、およびそれぞれの把持デバイス1のZ軸の周りの回転の動きを引き起こすために適切なアクチュエータに関連付けられ得る。水平面X−Yは、動かされるスラブの平面拡張により定義されるものである。好ましくは、ガントリクレーン340、350は、X方向に沿って動く。
好ましくは、ガントリクレーン340、350は、Y方向に沿って延び、柱360、370はそのようなY方向に沿って動かされる。
上記を踏まえて、1または複数の把持デバイス1の使用のおかげで、以下の動作を実行することが可能である。
◆1つの把持ヘッドによって1つの部品を拾い上げて、置くこと。第1関節構造物10および第2関節構造物20は互いに独立しているので、例えば、図2に示されるように、第2把持ヘッド40を引っ込めている第1把持ヘッド30のような、単一の把持ヘッドによって1つの部品を拾い上げて、置くことが可能である。
◆2つの把持ヘッドによって1つの部品を拾い上げて、置くこと。2つの把持ヘッドの間の距離の調整およびそれ自体の縦軸の周りの360度回転のおかげで、ガントリクレーン上またはロボット上に取り付けられる把持デバイス1は、第1把持ヘッド30および第2把持ヘッド40に取り付けられるツールによって、1つの部品を拘束し、任意の向きに従って、1つの部品を拾い上げて、置くことができる。
◆2つの部品を、それぞれ1つの把持ヘッドによって拾い上げて、置くこと。デバイス1は、把持ヘッドを交互に持ち上げて、2つの異なる時間または同時に、第1把持ヘッド30によって1つの部品を、および第2把持ヘッド40によって1つの部品を拾い上げて、部品を2つの山積みに置くことができる。
◆多数の把持ヘッドによって1つの部品を拾い上げて、置くこと。以下の可能性が予見される。
i. その部品は、第1把持デバイスの把持ヘッドおよび第2把持デバイスの把持ヘッドによって拾い上げられる、換言すれば、2つの把持デバイスは、各1つの把持ヘッドによって、1つの同じ部品に対して同時に動作する。
ii. その部品は、第1把持デバイスの2つの把持ヘッドおよび第2把持デバイスの第3把持ヘッドによって拾い上げられる、換言すれば、2つの把持デバイスは、1つ目は2つの把持ヘッドによって、2つ目は単一の把持ヘッドによって、1つの同じ部品に対して同時に動作する。
iii. その部品は、第1把持デバイスの2つの把持ヘッドおよび第2把持デバイスの2つの把持ヘッドによって拾い上げられる、換言すれば、2つの把持デバイスは、各2つの把持ヘッドによって、1つの同じ部品に対して同時に動作する。
◆2つの把持デバイスによって2つの部品を拾い上げて、置くこと。各部品は1つのデバイスの1つの把持ヘッドおよび他のデバイスの1つの把持ヘッドによって拾い上げられる。部品を置くことは、把持ヘッドを交互に持ち上げて、好ましくは2つの異なる時間で行われるが、特定の場合においては、同時にも行われる。
◆把持デバイスは0度から360度まで部品を回転する。その構成および支持される仕方のおかげで、把持デバイス1は、最も適切な仕方でパレット上のスペースを利用するべく、水平な、縦のおよび傾斜した部品を拾い上げ得、置く動作においてそれらを回転し得る。
◆2つの把持デバイスは1つの部品を−90度から+90度まで回転する。2、3または4つの把持ヘッドによって同じ部品を同時に拾い上げる2つの把持デバイスは、最適化された方式で1つの部品をパレット上に置くべく、それを−90度から+90度まで(トータルで180度)回転し得る。
◆スラブ荷積み。同時に使用される2つの把持デバイスは、切断機械の供給ベンチまたはテーブル上の新しいスラブを拾い上げ、荷積みする。
◆スラブ廃棄スケルトンの荷降ろし。レーキのような形状をしたツールが備え付けられている把持デバイスは、スラブ廃棄スケルトンを拾い上げ、荷降ろしし、おそらくは細かく切断する。
