JP2018140749A - Driving support device - Google Patents

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実千 蒲谷
Miyuki Kamatani
実千 蒲谷
みなみ 佐藤
Minami Sato
みなみ 佐藤
真一 永田
Shinichi Nagata
真一 永田
康平 栃木
Kohei Tochigi
康平 栃木
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving support device that can appropriately determine the content of driving support.SOLUTION: A driving support device 1 comprises a recognition part 41 and a determination part 43. The recognition part 41 recognizes behaviour of a pedestrian (person) 6 present in the vicinity of a vehicle 10, a direction of the body of the pedestrian 6 and a direction of the face of the pedestrian 6, on the basis of a surrounding environment of the vehicle 10. The determination part 43 determines the content of driving support to be executed according to the behaviour of the pedestrian 6, the direction of the body of the pedestrian 6 and the direction of the face of the pedestrian 6, recognized by the recognition part 41. The determination part 43, if the behaviour of the pedestrian 6 recognized by the recognition part 41 is movement in a direction in which the pedestrian moves across the front of the vehicle 10, determines the content of the driving support to be executed, as deceleration support, regardless of the direction of the body of the pedestrian 6 and the direction of the face of the pedestrian 6, recognized by the recognition part 41.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support device.

従来の運転支援装置に関する技術として、例えば、特許文献１に記載された歩行者検出装置が知られている。特許文献１に記載された歩行者検出装置では、車両周辺に存在する歩行者の顔を含む頭部と身体部との動作をもとに、歩行者が車道へ飛び出す可能性を判定し、ひいては、実行する運転支援の内容を決定している。   As a technique related to a conventional driving support apparatus, for example, a pedestrian detection apparatus described in Patent Document 1 is known. In the pedestrian detection device described in Patent Document 1, the possibility of a pedestrian jumping out onto the roadway is determined based on the action of the head and body including the face of the pedestrian existing around the vehicle, and consequently The content of driving assistance to be executed is determined.

特開２０１４−６７００号公報JP 2014-6700 A

上記従来技術では、前述のように、人（歩行者）の向きに基づいて運転支援の内容を決定しているが、運転支援の内容の決定に際しては、人の行動も適切に加味すべき場合がある。すなわち、上記従来技術では、運転支援の内容を適切に決定する上で改善の余地がある。   In the above prior art, as described above, the content of driving assistance is determined based on the direction of a person (pedestrian). However, when determining the content of driving assistance, human behavior should be appropriately taken into account. There is. In other words, the above-described conventional technology has room for improvement in appropriately determining the content of driving assistance.

そこで、本発明は、運転支援の内容を適切に決定することができる運転支援装置を提供することを目的とする。   Then, an object of this invention is to provide the driving assistance apparatus which can determine the content of driving assistance appropriately.

本発明に係る運転支援装置は、車両の周辺環境に基づいて、車両周辺に存在する人の行動、人の体の向き及び人の顔の向きを認識する認識部と、認識部で認識した人の行動、人の体の向き及び人の顔の向きに応じて、実行する運転支援の内容を決定する決定部と、を備え、決定部は、認識部で認識した人の行動が車両前方を横断する方向における移動である場合、認識部で認識した人の体の向き及び人の顔の向きにかかわらず、実行する運転支援の内容を減速支援に決定する。
ている。 The driving support device according to the present invention includes a recognition unit for recognizing a person's action, a person's body direction, and a person's face direction around the vehicle based on the surrounding environment of the vehicle, and a person recognized by the recognition unit A determination unit that determines the content of driving assistance to be performed according to the behavior of the person, the direction of the person's body and the direction of the person's face, and the determination unit determines that the action of the person recognized by the recognition unit In the case of movement in the crossing direction, the content of the driving assistance to be executed is determined to be deceleration assistance regardless of the direction of the person's body and the person's face recognized by the recognition unit.
ing.

この運転支援装置では、決定部は、認識部で認識した人の行動が車両前方を横断する方向における移動である場合、つまり、人の移動が主因となり、人と車両との衝突可能性が高くなる場合、認識部で認識した人の体の向き及び人の顔の向きにかかわらず、実行する運転支援の内容を減速支援に決定する。これにより、運転支援の内容の決定に際して人の行動を適切に加味でき、運転支援の内容を適切に決定することが可能となる。   In this driving support device, the determination unit is highly likely to collide with a person and the vehicle when the action of the person recognized by the recognition unit is movement in a direction crossing the front of the vehicle, that is, due to movement of the person. In this case, regardless of the direction of the person's body and the direction of the person's face recognized by the recognition unit, the content of the driving assistance to be executed is determined to be deceleration assistance. Accordingly, it is possible to appropriately take into account human behavior when determining the content of driving support, and it is possible to appropriately determine the content of driving support.

