JP2018140770A - Re-adherence control method and mechanical brake control device - Google Patents

Re-adherence control method and mechanical brake control device Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To propose a technique enabling the startable timing of return control of braking force to be properly judged.SOLUTION: Return control is started when transition of deceleration β with braking force reduced satisfies any transition pattern condition among first-third transition pattern conditions indicating that the transition of deceleration β tracks transition corresponding to first-third transition patterns. The first transition pattern is a pattern in which the deceleration β changes more as a change tendency of the deceleration β increases and a first deceleration threshold value condition is satisfied. The second transition pattern is a pattern in which an increase-decrease reversal of the change tendency arises without satisfying a first deceleration threshold value condition after the deceleration β satisfies a second deceleration threshold value condition smaller in a size of a threshold value than the first deceleration threshold value condition. The third transition pattern is a pattern in which the increase-decrease reversal and positive-negative reversal of the change tendency arises without satisfying the second deceleration threshold value condition after the deceleration β satisfies a third deceleration threshold value condition smaller in a size of the threshold value than the second deceleration threshold value condition.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、車輪の滑走の発生を検知した場合に当該車輪のブレーキ力を引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御方法等に関する。   The present invention relates to a re-adhesion control method or the like for reducing the braking force of a wheel when the occurrence of sliding of the wheel is detected, and returning the wheel after holding the lowered state.

機械ブレーキの動作中に鉄道車両の走行速度よりも車輪の回転速度が低下する「滑走」が生じると、ブレーキ力を引き下げて（緩めて）保持し、再粘着させた後にブレーキ力を復帰させる再粘着制御が行われる（例えば、特許文献１参照）。   If a “sliding” occurs in which the rotational speed of the wheel is lower than the traveling speed of the railway vehicle during the operation of the mechanical brake, the brake force is lowered (loosened) and held, and after re-adhesion, the brake force is restored. Adhesion control is performed (for example, refer to Patent Document 1).

特開２００７−２１０３９６号公報JP 2007-210396 A

しかしながら、従来では、ブレーキ力の復帰制御を開始するタイミングの判断は、滑走した車輪（或いは車軸）の減速度が所定の閾値に達したか否かという単一の固定閾値による単純判定で判断していた（例えば、特許文献１では、図３のステップＳ９を参照）。   However, conventionally, the timing for starting the braking force return control is determined by a simple determination based on a single fixed threshold value indicating whether or not the deceleration of the sliding wheel (or axle) has reached a predetermined threshold value. (For example, in Patent Document 1, refer to step S9 in FIG. 3).

ところで、滑走が発生して再粘着制御がなされた場合、再粘着時に接線力の回復によって車輪に大きな力が生じ、その力が車両に伝わって前後動が生じるため、乗り心地が悪化する問題がある。このときに生じる力は、回復した接線力の回復量が大きいほど大きく、車輪の回転に係る減速度（以下、適宜「減速度」と省略する）の変化量が大きいほど大きい。滑走が生じていない粘着時には、減速度の変化は無い、若しくは緩やかな状態であるが、滑走が生じると減速度は大きく変化する。   By the way, when sliding occurs and re-adhesion control is performed, a large force is generated on the wheels due to the recovery of the tangential force at the time of re-adhesion, and the force is transmitted to the vehicle to cause the forward and backward movement, so that the ride comfort is deteriorated is there. The force generated at this time increases as the recovery amount of the recovered tangential force increases, and increases as the amount of change in deceleration related to wheel rotation (hereinafter, referred to as “deceleration” where appropriate) increases. At the time of adhesion without sliding, the deceleration does not change or is in a gradual state, but when sliding occurs, the deceleration changes greatly.

すなわち、再粘着制御において、ブレーキ力の復帰制御を開始する時点の減速度が、粘着時の減速度と大きく乖離していると、再粘着時に車輪に大きな力が生じ、乗り心地に大きな影響を与え得る。   That is, in the re-adhesion control, if the deceleration at the time of starting the braking force return control is significantly different from the deceleration during the adhesion, a large force is generated on the wheel during the re-adhesion, which greatly affects the riding comfort. Can give.

従来の技術では、減速度が所定の閾値に達したか否かの単一の固定閾値による単純判定でブレーキ力の復帰開始タイミングを判断しているため、再粘着時に車輪に大きな力が生じる場合があった。   In the conventional technology, since the braking force recovery start timing is determined by simple determination based on a single fixed threshold value whether or not the deceleration has reached a predetermined threshold value, a large force is generated on the wheel during re-adhesion was there.

また、単一の固定閾値による単純判定であったため、再粘着させるためのブレーキ力の復帰制御の開始タイミングとして遅過ぎる判断になる場合があるなど、適切でない場合も起こり得た。   In addition, since it was a simple determination based on a single fixed threshold value, there were cases where it was not appropriate, for example, it might be too late as the start timing of the return control of the braking force for re-adhesion.

滑走した車輪（或いは車軸。以下包括して「滑走軸」ともいう。）の減速度の挙動を正確に予測することができればよいが、それは困難であった。例えば、レール・車輪間の接線力は様々な要因（すべり速度、レール表面粗さ、水等の介在物の粘度や温度など）で大きく変化する場合があり、それが滑走軸の減速度の変動になって現れるからである。   It would be difficult to accurately predict the deceleration behavior of a sliding wheel (or an axle; hereinafter collectively referred to as a “sliding axis”), but it was difficult. For example, the tangential force between the rail and the wheel may vary greatly depending on various factors (sliding speed, rail surface roughness, viscosity of water and other inclusions, temperature, etc.), and this is the fluctuation of the sliding shaft deceleration. This is because it appears.

本発明は、上述した背景に基づいて考案されたものであり、その目的とするところは、ブレーキ力の復帰制御の開始可能なタイミングをより適切に判断することができる技術を提案するものである。   The present invention has been devised on the basis of the above-described background, and an object thereof is to propose a technique that can more appropriately determine the timing at which braking force return control can be started. .

第１の発明は、
車輪の滑走の発生を検知した場合に前記車輪のブレーキ力を引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御方法であって、
前記引き下げた状態における前記車輪の回転に係る減速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始すること、
を含む再粘着制御方法である。 The first invention is
A re-adhesion control method for lowering the braking force of the wheel when the occurrence of sliding of the wheel is detected and returning after holding the lowered state,
Starting the return control when the transition of the deceleration related to the rotation of the wheel in the lowered state satisfies a predetermined transition pattern condition indicating that the transition corresponds to a predetermined transition pattern;
Is a re-adhesion control method.

また、他の発明として、
車輪のブレーキ力を制御し、当該車輪の滑走の発生を検知した場合に前記ブレーキ力を引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御を行う機械ブレーキ制御装置であって、
前記再粘着制御では、前記引き下げた状態における前記車輪の回転に係る減速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始する、
機械ブレーキ制御装置を構成することとしてもよい。 As another invention,
A mechanical brake control device that controls the braking force of a wheel and performs re-adhesion control that lowers the braking force when the occurrence of sliding of the wheel is detected, and returns after holding the lowered state,
In the re-adhesion control, when the deceleration transition associated with the rotation of the wheel in the lowered state satisfies a predetermined transition pattern condition indicating that a transition corresponding to a predetermined transition pattern is satisfied, Start control,
A mechanical brake control device may be configured.

この第１の発明等によれば、再粘着制御においてブレーキ力を引き下げた状態における車輪の回転に係る減速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合にブレーキ力を復帰させる制御が開始される。滑走軸の減速度の挙動として取り得る推移パターンを設定しておくことで、ブレーキ力の復帰制御を開始するタイミングを適切に判断することが可能となる。   According to the first invention, etc., the predetermined transition pattern indicating that the transition of the deceleration related to the rotation of the wheel in the state where the brake force is lowered in the re-adhesion control has followed the transition corresponding to the predetermined transition pattern. When the condition is satisfied, control for returning the braking force is started. By setting a transition pattern that can be taken as the deceleration behavior of the sliding shaft, it is possible to appropriately determine the timing for starting the return control of the braking force.

第２の発明は、
前記推移パターン条件が、前記推移パターンが異なる複数の推移パターン条件を含み、
前記復帰の制御を開始することは、前記複数の推移パターン条件のうちの何れかの推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始することである、
第１の発明の再粘着制御方法である。 The second invention is
The transition pattern condition includes a plurality of transition pattern conditions with different transition patterns,
Starting the return control is to start the return control when any one of the plurality of transition pattern conditions is satisfied.
It is the re-adhesion control method of 1st invention.

この第２の発明によれば、推移パターンが異なる複数の推移パターン条件のうちの何れかの推移パターン条件を満たした場合に復帰制御が開始される。従って、ブレーキ力の復帰制御を開始可能な様々な推移パターンを示す推移パターン条件を定めておくことで、減速度の多様な推移に対して、適切に復帰制御の開始の是非を判断することが可能となる。   According to the second aspect of the invention, the return control is started when any one of the plurality of transition pattern conditions having different transition patterns is satisfied. Therefore, by determining transition pattern conditions indicating various transition patterns that can start the braking force return control, it is possible to appropriately determine whether to start the return control for various changes in deceleration. It becomes possible.

