JP2018144219A - エンドエフェクタ、ハンド装置及びそれを備えたロボット - Google Patents
エンドエフェクタ、ハンド装置及びそれを備えたロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018144219A JP2018144219A JP2017044952A JP2017044952A JP2018144219A JP 2018144219 A JP2018144219 A JP 2018144219A JP 2017044952 A JP2017044952 A JP 2017044952A JP 2017044952 A JP2017044952 A JP 2017044952A JP 2018144219 A JP2018144219 A JP 2018144219A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- base
- robot
- link
- robot arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0091—Shock absorbers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/30—End effector
- Y10S901/31—Gripping jaw
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/46—Sensing device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Claims (7)
- ロボットアームに取り付けられるエンドエフェクタであって、
前記ロボットアームに取り付けられる基部と、
前記基部に設けられた動作部と、
前記動作部から対象物に対して加えられる荷重の方向である第1の方向に対して交わる第2の方向を向くようにして前記基部に設けられ、前記第2の方向を認識可能であるエンドエフェクタ側認識装置とを備えていることを特徴とするエンドエフェクタ。 - 請求項1に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記動作部は、前記基部に対して移動可能に取り付けられた動作リンク部材であることを特徴とするエンドエフェクタ。 - 請求項1又は請求項2に記載のエンドエフェクタにおいて、
前記エンドエフェクタ側認識装置は、前記基部に内蔵されていることを特徴とするエンドエフェクタ。 - 基体と、前記基体に連結されている複数のロボットアームとを備えているロボットであって、
前記ロボットアームは、直列的に連結されている複数のリンク部と、前記リンク部に取り付けられているエンドエフェクタと、前記リンク部同士を回動可能に連結する関節機構とを有し、
前記エンドエフェクタは、前記リンク部に取り付けられる基部と、前記基部に設けられた動作部と、前記動作部から対象物に対して加えられる荷重の方向である第1の方向に対して交わる第2の方向を向くようにして前記基部に設けられ、前記第2の方向を認識可能であるエンドエフェクタ側認識装置とを有し、
少なくともいずれか1つの前記ロボットアームを該ロボットアームのエンドエフェクタを接地させて支持脚となるように駆動させるとともに、他の前記ロボットアームを遊脚となるように駆動させることによって、歩行可能であることを特徴とするロボット。 - ロボットアームに取り付けられるハンド装置であって、
前記ロボットアームに取り付けられるハンド基部と、
前記ハンド基部の先端部から、該ハンド基部の基端部から先端部に向かう方向と交わる方向に延設されている指部と、
前記ハンド基部の側面に設けられ、前記ハンド基部の側方を認識可能なハンド側認識装置とを備えていることを特徴とするハンド装置。 - 基体と、前記基体に連結されている第1のロボットアーム及び第2のロボットアームを備えているロボットであって、
前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアームのそれぞれは、直列的に連結されている複数のリンク部と、前記リンク部に取り付けられているハンド装置と、前記リンク部同士を回動可能に連結する関節機構とを有し、
前記ハンド装置は、前記リンク部に取り付けられているハンド基部と、前記ハンド基部の先端部から、該ハンド基部の基端部から先端部に向かう方向と交わる方向に延設されている指部と、前記ハンド基部の側面に設けられ、前記ハンド基部の側方を認識可能なハンド側認識装置とを有し、
前記第1のロボットアームの前記ハンド側認識装置は、前記第1のロボットアーム及び前記第2のロボットアームのいずれもが前記リンク部同士が回動していない基準状態であるときに、前記第2のロボットアームの前記ハンド装置を認識可能な位置に設けられていることを特徴とするロボット。 - 基体と、前記基体に連結されているロボットアームと、前記基体に設けられている基体側認識装置とを備えているロボットであって、
前記ロボットアームは、直列的に連結されている複数のリンク部と、前記リンク部に取り付けられているハンド装置と、前記リンク部同士を回動可能に連結する関節機構とを有し、
前記ハンド装置は、前記リンク部に取り付けられているハンド基部と、前記ハンド基部の先端部から、該ハンド基部の基端部から先端部に向かう方向と交わる方向に延設されている指部と、前記ハンド基部の側面に設けられ、前記ハンド基部の側方を認識可能なハンド側認識装置とを有し、
前記基体側認識装置は、前記ハンド装置を認識可能であり、
前記ハンド側認識装置の認識方向は、前記ロボットアームが前記リンク部同士が回動していない基準状態であるときに、前記基体側認識装置の認識方向と交わる方向であることを特徴とするロボット。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017044952A JP6850639B2 (ja) | 2017-03-09 | 2017-03-09 | ロボット |
US15/910,559 US10933538B2 (en) | 2017-03-09 | 2018-03-02 | End effector, hand device and robot equipped with the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017044952A JP6850639B2 (ja) | 2017-03-09 | 2017-03-09 | ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018144219A true JP2018144219A (ja) | 2018-09-20 |
JP6850639B2 JP6850639B2 (ja) | 2021-03-31 |
Family
ID=63446815
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017044952A Active JP6850639B2 (ja) | 2017-03-09 | 2017-03-09 | ロボット |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10933538B2 (ja) |