◆1つの把持ヘッドによって1つの部品を拾い上げて、置くこと。第1関節構造物10および第2関節構造物20は互いに独立しているので、例えば、図2に示されるように、第2把持ヘッド40を引っ込めている第1把持ヘッド30のような、単一の把持ヘッドによって1つの部品を拾い上げて、置くことが可能である。
◆2つの把持ヘッドによって1つの部品を拾い上げて、置くこと。2つの把持ヘッドの間の距離の調整およびそれ自体の縦軸の周りの360度回転のおかげで、ガントリクレーン上またはロボット上に取り付けられる把持デバイス1は、第1把持ヘッド30および第2把持ヘッド40に取り付けられるツールによって、1つの部品を拘束し、任意の向きに従って、1つの部品を拾い上げて、置くことができる。
◆2つの部品を、それぞれ1つの把持ヘッドによって拾い上げて、置くこと。デバイス1は、把持ヘッドを交互に持ち上げて、2つの異なる時間または同時に、第1把持ヘッド30によって1つの部品を、および第2把持ヘッド40によって1つの部品を拾い上げて、部品を2つの山積みに置くことができる。
◆多数の把持ヘッドによって1つの部品を拾い上げて、置くこと。以下の可能性が予見される。
i. その部品は、第1把持デバイスの把持ヘッドおよび第2把持デバイスの把持ヘッドによって拾い上げられる、換言すれば、2つの把持デバイスは、各1つの把持ヘッドによって、1つの同じ部品に対して同時に動作する。
ii. その部品は、第1把持デバイスの2つの把持ヘッドおよび第2把持デバイスの第3把持ヘッドによって拾い上げられる、換言すれば、2つの把持デバイスは、1つ目は2つの把持ヘッドによって、2つ目は単一の把持ヘッドによって、1つの同じ部品に対して同時に動作する。
iii. その部品は、第1把持デバイスの2つの把持ヘッドおよび第2把持デバイスの2つの把持ヘッドによって拾い上げられる、換言すれば、2つの把持デバイスは、各2つの把持ヘッドによって、1つの同じ部品に対して同時に動作する。
◆2つの把持デバイスによって2つの部品を拾い上げて、置くこと。各部品は1つのデバイスの1つの把持ヘッドおよび他のデバイスの1つの把持ヘッドによって拾い上げられる。部品を置くことは、把持ヘッドを交互に持ち上げて、好ましくは2つの異なる時間で行われるが、特定の場合においては、同時にも行われる。
◆把持デバイスは0度から360度まで部品を回転する。その構成および支持される仕方のおかげで、把持デバイス1は、最も適切な仕方でパレット上のスペースを利用するべく、水平な、縦のおよび傾斜した部品を拾い上げ得、置く動作においてそれらを回転し得る。
◆2つの把持デバイスは1つの部品を−90度から+90度まで回転する。2、3または4つの把持ヘッドによって同じ部品を同時に拾い上げる2つの把持デバイスは、最適化された方式で1つの部品をパレット上に置くべく、それを−90度から+90度まで(トータルで180度)回転し得る。
◆スラブ荷積み。同時に使用される2つの把持デバイスは、切断機械の供給ベンチまたはテーブル上の新しいスラブを拾い上げ、荷積みする。
◆スラブ廃棄スケルトンの荷降ろし。レーキのような形状をしたツールが備え付けられている把持デバイスは、スラブ廃棄スケルトンを拾い上げ、荷降ろしし、おそらくは細かく切断する。
上記に加えて、それは1または複数の把持ヘッド上にマーキングツールまたはラベラを取り付けることが可能であると予見されることに留意すべきである。このようにして、部品のコードのマーキングが実行され得る。本発明は重要な利点を実現する。
まず、本発明は、実行されるべき単一の動作の機能として、把持デバイスの形状/構成を適合することを可能にし、頻繁なツール交換を回避し、したがってサイクルタイムおよびツールのコストを減らす。