より具体的には、第３の発明として、
前記複数の推移パターン条件が、
前記ブレーキ力の引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記減速度の変化傾向が増減反転した後に、第１の減速度閾値条件を満たすほど前記減速度が変化した推移パターンを示す第１の推移パターン条件、
を少なくとも含む、
第２の発明の再粘着制御方法を構成してもよい。 More specifically, as the third invention,
The plurality of transition pattern conditions are:
A first transition pattern showing a transition pattern in which the deceleration changes so as to satisfy the first deceleration threshold condition after the change tendency of the deceleration is increased or decreased by reducing the brake force and maintaining the lowered state. conditions,
Including at least
You may comprise the re-adhesion control method of 2nd invention.

更には、第４の発明として、
前記複数の推移パターン条件が、
前記ブレーキ力の引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記減速度の変化傾向が増減反転し、前記減速度が、前記第１の減速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第２の減速度閾値条件を満たした後、前記第１の減速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じた推移パターンを示す第２の推移パターン条件、
を含む、
第３の発明の再粘着制御方法を構成してもよい。 Furthermore, as the fourth invention,
The plurality of transition pattern conditions are:
By decreasing the braking force and maintaining the lowered state, the change tendency of the deceleration is increased or decreased, and the deceleration is a second deceleration threshold value whose threshold value is smaller than the first deceleration threshold condition. A second transition pattern condition indicating a transition pattern in which an increase / decrease inversion of a further change trend has occurred without satisfying the first deceleration threshold condition after satisfying the condition;
including,
You may comprise the re-adhesion control method of 3rd invention.

更に、第５の発明として、
前記複数の推移パターン条件が、
前記ブレーキ力の引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記減速度の変化傾向が増減反転して前記減速度の正負が反転した後、前記減速度が、前記第２の減速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第３の減速度閾値条件を満たし、さらに前記第２の減速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じて前記減速度の更なる正負の反転を生じた推移パターンを示す第３の推移パターン条件、
を含む、
第４の発明の再粘着制御方法を構成してもよい。 Furthermore, as a fifth invention,
The plurality of transition pattern conditions are:
After the braking force is reduced and the reduced state is maintained, the deceleration change tendency is increased or decreased and the positive / negative of the deceleration is reversed. After that, the deceleration is lower than the second deceleration threshold condition. Transition that satisfies the third deceleration threshold condition with a small size, and further changes in the change tendency, without satisfying the second deceleration threshold condition, and causes further positive / negative inversion of the deceleration A third transition pattern condition indicating a pattern;
including,
You may comprise the re-adhesion control method of 4th invention.

この第３〜第５の発明によれば、ブレーキ力の引き下げおよび引き下げた状態の保持によって減速度の変化傾向が増減反転した後の様々な推移パターンに対して、適切に復帰制御の開始の是非を判断することが可能となる。   According to the third to fifth aspects of the present invention, the return control is appropriately started with respect to various transition patterns after the change tendency of the deceleration is increased or decreased by reducing the brake force and maintaining the lowered state. Can be determined.

また、第６の発明として、
前記複数の推移パターン条件それぞれには、前記復帰の制御の緩急パターンが異なる複数の復帰制御パターンのうちの何れかが関連付けられており、
前記複数の推移パターン条件のうちの何れかの推移パターン条件を満たして前記復帰の制御を開始する場合に、当該満たした推移パターンに関連付けられた前記復帰制御パターンに従って前記復帰の制御を行う、
第２〜第５の何れかの発明の再粘着制御方法を構成することとしてもよい。 As a sixth invention,
Each of the plurality of transition pattern conditions is associated with one of a plurality of return control patterns having different slow / fast patterns of the return control,
When starting the return control by satisfying any one of the plurality of transition pattern conditions, the return control is performed according to the return control pattern associated with the satisfied transition pattern.
The re-adhesion control method according to any one of the second to fifth aspects may be configured.

この第６の発明によれば、ブレーキ力の復帰制御を開始する根拠となった減速度の推移に応じて、ブレーキ力を復帰させる緩急を変化させることが可能となる。例えば、復帰制御の始め（初期）はブレーキ力を急激に回復させ、その後、復帰のペースを緩やかにするといった様々な復帰制御パターンの中から、減速度の推移に応じた復帰制御パターンが選択されて、復帰制御が行われる。これにより、減速度の推移に応じて、乗り心地に与える影響を低減させた適切な復帰制御を実現することが可能となる。   According to the sixth aspect of the invention, it is possible to change the speed at which the braking force is restored in accordance with the transition of the deceleration that is the basis for starting the braking force restoration control. For example, the return control pattern corresponding to the transition of the deceleration is selected from various return control patterns such that the braking force is suddenly recovered at the beginning (initial stage) of the return control and then the return pace is moderated. Thus, return control is performed. As a result, it is possible to realize appropriate return control with reduced influence on the riding comfort according to the transition of the deceleration.

また、第７の発明として、
前記車輪の回転に係る速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する減速度検出用平滑化処理とを行って前記減速度を検出することと、
前記速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって前記減速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理とを行って短期平均減速度を検出することと、
を更に含み、
前記推移パターン条件は、
前記ブレーキ力の引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記減速度の変化傾向が増減反転して前記減速度の正負が反転した後、前記短期平均減速度の大きさが前記減速度の大きさ以下となった推移パターンを示す第４の推移パターン条件、
を少なくとも含む、
第１〜第６の何れかの発明の再粘着制御方法を構成することとしてもよい。 As a seventh invention,
Based on the speed related to the rotation of the wheel, performing a differential operation and a smoothing process for detecting the deceleration for smoothing in the time axis direction, and detecting the deceleration,
Based on the speed, a short-term average is performed by performing a differentiation operation and a smoothing process for smoothing in the time axis direction, and a short-term smoothing process having a smoothing time width shorter than the deceleration detection smoothing process. Detecting deceleration,
Further including
The transition pattern condition is:
After the braking force is reduced and the reduced state is maintained, the deceleration change tendency is increased or decreased and the sign of the deceleration is inverted, and then the short-term average deceleration is less than the deceleration. A fourth transition pattern condition indicating the transition pattern
Including at least
The re-adhesion control method according to any one of the first to sixth inventions may be configured.

この第７の発明によれば、車輪の回転に係る速度をもとにした２種類の減速度が検出される。１つは、微分演算と時間軸方向に平滑化する減速度検出用平滑化処理とを行って検出される減速度であり、もう１つは、微分演算と時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって減速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理を行って検出される短期平均減速度である。そして、ブレーキ力の引き下げおよび引き下げた状態の保持によって減速度の変化傾向が増減反転して減速度の正負が反転した後、短期平均減速度の大きさが減速度の大きさ以下となったことで、ブレーキ力の復帰制御を開始することができる。   According to the seventh aspect of the invention, two types of deceleration based on the speed relating to the rotation of the wheel are detected. One is a deceleration detected by performing a differential operation and a deceleration detecting smoothing process for smoothing in the time axis direction, and the other is a smoothing for smoothing in the differential operation and the time axis direction. This is a short-term average deceleration detected by performing a short-term smoothing process having a smoothing time width shorter than that of the deceleration detection smoothing process. After the braking force was reduced and the reduced state was maintained, the deceleration change trend increased and decreased, and the sign of the deceleration reversed, and then the short-term average deceleration was less than the deceleration. Thus, the brake force return control can be started.

平滑化時間幅が短いことから、減速度の変化に比べて、短期平均減速度の変化の方が機敏である。そのため、減速度の変化傾向が増減反転して減速度の正負が反転した後、短期平均減速度の大きさが減速度の大きさ以下となった場合には、滑走のピークが過ぎて収まりつつある傾向にあると言え、ブレーキ力の復帰制御を開始可能と判断できる。第７の発明によれば、この時機を適切に判断して、ブレーキ力の復帰制御を開始することができる。   Since the smoothing time width is short, the short-term average deceleration change is more agile than the deceleration change. For this reason, if the magnitude of the short-term average deceleration falls below the magnitude of the deceleration after the trend of deceleration change increases or decreases and the sign of the deceleration reverses, Although it can be said that there exists a certain tendency, it can be judged that the return control of brake force can be started. According to the seventh aspect of the present invention, it is possible to appropriately determine the timing and start the brake force return control.

また、第８の発明として、
前記復帰の制御を開始することは、前記推移パターン条件を満たす前に、前記滑走の発生の前記検知に係る条件を満たさなくなった場合には前記復帰の制御を開始すること、
を更に含む第１〜第７の何れかの発明の再粘着制御方法を構成することとしてもよい。 As an eighth invention,
Starting the return control is to start the return control when the condition relating to the detection of the occurrence of the sliding is not satisfied before the transition pattern condition is satisfied.
It is good also as comprising the re-adhesion control method of any one of the 1st-7th invention further including these.

この第８の発明によれば、推移パターン条件を満たしたか否かの判定の前提となる滑走の発生が検知されている状態が解消された場合には、ブレーキ力の復帰制御を開始することができる。   According to the eighth aspect of the present invention, when the state where the occurrence of sliding that is a precondition for determining whether or not the transition pattern condition is satisfied is resolved, the brake force return control can be started. it can.