JP (1) | JP6850639B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116161141B (zh) * | 2023-04-21 | 2023-06-30 | 成都理工大学 | 一种重载六足机器人自复位减震足端 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010162638A (ja) * | 2009-01-14 | 2010-07-29 | Toshiba Corp | ロボットハンド |
JP2015085411A (ja) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、およびロボットの作業方法 |
JP2016052695A (ja) * | 2014-09-03 | 2016-04-14 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、およびロボット装置の制御方法 |
JP2016150411A (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-22 | 本田技研工業株式会社 | ハンド装置、それを備えたロボットアーム及びロボット |
JP2017039188A (ja) * | 2015-08-20 | 2017-02-23 | 株式会社東芝 | 移動ロボットおよび施工位置確認方法 |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5213390A (en) | 1975-07-22 | 1977-02-01 | Horiba Ltd | Density measuring apparatus |
US4727471A (en) * | 1985-08-29 | 1988-02-23 | The Board Of Governors For Higher Education, State Of Rhode Island And Providence | Miniature lightweight digital camera for robotic vision system applications |
US5521843A (en) * | 1992-01-30 | 1996-05-28 | Fujitsu Limited | System for and method of recognizing and tracking target mark |
US5443354A (en) * | 1992-07-20 | 1995-08-22 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Hazardous materials emergency response mobile robot |
WO2004106009A1 (ja) * | 2003-06-02 | 2004-12-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 物品操作システムおよび方法、並びに物品管理システムおよび方法 |
JP2011000703A (ja) * | 2009-05-19 | 2011-01-06 | Canon Inc | カメラ付きマニピュレータ |
US8244402B2 (en) * | 2009-09-22 | 2012-08-14 | GM Global Technology Operations LLC | Visual perception system and method for a humanoid robot |
US8600552B2 (en) * | 2009-10-30 | 2013-12-03 | Honda Motor Co., Ltd. | Information processing method, apparatus, and computer readable medium |
JP5515654B2 (ja) | 2009-11-10 | 2014-06-11 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
US8936289B1 (en) * | 2010-03-15 | 2015-01-20 | Telefactor Robotics LLC | Robotic finger assemblies |
US8744215B2 (en) * | 2010-06-25 | 2014-06-03 | American Android Corp. | Methods and processes to aggregate multiple image feeds and dynamically select command reference frames |
JP5852364B2 (ja) * | 2011-08-26 | 2016-02-03 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム |
EP3854536A1 (en) * | 2011-10-13 | 2021-07-28 | MacDonald, Dettwiler and Associates Inc. | Robotic servicing multifunctional tool |
JP6222898B2 (ja) * | 2012-07-03 | 2017-11-01 | キヤノン株式会社 | 3次元計測装置及びロボット装置 |
JP6195333B2 (ja) * | 2012-08-08 | 2017-09-13 | キヤノン株式会社 | ロボット装置 |
JP5983763B2 (ja) * | 2012-11-30 | 2016-09-06 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
JP6255724B2 (ja) * | 2013-06-10 | 2018-01-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットの操作方法 |
JP6261209B2 (ja) * | 2013-07-04 | 2018-01-17 | キヤノン株式会社 | 複数の生産装置を備えるシステム |
JP6322959B2 (ja) * | 2013-11-05 | 2018-05-16 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、及びロボット制御装置 |
CN105313127A (zh) * | 2014-06-02 | 2016-02-10 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、机器人的控制方法以及机器人的控制装置 |
US10518409B2 (en) * | 2014-09-02 | 2019-12-31 | Mark Oleynik | Robotic manipulation methods and systems for executing a domain-specific application in an instrumented environment with electronic minimanipulation libraries |
JP6576042B2 (ja) * | 2015-01-14 | 2019-09-18 | キヤノン株式会社 | 表示制御装置及びその方法、プログラム |
CN105865670B (zh) * | 2015-02-09 | 2020-09-25 | 精工爱普生株式会社 | 力检测装置以及机器人 |