本発明に係る運転支援装置では、決定部は、認識部で認識した人の行動が車両前方を横断する方向における移動ではない場合であって、人の体の向きが車道側のとき、又は、人の体の向きが車道側ではなく且つ人の顔の向きが車道側のとき、実行する運転支援の内容を減速支援に決定し、認識部で認識した人の行動が車両前方を横断する方向における移動ではない場合であって、人の体の向きが車道側ではなく且つ人の顔の向きが車道側ではないとき、実行する運転支援の内容を操舵支援に決定している。この構成によれば、運転支援の内容の決定に際して、人の体の向き及び人の顔の向きを適切に加味でき、運転支援の内容をより適切に決定することが可能となる。   In the driving support device according to the present invention, the determination unit is a case where the action of the person recognized by the recognition unit is not movement in a direction crossing the front of the vehicle, and when the direction of the person's body is the roadway side, or When the person's body is not on the roadside and the person's face is on the roadside, the content of driving assistance to be executed is determined to be deceleration assistance, and the direction of the person's action recognized by the recognition unit crosses the front of the vehicle If the direction of the person's body is not on the roadway side and the direction of the person's face is not on the roadway side, the content of the driving assistance to be executed is determined as steering assistance. According to this configuration, when determining the content of driving support, the direction of the person's body and the direction of the person's face can be appropriately taken into account, and the content of driving support can be determined more appropriately.

本発明によれば、支援内容を適切に決定することができる運転支援装置を提供することが可能となる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to provide the driving assistance device which can determine the assistance content appropriately.

一実施形態に係る運転支援装置が搭載された車両の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle carrying the driving assistance device which concerns on one Embodiment. （ａ）は、図１の車両の周辺環境を例示する図である。（ｂ）は、図１の車両の周辺環境を例示する他の図である。(A) is a figure which illustrates the surrounding environment of the vehicle of FIG. (B) is another figure which illustrates the surrounding environment of the vehicle of FIG. 図１の運転支援装置において実行される運転支援の内容のパターンを示す図である。It is a figure which shows the pattern of the content of the driving assistance performed in the driving assistance apparatus of FIG. 図１の運転支援装置の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the driving assistance device of FIG.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same or equivalent part, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

図１は、一実施形態に係る運転支援装置が搭載された車両の構成を示すブロック図である。図１に示すように、運転支援装置１は、車両１０に搭載されている。運転支援装置１は、内部センサ２と、外部センサ３と、ＥＣＵ［Electronic Control Unit］４と、アクチュエータ５と、を備えている。車両１０は、ＥＣＵ４等によって運転支援が行われる自動運転車両である。   FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle on which a driving support device according to an embodiment is mounted. As shown in FIG. 1, the driving support device 1 is mounted on a vehicle 10. The driving support device 1 includes an internal sensor 2, an external sensor 3, an ECU [Electronic Control Unit] 4, and an actuator 5. The vehicle 10 is an automatic driving vehicle in which driving assistance is performed by the ECU 4 or the like.

内部センサ２は、車両１０の走行状態を検出する。内部センサ２は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、車両１０の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。加速度センサは、車両１０の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両１０の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両１０の横加速度を検出する横加速度センサとを含む。ヨーレートセンサは、車両１０の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、ジャイロセンサを用いることができる。車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサは、必ずしも重複して備える必要はない。このような内部センサ２は、検出した車両１０の走行状態に関する情報をＥＣＵ４へ送信する。   The internal sensor 2 detects the traveling state of the vehicle 10. The internal sensor 2 includes at least one of a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and a yaw rate sensor. The vehicle speed sensor is a detector that detects the speed of the vehicle 10. As the vehicle speed sensor, a wheel speed sensor that detects the rotational speed of the wheel is used. The acceleration sensor is a detector that detects the acceleration of the vehicle 10. The acceleration sensor includes a longitudinal acceleration sensor that detects acceleration in the longitudinal direction of the vehicle 10 and a lateral acceleration sensor that detects lateral acceleration of the vehicle 10. The yaw rate sensor is a detector that detects the yaw rate (rotational angular velocity) around the vertical axis of the center of gravity of the vehicle 10. A gyro sensor can be used as the yaw rate sensor. The vehicle speed sensor, the acceleration sensor, and the yaw rate sensor do not necessarily have to be duplicated. Such an internal sensor 2 transmits information regarding the detected traveling state of the vehicle 10 to the ECU 4.

外部センサ３は、車両１０の周辺環境を検出する検出機器である。車両１０の周辺環境は、少なくとも、車両１０の周辺における歩行者（人）６（図２参照）、歩道７（図２参照）及び車道８（図２参照）に関する環境を含む。外部センサ３は、カメラを含む。また、外部センサ３は、レーダー［Radar］、及びライダー［LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging］の少なくとも一方を含む。外部センサ３は、検出した周辺環境に関する情報をＥＣＵ４へ送信する。   The external sensor 3 is a detection device that detects the surrounding environment of the vehicle 10. The surrounding environment of the vehicle 10 includes at least an environment related to a pedestrian (person) 6 (see FIG. 2), a sidewalk 7 (see FIG. 2), and a roadway 8 (see FIG. 2) around the vehicle 10. The external sensor 3 includes a camera. The external sensor 3 includes at least one of a radar [Radar] and a rider [LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging]. The external sensor 3 transmits information related to the detected surrounding environment to the ECU 4.

カメラは、車両１０の周辺環境を撮像する撮像機器である。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して車両１０の周辺環境を検出する。ライダーは、光を利用して車両１０の周辺環境を検出する。レーダー及びライダーは、必ずしも重複して備える必要はない。   The camera is an imaging device that images the surrounding environment of the vehicle 10. The camera may be a monocular camera or a stereo camera. The stereo camera has two imaging units arranged so as to reproduce binocular parallax. The radar detects the surrounding environment of the vehicle 10 using radio waves (for example, millimeter waves). The rider detects the surrounding environment of the vehicle 10 using light. The radar and rider do not necessarily have to be provided in duplicate.

ＥＣＵ４は、車両１０の各部の動作を制御する。ＥＣＵ４は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ４は、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ４は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ４は、認識部４１と、判定部４２と、決定部４３と、算出部４４と、を備えている。   The ECU 4 controls the operation of each part of the vehicle 10. The ECU 4 is an electronic control unit having a CPU [Central Processing Unit], a ROM [Read Only Memory], a RAM [Random Access Memory], and the like. The ECU 4 executes various controls by loading a program stored in the ROM into the RAM and executing it by the CPU. The ECU 4 may be composed of a plurality of electronic control units. The ECU 4 includes a recognition unit 41, a determination unit 42, a determination unit 43, and a calculation unit 44.

認識部４１は、内部センサ２の検出結果から車両情報を認識する。車両情報は、例えば車両１０の車速及びヨーレート等を含む。認識部４１は、外部センサ３の検出結果から歩行者情報を認識する。例えば、認識部４１は、カメラで取得した歩行者６の画像を画像認識することにより、歩行者情報を認識できる。認識部４１は、レーダー又はライダーで取得した情報から、歩行者情報を認識できる。認識部４１は、内部センサ２及び外部センサ３の検出結果を用いた機械学習によって、歩行者情報を認識できる。   The recognition unit 41 recognizes vehicle information from the detection result of the internal sensor 2. The vehicle information includes, for example, the vehicle speed and yaw rate of the vehicle 10. The recognition unit 41 recognizes pedestrian information from the detection result of the external sensor 3. For example, the recognition unit 41 can recognize pedestrian information by recognizing an image of the pedestrian 6 acquired by a camera. The recognition unit 41 can recognize pedestrian information from information acquired by a radar or a rider. The recognition unit 41 can recognize pedestrian information by machine learning using the detection results of the internal sensor 2 and the external sensor 3.

歩行者情報は、歩行者６の位置（車両１０に対する相対距離ないし相対位置を含む）、歩行者６の行動、歩行者６の走行速度、歩行者６の体の向き及び歩行者６の顔の向き等を含む。歩行者の行動は、並走である場合、静止である場合、及び横断である場合を含む。歩行者６の体の向きは、歩道７側である場合、並走側である場合、及び車道８側である場合を含む。歩行者６の顔の向きは、歩行者６の体の向きと同様に、歩道７側である場合、並走側である場合、及び車道８側である場合を含む。   The pedestrian information includes the position of the pedestrian 6 (including the relative distance or relative position with respect to the vehicle 10), the behavior of the pedestrian 6, the traveling speed of the pedestrian 6, the body direction of the pedestrian 6, and the face of the pedestrian 6. Including direction. Pedestrian behavior includes parallel running, stationary, and crossing. The direction of the body of the pedestrian 6 includes the case where the pedestrian 6 is on the sidewalk 7 side, the case where the pedestrian 6 is on the parallel running side, and the case where the pedestrian 6 is on the roadway 8 side. The direction of the face of the pedestrian 6 includes the case of the side of the sidewalk 7, the side of the parallel running, and the case of the side of the roadway 8, similar to the direction of the body of the pedestrian 6.

並走とは、歩行者６の行動が車道８の延びる方向における移動であることをいう。静止とは、歩行者６の行動が立ち止まっている状態であることをいう。横断とは、歩行者６の行動が車両１０前方を横断する方向における移動であることをいう。歩道７側とは、車道８から歩道７に向いた方向のことをいう。並走側とは、車道８が延びる方向のことをいう。車道８側とは、歩道７から車道８に向いた方向のことをいう。体の向きとは、頭部以外の身体部の正面が向いている方向のことをいう。顔の向きとは、頭部の正面が向いている方向のことをいう。   Parallel running means that the action of the pedestrian 6 is movement in the direction in which the roadway 8 extends. “Still” means that the action of the pedestrian 6 is stopped. Crossing means that the action of the pedestrian 6 is movement in a direction crossing the front of the vehicle 10. The sidewalk 7 side refers to the direction from the roadway 8 toward the sidewalk 7. The parallel running side means a direction in which the roadway 8 extends. The roadway 8 side means a direction from the sidewalk 7 toward the roadway 8. The direction of the body means the direction in which the front of the body part other than the head is facing. The direction of the face means the direction in which the front of the head is facing.

図２の（ａ）及び（ｂ）は、車両１０の周辺環境を例示する図である。図２の（ａ）及び（ｂ）は、例えば車両１０の運転席から車両１０前方に向けて見た場合を示す図である。図２の（ａ）及び（ｂ）に示すように、歩道７には歩行者６が存在する。図２の（ａ）に示す歩行者６は、行動が静止であって、体の向きが車道８側であって、顔の向きが並走側である。図２の（ｂ）に示す歩行者６は、行動が並走であって、体の向きが並走側であって、顔の向きが車道８側である。   2A and 2B are diagrams illustrating the surrounding environment of the vehicle 10. 2A and 2B are views showing a case where the vehicle 10 is viewed from the driver's seat of the vehicle 10 toward the front of the vehicle 10, for example. As shown in FIGS. 2A and 2B, a pedestrian 6 exists on the sidewalk 7. The pedestrian 6 shown in FIG. 2A is stationary, has a body direction on the roadway 8 side, and a face direction on the parallel running side. In the pedestrian 6 shown in FIG. 2B, the action is parallel running, the body direction is the parallel running side, and the face direction is the roadway 8 side.

判定部４２は、認識部４１で認識した車両情報及び歩行者情報に基づいて、運転支援を行うか否かを判定する。具体的には、判定部４２は、認識部４１で認識した車両情報及び歩行者情報に基づいて、車両１０の支援範囲内に存在する歩行者６が検出された場合には運転支援を行うと判定し、支援範囲内に存在する歩行者６が検出されない場合には、運転支援を行わないと判定する。支援範囲は、車両１０周辺における一定範囲の領域である。支援範囲は、固定値であってもよいし、例えば車両１０の車速が早いときに広く設定される可変値であってもよい。   The determination unit 42 determines whether to perform driving support based on the vehicle information and pedestrian information recognized by the recognition unit 41. Specifically, the determination unit 42 performs driving support when the pedestrian 6 existing within the support range of the vehicle 10 is detected based on the vehicle information and pedestrian information recognized by the recognition unit 41. If it is determined that the pedestrian 6 existing within the support range is not detected, it is determined that the driving support is not performed. The support range is a certain range around the vehicle 10. The support range may be a fixed value, or may be a variable value that is widely set when the vehicle speed of the vehicle 10 is fast, for example.

決定部４３は、認識部４１で認識した歩行者情報、すなわち、歩行者６の行動、歩行者６の体の向き及び歩行者６の顔の向きに応じて、実行する運転支援の内容を決定する（詳細は後述する）。運転支援の内容は、少なくとも、減速支援と操舵支援とを含む。減速支援は、大減速支援と小減速支援とを含む。大減速支援は、予め設定された設定量以上の要求減速量による減速支援である。小減速支援は、予め設定された設定量よりも小さい要求減速量による減速支援である。   The determination unit 43 determines the content of driving assistance to be executed according to the pedestrian information recognized by the recognition unit 41, that is, the behavior of the pedestrian 6, the body direction of the pedestrian 6, and the face direction of the pedestrian 6. (Details will be described later). The content of the driving assistance includes at least deceleration assistance and steering assistance. The deceleration support includes large deceleration support and small deceleration support. The large deceleration support is a deceleration support with a requested deceleration amount that is equal to or greater than a preset set amount. The small deceleration support is a deceleration support with a requested deceleration amount that is smaller than a preset set amount.

算出部４４は、判定部４２が車両１０の支援範囲内に歩行者６が存在すると判定した場合であって、決定部４３が運転支援の内容を減速支援に決定した場合、認識部４１で認識した車両情報及び歩行者情報に基づいて要求減速量を算出する。算出部４４は、判定部４２が車両１０の支援範囲内に歩行者６が存在すると判定した場合であって、決定部４３が運転支援の内容を操舵支援に決定した場合、認識部４１で認識した車両情報及び歩行者情報に基づいて要求操舵量を算出する。ＥＣＵ４は、要求減速量又は要求操舵量に応じてアクチュエータ５を制御する。   The calculation unit 44 recognizes the recognition unit 41 when the determination unit 42 determines that the pedestrian 6 exists within the support range of the vehicle 10 and the determination unit 43 determines the content of the driving support to be deceleration support. The requested deceleration amount is calculated based on the vehicle information and the pedestrian information. The calculation unit 44 recognizes the recognition unit 41 when the determination unit 42 determines that the pedestrian 6 exists within the support range of the vehicle 10 and the determination unit 43 determines the content of the driving support to be the steering support. The required steering amount is calculated based on the vehicle information and the pedestrian information. The ECU 4 controls the actuator 5 according to the required deceleration amount or the required steering amount.

アクチュエータ５は、車両１０の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ５は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、ＥＣＵ４からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両１０の駆動力を制御する。なお、車両１０がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ４からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両１０が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ４からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ５を構成する。   The actuator 5 is a device that executes traveling control of the vehicle 10. The actuator 5 includes at least an engine actuator, a brake actuator, and a steering actuator. The engine actuator controls the driving force of the vehicle 10 by controlling the amount of air supplied to the engine (throttle opening) according to a control signal from the ECU 4. When the vehicle 10 is a hybrid vehicle, in addition to the amount of air supplied to the engine, a control signal from the ECU 4 is input to a motor as a power source to control the driving force. When the vehicle 10 is an electric vehicle, a control signal from the ECU 4 is input to a motor as a power source to control the driving force. The motor as a power source in these cases constitutes the actuator 5.

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ４からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両１０の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。なお、ブレーキアクチュエータは、車両１０が回生ブレーキシステムを備えている場合、液圧ブレーキシステム及び回生ブレーキシステムの両方を制御してもよい。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ４からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両１０の操舵トルクを制御する。   The brake actuator controls the brake system according to a control signal from the ECU 4 and controls the braking force applied to the wheels of the vehicle 10. As the brake system, for example, a hydraulic brake system can be used. When the vehicle 10 includes a regenerative brake system, the brake actuator may control both the hydraulic brake system and the regenerative brake system. The steering actuator controls driving of an assist motor that controls steering torque in the electric power steering system in accordance with a control signal from the ECU 4. Thereby, the steering actuator controls the steering torque of the vehicle 10.

図３は、ＥＣＵ４において実行される運転支援の内容のパターンを示す図である。通常の運転者の運転は、歩行者６が車両１０前方を横断している、又は横断する可能性が高いときには、操舵ではなく減速して歩行者６との衝突を回避しようとすることが多い。具体的には、通常の運転者は、歩行者６が車両１０前方を横断しているとき、又は、歩行者６の体の向き及び歩行者６の顔の向きの少なくとも一方が車道８側であるとき（歩行者６が車両１０前方を横断する可能性が高いとき）には、減速して歩行者６との衝突を回避しようとすることが多い。また、通常の運転者は、上記以外のときには、操舵して歩行者６との衝突を回避しようとすることが多い。そこで、図３に示すように、ＥＣＵ４によって運転支援が行われる車両１０においても、上述した通常の運転者の運転と同様に、歩行者６の行動、歩行者６の体の向き、及び歩行者６の顔の向きに応じた運転支援の内容が決定される。   FIG. 3 is a diagram showing a pattern of contents of driving support executed in the ECU 4. When the pedestrian 6 crosses the front of the vehicle 10 or is likely to cross, the normal driver's driving often tends to decelerate instead of steering to avoid a collision with the pedestrian 6. . Specifically, when the pedestrian 6 crosses the front of the vehicle 10 or at least one of the body direction of the pedestrian 6 and the face direction of the pedestrian 6 is on the side of the roadway 8 In some cases (when there is a high possibility that the pedestrian 6 crosses the front of the vehicle 10), the vehicle often decelerates to avoid a collision with the pedestrian 6. Further, a normal driver often steers to avoid a collision with the pedestrian 6 in cases other than the above. Therefore, as shown in FIG. 3, also in the vehicle 10 for which driving assistance is performed by the ECU 4, the behavior of the pedestrian 6, the body direction of the pedestrian 6, and the pedestrian, as in the case of the normal driver driving described above. The content of the driving assistance according to the direction of the face of 6 is determined.

具体的には、決定部４３は、認識部４１が認識した歩行者６の行動が車両１０前方を横断する方向における移動である場合、認識部４１で認識した歩行者６の体の向き及び歩行者６の顔の向きにかかわらず、実行する運転支援の内容を減速支援（大減速支援）に決定する。また、決定部４３は、認識部４１で認識した歩行者６の行動が車両１０前方を横断する方向における移動ではない場合であって、歩行者６の体の向きが車道８側のとき、又は、歩行者６の体の向きが車道８側ではなく且つ歩行者６の顔の向きが車道８側のとき、実行する運転支援の内容を減速支援（小減速支援）に決定する。また、決定部４３は、認識部４１で認識した歩行者６の行動が車両１０前方を横断する方向における移動ではない場合であって、歩行者６の体の向きが車道８側ではなく且つ歩行者６の顔の向きが車道８側ではないとき、実行する運転支援の内容を操舵支援に決定する。   Specifically, when the action of the pedestrian 6 recognized by the recognition unit 41 is movement in a direction crossing the front of the vehicle 10, the determination unit 43 determines the body direction and walking of the pedestrian 6 recognized by the recognition unit 41. Regardless of the face direction of the person 6, the content of the driving assistance to be executed is determined to be deceleration assistance (large deceleration assistance). Further, the determination unit 43 is a case where the action of the pedestrian 6 recognized by the recognition unit 41 is not movement in a direction crossing the front of the vehicle 10, and when the body direction of the pedestrian 6 is on the roadway 8 side, or When the direction of the body of the pedestrian 6 is not the side of the roadway 8 and the direction of the face of the pedestrian 6 is the side of the roadway 8, the content of the driving support to be executed is determined to be deceleration support (small speed reduction support). Further, the determination unit 43 is a case where the action of the pedestrian 6 recognized by the recognition unit 41 is not movement in a direction crossing the front of the vehicle 10, and the body direction of the pedestrian 6 is not on the side of the roadway 8 and is walking. When the face direction of the person 6 is not on the roadway 8 side, the content of the driving assistance to be executed is determined as steering assistance.

次に、ＥＣＵ４において実行される処理の詳細について説明する。図４は、ＥＣＵ４の処理を示すフローチャートである。図４に示すように、まず、判定部４２は、認識部４１で認識した車両情報及び歩行者情報に基づいて、車両１０の支援範囲内に歩行者６が存在する否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０でＹＥＳの場合、ステップＳ２０へ進む。一方、ステップＳ１０でＮＯの場合、処理を終了する。その後、次周期におけるステップＳ１０へ移行し、処理を繰り返し実行する。   Next, details of processing executed in the ECU 4 will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the processing of the ECU 4. As shown in FIG. 4, first, the determination unit 42 determines whether or not the pedestrian 6 exists within the support range of the vehicle 10 based on the vehicle information and the pedestrian information recognized by the recognition unit 41 (step). S10). If YES in step S10, the process proceeds to step S20. On the other hand, if NO in step S10, the process ends. Thereafter, the process proceeds to step S10 in the next cycle, and the process is repeatedly executed.

ステップＳ２０において、認識部４１は、歩行者６の行動が車両１０前方を横断する方向における移動であるか否かを認識する。ステップＳ２０でＹＥＳの場合、ステップＳ３０へ進む。一方、ステップＳ２０でＮＯの場合、ステップＳ４０へ進む。   In step S <b> 20, the recognition unit 41 recognizes whether or not the action of the pedestrian 6 is a movement in a direction crossing the front of the vehicle 10. If YES in step S20, the process proceeds to step S30. On the other hand, if NO in step S20, the process proceeds to step S40.

ステップＳ３０において、決定部４３は、運転支援の内容を大減速支援に決定する。なお、ステップＳ２０でＹＥＳの場合は、ステップＳ２０でＮＯの場合に比べて、歩行者６との車両１０との衝突可能性が高いと考えられるため、運転支援の内容が大減速支援に決定される。ステップＳ３０の後、処理を終了する。その後、次周期におけるステップＳ１０へ移行し、処理を繰り返し実行する。   In step S30, the determination unit 43 determines the content of driving support to be large deceleration support. In the case of YES in step S20, it is considered that the possibility of collision with the vehicle 10 with the pedestrian 6 is higher than in the case of NO in step S20. The After step S30, the process ends. Thereafter, the process proceeds to step S10 in the next cycle, and the process is repeatedly executed.

ステップＳ４０において、認識部４１は、歩行者６の体の向きが車道８側であるか否かを認識する。ステップＳ４０でＹＥＳの場合、ステップＳ５０へ進む。ステップＳ４０でＮＯの場合、ステップＳ６０へ進む。   In step S40, the recognizing unit 41 recognizes whether or not the body direction of the pedestrian 6 is on the roadway 8 side. If YES in step S40, the process proceeds to step S50. If NO in step S40, the process proceeds to step S60.

ステップＳ５０において、決定部４３は、運転支援の内容を小減速支援に決定する。つまり、決定部４３は、ステップＳ２０でＮＯの場合であって、ステップＳ４０でＹＥＳのときには、歩行者６の顔の向きにかかわらず実行する運転支援の内容を小減速支援に決定する。これは、歩行者６の体の向きが車道８側であることから、歩行者６が車両１０前方を横断する意志があると判断されるためである。例えば、図２の（ａ）に示すように、歩行者６の行動が静止であって、歩行者６の体の向きが車道８側であって、歩行者６の顔の向きが並走側であるときには、歩行者６が車道８を横断したくて周囲の車両を見渡すために、顔を並走側へ向いている可能性がある。このようなときには、歩行者６が車両１０前方を横断する可能性が高い。なお、ステップＳ２０でＮＯの場合は、ステップＳ２０でＹＥＳの場合に比べて、歩行者６と車両１０との衝突可能性が低いと考えられるため、ステップＳ５０において、運転支援の内容が小減速支援に決定される。ステップＳ５０の後、処理を終了する。その後、次周期におけるステップＳ１０へ移行し、処理を繰り返し実行する。   In step S50, the determination unit 43 determines the content of driving support as small deceleration support. That is, the determination unit 43 determines that the content of the driving support to be executed is small deceleration support regardless of the face direction of the pedestrian 6 when the determination is NO in Step S20 and YES in Step S40. This is because it is determined that the pedestrian 6 is willing to cross the front of the vehicle 10 because the body direction of the pedestrian 6 is on the roadway 8 side. For example, as shown in FIG. 2 (a), the action of the pedestrian 6 is stationary, the body direction of the pedestrian 6 is the roadway 8 side, and the face direction of the pedestrian 6 is the parallel running side. In this case, there is a possibility that the pedestrian 6 wants to cross the roadway 8 and faces his face to the parallel running side in order to look around the surrounding vehicles. In such a case, the pedestrian 6 is likely to cross the front of the vehicle 10. In the case of NO in step S20, it is considered that the possibility of collision between the pedestrian 6 and the vehicle 10 is lower than in the case of YES in step S20. Therefore, in step S50, the content of the driving assistance is small deceleration assistance. To be determined. After step S50, the process ends. Thereafter, the process proceeds to step S10 in the next cycle, and the process is repeatedly executed.

ステップＳ６０において、認識部４１は、歩行者６の顔の向きが車道８側であるか否かを認識する。ステップＳ６０でＹＥＳの場合、ステップＳ７０へ進む。ステップＳ６０でＮＯの場合、ステップＳ８０へ進む。   In step S60, the recognition unit 41 recognizes whether or not the face direction of the pedestrian 6 is on the roadway 8 side. If YES in step S60, the process proceeds to step S70. If NO in step S60, the process proceeds to step S80.

ステップＳ７０において、決定部４３は、運転支援の内容を小減速支援に決定する。これは、歩行者６の顔の向きが車道８側であることから、歩行者６が車両１０前方を横断する意志があると判断されるためである。例えば、図２の（ｂ）に示すように、歩行者６の行動が並走であって、歩行者６の体の向きが並走側であって、歩行者６の顔の向きが車道８側であるときには、並走している歩行者６が急に行動の向きを変えて車道８を横断する可能性がある。つまり、このようなときには、歩行者６が車両１０前方を横断する可能性が高い。ステップＳ７０の後、処理を終了する。その後、次周期におけるステップＳ１０へ移行し、処理を繰り返し実行する。   In step S70, the determination part 43 determines the content of driving assistance to small deceleration assistance. This is because it is determined that the pedestrian 6 is willing to cross the front of the vehicle 10 because the face direction of the pedestrian 6 is on the roadway 8 side. For example, as shown in FIG. 2B, the action of the pedestrian 6 is parallel running, the body direction of the pedestrian 6 is parallel running, and the face direction of the pedestrian 6 is the roadway 8. When the vehicle is on the side, the pedestrian 6 running in parallel may suddenly change the direction of action and cross the roadway 8. That is, in such a case, there is a high possibility that the pedestrian 6 crosses the front of the vehicle 10. After step S70, the process ends. Thereafter, the process proceeds to step S10 in the next cycle, and the process is repeatedly executed.

ステップＳ８０において、決定部４３は、運転支援の内容を操舵支援に決定する。ステップＳ８０の後、処理を終了する。その後、次周期におけるステップＳ１０へ移行し、処理を繰り返し実行する。ステップＳ３０、ステップＳ５０、ステップＳ７０、及びステップＳ８０の後、要求減速量又は要求操舵量が算出部４４によって算出される。そして、アクチュエータ５が、算出された要求減速量又は要求操舵量に応じてＥＣＵ４によって制御される。なお、図４に示される各処理は、例えば車両１０のイグニッションＯＦＦ等の所定の終了条件が満たされた場合、終了される。   In step S80, the determination unit 43 determines the content of driving support to be steering support. After step S80, the process ends. Thereafter, the process proceeds to step S10 in the next cycle, and the process is repeatedly executed. After step S30, step S50, step S70, and step S80, the required deceleration amount or the required steering amount is calculated by the calculation unit 44. The actuator 5 is controlled by the ECU 4 in accordance with the calculated required deceleration amount or required steering amount. Each process shown in FIG. 4 is terminated when a predetermined termination condition such as, for example, turning off the ignition of the vehicle 10 is satisfied.

以上、運転支援装置１では、決定部４３は、認識部４１で認識した歩行者６の行動が車両１０前方を横断する方向における移動である場合、つまり、歩行者６の移動が主因となり、歩行者６と車両１０との衝突可能性が高くなる場合、認識部４１で認識した歩行者６の体の向き及び歩行者６の顔の向きにかかわらず、実行する運転支援の内容を減速支援（大減速支援）に決定する。これにより、運転支援の内容の決定に際して歩行者６の行動を適切に加味でき、運転支援の内容を適切に決定することが可能となる。すなわち、歩行者６の挙動によって運転支援の内容を切り替えることで、煩わしさを感じ難く不要感及び違和感のない運転支援を実現し、通常の運転者の運転（運転支援なし）に近い回避行動とすることができる。   As described above, in the driving support device 1, the determination unit 43 determines that the action of the pedestrian 6 recognized by the recognition unit 41 is movement in a direction crossing the front of the vehicle 10, that is, the movement of the pedestrian 6 is the main cause. When the possibility of a collision between the person 6 and the vehicle 10 is high, the content of the driving assistance to be executed is decelerating assistance regardless of the body direction of the pedestrian 6 recognized by the recognition unit 41 and the face direction of the pedestrian 6 ( Large deceleration support). As a result, the behavior of the pedestrian 6 can be appropriately taken into account when determining the content of driving support, and the content of driving support can be determined appropriately. In other words, by switching the content of driving assistance according to the behavior of the pedestrian 6, it is possible to realize driving assistance that is difficult to feel bothersome and unnecessary and does not feel uncomfortable, and avoidance behavior that is close to normal driving (without driving assistance). can do.

また、運転支援装置１では、決定部４３は、認識部４１で認識した歩行者６の行動が車両１０前方を横断する方向における移動ではない場合であって、歩行者６の体の向きが車道８側のとき、又は、歩行者６の体の向きが車道８側ではなく且つ歩行者６の顔の向きが車道８側のとき、実行する運転支援の内容を減速支援（小減速支援）に決定し、認識部４１で認識した歩行者６の行動が車両１０前方を横断する方向における移動ではない場合であって、歩行者６の体の向きが車道８側ではなく且つ歩行者６の顔の向きが車道８側ではないとき、実行する運転支援の内容を操舵支援に決定している。この構成によれば、運転支援の内容の決定に際して、歩行者６の体の向き及び歩行者６の顔の向きを適切に加味でき、運転支援の内容をより適切に決定することが可能となる。   In the driving support device 1, the determination unit 43 is a case where the action of the pedestrian 6 recognized by the recognition unit 41 is not movement in a direction crossing the front of the vehicle 10, and the body direction of the pedestrian 6 is the roadway. When the side of the pedestrian 6 is not on the side of the roadway 8 and when the face of the pedestrian 6 is on the side of the roadway 8, the content of the driving assistance to be executed is reduced speed support (small speed reduction support) The action of the pedestrian 6 determined and recognized by the recognition unit 41 is not movement in the direction crossing the front of the vehicle 10, and the body direction of the pedestrian 6 is not the side of the roadway 8 and the face of the pedestrian 6 When the direction is not on the roadway 8 side, the content of the driving assistance to be executed is determined to be steering assistance. According to this configuration, when determining the content of driving support, the direction of the body of the pedestrian 6 and the direction of the face of the pedestrian 6 can be appropriately taken into account, and the content of driving support can be determined more appropriately. .

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。   As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is implemented in various forms, without being limited to the said embodiment.

上記実施形態では、人が歩行者６である例を示したが、人は、自転車に乗った人や車椅子に乗った人等であってもよい。認識部４１は、少なくとも車両１０に対する歩行者６の走行速度に基づいて、歩行者６の行動（移動又は移動方向）を認識してもよい。   In the above embodiment, an example in which the person is a pedestrian 6 has been shown, but the person may be a person on a bicycle, a person on a wheelchair, or the like. The recognition unit 41 may recognize the action (movement or movement direction) of the pedestrian 6 based on at least the traveling speed of the pedestrian 6 with respect to the vehicle 10.

上記実施形態では、運転支援の内容として減速支援と操舵支援とを含む例を示したが、これに限定されない。運転支援の内容には、少なくとも減速支援が含まれていればよい。運転支援の内容には、支援なしがさらに含まれていてもよい。上記実施形態の運転支援装置１は、外部センサ３に代えてもしくは加えて、車車間通信、路車間通信ないし歩車間通信による通信情報に基づき周辺環境に関する情報を取得する通信装置を備えていてもよい。   In the above-described embodiment, the example including the deceleration support and the steering support as the content of the driving support is shown, but the present invention is not limited to this. The content of the driving assistance only needs to include at least deceleration assistance. The content of driving assistance may further include no assistance. The driving support device 1 of the above embodiment may include a communication device that acquires information about the surrounding environment based on communication information by vehicle-to-vehicle communication, road-to-vehicle communication, or inter-vehicle communication instead of or in addition to the external sensor 3. Good.

上記実施形態では、図３に示すように、歩行者６の体の向きが歩道７側であって顔の向きが車道８側である場合、歩行者６の体の向きが車道８側であって顔の向きが歩道７側である場合、歩行者６の体の向きが歩道７側であって顔の向きが歩道７側又は並走側であり且つ歩行者６の行動が並走又は横断である場合、歩行者６の体の向きが並走側であって顔の向きが歩道７側であり且つ歩行者６の行動が横断である場合、及び、歩行者６の体の向きが車道８側であって顔の向きが車道８側であり且つ歩行者６の行動が並走である場合、運転支援の内容を小減速支援、大減速支援又は操舵支援に決定している。しかし、これらの少なくとも何れかの場合には、支援なしを運転支援の内容として決定してもよい。   In the above embodiment, as shown in FIG. 3, when the body direction of the pedestrian 6 is the sidewalk 7 side and the face direction is the roadway 8 side, the body direction of the pedestrian 6 is the roadway 8 side. If the direction of the face is the sidewalk 7 side, the body direction of the pedestrian 6 is the sidewalk 7 side, the face direction is the sidewalk 7 side or the parallel running side, and the action of the pedestrian 6 is parallel running or crossing If the pedestrian 6's body direction is the parallel running side, the face direction is the sidewalk 7 side, and the pedestrian 6's action is crossing, and the pedestrian 6's body direction is the roadway In the case of the 8th side, the face direction is the side of the roadway 8, and the action of the pedestrian 6 is parallel running, the content of driving assistance is determined to be small deceleration assistance, large deceleration assistance or steering assistance. However, in at least one of these cases, no assistance may be determined as the content of driving assistance.

１…運転支援装置、４…ＥＣＵ、１０…車両、４１…認識部、４３…決定部、６…歩行者（人）、７…歩道、８…車道。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Driving assistance device, 4 ... ECU, 10 ... Vehicle, 41 ... Recognition part, 43 ... Decision part, 6 ... Pedestrian (person), 7 ... Sidewalk, 8 ... Roadway.

Claims (2)

車両の周辺環境に基づいて、前記車両周辺に存在する人の行動、前記人の体の向き及び前記人の顔の向きを認識する認識部と、
前記認識部で認識した前記人の行動、前記人の体の向き及び前記人の顔の向きに応じて、実行する運転支援の内容を決定する決定部と、を備え、
前記決定部は、
前記認識部で認識した前記人の行動が前記車両前方を横断する方向における移動である場合、前記認識部で認識した前記人の体の向き及び前記人の顔の向きにかかわらず、
実行する前記運転支援の内容を減速支援に決定する、運転支援装置。 A recognition unit for recognizing a person's behavior around the vehicle based on a surrounding environment of the vehicle, a direction of the person's body, and a direction of the person's face;
A determination unit that determines the content of driving assistance to be performed according to the behavior of the person recognized by the recognition unit, the orientation of the person's body, and the orientation of the person's face;
The determination unit is
When the action of the person recognized by the recognition unit is a movement in a direction crossing the front of the vehicle, regardless of the direction of the person's body and the direction of the person's face recognized by the recognition unit,
A driving support device that determines the content of the driving support to be executed as deceleration support. 前記決定部は、
前記認識部で認識した前記人の行動が前記車両前方を横断する方向における移動ではない場合であって、前記人の体の向きが車道側のとき、又は、前記人の体の向きが車道側ではなく且つ前記人の顔の向きが車道側のとき、実行する前記運転支援の内容を減速支援に決定し、
前記認識部で認識した前記人の行動が前記車両前方を横断する方向における移動ではない場合であって、前記人の体の向きが車道側ではなく且つ前記人の顔の向きが車道側ではないとき、実行する前記運転支援の内容を操舵支援に決定する、請求項１に記載の運転支援装置。 The determination unit is
The action of the person recognized by the recognition unit is not a movement in a direction crossing the front of the vehicle, and the direction of the person's body is the roadway side, or the direction of the person's body is the roadway side. And when the face direction of the person is on the roadway side, the content of the driving support to be executed is determined as deceleration support,
The action of the person recognized by the recognition unit is not movement in a direction crossing the front of the vehicle, and the direction of the person's body is not on the roadway side and the direction of the person's face is not on the roadway side The driving assistance device according to claim 1, wherein the content of the driving assistance to be executed is determined as steering assistance.
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