JP2018145691A - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
【課題】作業アタッチメント姿勢変化に伴う負荷変動によるポンプ流量の増減を防ぎ、アーム押し操作での操作性を向上させる。【解決手段】操作レバー50の操作により油圧アクチュエータ43によって駆動されるアーム33を含むフロント機構を備えた油圧ショベル1において、アーム33の姿勢を検出する第1及び第2の角度センサ37,38と、アーム33の姿勢が予め設定された位置よりも旋回体20よりも遠方側にあり、操作レバー50によるアーム押し動作における操作レバー50の操作量が最大又は最大に近い予め設定された操作量からバケット35の位置合わせを行う際に、油圧アクチュエータ43に圧油を供給する油圧ポンプ41の吐出圧に対する圧油の流量特性を前記操作量以外で操作するときの流量特性PTよりも流量が多い特性PTSに遷移させて油圧ポンプ41を駆動するコントローラ49と、を備えた。【選択図】図2
Description
本発明は、作業アタッチメントによって作業を行う建設機械に関する。
この種の技術として、例えば特許第3767874号公報(特許文献1)に記載された技術が公知である。この技術は、上部旋回体に作業アタッチメントを連接した油圧ショベルにおいて、作業アタッチメント姿勢検出手段と、作業アタッチメント操作手段と、前記作業アタッチメント姿勢検出手段からの姿勢検出信号及び前記作業アタッチメント操作手段からの操作信号とが入力される演算手段と、前記演算手段からの出力信号により前記作業アタッチメントの移動速度を制御する制御手段を有し、前記演算手段は、前記姿勢検出信号が前記作業アタッチメントの所定位置と上部旋回体との距離が大であることを示すほど、前記操作信号に対応する前記作業アタッチメントの移動速度を小にする前記出力信号を出力することを特徴としている。
建設機械の一種である油圧ショベルでは、フロント機構としてアーム及びブームを備えている。アームは、当該アームの角度によって空中動作中でも負荷が大きく変化する。同じレバー操作であってもアーム先端に装着した作業アタッチメント姿勢の変化による負荷変動でポンプ流量が増減する。そのため、意図しない速度変化が起こり、オペレータの操作イメージと異なる挙動になりやすい。
特に重いアタッチメント装着時において、アームが上部旋回体より遠方側での空中動作におけるアーム押し操作によるアタッチメント先端の位置合わせ時には、負荷圧が上昇することによってポンプ流量が減少する。これと共に、フロント機構を停止させる操作、すなわちレバーの操作量自体も減少するため、フロント速度の減少量がオペレータの操作イメージと合わない場合があり得る。
特許文献1は、作業アタッチメントが上部旋回体より遠方にある場合のアーム引きを遅くすることにより、ブーム上げとアーム引き操作を容易にするようにしたものである。この技術では、作業アタッチメント姿勢によるアームの速度変化に対して、ブーム上げとアーム引き動作の場合の操作性の改善に寄与することができる。
しかし、特許文献1では、空中動作時のアーム押し動作時に所望の位置で停止させるための操作性については特に言及されておらず、同じレバー操作であっても作業アタッチメント姿勢の変化による負荷変動でポンプ流量が増減し、オペレータの操作イメージと異なる挙動になることがあるというアーム押し操作の操作性に関する問題は解決されていない。
そこで、本発明が解決しようとする課題は、作業アタッチメントの姿勢変化に伴う負荷変動によるポンプ流量の増減を防ぎ、アーム押し操作での操作性を向上させることにある。
前記課題を解決するため、本発明の一態様は、エンジンと、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されるアームシリンダと、前記アームシリンダの伸縮により動作するアームと、前記アーム及び前記アームの先端に取付けられた作業アタッチメントを含むフロント機構と、前記アームを操作する操作装置と、前記操作装置により操作された操作量に基づいて前記油圧ポンプの流量を制御する制御装置と、を備えた建設機械において、前記アームの姿勢を検出する姿勢検出装置と、前記操作装置の操作量を検出する操作量検出装置と、を備え、前記制御装置は、前記姿勢検出装置により検出した前記アームの姿勢が、地面に対し鉛直な位置よりも前記建設機械の本体に対して遠方側へ位置する姿勢に変化したことを判定し、かつ、前記操作量検出装置で検出した操作量が、最大又は最大に近い予め設定された操作量から前記作業アタッチメントの位置合わせに対応した微操作方向への操作量に変化したことを判定したときに、前記油圧ポンプの吐出圧に対する圧油の流量特性を、前記操作量検出装置により検出された前記操作量以外で操作するときの流量特性よりも流量が多い特性に変更した前記油圧ポンプを駆動することを特徴とする。
