JP2014208387A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
【解決手段】開閉動作してワークを把持する一対の指先部4,4と、一対の指先部4,4を開閉動作する一対の平行リンク部3’,3’と、一方の指先部4に設けられ、ワークを吸着保持する吸着具5と、を備えるロボットハンド22において、一対の指先部4,4の開閉動作に応じて吸着具5を格納位置と突出位置との間で出し入れ操作する吸着具出入れ機構7を備えることで、ワークの形状に応じて、吸着具5を用いた吸着保持機能と一対の指先部4,4を用いた通常の把持機能を切り換えて用いることができる。
【選択図】図6
Description
以下、図1及び図2を参照して、従来のロボットハンドが有する課題について説明する。
図1(a)は、従来のロボットハンド1の先端に取付けられた吸引機構(指先ツール)5により、ワーク21を吸引していることを示す概略図である。また、図1(b)は、従来のロボットハンド1の一対の指先部4,4により、ワーク21を把持していることを示す概略図である。しかしながら、図2(b)(c)に示すように指先部4に取付けられた指先ツール5を用いた吸引機能と一対の指先部4,4を用いた通常の把持機能の両方を、上下左右方向の2自由度のみを有するロボットハンドに備えた場合、一対の指先部4,4で丸いワーク21cを把持する際に、指先部4に取付けられた指先ツール5が邪魔となって丸いワーク21cを把持することができなくなってしまう。
さらに、爪6や指先ツール5が丸いワーク21cを把持することを阻害しないように、爪6や指先ツール5を駆動し、退避させる場合、爪6や指先ツール5の駆動用の動力源を別途設ける必要があり、ロボットハンドの小型化が困難であった。
本願の請求項1のロボットハンドに係る発明によれば、一対の指先部によりワークを把持する場合、吸着具を格納位置に配置して、一方の指先部に取付けられた吸着具が床面に接触して一対の指先部による通常把持の妨げになることを防ぐことができる。
以下、本願において特許請求が可能と認識されている発明(以下、請求可能発明と称する)の態様を例示し、例示された各態様について説明する。ここでは、各態様を、特許請求の範囲と同様に、項に区分すると共に各項に番号を付し、必要に応じて他の項の記載を引用する形式で記載する。これは、請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施形態の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得る。
本願の発明は、以下の(1)〜(5)項の態様で構成される。(1)、(2)項の態様が請求項1,2に相当する。
前記一対の指先部の開閉動作に応じて前記吸着具を格納位置と突出位置との間で出し入れ操作する吸着具出入れ機構を備えることを特徴とするロボットハンド(請求項1に相当)。
(1)項のロボットハンドによれば、吸着具を指先部から突出させた状態でワークを吸着保持することができると共に、吸着具を指先部内に格納させた状態で一対の指先部によりワークを把持することもできる。
この際に、吸着具を用いた吸着保持機能と一対の指先部を用いた通常の把持機能を、一対の指先部の開閉動作に応じて吸着具出入れ機構を作動させることにより、ワークの形状に応じて切り換えることができる。
(2)項のロボットハンドによれば、吸着具を用いた吸着保持機能と一対の指先部を用いた通常の把持機能を、動力源を追加することなくワークの形状に応じて切り換えることができる。
(3)項のロボットハンドによれば、吸着具出入れ機構を指先部に備えることにより、指先部に取付けられた吸着具を吸着具出入れ機構により格納位置と突出位置との間で指先部に出し入れする並進動作を、動力源を追加することなく実現することができる。
(4)項のロボットハンドによれば、(3)項とは別の形態の吸着具出入れ機構を指先部に備えることにより、指先部に取付けられた吸着具を吸着具出入れ機構により格納位置と突出位置との間で指先部に出し入れする並進動作を、動力源を追加することなく実現することができる。
(5)項のロボットハンドによれば、(3)項及び(4)項とは別の形態の吸着具出入れ機構を指先部に備えることにより、指先具に取付けられた吸着具を機構により格納位置と突出位置との間で指先部に出し入れする回転動作を、動力源を追加することなく実現することができる。
本願の請求項2の発明に係るロボットハンドによれば、吸着具駆動用の動力源が不要となることにより、ロボットハンドの把持動作、吸着保持動作、及び、運搬動作に必要なエネルギを軽減する小型化したロボットハンドを提供することができる。
図3及び図4は、床上に存在するワーク21を運搬する上下左右方向の2自由度のみを有するロボットハンド1において、指先部4に取付けられた吸着具5を用いた吸引機能と一対の指先部4,4を用いた通常の把持機能を有し、かつ、動力源を追加することなくワーク21の形状に応じて切り換えることができるロボットハンド1を示す。
図3及び図4に示されているように、ロボットハンド1は、ワーク21を把持する一対の指先部4,4を開閉動作する動力を発生させるモータなどを含む動力部2、動力部2に回転するように一端が取付けられた一対のリンク部3,3、一対のリンク部3,3の他端に取付けられた一対の指先部4,4、ハンド指先ツールとして一対の指先部4,4の少なくとも一方に取付けられ、一対の指先部4,4から突出してワーク21を吸着保持する吸着具5、及び、吸着具5を格納位置と突出位置との間で出し入れ操作する吸着具出入れ機構7(ここでは図示せず)から構成される。
このように、ロボットハンド1における一対の指先部4,4の開閉動作に伴って吸着具5の角度または位置を変化させるために、別途駆動用の動力源が不要であるため、小型化したロボットハンドを提供することができ、さらに、ワークの形状に応じた吸着具5の位置変更を人間が手を触れることなく実施することが可能である。
以下、本発明に係るロボットハンド及び吸着具出入れ機構の実施の形態について説明するが、以下の実施の形態では、上記のロボットハンドの基本構成がすべて含まれている。
ロボットハンド22は一対の平行リンク3’,3’を備えており、さらに、上記のロボットハンド1の基本構成に加えて、ワークの形状(例えば、ワークが通常把持するより吸着保持するほうが運搬しやすいほど小さい場合)に応じて吸着具5の位置を変更するためのスイッチ部8が一方の指先部4に取付けられ、このスイッチ部8は、一対の平行リンク3’,3’が完全に開いたとき(図7(c)に示す通常動作範囲外)に、一方の平行リンク3’の下端部がスイッチ部8を下方に押すように配置されている。
ロボットハンド22によりワークを把持するための一連の動作は、図7(a)〜(b)の範囲で行われる。ロボットハンド22の一対の指先部4,4は、一方の指先部4に取付けられた吸着具5の位置を変位させるための吸着具出入れ機構7のスイッチ部8を押すために、図7(b)に示す通常動作範囲からさらに開いた図7(c)に示す通常動作範囲外の状態にされる。これより、スイッチ部8を押すための動力源を新たに追加する必要がなくなり、一対の指先部4,4の開閉に必要な動力源2を用いることにより一方の指先部4に取付けられた吸着具5の出し入れを行うことができる。
図8(a)(b)に示されているように、一方の指先部4に取付けられ、ワーク21の形状に応じて吸着具出入れ機構7,7’により一方の指先部4から突出させることができる吸着具5が用いられたときに、ロボットハンド22は、従来の吸引保持型ロボットハンド(図1(a)参照)と同様に吸着保持作業を行うことができる。
図9(a)(b)に示されているように、ロボットハンド22は、ワーク21を把持するときに吸着具出入れ機構7,7’により吸着具5を一方の指先部4内に格納することによって、従来の吸引保持型ロボットハンド(図1(b)参照)と同様に、吸着具5が床面に接触して破損するようなことがなくワーク21を把持することができる。
図8,9に示されているように、本発明のロボットハンド22は、第1または第2実施形態に係る吸着具出入れ機構7,7’を備えることにより、ワーク21の形状に応じて、吸着具5を用いた吸着保持機能と一対の指先部4,4を用いた通常の把持機能を、動力源を追加することなく切り換えて用いることができる。
この第1の実施形態に係る吸着具出入れ機構7は、吸着具5、一対の指先部4,4が図7(c)に示す通常動作範囲外である完全に開いた状態になったときに押されるスイッチ部8、スイッチ部8を元の位置に戻すためのバネ部9、スイッチ部8の並進動作を、爪車(第1爪車)11に回転動作として伝達するクランク部10、クランク部10によって回転させられ矢印Rの方向に回転するときのみに爪車(第2爪車)12に噛み合う爪車11、爪車11により矢印Rと反対方向に回転させられる爪車12、爪車12が逆転する(矢印R方向に回転)ことを防止するための逆転防止用の爪13、吸着具5を押し出すために爪車12と一体に設けたカム部14、及び、吸着具5を元の位置に戻すためのバネ部15、から構成されている。
図10に示されているような吸着具出入れ機構7を一方の指先部4に備えることにより、一方の指先部4に変位自在に取付けられた吸着具5を指先部4から出し入れする並進動作を、動力源を追加することなく実現する。
図11(a)は、ロボットハンド22がワーク21を一対の指先部4,4により把持するときの吸着具出入れ機構7の状態を示している。この状態では、吸着具5は指先部4内に格納されている。
図11(b)は、ロボットハンド22によりワーク21を吸着保持するために、一対の指先部4,4を図7(c)の完全に開いた状態にすることによって、一対の平行リンク3’,3’によりスイッチ部8が押された状態を示している。このとき、スイッチ部8の下方への並進運動はクランク部10によって爪車11に矢印R方向の回転動作として伝達され、これに伴って、爪車11に噛み合って配置されている爪車12が矢印S方向に回転する。そのときに、爪車12と共に矢印S方向に回転するカム部14により、吸着具5は下方向に押し出される。
図11(d)は、ロボットハンド22によりワーク21を吸着保持する作業が終了し、吸着具5を一方の指先部4内に格納するために、一対の指先部4,4を再び図7(c)の完全に開いた状態にすることによって、スイッチ部8が押された状態を示している。このとき、スイッチ部8の並進動作は、クランク部10によって爪車11に矢印R方向の回転動作として伝達され、爪車11に噛み合わされた爪車12が矢印S方向に回転する。そのときに、爪車12と共に回転するカム部14も矢印S方向に回転し、吸着具5はバネ部15のバネ力によって上方向に押し戻される。
図11(e)は、一対の指先部4,4が図7(c)の完全に開いた状態から図7(a)または(b)の状態に再び戻され、スイッチ部8が一対の平行リンク3’,3’から解放された状態を示している。このとき、スイッチ部8はバネ部9のバネ力により上方に移動して元の位置に戻るが、爪車12は、逆転防止用の爪13によって回転することを防止されるので、吸着具5は上方向に押し出された状態のままになり、一方の指先部4内に格納されることになる。
この第2の実施形態に係る吸着具出入れ機構7’は、吸着具5、吸着具5に連結され、一対の指先部4,4が図7(c)に示す通常動作範囲外である完全に開いた状態になったときに下方に押されるスイッチ部8、スイッチ部8を元の位置に戻すためのバネ部9、図12(b)に示すように回転する円筒部品16の内部に吸着具5を一方の指先部4から出し入れすることができるように溝が任意に形成された溝カム部17、及び、図12(b)に示すようにスイッチ部8の側面に取付けられ、溝カム部17に沿って移動することができるバネピン部18、から構成されている。
図12(a)(b)に示されているような吸着具出入れ機構7’を一方の指先部4に備えることにより、スイッチ部8に連結された吸着具5を一方の指先部4から出し入れする並進動作を、動力源を追加することなく実現する。この吸着具出入れ機構7’は、ノック式ボールペンのペン先を出し入れする機構に類似した原理に基づいている。
図13(a)は、ロボットハンド22がワーク21を一対の指先部4,4により把持するときの吸着具出入れ機構7’の状態を示している。この状態では、吸着具5は指先部4内に格納されている。
図13(b)は、ロボットハンド22によりワーク21を吸着保持するために、一対の指先部4,4を図7(c)の完全に開いた状態にすることによって、一対の平行リンク3’,3’によりスイッチ部8が押された状態を示している。このとき、スイッチ部8の下方への並進運動によって、スイッチ部8の先端に取付けられたバネピン部18は、円筒部品16内部に形成された溝カム部17の下端部(バネピン部18の真下に位置される溝カム部17の下端部分)を押す。これに伴い円筒部品16が回転することで、バネピン部18は溝カム部17に沿って移動し、スイッチ部8に連結されている吸着具5を下方向に押し出すことができる。
図13(d)は、ロボットハンド22によりワーク21を吸着保持する作業が終了し、吸着具5を一方の指先部4内に格納するために、一対の指先部4,4を再び図7(c)の完全に開いた状態にすることによって、スイッチ部8が押された状態を示している。このとき、スイッチ部8の図13(d)における下方向への並進運動によって、スイッチ部8の先端に取付けられたバネピン部18は、円筒部品16内部に形成された溝カム部17の下端部を再び押す。それに伴って円筒部品16が回転することで、バネピン部18は溝カム部17に沿って再び移動し、スイッチ部8に連結されている吸着具5を再び押し出すことになる。
図13(e)は、一対の指先部4,4が図7(c)の完全に開いた状態から図7(a)または(b)の状態に再び戻り、スイッチ部8が一対の平行リンク3’,3’から解放された状態を示している。このとき、スイッチ部8がバネ部9のバネ力により上方に移動して元の位置に戻るため、スイッチ部8の側面に取付けられているバネピン部18は、溝カム部17に沿って進むことができ、スイッチ部8に連結されている吸着具5は一方の指先部4内に格納する位置(図13(e)の位置)まで移動させられる。
この第3の実施形態に係る吸着具出入れ機構7’’は、カム部20によって回転させられる吸着具5’、一対の指先部4,4が図7(c)の完全に開いた状態になったときに押されるスイッチ部8、スイッチ部8を元の位置に戻すためのバネ部9、ラチェット部19、カム部20、及び、吸着具5’を元の位置に戻すためのバネ部15、から構成されている。ラチェット部19は、スイッチ部8の並進動作によって回転させられ、スイッチ部8によって加えられる力がなくなると元の位置に戻るように形成されている。カム部20は、ラチェット部19がスイッチ部8により1回力を加えられる度に吸着具5’に対して凹凸を交互に繰り返すように回転し、逆回転することがないように形成されている。
図14に示されているような吸着具出入れ機構7’’を一方の指先部4に備えることにより、指先部4に回転自在に取付けられた吸着具5’を吸着具出入れ機構7’’から出し入れする回転動作を、動力源を追加することなく実現する。
図15(a)は、ロボットハンド22がワーク21を一対の指先部4,4により把持するときの吸着具出入れ機構7’’の状態を示している。この状態では、吸着具5’は指先部4内に格納されている。このとき、吸着具5’が図15(a)の状態から吸着具5’の回転軸まわりに矢印V方向(図15(d)参照)にこれ以上回転しないように、吸着具5’の右側側面下部に接触するストッパー(図示せず)が設けられている。
図15(b)は、ロボットハンド22によりワーク21を吸着保持するために、一対の指先部4,4を図7(c)の完全に開いた状態にすることによって、一対の平行リンク3’,3’によりスイッチ部8が押された状態を示している。このとき、スイッチ部8の下方への並進運動はラチェット部19を介してカム部20に伝わり、カム部20により矢印T方向の回転動作として吸着具5’に伝達され、バネ15のバネ力による矢印V方向の回転トルクより大きい矢印U方向の回転トルクに伴い、吸着具5’は使用可能な位置まで矢印U方向に回転する。
図15(d)は、ロボットハンド22によりワーク21を吸着保持する作業が終了し、吸着具5’を一方の指先部4内に格納するために、一対の指先部4,4を再び図7(c)の完全に開いた状態にすることによって、スイッチ部8が押された状態を示している。このとき、スイッチ部8の並進動作は、ラチェット部19を介してカム部20に伝えられ、カム部20が再度矢印T方向に回転されるため、カム部20の先端部による吸着具5’へのストッパー機能が解除され、吸着具5’はバネ部15のバネ力により矢印V方向に回転し、吸着具5’の右側側面下部に接触するストッパー(図示せず)が機能し、一方の指先部4内に格納される。
図15(e)は、一対の指先部4,4が図7(c)の完全に開いた状態から図7(a)または(b)の状態に再び戻り、スイッチ部8が一対の平行リンク3’,3’から解放された状態を示している。このとき、スイッチ部8はバネ部9のバネ力により上方に移動して元の位置に戻り、かつ、ラチェット部19は逆回転して元の位置に戻るが、逆転することを防止されているカム部20は回転しないので、吸着具5’は一方の指先部4内に格納された状態に保持することができる(図15(a)と同じ状態)。
また、ワーク21を通常把持するときには吸着具5’を一方の指先部4内に格納することによって、吸着具5が床面に接触して破損するようなことなく一対の指先部4,4によりワーク21を把持することができる(図5(c)参照)。
従って、本発明に係るロボットハンド22は、吸着具出入れ機構の第3実施形態7’’を備えることにより、本発明に係る吸着具出入れ機構の第1,2実施形態7,7’と同様に、ワーク21の形状に応じて、吸着具5を用いた吸着保持機能と一対の指先部4,4を用いた通常の把持機能を切り換えて用いることができる。
4,4…指先部、 5,5’…吸着具、 7,7’,7’’…吸着具出入れ機構、
8…スイッチ部、 9…バネ部、 10…クランク部、 11…爪車(第1爪車)、
12…爪車(第2爪車)、 13…逆転防止用の爪、 14…カム部、 15…バネ部、
16…円筒部品、 17…溝カム部、 18…バネピン部、 19…ラチェット部、
20…カム部、 21…ワーク、 22…ロボットハンド
Claims (2)
- 開閉動作してワークを把持する一対の指先部と、該一対の指先部を開閉動作する一対のリンク部と、前記一対の指先部の少なくとも一方に設けられ、ワークを吸着保持する吸着具と、を備えるロボットハンドにおいて、
前記一対の指先部の開閉動作に応じて前記吸着具を格納位置と突出位置との間で出し入れ操作する吸着具出入れ機構を備えることを特徴とするロボットハンド。 - 前記吸着具出入れ機構は、前記一対のリンク部の通常動作範囲外で前記一対のリンク部の少なくとも一方に接触するスイッチで作動することを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。
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