JP2018169961A - 車両制御装置、位置特定システム、制御方法及びプログラム - Google Patents
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特許文献1には、関連する技術として、道路の交通状態などに基づいて、道路を走行する個々の車両に適した走行条件を指示することで車両全体の走行の安全を図る技術が記載されている。
そのため、位置特定システムがシャットダウンし再起動した後に、車両全体の走行の安全を図ることのできる技術が求められていた。
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
本発明の第1の実施形態による位置特定システムの構成について説明する。
なお、図1には、通信ネットワークNWが記載されている。ここでの通信ネットワークNWは、車両30のそれぞれ及び撮像装置40のそれぞれと無線通信を行う中継装置を含む。
通信部102は、通信ネットワークNWを介して、車両30のそれぞれ及び撮像装置40のそれぞれと通信を行う。
また、走行管理処理部103は、複数の車両30のうち不明車両30以外の車両30に、後述する領域特定部106が特定した不明車両30が存在し得る領域に侵入しないように制御信号を送信する。不明車両30とは、地上子20による正確な位置がわからなくなった車両30のことである。
位置特定部105は、記憶部101が各車両30の正確な位置を記憶している場合には、地上子認識部304が特定した地上子位置情報から各車両30の位置を特定する。
また、位置特定部105は、各車両30の走行中に、記憶部101が記憶していた各車両30の正確な位置を失った場合には、画像取得部104が取得した画像に基づいて、各車両30の位置を特定する。
なお、位置特定部105は、地上子認識部304が特定した地上子位置情報から各車両30の位置を特定する場合と、画像取得部104が取得した画像に基づいて、各車両30の位置を特定する場合とでは、地上子認識部304が特定した地上子位置情報から各車両30の位置を特定する場合の方がより高い精度で位置を特定することができる。
撮像部402の画角と設置位置は、予めわかっている。また、各車両30の大きさは、予めわかっている。そのため、位置特定部105は、撮像部402が撮像した画像に含まれる車両30と、その車両30を撮像した撮像部402との距離を、画像における車両30の位置と、その画像における車両30の大きさとに基づいて推定する。例えば、位置特定部105は、予めさまざまな位置にある車両30を撮像し、撮像した画像における車両30の位置と、車両30と撮像部402との実際の距離とを関連付けて記憶部101に書き込む。そして、位置特定部105は、撮像部402が車両30を撮像した場合、撮像した画像における車両30の位置を特定する。位置特定部105は、画像において特定した車両30の位置が一致する画像を、記憶部101が記憶する画像と比較し、記憶部101が記憶する画像の中から特定する。位置特定部105は、画像において車両30の位置が一致する特定した画像に関連付けられている車両30と撮像部402との実際の距離を特定する。また、本発明の別の実施形態では、例えば、複数の撮像部40の画像から、三角測量法を用いて距離を算出してもよい。
そして、位置特定部105は、車両30と撮像部402との実際の距離を3つ以上特定し、それぞれの撮像部402の位置を中心とし、車両30と撮像部402との距離を半径とする円を3つ特定する。位置特定部105は、特定した3つの円が重なる領域の重心を特定し、その重心を車両30の位置とする。すなわち、位置特定部105は、三角測量のように車両30の位置を特定する。また、重心を含んだ領域は、車両30が存在するかもしれない位置を範囲として取り扱うようにし、車両30が再起動後に地上子情報を取得することで、位置特定システム1は、精度の高い位置情報に特定することができる。
このようにすれば、位置特定部105は、画像取得部104の取得した画像に基づいて、各車両30の位置を特定することができる。
例えば、本発明の第1の実施形態による地上子20は、所定のマーク(例えば、QR(Quick Response)コード(登録商標))を有する地上子である。
また、例えば、本発明の別の実施形態による地上子20は、近距離無線通信を行うRFID(Radio Frequency IDentifier)(登録商標)タグなどの地上子であってもよい。
また、記憶部301は、地上子20のそれぞれの識別子と、その識別子に付与されている地上子20の位置を示す地上子位置情報とを関連付けた地上子情報を記憶する。
通信部302は、通信ネットワークNWを介してサーバ10と通信を行う。
具体的には、例えば、走行制御部303は、走行制御信号に基づいて、走行経路上のある地上子20aから次の地上子20bまで車両30の走行を制御したとする。その結果、車両30が地上子20bの位置からずれた位置を走行したとする。この場合、走行制御部303は、地上子20bの地上子位置情報が示す位置と、地上子20aから次の地上子20bまでの走行を指示する走行制御信号に基づいて走行した車両30の位置との差分を特定する。走行制御部303は、地上子20bからその次の地上子20cまでの車両30の制御する際に、地上子20bから次の地上子20cまでの走行を指示する走行制御信号に、差分を打ち消す走行制御信号を加える。そして、走行制御部303は、その差分を打ち消す走行制御信号が加えられた地上子20bからその次の地上子20cまでの走行制御信号を用いて車両30の走行を制御する。
なお、走行制御部303は、地上子位置情報が示す地上子20の位置を絶対的なものとして車両30の走行経路を補正する。
例えば、地上子20がQRコードである場合、地上子認識部304は、撮像機能を有し、QRコードを撮像する。地上子認識部304は、撮像したQRコードを2値化処理する。具体的には、地上子認識部304は、所定の輝度のしきい値(例えば、白レベルと黒レベルの中間値)と撮像したQRコードの各画素の輝度値とを比較する。地上子認識部304は、輝度のしきい値よりも高い輝度値を示す画素を白と認識し、輝度のしきい値よりも低い輝度値を示す画素を黒と認識する。地上子認識部304は、2値化処理された画像が示すQRコードを読み取り認識する。なお、QRコードは、エラー訂正機能を有する。地上子認識部304は、エラー訂正機能により訂正された後のQRコードを読み取るものであってもよい。
通信部401は、サーバ10と通信を行う。
ここでは、車両30が走行中に位置特定システム1がシャットダウンし、再起動した際に、サーバ10の記憶していた各車両30の位置情報が失われた状態になった場合の位置特定システム1の処理について説明する。
なお、本発明の第1の実施形態による位置特定システム1において、車両30aは自車両の位置情報を失い、車両30b〜30gは自車両の位置情報を保持しているものとする。
このステップS3の処理により、サーバ10は、車両30b〜30gの正確な位置を記憶したことになる。
位置特定部105は、画像取得部104が受信したそれぞれの画像において車両30aを特定する(ステップS9)。具体的には、例えば、位置特定部105は、撮像装置40a〜40fから受信した全画像と、車両30aの固有の塗装のサンプル画像とを比較する。位置特定部105は、撮像装置40a、40c、40e、40fの4つから受信した画像において車両30aの固有の塗装のサンプル画像を検出したとする。この場合、位置特定部105は、車両30aを特定したことになる。
領域特定部106は、車両30aが存在し得る領域を特定する(ステップS12)。例えば、領域特定部106は、位置特定部105が撮像部402の位置に基づいて特定した車両30aの位置に対して、車両30b〜30gのそれぞれと衝突が生じないマージンを持たせた領域を車両30aが存在し得る領域を特定する。このとき、各車両30が搭載している撮像部305の撮像した画像情報を用いて車両30aが存在し得る領域を特定してもよい。
なお、この状態で、例えば、車両30aを有人運転に切り替えて地上子20まで移動させてもよい。または、例えば、人が車両30aを押すなどして地上子20まで移動させてもよい。
このステップS23の処理により、サーバ10は、車両30aの正確な位置を記憶したことになる。
本発明の一実施形態による位置特定システム1において、サーバ10(車両制御装置)は、位置特定部105(第1位置特定部、第2位置特定部)を備える。位置特定部105は、車両30による地上子20の認識結果に基づいて車両30b〜30gの位置を特定する。位置特定部105は、車両30b〜30gによる地上子20の認識結果に基づいて車両30b〜30gの位置を特定する方法とは異なり、車両30b〜30gによる地上子20の認識結果に基づいて車両30b〜30gの位置を特定する方法よりも低い精度で車両30aの位置を特定する画像取得部104が取得した画像に基づいて車両30aの位置を特定する。領域特定部106は、複数の車両30のうち、車両30aによる地上子20の認識結果に基づいて車両30aの位置を特定できず、それよりも低い精度で車両30aの位置を特定できる不明車両30aが存在しうる領域を特定する。走行管理処理部103は、複数の車両30のうち不明車両30a以外の車両30b〜30gに、領域特定部106が特定した領域に侵入しないように制御信号を送信する。
このようにすれば、本発明の一実施形態によるサーバ10は、位置特定システムがシャットダウンし再起動した後に、車両全体の走行の安全を図ることができる。
より具体的には、例えば、位置特定システム1は、車両30が搭載している撮像部305が撮像する画像を用いる場合、画像における各車両30などから各車両30どうしの大まかな距離を特定し、その距離に衝突しない程度のマージンを持たせて不明車両30が存在し得る領域を特定すればよい。また、例えば、位置特定システム1は、GPSを用いる場合、GPSによる各車両30どうしの大まかな距離を特定し、その距離に衝突しない程度のマージンを持たせて不明車両30が存在し得る領域を特定すればよい。
図7は、少なくとも1つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ5は、図7に示すように、CPU6、メインメモリ7、ストレージ8、インターフェース9を備える。
例えば、上述の位置特定システム1、撮像装置40、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ5に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ8に記憶されている。CPU6は、プログラムをストレージ8から読み出してメインメモリ7に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、CPU6は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ7に確保する。
5・・・コンピュータ
6・・・CPU
7・・・メインメモリ
8・・・ストレージ
9・・・インターフェース
10・・・サーバ(車両制御装置)
20、20a〜20h・・・地上子
30、30a〜30g・・・車両
40、40a〜40f・・・撮像装置
101、301・・・記憶部
102、302、401・・・通信部
103・・・走行管理処理部
104・・・画像取得部
105・・・位置特定部
106・・・領域特定部
303・・・走行制御部
304・・・地上子認識部
305、402・・・撮像部
NW・・・通信ネットワーク
Claims (6)
- 車両による地上子の認識結果に基づいて前記車両の位置を特定する第1位置特定部と、
前記第1位置特定部と異なる方法により、前記第1位置特定部よりも低い精度で前記車両の位置を特定する第2位置特定部と、
複数の車両のうち、前記第1位置特定部によって前記位置を特定できず、前記第2位置特定部によって前記位置を特定できる不明車両が存在しうる領域を特定する領域特定部と、
前記複数の車両のうち前記不明車両以外の車両に、前記領域特定部が特定した領域に侵入しないように制御信号を送信する走行管理処理部と、
を備える車両制御装置。 - 前記第2位置特定部は、
前記車両を俯瞰する位置に設けられた撮像装置が撮像する画像に基づいて前記車両の位置を特定する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記第2位置特定部は、
前記車両が備える撮像装置が撮像する画像に基づいて前記車両の位置を特定する、
請求項1または請求項2に記載の車両制御装置。 - 請求項1から請求項3の何れか一項に記載の車両制御装置と、
前記車両制御装置による制御によって走行する車両と、
前記車両を俯瞰する位置に設けられた撮像装置と、
を備える位置特定システム。 - 車両による地上子の認識結果に基づく第1の方法で前記車両の位置を特定することと、
前記第1の方法と異なり、前記第1の方法よりも低い精度の第2の方法で前記車両の位置を特定することと、
複数の車両のうち、前記第1の方法によって前記位置を特定できず、前記第2の方法によって前記位置を特定できる不明車両が存在しうる領域を特定することと、
前記複数の車両のうち前記不明車両以外の車両に、特定した領域に侵入しないように制御信号を出力することと、
を含む制御方法。 - コンピュータに、
車両による地上子の認識結果に基づく第1の方法で前記車両の位置を特定することと、
前記第1の方法と異なり、前記第1の方法よりも低い精度の第2の方法で前記車両の位置を特定することと、
複数の車両のうち、前記第1の方法によって前記位置を特定できず、前記第2の方法によって前記位置を特定できる不明車両が存在しうる領域を特定することと、
前記複数の車両のうち前記不明車両以外の車両に、特定した領域に侵入しないように制御信号を出力することと、
を実行させるプログラム。
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