本発明の一態様によれば、作業アタッチメントの姿勢変化に伴う負荷変動によるポンプ流量の増減を防ぎ、アーム押し操作での操作性を向上させることができる。なお、前記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について実施例を挙げて説明する。
図1は、本発明の実施形態における実施例1に係る建設機械としての油圧ショベルの全体構成を示す側面図、図2は本発明の実施例1に係る油圧ショベルの油圧機器のシステム構成を示すブロック図である。なお、本実施例では油圧ショベルを例に取っているが、本発明は、建設機械全般(作業機械を含む)に適用が可能であり、本発明は油圧ショベルに限定されるものではない。例えば、本発明はクレーン車等、作業アームを備えたその他の建設機械にも適用可能である。
図1において、油圧ショベル1は、走行体10、走行体10上に旋回可能に設けられた旋回体20及び旋回体20に搭載されたショベル機構30所謂フロント装置を備えている。
ショベル機構30は、ブーム31、ブームシリンダ32、アーム33、アームシリンダ34、バケット35及びバケットシリンダ36等から構成されている。ブームシリンダ32はブーム31を駆動するための油圧アクチュエータである。アーム33は、ブーム31の先端部近傍に回転自在に軸支され、アームシリンダ34によって駆動される。バケット35は、アーム33の先端に回転可能に軸支され、バケットシリンダ36によって駆動される。ブーム31と旋回体20の接続箇所にはブーム31の旋回体20に対する角度を検出する第1の角度センサ37が設けられ、ブーム31とアーム33の接続箇所にはアーム33のブームに対する角度を検出する第2の角度センサ38が搭載されている。
旋回体20の旋回フレーム21上には、ブームシリンダ32、アームシリンダ34、バケットシリンダ36等の油圧アクチュエータを駆動するための油圧システム40が搭載されている。油圧システム40は、油圧を発生する油圧源となる油圧ポンプ41(図2)、及びブームシリンダ32、アームシリンダ34、バケットシリンダ36を駆動制御するためのコントロールバルブ42(図2)を含み、油圧ポンプ41はエンジン22によって駆動される。
図2において、本実施例における油圧システム40は、油圧ポンプ41、コントロールバルブ42、油圧アクチュエータ43、パイロットポンプ44、ポンプトルク制御電磁弁45、ポンプレギュレータ46、ポンプ吐出圧センサ48、コントローラ49、操作レバー50、作動油タンク52、第1及び第2の圧力センサ53a,53b等を備えている。
操作レバー50は、当該操作レバー50の操作入力に応じて油圧パイロット信号を発生させる。この油圧パイロット信号はコントロールバルブ42に入力され、コントロールバルブ42内部の流量・方向制御弁を切り換えて油圧ポンプ41の吐出油を油圧アクチュエータ43に供給し、油圧アクチュエータ43を駆動する。また、操作レバー50のレバー操作量は、油圧パイロット信号を出力する第1及び第2の圧力センサ53a,53bの圧力に基づいて検出される。また、油圧ポンプ41の吐出側の油圧管路にはポンプ吐出圧センサ48が設置され、ポンプ吐出圧センサ48によって検出されたポンプ吐出圧はコントローラ49に入力される。コントローラ49は第1及び第2の圧力センサ53a,53bによって検出されたレバー操作量及びポンプ吐出圧センサ48によって検出されたポンプ吐出圧に基づいてポンプトルク制御電磁弁45を駆動し、パイロットポンプ44からのパイロット圧を制御してポンプレギュレータ46を介して油圧ポンプ41の吐出流量を制御する。