再粘着制御の流れを説明するための図。The figure for demonstrating the flow of re-adhesion control. 機械ブレーキ制御装置の構成を説明するための図。The figure for demonstrating the structure of a mechanical brake control apparatus. 再粘着制御部の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of a re-adhesion control part. 推移パターンを説明するための図。The figure for demonstrating a transition pattern. 推移パターン条件を説明するための図。The figure for demonstrating transition pattern conditions. 推移パターンと復帰制御パターンとの関連付けを説明するための図。The figure for demonstrating the correlation with a transition pattern and a return control pattern. 推移パターンを説明するための図。The figure for demonstrating a transition pattern. 推移パターン条件を説明するための図。The figure for demonstrating transition pattern conditions. 再粘着制御部の変形例の構成を示すブロック図。The block diagram which shows the structure of the modification of a re-adhesion control part. 推移パターンの変形例を説明するための図。The figure for demonstrating the modification of a transition pattern. 推移パターン条件の変形例を説明するための図。The figure for demonstrating the modification of transition pattern conditions.

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態を説明する。尚、以下では、機械ブレーキを空気ブレーキとして説明するが、油圧ブレーキにも本実施形態を同様に適用することができる。また、空気ブレーキの一例として、空気圧によりブレーキシリンダ圧（以下「ＢＣ圧」という）を昇圧させることでブレーキ力を得る方式について説明する。また、制御対象の車輪のことを適宜「対象軸」或いは「制御対象軸」と呼称して説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the mechanical brake is described as an air brake, but the present embodiment can be similarly applied to a hydraulic brake. As an example of an air brake, a method of obtaining a braking force by increasing a brake cylinder pressure (hereinafter referred to as “BC pressure”) by air pressure will be described. Further, the wheel to be controlled will be referred to as “target axis” or “control target axis” as appropriate.

まず、鉄道車両の機械ブレーキの作動中に滑走が生じた場合の再粘着制御について図１を参照して説明する。図１は、滑走時の機械ブレーキの再粘着制御を説明するための図である。横軸を時刻ｔとして、上から順に、ブレーキ指令、ブレーキシリンダへの給排気制御、ブレーキ制御の対象軸の回転に係る速度Ｖ及び走行速度とも言える基準速度Ｖｍ、速度Ｖから検出される対象軸の減速度β、ブレーキ圧とも言えるＢＣ圧、の各グラフを概念的に示している。   First, re-adhesion control in the case where sliding occurs during operation of a mechanical brake of a railway vehicle will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram for explaining re-adhesion control of a mechanical brake during sliding. The target axis detected from the speed V, the reference speed Vm that can be said to be the speed V, the traveling speed, the speed V related to the rotation of the target axis of the brake command, the supply / exhaust control to the brake cylinder, and the brake control in order from the top. The graphs of the deceleration β and the BC pressure, which can also be called the brake pressure, are conceptually shown.

時刻ｔ１において、ブレーキ指令がＯＮとなると、給気が開始されてＢＣ圧が増加していく。すなわち、ブレーキ力が増加していく。このブレーキ力の増加に伴って、速度Ｖ及び基準速度Ｖｍがともに低下する。   When the brake command is turned on at time t1, air supply is started and the BC pressure increases. That is, the braking force increases. As the braking force increases, both the speed V and the reference speed Vm decrease.

次いで、時刻ｔ２において、速度Ｖと基準速度Ｖｍとの速度差ΔＶが所定の滑走検知閾値Ｖｔ（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以上となることで滑走の発生が検知される。すると、ブレーキシリンダからの排気制御が開始される。排気制御は吐出電磁弁を断続的にＯＮ／ＯＦＦする制御となる。この排気制御に伴ってＢＣ圧が低下する。すなわち、ブレーキ力を引き下げる。ブレーキ力を引き下げたことにより減速度βが上昇し、速度Ｖの低下が徐々に収まってくる。   Next, at time t2, the occurrence of skidding is detected when the speed difference ΔV between the speed V and the reference speed Vm is equal to or greater than a predetermined skidding detection threshold Vt (for example, 20 km / h). Then, exhaust control from the brake cylinder is started. The exhaust control is a control for intermittently turning on / off the discharge solenoid valve. Along with this exhaust control, the BC pressure decreases. That is, the brake force is reduced. Decreasing the braking force increases the deceleration β and gradually reduces the decrease in the speed V.

なお、滑走の検知は、減速度βに基づいて検知することも可能である。減速度βが粘着走行では取り得ない正の減速度として予め定められた滑走検知閾値βｔに達すると、滑走の発生を検知する。また、速度差ΔＶに基づく判定と、減速度βに基づく判定とのＯＲ条件、或いは、ＡＮＤ条件として滑走の発生を検知することもできる。また、減速度βの代わりに加速度αを用いることとしてもよい。   Note that sliding can be detected based on the deceleration β. When the deceleration β reaches a predetermined sliding detection threshold value βt as a positive deceleration that cannot be obtained by adhesion traveling, the occurrence of sliding is detected. Further, the occurrence of sliding can be detected as an OR condition between the determination based on the speed difference ΔV and the determination based on the deceleration β, or an AND condition. Moreover, it is good also as using acceleration (alpha) instead of deceleration (beta).

排気制御を開始して後、時刻ｔ３において、減速度βが回復検知閾値（例えば、ゼロｋｍ／ｈ／ｓとしてもよいし、１ｍ／ｈ／ｓや−１ｍ／ｈ／ｓとしてもよい）以下となって回復検知条件を満たしたことで、ブレーキ力の引き下げの停止および引き下げた状態の保持をすべく、排気が停止されてＢＣ圧が保持される。その結果、速度Ｖが低下から増加に転じて、速度Ｖと基準速度Ｖｍとの速度差ΔＶが徐々に小さくなっていく。   After starting the exhaust control, at time t3, the deceleration β is equal to or less than a recovery detection threshold (for example, zero km / h / s, or 1 m / h / s or −1 m / h / s). When the recovery detection condition is satisfied, the exhaust is stopped and the BC pressure is maintained in order to stop the lowering of the braking force and maintain the lowered state. As a result, the speed V changes from a decrease to an increase, and the speed difference ΔV between the speed V and the reference speed Vm gradually decreases.

このとき、詳細に後述する本実施形態の手法により、ブレーキ力の復帰制御の開始が可能と判定されると（時刻ｔ４）、ブレーキ力の復帰制御が開始される。すなわち、給気が再開されてＢＣ圧が昇圧されることでブレーキ力が増加される。但し、復帰制御における給気制御中は、後述する所与の復帰制御パターンに従って、抑止電磁弁を断続的にＯＮ／ＯＦＦする制御（断続的に給気する制御）となる。復帰制御パターンに従った給気制御が終わると復帰制御が完了となり、再粘着制御が終了となる。   At this time, when it is determined that the brake force return control can be started by the method of the present embodiment described later in detail (time t4), the brake force return control is started. That is, the braking force is increased by restarting the supply and increasing the BC pressure. However, during the air supply control in the return control, the control is performed to intermittently turn on / off the suppression solenoid valve (intermittent air supply control) in accordance with a given return control pattern described later. When the air supply control according to the return control pattern is finished, the return control is completed, and the re-adhesion control is finished.

次に、本実施形態の機械ブレーキ制御装置について説明する。図２は、本実施形態の機械ブレーキ制御装置３０の構成を説明するための概略図である。機械ブレーキ制御装置３０の制御対象を１つの車輪１０（又は１つの対象軸とも言える）として図示しているが、複数の車輪それぞれを個別に制御対象として、個別に再粘着制御を行うこととしてもよい。また、１台車分や１車両分など、複数の車輪を包括して制御対象としてもよい。その場合には、制御対象の車輪の何れかに滑走が発生した場合には、全ての制御対象の車輪に対して同様の制御を適用することができる。   Next, the mechanical brake control device of this embodiment will be described. FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the configuration of the mechanical brake control device 30 of the present embodiment. Although the control target of the mechanical brake control device 30 is illustrated as one wheel 10 (or one target axis), the re-adhesion control may be performed individually with each of the plurality of wheels individually controlled. Good. A plurality of wheels such as one vehicle or one vehicle may be included as a control target. In that case, when the sliding occurs in any of the wheels to be controlled, the same control can be applied to all the wheels to be controlled.

機械ブレーキ制御装置３０は、ブレーキ指令に従っていわゆる機械ブレーキを制御する制御装置であり、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ等の各種メモリから構成されるコンピュータや各種の電子回路等によって実現され、例えば制御ボードとして実装される装置である。機械ブレーキ制御装置３０は、速度・減速度検出部４０と、再粘着制御部５０と、給排気制御部７０とを備える。   The mechanical brake control device 30 is a control device that controls a so-called mechanical brake in accordance with a brake command, and is realized by a computer composed of various memories such as a CPU, a ROM, and a RAM, various electronic circuits, and the like, for example, mounted as a control board. It is a device. The mechanical brake control device 30 includes a speed / deceleration detection unit 40, a re-adhesion control unit 50, and a supply / exhaust control unit 70.

速度・減速度検出部４０は、例えば制御対象の車輪１０の車軸１２付近に取り付けられた速度発電機１５等の速度センサによる検出信号をもとに、車軸１２（すなわち車輪１０）の回転に係る速度Ｖおよび減速度βを検出する。勿論、加速度αを検出し、正負を逆にすることで減速度βを検出することとしてもよい。検出した速度Ｖおよび減速度βは再粘着制御部５０に出力される。   The speed / deceleration detection unit 40 relates to the rotation of the axle 12 (that is, the wheel 10) based on a detection signal from a speed sensor such as a speed generator 15 attached near the axle 12 of the wheel 10 to be controlled. The velocity V and the deceleration β are detected. Of course, it is good also as detecting deceleration (beta) by detecting acceleration (alpha) and reversing positive / negative. The detected speed V and deceleration β are output to the re-adhesion control unit 50.

再粘着制御部５０は、図１を参照して説明した再粘着制御を実行する。具体的には、所与の基準速度Ｖｍ、速度・減速度検出部４０で検出された速度Ｖおよび減速度βに基づいて、滑走検知や回復検知等の各種の検知を行って滑走した対象軸を再粘着させる制御を行う。この再粘着制御においては、ブレーキ力を引き下げるための指令信号（より具体的にはＢＣ圧を低減させる指令信号）や、一旦引き下げたブレーキ力を回復させるための指令信号（より具体的にはＢＣ圧を増加させる指令信号）を生成して給排気制御部７０に出力する。これらの指令信号は包括して「再粘着制御指令信号」と呼称する。ここで、基準速度Ｖｍは鉄道車両の走行速度（例えば運転台から得られる速度）に応じた車軸の回転速度としてもよいし、鉄道車両内の各軸の速度のうちの最大値として決定してもよい。   The re-adhesion control unit 50 executes the re-adhesion control described with reference to FIG. Specifically, based on a given reference speed Vm, the speed V detected by the speed / deceleration detector 40, and the deceleration β, the target axis that has been slid by performing various detections such as sliding detection and recovery detection Control to re-adhere. In this re-adhesion control, a command signal for reducing the brake force (more specifically, a command signal for reducing the BC pressure), or a command signal for recovering the brake force once reduced (more specifically, BC A command signal for increasing the pressure is generated and output to the air supply / exhaust control unit 70. These command signals are collectively referred to as “re-adhesion control command signals”. Here, the reference speed Vm may be a rotational speed of the axle corresponding to the traveling speed of the railway vehicle (for example, a speed obtained from the driver's cab), or may be determined as the maximum value of the speeds of the respective axes in the railway vehicle. Also good.

また、再粘着制御部５０は、滑走検知および回復検知のそれぞれの検知結果を給排気制御部７０に出力することとしてもよい。   Further, the re-adhesion control unit 50 may output the detection results of the sliding detection and the recovery detection to the air supply / exhaust control unit 70.

給排気制御部７０は、機械ブレーキであるブレーキ装置２０の電磁弁２２をＯＮ／ＯＦＦ（開閉）することで、空気タンク２１（空気タンク２１は各軸共通である）からブレーキシリンダ２３への空気圧力の供給（給気）や、ブレーキシリンダ２３内の空気圧力の排出（排気）を制御する。電磁弁２２には、ブレーキシリンダ２３への空気圧力の供給／抑止に係る抑止電磁弁と、ブレーキシリンダ２３内の空気圧力の吐出に係る吐出電磁弁とがある。   The air supply / exhaust control unit 70 turns on / off (opens / closes) the electromagnetic valve 22 of the brake device 20, which is a mechanical brake, thereby air from the air tank 21 (the air tank 21 is common to each axis) to the brake cylinder 23. The pressure supply (air supply) and the discharge (exhaust) of air pressure in the brake cylinder 23 are controlled. The solenoid valve 22 includes a suppression solenoid valve related to supply / suppression of air pressure to the brake cylinder 23 and a discharge solenoid valve related to discharge of air pressure in the brake cylinder 23.

給排気制御部７０による具体的な制御内容を説明すると、運転台等の外部から入力される「ブレーキ指令」によってブレーキの作動を指示されると、給気制御を開始する。すなわち、ブレーキ力を増加させる。次いで、再粘着制御部５０によって滑走が検知されてブレーキ力を低減させる再粘着制御指令信号が入力されると、給気を停止させるとともに、排気制御を開始する。すなわち、ブレーキ力を低下させる。続いて、再粘着制御部５０によって回復検知がなされると、再粘着制御指令信号がその旨の指令信号に変化するため、排気制御を停止させて、ブレーキシリンダ２３内の空気圧力（ＢＣ圧）を一定に保つ。すなわち、ブレーキ力を保持する。   The specific contents of control by the air supply / exhaust control unit 70 will be described. When the operation of the brake is instructed by a “brake command” input from the outside such as the cab, the air supply control is started. That is, the braking force is increased. Next, when the re-adhesion control unit 50 detects sliding and inputs a re-adhesion control command signal for reducing the braking force, the air supply is stopped and the exhaust control is started. That is, the braking force is reduced. Subsequently, when recovery is detected by the re-adhesion control unit 50, the re-adhesion control command signal changes to a command signal to that effect, so the exhaust control is stopped and the air pressure (BC pressure) in the brake cylinder 23 is stopped. Keep constant. That is, the braking force is maintained.

その後、再粘着制御部５０がブレーキ力の復帰制御の開始を決定すると、再粘着制御指令信号がその旨の指令信号に変化するため、当該信号に含まれる所与の復帰制御パターンに従った給気制御を行ってブレーキ力を増加させる。   Thereafter, when the re-adhesion control unit 50 determines the start of the brake force return control, the re-adhesion control command signal changes to a command signal to that effect, so that the supply according to a given return control pattern included in the signal is performed. The brake force is increased by performing air pressure control.

機械ブレーキ制御装置３０に入力される「ブレーキ指令」は、機械ブレーキであるブレーキ装置２０に対して外部から与えられる指令であり、鉄道車両が電気ブレーキを具備する場合には、例えば、運転台からのブレーキ指令から電気ブレーキに対する指令分を除いたものとされる。   The “brake command” input to the mechanical brake control device 30 is a command given from the outside to the brake device 20 that is a mechanical brake. When the railway vehicle includes an electric brake, for example, from the driver's cab. The command for electric brake is removed from the brake command.

図３は、再粘着制御部５０の構成を示すブロック図である。再粘着制御部５０は、加算器５０３と、滑走検知部５１０と、保持判定部５２０と、復帰制御開始判定部５３０と、再粘着制御指令生成部５４０とを有して構成される。   FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of the re-adhesion control unit 50. The re-adhesion control unit 50 includes an adder 503, a sliding detection unit 510, a holding determination unit 520, a return control start determination unit 530, and a re-adhesion control command generation unit 540.

加算器５０３は、再粘着制御部５０に入力される速度・減速度検出部４０からの速度Ｖから、同じく再粘着制御部５０に入力される基準速度Ｖｍを減算して速度差ΔＶを出力する。もしも滑走が発生していたならば速度差ΔＶは負の値となる。   The adder 503 subtracts the reference speed Vm input to the re-adhesion control unit 50 from the speed V from the speed / deceleration detection unit 40 input to the re-adhesion control unit 50 and outputs a speed difference ΔV. . If sliding has occurred, the speed difference ΔV becomes a negative value.

滑走検知部５１０は、速度差ΔＶと、速度・減速度検出部４０から入力される減速度βとを用いて滑走の発生を検知する。具体的には、速度差ΔＶが滑走したと見なす所定の滑走検知用速度差閾値以下であること、減速度βが滑走したと見なす所定の滑走検知用減速度閾値以上であることの何れか又は両方の判定結果から滑走の発生を検知する。滑走の発生を検知した場合には、検知信号を保持判定部５２０、復帰制御開始判定部５３０および再粘着制御指令生成部５４０に出力する。   The sliding detection unit 510 detects the occurrence of the sliding using the speed difference ΔV and the deceleration β input from the speed / deceleration detection unit 40. Specifically, either the speed difference ΔV is equal to or less than a predetermined sliding detection speed difference threshold value that is considered to have slid, or the deceleration β is equal to or higher than a predetermined sliding detection deceleration threshold value that is considered to be slid, or The occurrence of gliding is detected from both judgment results. When the occurrence of sliding is detected, a detection signal is output to the holding determination unit 520, the return control start determination unit 530, and the re-adhesion control command generation unit 540.

保持判定部５２０は、滑走検知部５１０による検知信号を受けて、減速度βが所定の滑走回復閾値以上（例えばゼロ以下）となったことで、滑走の回復開始の検知、すなわちブレーキ力の低減を停止して保持することを決定する。ブレーキ力の保持を決定した場合、保持判定部５２０は、ブレーキ力の保持を指示する保持決定信号を復帰制御開始判定部５３０および再粘着制御指令生成部５４０に出力する。   The holding determination unit 520 receives the detection signal from the sliding detection unit 510, detects the start of recovery of sliding, that is, reduces braking force when the deceleration β is equal to or higher than a predetermined sliding recovery threshold (for example, zero or lower). Decide to stop and hold. When the holding of the braking force is determined, the holding determination unit 520 outputs a holding determination signal instructing the holding of the braking force to the return control start determination unit 530 and the re-adhesion control command generation unit 540.

復帰制御開始判定部５３０は、滑走検知部５１０の検知信号および保持判定部５２０の保持決定信号を受けて、減速度βに基づき、ブレーキ力の復帰制御を開始できるか否かの判定を行う。復帰制御を開始できるか否かの判定については図面を参照して詳細に後述する。復帰制御を開始できると判定した場合、ブレーキ力の復帰の緩急パターン（復帰制御パターン）を決定して、この復帰制御パターンを含めた復帰制御の開始指示信号を再粘着制御指令生成部５４０に出力する。   The return control start determination unit 530 receives the detection signal from the sliding detection unit 510 and the hold determination signal from the hold determination unit 520, and determines whether or not the brake force return control can be started based on the deceleration β. The determination of whether or not the return control can be started will be described later in detail with reference to the drawings. When it is determined that the return control can be started, a braking force return slow / fast pattern (return control pattern) is determined, and a return control start instruction signal including the return control pattern is output to the re-adhesion control command generation unit 540. To do.

再粘着制御指令生成部５４０は、滑走検知部５１０から入力される滑走検知信号、保持判定部５２０から入力される保持決定信号、復帰制御開始判定部５３０から入力される復帰制御の開始指示信号を用いて、図１を参照して説明した再粘着制御の通り、ブレーキ力の低減・保持・復帰の一連の再粘着制御を実現するための再粘着制御指令信号を生成して給排気制御部７０に出力する。この再粘着制御指令信号に従って、給排気制御部７０が、図１を参照して説明したような給排気制御を行うこととなる。   The re-adhesion control command generation unit 540 receives a sliding detection signal input from the sliding detection unit 510, a holding determination signal input from the holding determination unit 520, and a return control start instruction signal input from the return control start determination unit 530. By using the re-adhesion control described with reference to FIG. 1, a re-adhesion control command signal for realizing a series of re-adhesion control for reducing, holding, and returning the braking force is generated and the air supply / exhaust control unit 70 is used. Output to. In accordance with the re-adhesion control command signal, the air supply / exhaust control unit 70 performs the air supply / exhaust control as described with reference to FIG.

次に、復帰制御開始判定部５３０によるブレーキ力の復帰制御を開始できるかの判定処理について説明する。
復帰制御開始判定部５３０による判定の時点では、滑走検知部５１０の検知がなされ、且つ、保持判定部５２０の保持決定がなされていることから、ブレーキ力を引き下げて保持した状態にある。このブレーキ力を引き下げた状態における減速度βの推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たしたか否かで、復帰制御開始判定部５３０は、復帰制御を開始できるか否かを判定する。 Next, a determination process for determining whether or not the return control start determination unit 530 can start the brake force return control will be described.
At the time of determination by the return control start determination unit 530, since the sliding detection unit 510 is detected and the holding determination unit 520 is determined to hold, the brake force is lowered and held. The return control start determination unit 530 determines whether or not the return control start determination unit 530 determines whether or not the change in the deceleration β in the state where the brake force is reduced satisfies a predetermined change pattern condition indicating that the change corresponds to a predetermined change pattern. It is determined whether or not control can be started.

推移パターン条件には、推移パターンが異なる複数の推移パターン条件が含まれ、何れか１つの推移パターン条件を満たした場合にブレーキ力の復帰制御を開始できると判定する。滑走時の減速度βの推移は画一的ではなく、傾斜路を走行中であるか、曲線を走行中であるか、高速走行中であるか、出発直後であるか、降雨や降雪があるか、といった滑走した場面や状況に応じて様々に変化する。そこで、再粘着する可能性が高い推移パターンをたどって減速度βが推移していることを早期に見極めて、できるだけ早期にブレーキ力の復帰制御を開始する条件として推移パターン条件を定め、これを満たすかを判断する。
本実施形態では、推移パターンは第１〜第３の３つの推移パターンとする。 The transition pattern condition includes a plurality of transition pattern conditions having different transition patterns, and it is determined that the brake force return control can be started when any one of the transition pattern conditions is satisfied. The transition of the deceleration β during the run is not uniform, it is running on a ramp, running on a curve, running at high speed, just after departure, rain or snowfall It changes variously depending on the scene and situation that you slid. Therefore, following the transition pattern that has a high possibility of re-adhesion, it is determined early that the deceleration β is changing, and the transition pattern condition is defined as a condition for starting the brake force return control as soon as possible. Judge whether to meet.
In the present embodiment, the transition patterns are first to third transition patterns.

図４，５は、推移パターンそれぞれについて、減速度βが当該推移パターンの推移をたどったことを判定するための推移パターン条件を説明するための図である。図４，５を参照して推移パターンおよび推移パターン条件について説明する。   4 and 5 are diagrams for explaining the transition pattern conditions for determining that the deceleration β has followed the transition of the transition pattern for each of the transition patterns. Transition patterns and transition pattern conditions will be described with reference to FIGS.

第１の推移パターンは、滑走検知後、ブレーキ力の引き下げおよび引き下げた状態の保持によって減速度βの変化傾向が増減反転（増加傾向から減少傾向へ反転）した後に、その傾向が増大して、第１の減速度閾値条件を満たすほど減速度βが変化した推移パターンであり、図４の（１）に示す推移パターンである。滑走検知後、減速度βが閾値Ｄ３以下→Ｄ２以下→Ｄ１以下となったことを第１の推移パターン条件として、第１の推移パターンの推移をたどったと判定する。但し、閾値は、Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜０であり、その大きさは｜Ｄ１｜＞｜Ｄ２｜＞｜Ｄ３｜である。第１の減速度閾値条件は、減速度βの大きさが閾値Ｄ１の大きさ以下となったこと、ということができる。   In the first transition pattern, after the sliding is detected, the tendency of the change in the deceleration β is reversed (reversed from an increasing tendency to a decreasing tendency) by reducing the braking force and maintaining the lowered state, and then the tendency increases. This is a transition pattern in which the deceleration β changes as the first deceleration threshold condition is satisfied, and is a transition pattern shown in (1) of FIG. After the sliding is detected, it is determined that the transition of the first transition pattern is traced with the first transition pattern condition that the deceleration β is equal to or less than the threshold value D3 → D2 or less → D1 or less. However, the threshold value is D1 <D2 <D3 <0, and the magnitude is | D1 |> | D2 |> | D3 |. It can be said that the first deceleration threshold condition is that the magnitude of the deceleration β is equal to or smaller than the threshold D1.

第２の推移パターンは、滑走検知後、ブレーキ力の引き下げおよび引き下げた状態の保持によって減速度βの変化傾向が増減反転（増加傾向から減少傾向へ反転）し、減速度βが、第１の減速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第２の減速度閾値条件を満たした後、第１の減速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転（減少傾向から増加傾向への反転）が生じた推移パターンであり、図４の（２）に示す推移パターンである。第２の減速度閾値条件は、減速度βの大きさが閾値Ｄ２の大きさ以下となったことである。   The second transition pattern is that after the sliding is detected, the change in deceleration β is reversed (reversed from an increasing trend to a decreasing trend) by reducing the braking force and maintaining the lowered state, and the deceleration β is After satisfying the second deceleration threshold condition in which the threshold value is smaller than the deceleration threshold condition, further increase / decrease reversal of the change tendency without satisfying the first deceleration threshold condition (reversal from the decrease tendency to the increase tendency) ), Which is a transition pattern shown in (2) of FIG. The second deceleration threshold condition is that the magnitude of the deceleration β is equal to or smaller than the threshold D2.

より詳細には、ブレーキ力の引き下げおよび引き下げた状態の保持によって減速度βが増加傾向から減少傾向に反転し、閾値Ｄ１よりも大きさが小さい閾値Ｄ２以下となることで第２の減速度閾値条件を満たした後、閾値Ｄ１以下とならず（第１の減速度閾値条件を満たさず）、閾値Ｄ４以上となることで変化傾向の更なる増減反転が生じたことを第２の推移パターン条件として、第２の推移パターンの推移をたどったと判定する。ここで、閾値Ｄ４は、Ｄ２＜Ｄ４＜Ｄ３＜０であり、その大きさは｜Ｄ２｜＞｜Ｄ４｜＞｜Ｄ３｜である。   More specifically, the deceleration β is reversed from an increasing tendency to a decreasing tendency by lowering the braking force and maintaining the lowered state, and becomes the second deceleration threshold value when the magnitude becomes smaller than the threshold value D2 smaller than the threshold value D1. After the condition is satisfied, the second transition pattern condition indicates that further increase / decrease inversion of the change tendency has occurred by not exceeding the threshold value D1 (not satisfying the first deceleration threshold value condition) and exceeding the threshold value D4. It is determined that the transition of the second transition pattern has been followed. Here, the threshold value D4 is D2 <D4 <D3 <0, and its magnitude is | D2 |> | D4 |> | D3 |.

第３の推移パターンは、滑走検知後、ブレーキ力の引き下げおよび引き下げた状態の保持によって減速度βの変化傾向が増減反転（増加傾向から減少傾向へ反転）して減速度βの正負が反転（正から負へ反転）した後、減速度βが、第２の減速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第３の減速度閾値条件を満たして後、第２の減速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転（減少傾向から増加傾向への反転）と更なる正負の反転（負から正への反転）を生じた推移パターンであり、図４の（３）に示す推移パターンである。第３の減速度閾値条件は、減速度βの大きさが閾値Ｄ３の大きさ以下となったことである。   The third transition pattern is that after the sliding is detected, the braking force is lowered and the lowered state is maintained, the change tendency of the deceleration β is reversed (reversed from an increasing tendency to a decreasing tendency), and the sign of the deceleration β is reversed ( After the reverse (from positive to negative), the deceleration β does not satisfy the second deceleration threshold condition after satisfying the third deceleration threshold condition whose threshold value is smaller than the second deceleration threshold condition. 4 is a transition pattern that causes a further change trend inversion (reversal from a decrease trend to an increase trend) and a further positive / negative reversal (reversal from negative to positive), as shown in (3) of FIG. It is. The third deceleration threshold condition is that the magnitude of the deceleration β is equal to or smaller than the threshold D3.

より詳細には、ブレーキ力の引き下げおよび引き下げた状態の保持によって減速度βが増加傾向から減少傾向に反転し、更に正負が反転して負となった後、減速度βが、閾値Ｄ２よりも大きさが小さい閾値Ｄ３以下となることで第３の減速度閾値条件を満たした後、閾値Ｄ２以下とならず（第２の減速度閾値条件を満たさず）、減速度βの減少傾向が増加傾向に反転するとともに正負が正に反転したことを示す閾値Ｄ５以上となったことを第３の推移パターン条件として、第３の推移パターンの推移をたどったと判定する。ここで、閾値Ｄ５は、０≦Ｄ５である。   More specifically, the deceleration β is reversed from an increasing tendency to a decreasing tendency by reducing the braking force and maintaining the lowered state, and further, the positive / negative is reversed to become negative, and then the deceleration β is less than the threshold value D2. After the third deceleration threshold condition is satisfied by the size being smaller than the threshold value D3, the threshold value D2 does not fall below the threshold value D2 (the second deceleration threshold condition is not satisfied), and the decreasing tendency of the deceleration β increases. It is determined that the transition of the third transition pattern has been traced, with the third transition pattern condition being that the value is equal to or greater than the threshold value D5 indicating that the positive and negative signs are reversed positively. Here, the threshold value D5 is 0 ≦ D5.

推移パターンは、滑走軸の減速度の挙動として取り得るパターン（例えばレール・車輪間の接線力が急変し得る時の推移パターン）を設定することができ、上述の第１〜第３の推移パターン以外を含めてもよいし、第１〜第３の推移パターンの何れかのみとしてもよい。   The transition pattern can set a pattern that can be taken as the behavior of deceleration of the sliding axis (for example, a transition pattern when the tangential force between the rail and the wheel can change suddenly), and the first to third transition patterns described above. May be included, or only one of the first to third transition patterns may be included.

このように、復帰制御開始判定部５３０は、滑走時において減速度βが様々に推移したとしても、ブレーキ力の復帰制御を開始可能とする推移パターンに沿った推移となっているかを早期に且つ適切に判断することができる。
よって、再粘着制御部５０（ひいては機械ブレーキ制御装置３０）は、再粘着制御において、ブレーキ力の復帰制御の開始可能なタイミングをより適切に判断することができる。 In this way, the return control start determination unit 530 determines whether the transition β according to the transition pattern that allows the brake force return control to start can be started at an early stage even if the deceleration β changes during sliding. Judgment can be made appropriately.
Therefore, the re-adhesion control unit 50 (and thus the mechanical brake control device 30) can more appropriately determine the timing when the brake force return control can be started in the re-adhesion control.

また、復帰制御開始判定部５３０は、復帰制御を開始する際、何れの推移パターン条件を満たしたかによって、ブレーキ力の復帰制御パターンを決定する。復帰制御パターンとは、ブレーキ力を復帰させる際の緩急度合を時系列に定めたものである。例えば、図６に、各推移パターンに対する復帰制御パターンの関連付けの一例を示す。第１の推移パターンの推移をたどったとして、復帰制御を開始する場合には、例えば、緩急度合を順次、急→中→緩とする復帰制御パターンＡが選定される。緩急度合は、ＢＣ圧を昇圧させる給気のＯＮ／ＯＦＦのデューティ比として表され、所定の単位時間当たりの給気ＯＮ時間の割合が大きい方から急・中・緩という例えば３段階で定義することができる。復帰制御開始判定部５３０は、推移パターン条件を満たした推移パターンに関連付けられた復帰制御パターンを含めた復帰制御の開始指示信号を再粘着制御指令生成部５４０に出力する。   In addition, the return control start determination unit 530 determines a return control pattern of the braking force depending on which transition pattern condition is satisfied when starting the return control. The return control pattern is a time series setting of the degree of slowness and suddenness when the brake force is returned. For example, FIG. 6 shows an example of the association of the return control pattern with each transition pattern. When the return control is started on the basis of the transition of the first transition pattern, for example, the return control pattern A is selected in which the degree of slowness / steepness is set to sudden → medium → slow sequentially. The degree of slowness / steepness is expressed as a duty ratio of ON / OFF of the supply air that boosts the BC pressure, and is defined in three stages, for example, sudden, medium, and slow from the one with the larger proportion of the supply air ON time per predetermined unit time. be able to. The return control start determination unit 530 outputs a return control start instruction signal including the return control pattern associated with the transition pattern that satisfies the transition pattern condition to the re-adhesion control command generation unit 540.

なお、本発明を適用可能な形態は上述した形態に限られるものではない。
例えば、減速度βではなく、正負が逆の加速度αを用いて、滑走検知・ブレーキ力の低減と保持・復帰の一連の再粘着制御を実現することとしてもよい。 In addition, the form which can apply this invention is not restricted to the form mentioned above.
For example, instead of the deceleration β, a series of re-adhesion control of sliding detection / braking force reduction and holding / returning may be realized by using an acceleration α with positive and negative signs reversed.

図７，８に、減速度βに代えて加速度αとした場合の推移パターンと、加速度αが各推移パターンの推移をたどったことを判定するための推移パターン条件とを示す。図４，５の正負が逆になった推移パターンおよび推移パターン条件となっている。   7 and 8 show a transition pattern when the acceleration α is used instead of the deceleration β and a transition pattern condition for determining that the acceleration α has followed the transition of each transition pattern. 4 and 5 are transition patterns and transition pattern conditions in which the signs are reversed.

また、例えば、推移パターン（および推移パターン条件）を３つとして説明したが、他の推移パターン（推移パターン条件）を加えることとしてもよい。或いは、選択した１つ又は２つの推移パターンおよび推移パターン条件のみでブレーキ力の復帰制御が開始可能かを判定してもよい。   For example, although three transition patterns (and transition pattern conditions) have been described, other transition patterns (transition pattern conditions) may be added. Alternatively, it may be determined whether the brake force return control can be started only with the selected one or two transition patterns and transition pattern conditions.

例えば、第４の推移パターンおよび第４の推移パターン条件で復帰制御の開始判定を行う変形例を、図９〜１１を参照して説明する。   For example, a modified example in which the return control start determination is performed under the fourth transition pattern and the fourth transition pattern condition will be described with reference to FIGS.

図９は、この変形例における再粘着制御部５０Ａの構成を示すブロック図である。再粘着制御部５０Ａは、図３に示した再粘着制御部５０から、短期平均減速度検出部５０６を追加して、復帰制御開始判定部５３０Ａが、減速度βと、短期平均減速度検出部５０６が出力する短期平均減速度βＳとを用いて復帰制御の開始判定を行う。なお、速度・減速度検出部４０は、速度Ｖを検出する速度検出部４２と、速度Ｖに基づいて減速度βを検出する減速度検出部４４とを有している。 FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of the re-adhesion control unit 50A in this modification. The re-adhesion control unit 50A adds a short-term average deceleration detection unit 506 from the re-adhesion control unit 50 shown in FIG. 3, and the return control start determination unit 530A includes the deceleration β and the short-term average deceleration detection unit. The return control start determination is performed using the short-term average deceleration β S output from 506. The speed / deceleration detection unit 40 includes a speed detection unit 42 that detects the speed V and a deceleration detection unit 44 that detects the deceleration β based on the speed V.

ここで、減速度検出部４４は、速度検出部４２が検出した速度Ｖに対して、微分演算と、時間軸方向に平滑化する減速度検出用平滑化処理とを行って、減速度βを検出することとする。微分演算および減速度検出用平滑化処理のどちらを先に行うかは任意である。実際問題として、速度検出部４２が検出する速度Ｖにはノイズ成分が含まれているため、このノイズ成分を低減する目的で減速度検出用平滑化処理を行うことが好適である。上述した実施形態においても同様である。   Here, the deceleration detection unit 44 performs a differentiation operation and a deceleration detection smoothing process for smoothing in the time axis direction on the velocity V detected by the velocity detection unit 42 to obtain the deceleration β. It will be detected. Which of the differential calculation and the deceleration detection smoothing process is performed first is arbitrary. As a practical matter, since the speed V detected by the speed detector 42 includes a noise component, it is preferable to perform a deceleration detection smoothing process for the purpose of reducing the noise component. The same applies to the embodiments described above.

例えば、移動平均演算を施したり、演算に用いるサンプリング時間間隔を所定間隔にする（より具体的には、随時検出される速度のうち、減速度演算に用いる速度のサンプリング間隔を所定間隔とする。）等の時間軸方向にある程度の平滑化を施す。   For example, the moving average calculation is performed or the sampling time interval used for the calculation is set to a predetermined interval (more specifically, the sampling interval of the speed used for the deceleration calculation among the speeds detected at any time is set as the predetermined interval. ) Etc. to some extent in the time axis direction.

そして、本変形例において、短期平均減速度検出部５０６は、速度検出部４２によって検出された速度Ｖをもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって減速度検出部４４の減速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理とを行って短期平均減速度βｓを検出する。平滑化時間幅の短縮は、移動平均演算の時間幅を短くしたり、演算に用いるサンプリング時間間隔の短縮ないし使用するサンプリング数を少なくすることで実現される。 In the present modification, the short-term average deceleration detection unit 506 is a deceleration operation based on the speed V detected by the speed detection unit 42 and a smoothing process for smoothing in the time axis direction. smoothing time width than the deceleration detecting smoothing of the detection unit 44 performs the short short smoothing processing for detecting a short-term average deceleration beta s. The smoothing time width can be shortened by shortening the time width of the moving average computation, shortening the sampling time interval used for the computation, or reducing the number of samplings used.

復帰制御開始判定部５３０Ａは、減速度βおよび短期平均減速度βＳの推移が、第４の推移パターンをたどる推移となった場合に再粘着が可能と判断して、復帰制御を開始できると判定する。第４の推移パターンは、ブレーキ力の引き下げおよび引き下げた状態の保持によって減速度βの変化傾向が増減反転して減速度βの正負が反転した後、短期平均減速度βＳの大きさが減速度βの大きさ以下となる推移パターンである。滑走時の再粘着制御における第４の推移パターンを図１０に示す。 The return control start determination unit 530A determines that re-adhesion is possible when the changes in the deceleration β and the short-term average deceleration β S follow the fourth change pattern, and can start the return control. judge. In the fourth transition pattern, the magnitude of the short-term average deceleration β S decreases after the change tendency of the deceleration β is reversed by reversing the braking force and maintaining the lowered state, and the sign of the deceleration β is reversed. It is a transition pattern that is less than or equal to the speed β. The 4th transition pattern in the re-adhesion control at the time of sliding is shown in FIG.

図１０に示すように、短期平均減速度βＳは、減速度βに比べて平滑化時間幅が短いことから、その値の変化が機敏である。
ブレーキ力の引き下げおよび引き下げた状態の保持によって、減速度βの変化傾向が増加傾向から減少傾向となってさらに時刻ｔ２１の時点で正負が負となる。その後、時刻ｔ２２の時点で短期平均減速度βＳの大きさが減速度βの大きさ以下となる。第４の推移パターン条件は、図１１に示すように、滑走が検知され、減速度βの正負が反転して後、短期平均減速度βＳの大きさが減速度βの大きさ以下となることである。 As shown in FIG. 10, since the smoothing time width of the short-term average deceleration β S is shorter than that of the deceleration β, the value thereof is agile.
By reducing the braking force and maintaining the reduced state, the change tendency of the deceleration β changes from an increasing tendency to a decreasing tendency, and the sign becomes negative at time t21. Thereafter, at the time t22, the short-term average deceleration rate β S becomes equal to or smaller than the deceleration β. As shown in FIG. 11, the fourth transition pattern condition is that the magnitude of the short-term average deceleration β S becomes equal to or less than the magnitude of the deceleration β after sliding is detected and the sign of the deceleration β is reversed. That is.

この第４の推移パターンに沿った推移がなされた場合には、滑走のピークが過ぎて収まりつつある傾向にあると言え、復帰制御開始判定部５３０Ａは、ブレーキ力の復帰制御を開始可能と判断して、復帰制御の開始指示信号を再粘着制御指令生成部５４０に出力する。   When the transition is made in accordance with the fourth transition pattern, it can be said that there is a tendency that the sliding peak has passed and the return control start determination unit 530A determines that the brake force return control can be started. Then, a return control start instruction signal is output to the re-adhesion control command generation unit 540.

復帰制御開始判定部５３０は、上述した実施形態における第１〜第３の推移パターン条件に第４の推移パターン条件を加えて、第１〜第４の推移パターン条件のうちの何れか１つの条件を満たした場合に、ブレーキ力の復帰制御を開始可能と判断して、復帰制御の開始指示信号を再粘着制御指令生成部５４０に出力することができる。   The return control start determination unit 530 adds the fourth transition pattern condition to the first to third transition pattern conditions in the embodiment described above, and any one of the first to fourth transition pattern conditions When the condition is satisfied, it can be determined that the return control of the braking force can be started, and the start instruction signal for the return control can be output to the re-adhesion control command generation unit 540.

また、図９の変形例における再粘着制御部５０Ａにおいて、減速度βの代わりとなる長期平均減速度βＬを検出する長期平均減速度検出部５０５を更に設けて、復帰制御開始判定部５３０Ａが、減速度βの代わりに長期平均減速度βＬを用いることとしてもよい。長期平均減速度検出部５０５は、速度検出部４２によって検出された速度Ｖをもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって短期平均減速度検出部５０６の短期平滑化処理よりも平滑化時間幅が長い長期平滑化処理とを行って長期平均減速度βＬを検出するものである。 In addition, in the re-adhesion control unit 50A in the modification of FIG. 9, a long-term average deceleration detection unit 505 that detects a long-term average deceleration β L instead of the deceleration β is further provided, and a return control start determination unit 530A is provided. The long-term average deceleration β L may be used instead of the deceleration β. The long-term average deceleration detection unit 505 is a short-term average deceleration detection unit 506 short-term calculation that is a differential operation and a smoothing process for smoothing in the time axis direction based on the velocity V detected by the velocity detection unit 42. smoothing time width than the smoothing process is performed and a long long smoothing process is for detecting a long-term average deceleration beta L.

図９〜１１を参照して説明した変形例においては、減速度に基づく復帰制御として説明したが、正負の符号を逆とすることで、減速度に代えて加速度に基づく復帰制御とすることができる。   In the modified example described with reference to FIGS. 9 to 11, the return control based on the deceleration has been described. However, the reverse control based on the acceleration instead of the deceleration can be performed by reversing the positive and negative signs. it can.

また、復帰制御パターンは、推移パターンに応じたものとして説明したが、更に、ブレーキ指令の内容や、鉄道車両の走行速度（基準速度Ｖｍとしても可）に応じて細分化されるとしてもよい。例えば、ブレーキ指令の内容としては、非常ブレーキであるか、常用ブレーキの何れのブレーキノッチであるかによって、復帰制御パターンが異なることとする。また、走行速度が高速・中速・低速の何れの速度域かによって復帰制御パターンが異なることとする。結果、復帰制御の開始の判定がなされた推移パターン条件が何れであるか、ブレーキ指令の内容が何か、走行速度の速度域がどれか、に基づいて復帰制御パターンが決定されることとなる。勿論、ブレーキ指令の内容と、走行速度の速度域との両者を細分化の条件として追加採用するのではなく、どちらかのみを採用することとしてもよい。例えば、走行速度に関わらず、復帰制御の開始の判定がなされた推移パターン条件が何れであるか、ブレーキ指令の内容が何か、に基づいて復帰制御パターンを決定することとしてもよい。   Moreover, although the return control pattern has been described as corresponding to the transition pattern, it may be further subdivided according to the content of the brake command and the traveling speed of the railway vehicle (also possible as the reference speed Vm). For example, as a content of the brake command, the return control pattern is different depending on whether it is an emergency brake or a brake notch of a service brake. The return control pattern is different depending on whether the traveling speed is high speed, medium speed, or low speed. As a result, the return control pattern is determined based on which transition pattern condition is determined to start the return control, what is the content of the brake command, and what is the speed range of the traveling speed. . Of course, both the content of the brake command and the speed range of the traveling speed are not additionally employed as the subdivision conditions, but only one of them may be employed. For example, regardless of the traveling speed, the return control pattern may be determined based on which transition pattern condition is determined to start the return control and what is the content of the brake command.

また、上述した実施形態でのブレーキ力の復帰制御の開始判定は、滑走検知部５１０の検知がなされ、且つ、保持判定部５２０の検知（回復開始の検知）がなされている状態であることを前提条件としている。そのため、復帰制御開始判定部５３０の判定内容にこの前提条件を付加することができることは勿論である。   In addition, the start determination of the brake force return control in the above-described embodiment is a state in which the sliding detection unit 510 is detected and the holding determination unit 520 is detected (recovery start detection). It is a prerequisite. Therefore, it goes without saying that this precondition can be added to the determination contents of the return control start determination unit 530.

具体的には、復帰制御開始判定部５３０は、減速度β（或いは加速度α）の推移が所定の推移パターン条件を満たすか否かを判定している間に、滑走検知部５１０から入力される検知信号が滑走の検知条件を満たさなくなった旨（例えば、速度差ΔＶが所定の滑走検知用速度差閾値Ｖｔ以上）ではなくなった旨）を示す信号となった場合に、上記の前提条件が解消されたとしてブレーキ力の復帰制御を開始すると判定することができる。   Specifically, the return control start determination unit 530 is input from the sliding detection unit 510 while determining whether the transition of the deceleration β (or acceleration α) satisfies a predetermined transition pattern condition. The above preconditions are resolved when the detection signal is a signal indicating that the detection condition for the sliding is no longer satisfied (for example, that the speed difference ΔV is not greater than the predetermined sliding detection speed difference threshold Vt). It can be determined that the brake force return control is started.

また、上述した実施形態の各種の閾値判定においては、振動する信号に対するチャタリングを防止するために応差（ヒステリシス）判定を採用することができるのは勿論である。例えば、閾値Ｄ１〜Ｄ５，Ｄ１１〜Ｄ１５それぞれに係る判定を、応差判定とすることができる。   In addition, in various threshold determinations of the above-described embodiment, it is needless to say that hysteresis (hysteresis) determination can be employed to prevent chattering with respect to a vibrating signal. For example, the determination relating to each of the threshold values D1 to D5 and D11 to D15 can be a hysteresis determination.

１０ 車輪
２０ ブレーキ装置
２３ ブレーキシリンダ
３０ 機械ブレーキ制御装置
４０ 速度・減速度検出部
５０ 再粘着制御部
５１０ 滑走検知部
５２０ 保持判定部
５３０ 復帰制御開始判定部
７０ 給排気制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Wheel 20 Brake apparatus 23 Brake cylinder 30 Mechanical brake control apparatus 40 Speed / deceleration detection part 50 Re-adhesion control part 510 Sliding detection part 520 Holding | maintenance determination part 530 Return control start determination part 70 Supply / exhaust control part

Claims (9)

車輪の滑走の発生を検知した場合に前記車輪のブレーキ力を引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御方法であって、
前記引き下げた状態における前記車輪の回転に係る減速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始すること、
を含む再粘着制御方法。 A re-adhesion control method for lowering the braking force of the wheel when the occurrence of sliding of the wheel is detected and returning after holding the lowered state,
Starting the return control when the transition of the deceleration related to the rotation of the wheel in the lowered state satisfies a predetermined transition pattern condition indicating that the transition corresponds to a predetermined transition pattern;
Re-adhesion control method including. 前記推移パターン条件は、前記推移パターンが異なる複数の推移パターン条件を含み、
前記復帰の制御を開始することは、前記複数の推移パターン条件のうちの何れかの推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始することである、
請求項１に記載の再粘着制御方法。 The transition pattern condition includes a plurality of transition pattern conditions with different transition patterns,
Starting the return control is to start the return control when any one of the plurality of transition pattern conditions is satisfied.
The re-adhesion control method according to claim 1. 前記複数の推移パターン条件は、
前記ブレーキ力の引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記減速度の変化傾向が増減反転した後に、第１の減速度閾値条件を満たすほど前記減速度が変化した推移パターンを示す第１の推移パターン条件、
を少なくとも含む、
請求項２に記載の再粘着制御方法。 The plurality of transition pattern conditions are:
A first transition pattern showing a transition pattern in which the deceleration changes so as to satisfy the first deceleration threshold condition after the change tendency of the deceleration is increased or decreased by reducing the brake force and maintaining the lowered state. conditions,
Including at least
The re-adhesion control method according to claim 2. 前記複数の推移パターン条件は、
前記ブレーキ力の引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記減速度の変化傾向が増減反転し、前記減速度が、前記第１の減速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第２の減速度閾値条件を満たした後、前記第１の減速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じた推移パターンを示す第２の推移パターン条件、
を含む、
請求項３に記載の再粘着制御方法。 The plurality of transition pattern conditions are:
By decreasing the braking force and maintaining the lowered state, the change tendency of the deceleration is increased or decreased, and the deceleration is a second deceleration threshold value whose threshold value is smaller than the first deceleration threshold condition. A second transition pattern condition indicating a transition pattern in which an increase / decrease inversion of a further change trend has occurred without satisfying the first deceleration threshold condition after satisfying the condition;
including,
The re-adhesion control method according to claim 3. 前記複数の推移パターン条件は、
前記ブレーキ力の引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記減速度の変化傾向が増減反転して前記減速度の正負が反転した後、前記減速度が、前記第２の減速度閾値条件より閾値の大きさが小さい第３の減速度閾値条件を満たし、さらに前記第２の減速度閾値条件を満たさずに更なる変化傾向の増減反転が生じて前記減速度の更なる正負の反転を生じた推移パターンを示す第３の推移パターン条件、
を含む、
請求項４に記載の再粘着制御方法。 The plurality of transition pattern conditions are:
After the braking force is reduced and the reduced state is maintained, the deceleration change tendency is increased or decreased and the positive / negative of the deceleration is reversed. After that, the deceleration is lower than the second deceleration threshold condition. Transition that satisfies the third deceleration threshold condition with a small size, and further changes in the change tendency, without satisfying the second deceleration threshold condition, and causes further positive / negative inversion of the deceleration A third transition pattern condition indicating a pattern;
including,
The re-adhesion control method according to claim 4. 前記複数の推移パターン条件それぞれには、前記復帰の制御の緩急パターンが異なる複数の復帰制御パターンのうちの何れかが関連付けられており、
前記複数の推移パターン条件のうちの何れかの推移パターン条件を満たして前記復帰の制御を開始する場合に、当該満たした推移パターンに関連付けられた前記復帰制御パターンに従って前記復帰の制御を行う、
請求項２〜５の何れか一項に記載の再粘着制御方法。 Each of the plurality of transition pattern conditions is associated with one of a plurality of return control patterns having different slow / fast patterns of the return control,
When starting the return control by satisfying any one of the plurality of transition pattern conditions, the return control is performed according to the return control pattern associated with the satisfied transition pattern.
The re-adhesion control method according to any one of claims 2 to 5. 前記車輪の回転に係る速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する減速度検出用平滑化処理とを行って前記減速度を検出することと、
前記速度をもとに、微分演算と、時間軸方向に平滑化する平滑化処理であって前記減速度検出用平滑化処理よりも平滑化時間幅が短い短期平滑化処理とを行って短期平均減速度を検出することと、
を更に含み、
前記推移パターン条件は、
前記ブレーキ力の引き下げおよび前記引き下げた状態の保持によって前記減速度の変化傾向が増減反転して前記減速度の正負が反転した後、前記短期平均減速度の大きさが前記減速度の大きさ以下となった推移パターンを示す第４の推移パターン条件、
を少なくとも含む、
請求項１〜６の何れか一項に記載の再粘着制御方法。 Based on the speed related to the rotation of the wheel, performing a differential operation and a smoothing process for detecting the deceleration for smoothing in the time axis direction, and detecting the deceleration,
Based on the speed, a short-term average is performed by performing a differentiation operation and a smoothing process for smoothing in the time axis direction, and a short-term smoothing process having a smoothing time width shorter than the deceleration detection smoothing process. Detecting deceleration,
Further including
The transition pattern condition is:
After the braking force is reduced and the reduced state is maintained, the deceleration change tendency is increased or decreased and the sign of the deceleration is inverted, and then the short-term average deceleration is less than the deceleration. A fourth transition pattern condition indicating the transition pattern
Including at least
The re-adhesion control method according to any one of claims 1 to 6. 前記復帰の制御を開始することは、前記推移パターン条件を満たす前に、前記滑走の発生の前記検知に係る条件を満たさなくなった場合には前記復帰の制御を開始すること、
を更に含む請求項１〜７の何れか一項に記載の再粘着制御方法。 Starting the return control is to start the return control when the condition relating to the detection of the occurrence of the sliding is not satisfied before the transition pattern condition is satisfied.
The re-adhesion control method according to any one of claims 1 to 7, further comprising: 車輪のブレーキ力を制御し、当該車輪の滑走の発生を検知した場合に前記ブレーキ力を引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御を行う機械ブレーキ制御装置であって、
前記再粘着制御では、前記引き下げた状態における前記車輪の回転に係る減速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始する、
機械ブレーキ制御装置。 A mechanical brake control device that controls the braking force of a wheel and performs re-adhesion control that lowers the braking force when the occurrence of sliding of the wheel is detected, and returns after holding the lowered state,
In the re-adhesion control, when the deceleration transition associated with the rotation of the wheel in the lowered state satisfies a predetermined transition pattern condition indicating that a transition corresponding to a predetermined transition pattern is satisfied, Start control,
Mechanical brake control device.
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