把持デバイスの形状/構成を適合することが可能であるという事実はまた、部品がより安全に拾い上げられることを可能にする。実際、部品の形状への適合は、部品のみを載せることを可能にし、周囲の部品およびスケルトンの変形または転覆が動作を妨げるのを止める。例えば、拾い上げられる部品より大きい固定された矩形ツールは、近くの部品が傾斜している場合またはスラブのスケルトンが変形されている場合、周囲の部品またはスラブスケルトンに接触して、部品を正確に載せることができないので、把持を保証しない。
本発明のおかげで、パレット上の部品のネスティングもまた最適化される。実際、部品の形状への適合は、把持デバイスが、置く段階において、既に荷降ろしされた部品の山積みの間に挿入することを可能にする。従来のシステムにおいて、拾い上げられる部品より大きい固定ツールは、部品のではなく、把持ツールの最大バルクを考慮しなければならず、パレット上の良好なネスティングを得ることができない。
パレット上の部品のネスティングは、本発明による把持デバイスが、それ自体の縦軸の周りを実質的に360度回転され得るという事実によりさらに改善される。このタイプの利点はまた、部品が斜め方向に切断される場合に得られる。実際、上で説明されるように、本発明の目的のデバイスには、2つの把持ヘッドが備え付けられ、デバイス自体の360度回転の可能性のおかげで、それらのヘッドは任意の方向に従って実質的に方向付けられ得る。したがって、単一のデバイスは、斜めに切断された部品を拾い上げ、かつ、大きな自由度をもってそれらを動かす能力を有する。それと異なって、従来技術の装置は多くの場合、ネスティングを目的とするその後の動きに対する結果としての制限を伴い、斜めに切断された部品を拾い上げる可能性を有するのは、異なるポータルに属している把持ヘッドを使用するときのみである。
適切にプログラムされる場合、本発明による装置は、同時のまたは連続してグループ化される多くの動作を実行し得、したがってサイクルタイムを改善する。同時にまたは連続して多数の部品を、それらの大きさに基づいて各アームに対して1つの部品を拾い上げる動作および、同時にまたは連続してグループ化されるパレットまたはクレート上に置くための後続の動作によって、システムは移動行程、したがって作業サイクルを減らす。
上記に加えて、デカルト軸を有するガントリクレーン上に取り付けられる2つの把持デバイスを備え付ける本実施形態は、新しいスラブの荷積みおよび任意の形状の大型の部品の荷降ろしの両方を可能にする。この特性は、具体的には、依然として効果的な解決法がほとんどない、プラズマ切断および酸素切断に対する、大きな厚みおよび大きな寸法のスラブに対してさえ、ロボット化された把持ハンドの使用を可能にする。
特に、非常に有用な特性は、2つの異なるポータル上の2または4つのアームによって拾い上げられる水平な部品の+/−90度回転を実行する可能性である。
また、2またはそれより多い把持デバイスが、2またはそれより多いジブクレーン上に取り付けられる場合、新しいスラブを荷積みし、実質的に任意の形状の大型の部品を荷降ろしすることが可能である。
Claims (18)
- a)本体と、
b)少なくとも1つの第1関節構造物および第2関節構造物と、
c)それぞれ前記第1関節構造物および前記第2関節構造物上に取り付けられる少なくとも1つの第1把持ヘッドおよび第2把持ヘッドと、
d)前記本体上に取り付けられ、かつ、前記本体に対して前記第1把持ヘッドの位置を修正するべく、前記第1関節構造物上で稼動する第1動力部材と、
e)前記本体上に取り付けられ、かつ、前記本体に対して前記第2把持ヘッドの位置を修正するべく、前記第2関節構造物上で稼動する第2動力部材と
を備える、特に荷積み/荷降ろし装置のための把持デバイスであって、
前記第1関節構造物および前記第2関節構造物の各々が、
前記本体に蝶番式に付けられる第1アームと、
前記本体に蝶番式に付けられる第2アームと、
前記第1アームに、および前記第2アームに蝶番式に付けられるロッドと
を有する、把持デバイス。 - 前記第1アームが、前記第1アームの第1端部で前記本体に蝶番式に付けられる、請求項1に記載の把持デバイス。
- 前記第1関節構造物および前記第2関節構造物の各々において、前記第2アームが、前記第2アームの第1端部で前記本体に蝶番式に付けられる、請求項1または2に記載の把持デバイス。
- 前記第1関節構造物および前記第2関節構造物の各々において、前記ロッドが、前記ロッドの第1端部で前記第1アームに蝶番式に付けられる、請求項1から3のいずれか一項に記載の把持デバイス。
- 前記第1関節構造物および前記第2関節構造物の各々において、前記ロッドが、前記第1アームの第2端部に蝶番式に付けられる、請求項1から4のいずれか一項に記載の把持デバイス。
- 前記第1関節構造物および前記第2関節構造物の各々において、前記ロッドが、前記ロッドの第2端部で前記第2アームに蝶番式に付けられる、請求項1から5のいずれか一項に記載の把持デバイス。
- 前記第1関節構造物および前記第2関節構造物の各々において、前記ロッドが、前記第2アームの第2端部に蝶番式に付けられる、請求項1から6のいずれか一項に記載の把持デバイス。
- 前記第1関節構造物および前記第2関節構造物の各々において、前記第1アームおよび前記第2アームが実質的に同じ軸長である、請求項1から7のいずれか一項に記載の把持デバイス。
- 前記第1関節構造物および前記第2関節構造物の各々において、前記ロッドの第1端部と第2端部との間の距離が、前記第1アームの第1端部と前記第2アームの第1端部との間の距離と実質的に等しい、請求項1から8のいずれか一項に記載の把持デバイス。
- 前記第1動力部材が、前記第1把持ヘッドを実質的に円周の軌道に沿って動かすべく動作可能であり、その半径は前記第1関節構造物の前記第2アームにより定義される、請求項1から9のいずれか一項に記載の把持デバイス。
- 前記第1把持ヘッドの実質的に円周の軌道が、前記第1把持ヘッドに作用する重力に実質的に平行な平面上にある、請求項10に記載の把持デバイス。
- 前記第2動力部材が、前記第2把持ヘッドを実質的に円周の軌道に沿って動かすべく動作可能であり、その半径は前記第2関節構造物の前記第2アームにより定義される、請求項1から11のいずれか一項に記載の把持デバイス。
- 前記第2把持ヘッドの前記実質的に円周の軌道が、前記第2把持ヘッドに作用する重力に実質的に平行な平面上にある、請求項12に記載の把持デバイス。
- 前記第1把持ヘッドが前記第1関節構造物の前記第2アームの第2端部に蝶番式に付けられ、かつ、前記第2把持ヘッドが前記第2関節構造物の前記第2アームの第2端部に蝶番式に付けられる、請求項1から13のいずれか一項に記載の把持デバイス。
- 前記本体がスラブ材料の荷積み/荷降ろしのための装置の移動構造物の拘束のための係合部をさらに有する、請求項1に記載の把持デバイス。
- a)支持構造物と、
b)前記支持構造物に取り付けられる、1または複数の請求項1から15のいずれか一項に記載の把持デバイスと、
c)前記支持構造物に対して前記1または複数の把持デバイスを動かすための移動構造物と
を備える、スラブ材料の荷積み/荷降ろしのための装置。 - 前記支持構造物が1対のレールおよび前記レール上の並進で移動可能な1または複数のガントリクレーンを有し、前記1または複数の把持デバイスの各々がそれぞれのガントリクレーンにより支持されている、請求項16に記載の装置。
- 前記移動構造物が荷積みされる/荷降ろしされるスラブ材料に向かう/から離れる縦の動きおよび前記1または複数の把持デバイスの縦軸の周りの回転の動きを引き起こす、請求項16または17に記載の装置。
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