コントローラ49は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)を備えたマイクロコンピュータシステムからなる。CPUは、制御部と演算部を含み、制御部が命令の解釈とプログラムの制御の流れを制御し、演算部が演算を実行する。また、プログラムはROMに格納され、実行すべき命令(ある数値又は数値の並び)を前記プログラムの置かれたROMから取り出し、RAMに展開して前記プログラムを実行する。なお、コントローラ49は油圧ショベル1全体及び各部の電気的な制御を司る。
また、油圧アクチュエータ43は、図2では1つ図示されているが、少なくとも図1におけるブームシリンダ32、アームシリンダ34、バケットシリンダ36のそれぞれに対応する。ただし、本実施例は、アーム押し操作に関するので、図2に示す油圧アクチュエータ43はアームシリンダ34に対応するものとして説明する。
図3は図2のコントローラ49で実行されるポンプトルク増加制御の制御内容を説明するためのブロック図である。コントローラ49には、ショベル機構姿勢演算部49a、ポンプトルク増加量演算部49b及びポンプトルク出力指令値演算部49cが設けられている。これらの演算部49a,49b,49cは、プログラム上で前記各演算機能が実現されるソフト構成であり、ハード的に構成されていない。しかし、各部を例えばASIC(Application Specific Integrated Circuit)で構成することによりハード構成とすることもできる。
ショベル機構姿勢演算部49aには、第1及び第2の角度センサ37,38から前述したブーム31の角度信号及びアーム33の角度信号が入力される。ショベル機構姿勢演算部49aは、第1及び第2の角度センサ37,38から入力された角度信号より、ショベル機構30の姿勢を演算する。アーム33を空中動作により遠方側(前側)に移動させるアーム押し操作中に、ショベル機構姿勢演算部49aで演算したショベル機構30の姿勢、ここではアーム33が地面65に対して鉛直である位置を検出し、この位置から車体遠方側(前側)にあるとき、本実施例の流量増加制御が実行される。なお、地面65に対して鉛直である位置は後述するが、図6において符号Aで示されている。
すなわち、コントローラ49のポンプトルク増加量演算部49bには、第1及び第2の圧力センサ53a,53bに基づいて検出されたアーム押し操作量50aであるレバー操作量信号が入力される。ポンプトルク増加量演算部49bは、演算したショベル機構30の姿勢とアーム押し操作量50aより、レバー操作量に対するポンプトルク増加量を決定し、ポンプトルク出力指令値演算部49cに演算されたポンプトルク増加量信号を出力する。ポンプトルク出力指令値演算部49cは、後述するが、図7に示すP−Q等馬力曲線に基づいて決定される流量の増加に見合う制御信号をポンプトルク制御電磁弁45に出力する。これにより、操作レバー50をアーム押し操作方向に操作し、所望の位置にアーム33あるいは作業アタッチメントを停止させようとしたとき、前記増加した流量が油圧アクチュエータ43に供給され、アーム33のアーム押し操作方向への移動速度の低下が抑制される。
所望の位置にアーム33あるいは作業アタッチメントを停止させる際にレバー操作に対するアーム押し操作の速度を増加させるのは、例えば図6の符号Aで示す位置からアーム33をさらにアーム押し操作方向へ移動させるようとすると、アーム33の先端に取り付けられた作業アタッチメント、図ではバケット35を含む重量に抗する力が必要となるので、その分負荷が大きくなり、符号Aで示す位置の手前におけるアーム押し操作時と同じ流量では速度が減少することになるからである。反対に、アーム押し操作方向から戻す場合は、自重により戻し方向に重力が作用するので、負荷は小さくなる。
図4はアームの姿勢とアーム押し操作量50aからポンプトルク出力指令値演算部49cに演算したポンプトルク増加量を示す信号を送るときの演算方法を示す説明図である。同図のアームの姿勢とポンプトルク増加量の関係を示す第1の特性61に示すように、アーム33の姿勢は地面65に対して鉛直な位置(A位置)が基準となっており、このA位置からアーム押し操作量50aがフルレバーになるまでポンプトルクはリニアに増加する。一方、操作レバー50を非操作位置からフルレバー位置まで操作するときには、ポンプトルク増加係数は0である。アーム押し操作で所望の位置に停止させようとする場合、操作レバー50をフルレバー位置から少し戻して速度を落とすが、その際、前述のように自重により速度は落ちており、この戻しレバー操作により目標位置に達する前にアーム33は停止する。