JP6677522B2 (ja) * | 2016-02-15 | 2020-04-08 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法およびプログラム |
JP2017222001A (ja) * | 2016-06-15 | 2017-12-21 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
JP2018094654A (ja) * | 2016-12-09 | 2018-06-21 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
JP6922204B2 (ja) * | 2016-12-09 | 2021-08-18 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボットおよびロボットシステム |
EP3338969A3 (en) * | 2016-12-22 | 2018-07-25 | Seiko Epson Corporation | Control apparatus, robot and robot system |
US10792809B2 (en) * | 2017-12-12 | 2020-10-06 | X Development Llc | Robot grip detection using non-contact sensors |
US10682774B2 (en) * | 2017-12-12 | 2020-06-16 | X Development Llc | Sensorized robotic gripping device |
-
2017
- 2017-03-09 JP JP2017044952A patent/JP6850639B2/ja active Active
-
2018
- 2018-03-02 US US15/910,559 patent/US10933538B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010162638A (ja) * | 2009-01-14 | 2010-07-29 | Toshiba Corp | ロボットハンド |
JP2015085411A (ja) * | 2013-10-29 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、およびロボットの作業方法 |
JP2016052695A (ja) * | 2014-09-03 | 2016-04-14 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、およびロボット装置の制御方法 |
JP2016150411A (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-22 | 本田技研工業株式会社 | ハンド装置、それを備えたロボットアーム及びロボット |
JP2017039188A (ja) * | 2015-08-20 | 2017-02-23 | 株式会社東芝 | 移動ロボットおよび施工位置確認方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10933538B2 (en) | 2021-03-02 |
US20180257245A1 (en) | 2018-09-13 |
JP6850639B2 (ja) | 2021-03-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101992149B1 (ko) | 착용형 팔동작 측정 장치 | |
US8380348B2 (en) | Robot | |
JP3932449B2 (ja) | ロボット及びロボット操作システム | |
Robson et al. | Geometric design of eight-bar wearable devices based on limb physiological contact task | |
JP6659424B2 (ja) | ロボットおよびその制御方法 | |
JP6228097B2 (ja) | 移動ロボット | |
KR20110133417A (ko) | 다리식 이동 로봇 | |
JP6559435B2 (ja) | 環境認識ユニット及びそれを用いたロボット | |
WO2017154254A1 (ja) | 把持ロボット及びロボットハンドの制御方法 | |
US10399238B2 (en) | Robot having a base body, a shoulder joint mechanism assembly, and a movable link coupled to the base body through the shoulder joint mechanism assembly | |
JP6850639B2 (ja) | ロボット | |
JP7014523B2 (ja) | 自律移動システム | |
US9987756B2 (en) | Hand device, robot arm, and robot | |
JP2018167381A (ja) | ロボット | |
Hong et al. | Novel three-DOF ankle mechanism for lower-limb exoskeleton: kinematic analysis and design of passive-type ankle module | |
KR101993902B1 (ko) | 재난 현장용 로봇팔 및 로봇팔 제어 시스템 | |
JP7224559B2 (ja) | 遠隔制御マニピュレータシステムおよび遠隔制御支援システム | |
JP2018144218A (ja) | 関節構造体、ハンド装置、ロボットアーム及びロボット | |
JP5289179B2 (ja) | ロボットハンドならびにその制御システム、制御方法および制御プログラム | |
JP2018167382A (ja) | ロボット | |
JP2018164968A (ja) | ロボット | |
JP2005297100A (ja) | ロボット用マニピュレータ | |
KR20110026211A (ko) | 인간형 로봇 | |
JP2012091300A (ja) | 脚式ロボット | |
Oña et al. | A modular framework to facilitate the control of an assistive robotic arm using visual servoing and proximity sensing |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201223 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210129 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210302 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210308 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6850639 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |