JP2018164968A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】後方の対象物を検出することができるロボットを提供する。
【解決手段】ロボット1は、上部基体10、下部基体11、腰関節機構12を備える。上部基体10の内部には、制御部が設けられている。下部基体11の後面には、後方の環境を認識するための環境認識ユニット15aが設けられている。前方の環境を認識するための環境認識装置の環境認識ユニット20aは、首関節機構21を介して上部基体10に連結されている。制御部は、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出しないように、第1腰関節機構12aを駆動して、下部基体11が上部基体10から離れた状態となるように制御する。
【選択図】図5
【解決手段】ロボット1は、上部基体10、下部基体11、腰関節機構12を備える。上部基体10の内部には、制御部が設けられている。下部基体11の後面には、後方の環境を認識するための環境認識ユニット15aが設けられている。前方の環境を認識するための環境認識装置の環境認識ユニット20aは、首関節機構21を介して上部基体10に連結されている。制御部は、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出しないように、第1腰関節機構12aを駆動して、下部基体11が上部基体10から離れた状態となるように制御する。
【選択図】図5
Description
本発明は、複数のマニピュレータにより移動可能なロボットに関する。
従来、基体と、基体に連結された複数のマニピュレータとを備え、複数のマニピュレータの駆動を制御することで移動するロボットが知られている(例えば、特許文献1参照)。
特許文献1に記載の脚式移動ロボットは、基体に固定された腰部と、腰部に連結された脚部とを備え、腰部には、外部の対象物を検出する外部センサが設けられている。この外部センサは、光を床面などに照射する発光手段と、照射された床面などを撮像する撮像手段とを有する。
特許文献1に記載の脚式移動ロボットでは、腰部に外部センサを設けることで、脚部の膝周辺に外部センサを設けたものに比べて、床面までの距離や床面形状の計測を安定して行うことができるようにしている。
しかしながら、特許文献1に記載の脚式移動ロボットでは、ロボットの前方の対象物に対しては外部センサにより検出可能であるが、ロボットの後方の対象物を検出することができないという問題があった。ロボットは、前方向への移動だけではなく、後方向に移動する場合もあり、特許文献1に記載の脚式移動ロボットでは、進行方向にある対象物を検出することができないため、後向きで移動することができず、旋回して前後の向きを変える必要があった。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、後方の対象物を検出することができるロボットを提供することを目的とする。
本発明のロボットは、基体と、前記基体に連結された複数のマニピュレータとを備え、前記複数のマニピュレータを駆動して移動するロボットであって、前記基体に連結され、前方の対象物までの距離を検出する第1距離検出部と、前記基体に設けられ、後方の対象物までの距離を検出する第2距離検出部と、を備えることを特徴とする、なお、第1距離検出部は、前方に基準線を有し、この基準線を中心に対称に広がる所定範囲にある対象物までの距離を検出するものであり、その所定範囲は、最大270°程度である。同様に、第2距離検出部は、後方に基準線を有し、この基準線を中心に対称に広がる所定範囲にある対象物までの距離を検出するものであり、その所定範囲は、最大270°程度である。
本発明のロボットによれば、第2距離検出部により後方の対象物までの距離を検出することができるので、その検出結果に基づいてロボットの動作を制御することにより、ロボットが後方にある壁や障害物等に接触することがない。
また、第1距離検出部と前記第2距離検出部とは、前記基体の上下方向において離れた位置に設けられていることが好ましい。
この構成によれば、マニピュレータとして2本の腕及び脚を有するロボットでは、二足歩行と四足歩行との両方の歩行状態において、適切な視野を確保することができる。また、第1距離検出部と第2距離検出部とが上下方向において同じ位置にあるものに比べて、上下方向における第1距離検出部及び第2距離検出部による検出範囲を広げることができる。特に、マニピュレータとして2本の腕及び脚を有するロボットにおいて、四足歩行する場合に効果的である。
さらに、前記第1距離検出部を、前記基体に対して回動可能となるように前記基体に連結する第1関節機構を備えることが好ましい。
この構成によれば、第1関節機構により第1距離検出部の向きを変えることができ、第1距離検出部の向きが固定なものに比べて、第1距離検出部による検出範囲を広げることができる。
また、前記基体は、前記第1距離検出部が連結された上部基体と、前記上部基体の下方に配置され、前記第2距離検出部が設けられた下部基体と、前記下部基体を、前記上部基体に対して回動可能となるように前記上部基体に連結する第2関節機構とを備え、前記第2関節機構を駆動して、前記第2距離検出部が前記上部基体より後側に突出しないように制御する制御部とを備えることが好ましい。なお、第2関節機構は、前記下部基体を、左右方向に延びる軸を中心に回動可能となるように前記上部基体に連結することが好ましい。
この構成によれば、第2距離検出部が上部基体より後側に突出しないようになるので、第2距離検出部がロボットの後方にある壁や障害物等に接触することがない。一方で、上部基体と下部基体とが回動不能に連結されたものでは、下部基体に第2距離検出部を設ける場合、後方の対象物に対する視野を確保するために、下部基体の後面から突出するように第2距離検出部を設ける必要があり、第2距離検出部が上部基体より後側に突出することがある。第2距離検出部が上部基体より後側に突出した場合には、第2距離検出部がロボットの後方にある壁や障害物に接触することがある。本発明は、第2距離検出部が上部基体より後側に突出しないので、第2距離検出部が上部基体より後側に突出するものに比べて、狭いスペースでロボットを動作させることができる。
以下、図面を参照して、本発明に係るロボットの実施形態を説明する。本実施形態のロボットは、人型のロボットであり、二足歩行モードと四足歩行モードとを切り替えて移動可能に構成されたものである。
まず、図1を参照して、ロボット1の構成を説明する。
ロボット1の胴体は、上部基体10と、上部基体10の下方に配置された下部基体11と、上部基体10と下部基体11との間に設けられた腰関節機構12(基体関節機構)とを備えている。上部基体10と下部基体11とは、人間の腰関節に対応する腰関節機構12を介して、相対的に回動可能に連結されている。上部基体10の内部には、ロボット1を統括的に制御する制御部13が設けられている。
下部基体11の後面には、周囲(主に後方)の環境を認識するための環境認識ユニット15a(第2距離検出部)が設けられている(図3参照)。環境認識ユニット15aに搭載される外部環境を撮像するためのカメラ及び外部環境(対象物)までの距離を認識(検出)するためのセンサは、下部基体11の内部に配置された環境認識ユニット用制御回路15bによって制御されている。環境認識ユニット用制御回路15bは、制御部13により制御される。
なお、環境認識ユニット15aに搭載されるセンサとしては、例えば、LRF(レーザレンジファインダ)が用いられる。LRFは、照射したレーザ光が外部環境に反射して戻ってくるまでの時間を測定し、その時間に基づいて、対象物までの距離を測定するものである。また、環境認識ユニット15aに搭載されるセンサは、LRFに限定されるものではなく、環境認識ユニット15aの後方の対象物を認識することができるものであればよい。例えば、赤外線センサ等を用いてもよい。
環境認識ユニット15aのカメラにより、ロボット1の後方の外部環境を撮像し、且つ、環境認識ユニット15aのLRFにより対象物までの距離を認識することができる。その認識結果に基づいて制御部13がロボット1の動作を制御することにより、ロボット1が後向きで移動する場合でも、ロボット1が後方にあるもの(壁や障害物等)に接触することがない。これにより、後ろ方向に移動する必要があるが、ロボット1の旋回(前後の向きを変える)が不可能な狭い環境下(後方の外部環境を認識できないロボットでは、旋回も後向き移動もできないため、後方向に移動できない)でも、後向き移動することで、ロボット1を後方向に移動させることができる。
ロボット1の頭部は、周囲(主に前方)の環境を認識するための環境認識装置20の環境認識ユニット20a(第1距離検出部)である。環境認識ユニット20aには、外部環境を撮像するためのカメラ及び外部環境までの距離を認識するためのセンサが搭載されている。ロボット1の頭部である環境認識ユニット20aの内部には、環境認識ユニット20aのカメラ及びセンサを制御するための環境認識ユニット用制御回路20bが設けられている。環境認識ユニット用制御回路20bは、制御部13により制御される。
なお、環境認識ユニット20aの詳細構造に関しては、例えば、特開2016−150413号公報に詳しく記載されており、環境認識ユニット20aに搭載されるセンサとしては、例えば、LRFが用いられる。また、環境認識ユニット20aに搭載されるセンサは、例えば、赤外線センサ等を用いてもよい。
環境認識ユニット20aのカメラにより、ロボット1の前方の外部環境を撮像し、且つ、環境認識ユニット20aのLRFにより対象物までの距離を認識することができるので、その結果に基づいて制御部13がロボット1の動作を制御することにより、ロボット1が前方にあるもの(壁や障害物等)に接触することがない。
LRFは、視野角度270°程度の範囲で外部環境までの距離を測定可能であり、環境認識ユニット15a,20aに搭載されるセンサとしてLRFを用いた場合には、ほぼ全範囲の外部環境を認識可能となる。
環境認識ユニット20aは、人間の首関節に対応する首関節機構21を介して、上部基体10に対して回動可能に連結されている。なお、環境認識ユニット20aを上部基体10に回動不能に固定してもよい。
ロボット1が人型のロボットであるので、人間の頭部に対応する環境認識ユニット20aを上部基体10の上方に設けている。しかし、本発明のロボットの前方用の認識装置は、このような構成に限定されるものではなく、ロボットの使用環境等に応じて、上部基体の上部以外の位置(例えば、上部基体の前方、下部基体等)に設けてもよい。
ロボット1の左右の腕体は、上部基体10の上部左右両側から延設された一対の腕リンク30である。各々の腕リンク30は、人間の肩関節に対応する肩関節機構31を介して、上部基体10に対して回動可能に連結されている。
腕リンク30は、人間の上腕に対応する第1腕リンク部30aと、人間の前腕に対応する第2腕リンク部30bと、人間の肘関節に対応する肘関節機構30cとで構成されている。
第1腕リンク部30aは、肩関節機構31を介して、上部基体10に対して回動可能に連結されている。第2腕リンク部30bは、肘関節機構30cを介して、第1腕リンク部30aに対して回動可能に連結されている。第2腕リンク部30bの先端には、人間の手に対応するハンド部40が連結されている。
なお、ロボット1では、腕体である腕リンク30を、第1腕リンク部30aと、第2腕リンク部30bと、肘関節機構30cとで構成している。しかし、本発明のロボットの腕体は、このような構成に限定されるものではなく、単一のリンク部を有するものであってもよいし、3つ以上のリンク部及び各リンク部を連結する複数の関節部を有するものであってもよい。
ハンド部40は、エンドエフェクタの一例である。このハンド部40は、人間の手首関節に対応する手首関節機構41を介して、腕リンク30の第2腕リンク部30bに対して回動可能に連結されている。ロボット1では、ハンド部40と腕リンク30とで、マニピュレータとしてのロボットアームを構成している。
ハンド部40は、人間の手の平及び手の甲に対応するハンド基部40aと、人間の人差し指、中指、薬指及び小指に対応する単一の部材である第1指部40bと、人間の親指に対応する第2指部40cと、第1指部40bに取り付けられた緩衝部材40dとを備えている(図5参照)。
第1指部40bは、ハンド基部40aと一体的に構成されている。第2指部40cは、第1指部40bの先端部のハンド基部40a側の面と対向するように、ハンド基部40aに取り付けられている。第2指部40cは、ハンド基部40aの内部に設けられた駆動機構によって、第2指部40cの先端部が第1指部40bに接近又は離間するように回動される。
このように第2指部40cが構成されているので、ハンド部40は、第1指部40bが固定されていても、第1指部40bと第2指部40cとによって対象物を摘まむ動作等を容易に行うことができる。
ロボット1の左右の脚体は、下部基体11の下部から下方に延設された左右一対の脚リンク50である。
各々の脚リンク50は、人間の股関節に対応する股関節機構51を介して、下部基体11に対して回動可能に連結されている。
脚リンク50は、人間の大腿に対応する第1脚リンク部50aと、人間の下腿に対応する第2脚リンク部50bと、人間の膝関節に対応する膝関節機構50cとで構成されている。
第1脚リンク部50aは、股関節機構51を介して、下部基体11に対して回動可能に連結されている。第2脚リンク部50bは、膝関節機構50cを介して、第1脚リンク部50aに対して回動可能に連結されている。第2脚リンク部50bの先端には、人間の足に対応する足平部60が連結されている。
なお、ロボット1では、脚体である脚リンク50を、第1脚リンク部50aと、第2脚リンク部50bと、膝関節機構50cとで構成している。しかし、本発明のロボットの脚体は、このような構成に限定されるものではなく、単一のリンク部を有するものであってもよいし、3つ以上のリンク部及び各リンク部を連結する複数の関節部を有するものであってもよい。
足平部60は、人間の足首関節に対応する足首関節機構61を介して、脚リンク50の第2脚リンク部50bに対して、回動可能に連結されている。ロボット1では、脚リンク50と足平部60とで、マニピュレータを構成している。
次に、図2を参照して、ロボット1の関節機構の自由度について説明する。
なお、本実施形態では、各関節機構が各部材を回動させる方向は、特にことわらない限り、いずれの関節機構も連結された部材を回動させていない姿勢(以下、「基準姿勢」という。)を基準として説明する。ロボット1の場合、基準姿勢は、ロボット1が起立した状態(上部基体10、下部基体11、各腕リンク30及び各脚リンク50をほぼ鉛直方向に伸ばした状態)となる。
また、本実施形態では、ヨー軸、ピッチ軸、ロール軸は、それぞれ図2に示すように、ロボット1が基準姿勢のときにおけるロボット1の鉛直方向の軸(Z軸)、左右方向の軸(Y軸)、前後方向の軸(X軸)を意味する。この場合、ヨー軸は、上部基体10及び下部基体11の体幹軸である。
腰関節機構12は、上部基体10の下方に配置された第1腰関節機構12aと、第1腰関節機構12a(第2関節機構)と下部基体11との間に配置された第2腰関節機構12bとで構成されている。
第1腰関節機構12aは、上部基体10を、下部基体11及び第2腰関節機構12bに対してピッチ軸周りに回動可能に連結している。第2腰関節機構12bは、上部基体10及び第1腰関節機構12aを、下部基体11に対してヨー軸周りに回動可能に連結している。
首関節機構21(第1関節機構)は、環境認識ユニット20aを、上部基体10に対してピッチ軸周りに回動可能に連結している。
腕リンク30の肘関節機構30cは、人間の前腕に対応する第2腕リンク部30bを、人間の上腕に対応する第1腕リンク部30aに対してピッチ軸周りに回動可能に連結している。
肩関節機構31は、上部基体10の鉛直方向の幅及び水平方向の幅の範囲内に位置するように配置された第1肩関節機構31aと、第1肩関節機構31aの側方であって上部基体10の外側に配置された第2肩関節機構31bと、第2肩関節機構31b及び腕リンク30の第1腕リンク部30aの間に配置された第3肩関節機構31cとで構成されている。
第1肩関節機構31aは、第2肩関節機構31bを、上部基体10に対してヨー軸周りに回動可能に連結している。第2肩関節機構31bは、第3肩関節機構31cを、第1肩関節機構31aに対してピッチ軸周り及びロール軸周りに回動可能に連結している。第3肩関節機構31cは、腕リンク30を、第2肩関節機構31bに対してヨー軸周りに回動可能に連結している。
手首関節機構41は、腕リンク30の第2腕リンク部30bのハンド部40側に配置された第1手首関節機構41aと、第1手首関節機構41aとハンド部40との間に配置された第2手首関節機構41bとで構成されている。
第1手首関節機構41aは、第2手首関節機構41bを、第2腕リンク部30bに対してヨー軸周りに回動可能に連結している。第2手首関節機構41bは、ハンド部40を、第1手首関節機構41aに対してロール軸周り及びピッチ軸周りに回動可能に連結している。
脚リンク50の膝関節機構50cは、人間の下肢に対応する第2脚リンク部50bを、人間の大腿に対応する第1脚リンク部50aに対してピッチ軸周りに回動可能に連結している。
股関節機構51は、下部基体11の下方に配置された第1股関節機構51aと、第1股関節機構51aの脚リンク50側に配置された第2股関節機構51bとで構成されている。
第1股関節機構51aは、第2股関節機構51bを、下部基体11に対してヨー軸周りに回動可能に連結している。第2股関節機構51bは、脚リンク50を、第1股関節機構51aに対してピッチ軸周り及びロール軸周りに回動可能に連結している。
足首関節機構61は、足平部60を、第2脚リンク部50bに対してピッチ軸周り及びロール軸周りに回動可能に連結している。
以上のように説明した第1腰関節機構12a、第2腰関節機構12b、首関節機構21、肘関節機構30c、第1肩関節機構31a、第2肩関節機構31b、第3肩関節機構31c、第1手首関節機構41a、第2手首関節機構41b、膝関節機構50c、第1股関節機構51a、第2股関節機構51b、及び、足首関節機構61は、制御部13(図1参照)により駆動が制御される。
なお、本発明のロボットにおける腰関節機構、首関節機構、肩関節機構、肘関節機構、膝関節機構、股関節機構、足首関節機構の構成は、上記の構成に限定されるものではなく、ロボットの用途、ロボット内の関節の配置スペース等に応じて、適宜変更してよい。例えば、いずれかの関節機構を省略してもよいし、上記以外の関節機構を追加してもよい。
次に、図3及び図4を参照して、ロボット1の2つの歩行モードについて説明する。なお、図3においては、理解を容易にするために、腕リンク30を図示省略している。
なお、本実施形態において、ハンド部40又は足平部60を「接地させる」とは、ハンド部40又は足平部60がロボット1に作用する力に抗する接触反力を受けるように、ハンド部40又は足平部60を外部環境に接触させることを意味する。
図3に示すように、二足歩行モードでは、一対の脚リンク50の一方の先端の足平部60を地面Aに接地させた状態(その一方の脚リンク50を支持脚とした状態)で、他方の脚リンク50の先端の足平部60を空中移動させ、さらに接地させること(その他方の脚リンク50を遊脚として動作させること)が繰り返される。この場合、脚リンク50のそれぞれの遊脚としての動作は、交互に行われる。また、図示省略した腕リンク30は、非接地状態となっている。
図4に示すように、四足歩行モードでは、腕リンク30の先端のハンド部40及び脚リンク50の先端の足平部60のうちの2つ又は3つを地面Aに接地させた状態(その2つ又は3つの腕リンク30及び脚リンク50を支持脚とした状態)で、残りの2つ又は1つのハンド部40又は足平部60を空中移動させ、さらに接地させること(その残りの2つ又は1つの腕リンク30又は脚リンク50を遊脚として動作させること)が繰り返される。この場合、遊脚として動作させる腕リンク30又は脚リンク50は、所定の規則で周期的に切り替えられる。
ただし、四足歩行モードの動作は、上記の動作に限定されるものではない。例えば、腕リンク30の先端のハンド部40及び脚リンク50の先端の足平部60のうちの1つを地面Aに接地させた状態(その1つのハンド部40又は足平部60を支持脚とした状態)で、残りの3つのハンド部40及び足平部60を空中移動させ、さらに接地させること(その残りの3つのハンド部40又は足平部60を遊脚として動作させること)を繰り返すようにすることも可能である。
また、腕リンク30の先端のハンド部40及び脚リンク50の先端の足平部60を一斉に空中に移動させて(すなわち、ロボット1をジャンプさせて)、さらに接地させることを繰り返すようにすることも可能である。
図5Aに示すように、ロボット1の二足歩行時には、制御部13は、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出しないように、第1腰関節機構12aを駆動して、下部基体11が上部基体10から離れた状態となるように制御する。なお、四足歩行時にも、制御部13は、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出しないように、第1腰関節機構12aを駆動している(図4参照)。環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出しないとは、上部基体10の最も後側に飛び出た部分を通り、上部基体10の体幹軸に平行な線(図4の一点鎖線)より後側に突出しないことである。
図5A、図6A及び図7Aに示すように、制御部13は、停止時(図5A参照)、歩行時(図6A参照)、及び、梯子昇降時(図7A参照)に、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出しないように、第1腰関節機構12aを駆動する。これにより、環境認識ユニット15aがロボット1の後方にあるもの(壁や障害物等)に接触することがなく、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出するものに比べて、狭いスペースでロボット1を動作させることができる。
なお、図5A、図6A及び図7Aの状態において、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出しないとは、環境認識ユニット15aが、上部基体10の最も後側に飛び出た部分より後側に突出しないことである。
なお、図5B、図6B及び図7Bでは、比較例として、下部基体11が上部基体10と密着し、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出している場合におけるロボット1の停止時、歩行時、及び、梯子昇降時の状態を図示している。
また、梯子昇降時には、ロボット1は、ハンド部40の第1指部40bと第2指部40cとによって梯子80の横軸部80aを挟持して昇降動作を行う。なお、図7A及び図7Bでは、梯子80の図示を簡略化している。
次に、図8を参照して、ロボット1が四足歩行モードで且つ後向きで階段を降りる場合の制御に関して説明する。
制御部13は、前向き歩行(図6A参照)の状態から第1股関節機構51a(図2参照)を駆動して、第2股関節機構51b(図2参照)を、下部基体11に対してヨー軸周りに180°回動させる。これにより、ロボット1の頭部である環境認識ユニット20a、上部基体10、及び下部基体11は、前側(図8における左側)を向いた状態で、脚リンク50は、後側(図8における右側)を向いた状態となる。これは、人間の身体では実施不能であり、ロボット1の特有の制御である。
また、ロボット1が後向きで階段を降りる場合、制御部13は、ハンド部40の緩衝部材40dを階段の段面に当接させるように、肩関節機構31、肘関節機構30c、手首関節機構41の駆動を制御する。
制御部13は、ロボット1の後向き階段降下時に、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出しないように、第1腰関節機構12aを駆動する。これにより、環境認識ユニット15aがロボット1の後方にあるもの(壁や障害物等)に接触することがなく、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出するものに比べて、狭いスペースでもロボット1を動作させることができる。
なお、図8の状態において、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出しないとは、環境認識ユニット15aが、上部基体10の最も後側に飛び出た部分を通り、上部基体10の体幹軸に平行な線(一点鎖線)より後側に突出しないことである。
上記実施形態では、ロボット1の停止時、歩行時、梯子昇降時、及び後向き階段降下時において、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出しないように、第1腰関節機構12aを駆動しているが、ロボット1のあらゆる動作状態時において、環境認識ユニット15aが上部基体10より後側に突出しないように、第1腰関節機構12aを駆動するようにしてもよい。
上記実施形態では、環境認識ユニット15aを下部基体11に設けているが、上部基体10に対して回動可能なものであれば、環境認識ユニット15aを設けることは可能である。例えば、下部基体11とは別に上部基体10に対して回動可能な回動部材を設け、この回動部材に環境認識ユニット15aを設けるようにしてもよい。
上記実施形態では、環境認識ユニット15a,20aとしてカメラ及びセンサを用いているが、これに限定されることなく、外部環境を認識可能なものであればよい。
また、環境認識ユニット15aは、後方の環境を認識することができればよく、例えば、上部基体10の後面に設けるようにしてもよい。この場合でも、環境認識ユニット15aは、上部基体10より後ろ側に突出するが、環境認識ユニット15aにより、外部環境までの距離を認識することができるので、その結果に基づいてロボット1の動作を制御することにより、ロボット1が後方にあるもの(壁や障害物等)に接触することがない。
上記実施形態では、ロボット1の頭部である環境認識ユニット20aにより前方の環境を認識し、下部基体11に設けられた環境認識ユニット15aにより後方の環境を認識しているが、環境認識ユニット20aにより後方の環境を認識し、環境認識ユニット15aにより前方の環境を認識するようにしてもよい。この場合には、環境認識ユニット15aを下部基体11の前面に設ける。
1…ロボット、10…上部基体、11…下部基体、12…腰関節機構、12a…第1腰関節機構(第2関節機構)、12b…第2腰関節機構、13…制御部、15a…環境認識ユニット(第2距離検出部)、20…環境認識装置、20a…環境認識ユニット(第1距離検出部)、20b…環境認識ユニット用制御回路、21…首関節機構(第1関節機構)、30…腕リンク、30a…第1腕リンク部、30b…第2腕リンク部、30c…肘関節機構、31…肩関節機構、31a…第1肩関節機構、31b…第2肩関節機構、31c…第3肩関節機構、40…ハンド部、40a…ハンド基部、40b…第1指部、40c…第2指部、40d…緩衝部材、41…手首関節機構、41a…第1手首関節機構、41b…第2手首関節機構、50…脚リンク、50a…第1脚リンク部、50b…第2脚リンク部、50c…膝関節機構、51…股関節機構、51a…第1股関節機構、51b…第2股関節機構、60…足平部、61…足首関節機構、A…地面
Claims (4)
- 基体と、前記基体に連結された複数のマニピュレータとを備え、前記複数のマニピュレータを駆動して移動するロボットであって、
前記基体に連結され、前方の対象物までの距離を検出する第1距離検出部と、
前記基体に設けられ、後方の対象物までの距離を検出する第2距離検出部と
を備えることを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、
前記第1距離検出部と前記第2距離検出部とは、前記基体の上下方向において離れた位置に設けられていることを特徴とするロボット。 - 請求項1又は2に記載のロボットにおいて、
前記第1距離検出部を、前記基体に対して回動可能となるように前記基体に連結する第1関節機構を備えることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットにおいて、
前記基体は、前記第1距離検出部が連結された上部基体と、前記上部基体の下方に配置され、前記第2距離検出部が設けられた下部基体と、前記下部基体を、前記上部基体に対して回動可能となるように前記上部基体に連結する第2関節機構とを備え、
前記第2関節機構を駆動して、前記第2距離検出部が前記上部基体より後側に突出しないように制御する制御部とを備えることを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017063681A JP2018164968A (ja) | 2017-03-28 | 2017-03-28 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017063681A JP2018164968A (ja) | 2017-03-28 | 2017-03-28 | ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2018164968A true JP2018164968A (ja) | 2018-10-25 |
Family
ID=63921910
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017063681A Pending JP2018164968A (ja) | 2017-03-28 | 2017-03-28 | ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2018164968A (ja) |
-
2017
- 2017-03-28 JP JP2017063681A patent/JP2018164968A/ja active Pending
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