そこで、本実施例では、フルレバー操作から操作レバー50を少し戻し、例えばパイロット圧が図4に示すPBまで下がった時点で、ポンプトルク増加量に乗算器60aによりポンプトルク増加係数を乗算した値をポンプトルク補正増加量としてポンプトルク出力指令値演算部49cに出力するようにした。ポンプトルク増加係数は図4の第1の特性61から分かるように、パイロット圧PBからリニアに増加し、アーム33が地面65に対して鉛直になるA位置で増加は停止する。この停止したときの係数、ここでは「1」を乗算することになる。
図4におけるアーム押し操作量50aとポンプトルク増加係数の関係を示す第2の特性62は一例である。そのため、油圧回路の特性、あるいはブーム31のボトム室の圧力応じて複数の特性をテーブルとして用意し、コントローラ49内の記憶装置に格納しておき、ポンプトルク増加量を演算する際に、CPUが複数のテーブルの中から適切な特性のテーブルを選択し、選択した当該テーブルを参照して演算するように構成されている。
図5はコントローラ49で実行されるポンプトルク増加制御の制御手順を示すフローチャートである。この制御手順では、まず、第1及び第2の角度センサ37,38で検出された角度に基づいてアーム33の位置を検出する(ステップS1)。そして、アーム33の位置が地面65に対して鉛直なA位置から車体遠方側(前側)に位置しているか否かを判断する(ステップS2)。この判断で、アーム33の位置が前記A位置よりも車体側(旋回体20側)にあれば、ポンプトルクを増加する必要がないので、ポンプトルク増加を無効(ステップS3)としてこの処理手順から抜ける。
一方、ステップS2でアーム33の位置が前記A位置よりも車体側から離れた位置にあると判断された場合(ステップS2:Yes)は、アーム押し操作量を検出する(ステップS4)。そして、一連の動作における最大アーム押し操作量とパイロット圧PBに対応する操作量Bとを比較する(ステップS5)。なお、操作量Bは、ポンプトルク増加制御を開始するための予め設定されたしきい値である。この比較で、最大アーム押し操作量が予め設定された操作量B以上である場合(ステップS5:No)、第2の特性62からも分かるようにポンプトルク増加を無効(ステップS3)としてこの処理手順から抜ける。
他方、ステップS5で、最大アーム押し操作量が予め設定された操作量B未満である場合(ステップS5:Yes)、現在のアーム押し操作量と予め設定された操作量Bとを比較する(ステップS6)。そして、現在のアーム押し操作量が予め設定された操作量Bよりも少なくなった時点(ステップS6:Yes)で、ポンプトルク増加量を演算し(ステップS7)、演算結果に基づいてポンプトルク制御電磁弁45に指示を出力することによりポンプトルクを増加させ(ステップS8)、この制御手順から抜ける。
このように制御することにより、図6に示したようなアーム33が鉛直方向から車体遠方側に離れるような姿勢でのアーム押し操作の場合は図7に示すP−Q等馬力曲線を通常制御よりも流量が増加する方向(PT→PTS)に遷移させる。これによって、レバー操作に対するアーム押しの速度を増加させ、操作レバー50を戻した際に減速しすぎずオペレータのイメージ通りに操作することができる。なお、図6はブーム31の空中動作におけるアーム押し操作動作を示す図である。図7のP−Q等馬力曲線は、流量が増加できるだけの余裕を持たせた特性に基づいて通常時に制御されるものである。また、図7においてPはポンプ吐出圧力であり、Qはポンプ吐出流量である。また、図7の特性は、同じ圧力でも出し得る流量を増加させることができるように、馬力制御の範囲内でポンプ吐出流量を増加させることができる特性を示したものである。また、P1はブームボトム圧が低圧である場合におけるアーム押し操作レバー戻し時のポンプのP−Q特性を、P2はブームボトム圧が高圧である場合におけるアーム押し操作レバー戻し時のポンプのP−Q特性をそれぞれ示す。P1及びP2は、後述する実施例3のブームボトム圧を考慮したポンプトルク増加制御の例である。
なお、ポンプトルク出力指令値演算部49cは、アーム33が鉛直方向から車体遠方側に離れるような姿勢でのアーム押し操作を行う場合、図7に示すP−Q等馬力曲線を通常制御よりも流量が増加する方向(矢印方向)に遷移させる。これによって、流量の多い特性で油圧ポンプ41を駆動することが可能となり、レバー操作に対するアーム押しの速度を増加させ、レバーを戻した際に減速しすぎずオペレータのイメージ通りに操作することができる。
図8は実施例2に係る油圧ショベルの全体構成を示す側面図である。実施例2は、実施例1における第1及び第2の角度センサ37,38に代えて第1及び第2のストロークセンサを設けると共に、実施例1におけるショベル機構姿勢演算部49aへの入力信号を第1及び第2のストロークセンサからのストローク検出信号としたものである。その他の各部は実施例1と同一なので、重複する説明は省略し、異なる構成についてのみ説明する。
図8において、ブームシリンダ32にはブームシリンダ32のロッドの移動量(ストローク)を検出するためのブームストロークセンサ32aが取り付けられ、アームシリンダ34にはアームシリンダ34のロッドの移動量(ストローク)を検出するためのアームストロークセンサ34aが取り付けられている。ブームストロークセンサ32a及びアームストロークセンサ34aとしては、例えば光を使用した測距センサ等の公知の距離検出装置を使用することができる。その他の特に説明しない各部は実施例1と同様に構成されているので、同一又は同一とみなせる各部には同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。
図9は実施例2に係るコントローラ49で実行されるポンプトルク増加制御の制御内容を説明するためのブロック図である。実施例2は実施例1の第1及び第2の角度センサ37,38をブームストロークセンサ32a及びアームストロークセンサ34aに置き換えただけなので、実施例1において第1及び第2の角度センサ37,38からショベル機構姿勢演算部49aに角度信号が入力されていたものを、ブームストロークセンサ32a及びアームストロークセンサ34aからのストローク信号に置き換えて、ショベル機構姿勢演算部49aでショベル機構30の姿勢を演算する。その他、特に説明しない制御は、実施例1と同様に実行されるので、説明は省略する。
本実施例2によれば、演算されたショベル姿勢からアーム33の位置が検出できるので、実施例1の図4と同様の手順でポンプトルク増加量を演算し、実施例1と同様の流量増加制御を実行することができる。
図10は実施例3に係る油圧ショベルの油圧機器のシステム構成を示すブロック図である。
本実施例では、実施例1に対してブームシリンダ32に対応する油圧アクチュエータ43bmのボトム室の圧力を検出する第3の圧力センサ53cを設け、ブーム31の位置を油圧アクチュエータ43bmのボトム室の圧力から検出してポンプトルク増加量を演算して流量増加制御を行う例である。その他の各部の構成は実施例1と同様なので、同一又は同一とみなせる各部には同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。
図11は実施例3に係るアームの姿勢、アーム押し操作量及び油圧アクチュエータ43bmのボトム室の圧力からポンプトルク出力指令値演算部49cに演算したポンプトルク増加量を示す信号を送るときの演算方法を示す説明図である。
本実施例3では、図4に示した実施例1の演算方法で演算された指令値に、さらにブームボトム圧を考慮して指令値を演算する。ブームボトム圧はブーム31の位置によって変化する。アーム33が地面65に対して垂直となるA位置から車体遠方側に移動するに従ってブームボトム室に加わる圧力(ブーム31及びアーム33の自重を支えるための反力)が大きくなり、最大限伸ばされたときに最大となる。一方、前記A位置から車体側にブーム31が移動してもブームボトム圧は変化がない。
そこで、本実施例では、ブームボトム圧が予め設定したしきい値より高圧になった際は、ポンプトルク増加量を補正するようにした。図11では、ブームボトム圧とポンプトルク増加補正係数との関係を示す第3の特性63に示す特性に従って、前記A位置に対応するブームボトム圧より高圧になると、その圧力に対応するポンプトルク増加補正係数、ここでは1以上の補正係数を乗算器60bにより図4の特性で求められたポンプトルク出力指令値に乗算し、ポンプトルク出力指令値としてポンプトルク制御電磁弁45に出力する。これにより、通常よりも重いアタッチメントが装着されている場合や、重量物を吊っている際の停止性を確保することができる。
その他、特に説明しない制御は、実施例1と同様に実行されるので、説明は省略する。
以上のように本実施形態によれば、次のような効果を奏する。
(1)本実施形態では、操作装置である操作レバー50の操作により油圧アクチュエータ43によって駆動されるアーム33を含むフロント機構(ブーム31、アーム33、バケット35、作業アタッチメント)を備えた油圧ショベル1等の建設機械において、アーム33の姿勢を検出する姿勢検出装置と、アーム33の姿勢が予め設定された位置よりも建設機械本体である旋回体20よりも遠方側にあり、操作レバー50によるアーム押し動作における操作レバー50の操作量が最大(フルレバー)又は最大に近い予め設定された操作量(パイロット圧PB)からアーム先端の作業アタッチメント、例えばバケット35の位置合わせを行う際に、油圧アクチュエータ43に圧油を供給する油圧ポンプ41の吐出圧に対する圧油の流量特性を前記操作量以外で操作するときの流量特性PTよりも流量が多い特性PTSに遷移させて油圧ポンプ41を駆動する制御装置としてのコントロールバルブ42、ポンプトルク制御電磁弁45、ポンプレギュレータ46及びコントローラ49とを備えた構成となっている。
この構成によれば、アーム33が旋回体20より遠方に向かって操作され、かつアーム33の姿勢が予め設定された位置よりも遠方になった場合に、操作レバー50によるアーム押し動作における操作レバー50の操作量が最大又は最大に近い予め設定された操作量から前記位置合わせあるいは停止操作を行う際に、前記油圧アクチュエータ43に圧油を供給する油圧ポンプ41の吐出圧に対する圧油の流量特性を前記操作量以外で操作するときの流量特性PTよりも流量が多い特性PTSに遷移させて油圧ポンプ41を駆動するので、操作レバー50の減少量に対するアーム33の速度減少量を一定にし、オペレータのイメージ通りの挙動を確保することが可能となり、アーム押し操作での操作性を向上させることができる。
(2)本実施形態では、姿勢検出装置がアーム33を含むフロント機構の角度を検出する角度検出装置である第1及び第2の角度センサ37,38を備え、制御装置であるコントローラ49は、第1及び第2の角度センサ37,38の検出出力に基づいてアーム33の姿勢を検出するように構成されている。
この構成によれば、第1及び第2の角度センサ37,38の検出出力から容易にフロント機構の姿勢を検出することができる。
(3)本実施形態では、姿勢検出装置が油圧アクチュエータ43のフロント機構駆動時のストロークを検出するストローク検出装置であるブームストロークセンサ32a及びアームストロークセンサ34aを備え、制御装置であるコントローラ49はブームストロークセンサ32a及びアームストロークセンサ34aの検出出力に基づいて前記アームの姿勢を検出するように構成されている。
この構成によれば、ブームストロークセンサ32a及びアームストロークセンサ34aの検出出力から容易にフロント機構の姿勢を検出することができる。
(4)本実施形態では、フロント機構がアーム33を先端に備えたブーム31を含み、制御装置が、ブーム31を駆動する油圧アクチュエータ43(ブームシリンダ32)のボトム圧を検出するボトム圧検出装置である第3の圧力センサ53cと、第3の圧力センサ53cによって検出されたボトム圧力に基づいて前記流量特性を補正する流量特性補正装置である第3の特性(テーブル)63及びコントローラ49と、を含むように構成されている。
この構成によれば、ブーム31の位置を加味したアーム押し操作における流量増加制御が可能となるので、ブーム31の位置に応じてさらにアーム押し操作における操作性の向上を図ることができる。
(5)本実施形態では、予め設定された位置が、アーム33が地面65に対して鉛直な位置であるA位置に設定されている。
この構成によれば、容易に検出されるA位置に基づいて制御が行われるので、簡単な制御構成でアーム押し操作における操作性の向上を図ることができる。
なお、本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施例は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
1 油圧ショベル(建設機械)
20 旋回体(建設機械本体)
31 ブーム(フロント機構)
32 ブームシリンダ
32a ブームストロークセンサ(ストローク検出装置)
33 アーム(フロント機構)
34a アームストロークセンサ(ストローク検出装置)
35 バケット(フロント機構)
37 第1の角度センサ(角度検出装置)
38 第2の角度センサ(角度検出装置)
41 油圧ポンプ
42 コントロールバルブ(制御装置)
43 油圧アクチュエータ
45 ポンプトルク制御電磁弁(制御装置)
46 ポンプレギュレータ(制御装置)
49コントローラ(制御装置)
50 操作レバー(操作装置)
53c 第3の圧力センサ
63 第3の特性
20 旋回体(建設機械本体)
31 ブーム(フロント機構)
32 ブームシリンダ
32a ブームストロークセンサ(ストローク検出装置)
33 アーム(フロント機構)
34a アームストロークセンサ(ストローク検出装置)
35 バケット(フロント機構)
37 第1の角度センサ(角度検出装置)
38 第2の角度センサ(角度検出装置)
41 油圧ポンプ
42 コントロールバルブ(制御装置)
43 油圧アクチュエータ
45 ポンプトルク制御電磁弁(制御装置)
46 ポンプレギュレータ(制御装置)
49コントローラ(制御装置)
50 操作レバー(操作装置)
53c 第3の圧力センサ
63 第3の特性
Claims (4)
- エンジンと、
前記エンジンにより駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されるアームシリンダと、
前記アームシリンダの伸縮により動作するアームと、
前記アーム及び前記アームの先端に取付けられた作業アタッチメントを含むフロント機構と、
前記アームを操作する操作装置と、
前記操作装置により操作された操作量に基づいて前記油圧ポンプの流量を制御する制御装置と、
を備えた建設機械において、
前記アームの姿勢を検出する姿勢検出装置と、
前記操作装置の操作量を検出する操作量検出装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記姿勢検出装置により検出した前記アームの姿勢が、地面に対し鉛直な位置よりも前記建設機械の本体に対して遠方側へ位置する姿勢に変化したことを判定し、かつ、
前記操作量検出装置で検出した操作量が、最大又は最大に近い予め設定された操作量から前記作業アタッチメントの位置合わせに対応した微操作方向への操作量に変化したことを判定したときに、
前記油圧ポンプの吐出圧に対する圧油の流量特性を、前記操作量検出装置により検出された前記操作量以外で操作するときの流量特性よりも流量が多い特性に変更して前記油圧ポンプを駆動することを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記姿勢検出装置が、前記アームを含むフロント機構の角度を検出する角度検出装置を備え、
前記制御装置は、前記角度検出装置の検出出力に基づいて前記アームの姿勢を検出すること
を特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記姿勢検出装置が、前記フロント機構の駆動時のストロークを検出するストローク検出装置を備え、
前記制御装置は、前記ストローク検出装置の検出出力に基づいて前記アームの姿勢を検出すること
を特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記フロント機構が前記アームを先端に備えたブームを含み、
前記制御装置が、前記ブームを駆動する油圧アクチュエータのボトム圧を検出するボトム圧検出装置と、前記ボトム圧検出装置によって検出された圧力に基づいて前記流量特性を補正する流量特性補正装置と、を含むこと
を特徴とする建設機械。
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