JP2024079032A - Driving support method, driving support device, and driving support program - Google Patents

Abstract

【課題】後続車両の走行状態に応じたフレキシブルな減速制御を行う。【解決手段】車両の走行を支援する方法では、前記車両の走行環境に関する情報が取得される。前記方法では、また、前記走行環境に関する情報に基づいた前記車両に対する減速要求がある場合、当該情報に基づいて前記車両の目標減速度が設定される。前記方法では、更に、前記目標減速度に基づいて、前記車両の走行支援制御が実行される。前記走行環境に関する情報に前記車両の後続車両の情報が含まれる場合において、前記後続車両が減速中のときは、前記目標減速度が第１目標減速度に設定される。一方、前記走行環境に関する情報に前記車両の後続車両の情報が含まれる場合において、前記後続車両が減速中でないときは、前記目標減速度が前記第１目標減速度よりも減速度合いの小さい第２目標減速度に設定される。【選択図】図５[Problem] Flexible deceleration control is performed according to the driving state of a following vehicle. [Solution] In a method for assisting driving of a vehicle, information regarding the driving environment of the vehicle is acquired. In the method, when there is a deceleration request for the vehicle based on the information regarding the driving environment, a target deceleration of the vehicle is set based on the information. In the method, driving assistance control of the vehicle is further performed based on the target deceleration. In a case where the information regarding the driving environment includes information about a vehicle following the vehicle, and the following vehicle is decelerating, the target deceleration is set to a first target deceleration. On the other hand, in a case where the information regarding the driving environment includes information about a vehicle following the vehicle, and the following vehicle is not decelerating, the target deceleration is set to a second target deceleration that is smaller than the first target deceleration. [Selected Figure] Figure 5

Description

本開示は、車両の走行を支援する方法、装置及びプログラムに関する。 This disclosure relates to a method, device, and program for assisting vehicle driving.

特開２０１０－５２５４７号公報は、車両の走行速度を自動的に制御する走行速度制御を行う装置を開示する。この従来の装置は、走行速度制御における目標速度が変更された場合、この目標速度に応じて車両の目標加速度を設定して車両を加速させ、又は、この目標速度に応じて車両の目標減速度を設定して車両を減速させる。従来の装置は、また、目標速度が変更された場合において、後続車両の接近が認識されたときは、車両の目標加速度（又は目標減速度）を通常の目標加速度よりも大きい値（又は通常の目標減速度よりも小さい値）に変更する。 JP 2010-52547 A discloses a driving speed control device that automatically controls the driving speed of a vehicle. When the target speed in driving speed control is changed, this conventional device accelerates the vehicle by setting a target acceleration of the vehicle according to the target speed, or decelerates the vehicle by setting a target deceleration of the vehicle according to the target speed. When the target speed is changed and the approach of a following vehicle is recognized, the conventional device also changes the target acceleration (or target deceleration) of the vehicle to a value greater than the normal target acceleration (or a value less than the normal target deceleration).

特開２０１０－５２５４７号公報JP 2010-52547 A

連続する２つの区間に異なる法定速度が設定されており、相対的に高い法定速度が設定されている区間から相対的に低い法定速度が設定されている区間に向かって車両が走行する場合を考える。この場合、車両は、高速区間から低速区間への進入時に減速を行う。法定速度を遵守する走行速度制御が行われている場合、低速区間への進入前に減速制御が行われることが予想される。しかしながら、車両の後方を走行する他の車両（即ち、後続車両）が存在する場合にこのような減速制御が行われると、後続車両との間の距離（車間距離）が短時間で狭まることが予想される。 Consider a case where two consecutive sections have different legal speed limits, and a vehicle travels from the section with the relatively high legal speed limit to the section with the relatively low legal speed limit. In this case, the vehicle decelerates when entering the low-speed section from the high-speed section. If travel speed control is performed to comply with the legal speed limit, it is expected that deceleration control will be performed before entering the low-speed section. However, if such deceleration control is performed when there is another vehicle traveling behind the vehicle (i.e., the following vehicle), it is expected that the distance between the following vehicle (inter-vehicle distance) will narrow in a short period of time.

従来の装置では、後続車両が接近中であるか否かの判定結果に基づいて、減速制御における目標減速度が変更されている。しかしながら、減速制御を行う車両が低速区間に近づいているということは、後続車両もこの低速区間に近づいていることを意味する。そのため、仮に、低速区間への接近を後続車両が認識しており、後続車両が既に減速を開始しているようなときには、上述した車間距離の課題が起こらないことも予想される。従って、後続車両の走行状態に応じた減速制御を行う観点から改良の余地があると言える。 In conventional devices, the target deceleration in deceleration control is changed based on the result of determining whether or not a following vehicle is approaching. However, when a vehicle performing deceleration control approaches a low-speed section, it means that the following vehicle is also approaching this low-speed section. Therefore, if the following vehicle is aware that it is approaching a low-speed section and has already started to decelerate, it is expected that the above-mentioned inter-vehicle distance issue will not occur. Therefore, it can be said that there is room for improvement in terms of performing deceleration control according to the driving state of the following vehicle.

本開示の１つの目的は、後続車両の走行状態に応じたフレキシブルな減速制御を行うための技術を提供することにある。 One objective of this disclosure is to provide technology for flexible deceleration control according to the driving conditions of the following vehicle.

本開示の第１の観点は、車両の走行を支援する方法であり、次の特徴を有する。
前記方法は、
前記車両の走行環境に関する情報を取得するステップと、
前記走行環境に関する情報に基づいた前記車両に対する減速要求がある場合、当該情報に基づいて前記車両の目標減速度を設定するステップと、
前記目標減速度に基づいて、前記車両の走行支援制御を実行するステップと、
を含む。
前記目標減速度を設定するステップでは、
前記走行環境に関する情報に前記車両の後続車両の情報が含まれる場合において、前記後続車両が減速中のときは、前記目標減速度が第１目標減速度に設定され、前記後続車両が減速中でないときは、前記目標減速度が前記第１目標減速度よりも減速度合いの小さい第２目標減速度に設定される。 A first aspect of the present disclosure is a method for assisting driving of a vehicle, the method having the following features.
The method comprises:
acquiring information about a driving environment of the vehicle;
If there is a deceleration request for the vehicle based on information about the traveling environment, setting a target deceleration for the vehicle based on the information;
executing a driving assistance control of the vehicle based on the target deceleration;
including.
In the step of setting the target deceleration,
When the information regarding the driving environment includes information regarding a vehicle following the vehicle, when the following vehicle is decelerating, the target deceleration is set to a first target deceleration, and when the following vehicle is not decelerating, the target deceleration is set to a second target deceleration that is smaller than the first target deceleration.

本開示の第２の観点は、車両の走行を支援する装置であり、次の特徴を有する。
前記装置は、プロセッサを備える。
前記プロセッサは、
前記車両の走行環境に関する情報を取得する処理と、
前記走行環境に関する情報に基づいて、前記車両に対する減速要求があるか否かを判定する処理と、
前記減速要求があると判定された場合、前記走行環境に関する情報に基づいて、前記車両の目標減速度を設定する処理と、
前記目標減速度に基づいて、前記車両の走行支援制御を実行する処理と、
を行うように構成されている。
前記プロセッサは、前記目標減速度を設定する処理において、
前記走行環境に関する情報に前記車両の後続車両の情報が含まれる場合において、前記後続車両が減速中のときは、前記目標減速度を第１目標減速度に設定し、
前記走行環境に関する情報に前記車両の後続車両の情報が含まれる場合において、前記後続車両が減速中でないときは、前記目標減速度が前記第１目標減速度よりも減速度合いの小さい第２目標減速度に設定する。 A second aspect of the present disclosure is an apparatus for assisting driving of a vehicle, the apparatus having the following features.
The apparatus includes a processor.
The processor,
A process of acquiring information regarding a driving environment of the vehicle;
determining whether or not a deceleration request is issued to the vehicle based on information about the driving environment;
When it is determined that there is a deceleration request, a process of setting a target deceleration of the vehicle based on information about the traveling environment;
A process of executing a driving support control of the vehicle based on the target deceleration;
The present invention is configured to:
In the process of setting the target deceleration, the processor
When the information about the traveling environment includes information about a vehicle following the vehicle, if the following vehicle is decelerating, the target deceleration is set to a first target deceleration;
When the information regarding the driving environment includes information regarding a vehicle following the vehicle, and the following vehicle is not decelerating, the target deceleration is set to a second target deceleration that is smaller than the first target deceleration.

本開示の第３の観点は、車両の走行を支援するプログラムであり、次の特徴を有する。
前記プログラムは、
前記車両の走行環境に関する情報を取得する処理と、
前記走行環境に関する情報に基づいて、前記車両に対する減速要求があるか否かを判定する処理と、
前記減速要求があると判定された場合、前記走行環境に関する情報に基づいて、前記車両の目標減速度を設定する処理と、
前記目標減速度に基づいて、前記車両の走行支援制御を実行する処理と、
をコンピュータに行わせる。
前記目標減速度を設定する処理では、
前記走行環境に関する情報に前記車両の後続車両の情報が含まれる場合において、前記後続車両が減速中のときは、前記目標減速度が第１目標減速度に設定され、
前記走行環境に関する情報に前記車両の後続車両の情報が含まれる場合において、前記後続車両が減速中でないときは、前記目標減速度が前記第１目標減速度よりも減速度合いの小さい第２目標減速度に設定される。 A third aspect of the present disclosure is a program for assisting driving of a vehicle, the program having the following features.
The program is
A process of acquiring information regarding a driving environment of the vehicle;
determining whether or not a deceleration request is issued to the vehicle based on information about the driving environment;
When it is determined that there is a deceleration request, a process of setting a target deceleration of the vehicle based on information about the traveling environment;
A process of executing a driving support control of the vehicle based on the target deceleration;
The computer performs the above steps.
In the process of setting the target deceleration,
When the information about the traveling environment includes information about a vehicle following the vehicle, and when the following vehicle is decelerating, the target deceleration is set to a first target deceleration;
When the information about the driving environment includes information about a vehicle following the vehicle, and the following vehicle is not decelerating, the target deceleration is set to a second target deceleration that is smaller than the first target deceleration.

本開示によれば、走行環境に関する情報に後続車両の情報が含まれる場合において、後続車両が減速中のときには、目標減速度が第１目標減速度に設定される。一方、走行環境に関する情報に後続車両の情報が含まれる場合において、後続車両が減速中でないときには、目標減速度が第２目標減速度に設定される。ここで、第２目標減速度は、第１目標減速度よりも減速度合いが小さい。そのため、第２目標減速度に基づいた減速制御が実行されることで、後続車両との間の距離が短時間で狭まることを抑えることが可能となる。また、第１目標減速度が適切に設定されることで、この第１目標減速度に基づいた減速制御が実行されるときにも、後続車両との間の距離が短時間で狭まることを抑えることができる。このように、本開示によれば、後続車両の走行状態に応じたフレキシブルな減速制御を行うことが可能となる。 According to the present disclosure, when the information on the driving environment includes information on the following vehicle, and the following vehicle is decelerating, the target deceleration is set to the first target deceleration. On the other hand, when the information on the driving environment includes information on the following vehicle, and the following vehicle is not decelerating, the target deceleration is set to the second target deceleration. Here, the second target deceleration is smaller than the first target deceleration. Therefore, by executing deceleration control based on the second target deceleration, it is possible to prevent the distance between the following vehicle from narrowing in a short period of time. In addition, by appropriately setting the first target deceleration, it is possible to prevent the distance between the following vehicle from narrowing in a short period of time even when deceleration control based on this first target deceleration is executed. In this way, according to the present disclosure, it is possible to perform flexible deceleration control according to the driving state of the following vehicle.

実施形態の概要を説明する図である。FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of an embodiment. 実施形態の概要を説明する図である。FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of an embodiment. 実施形態の概要を説明する図である。FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of an embodiment. 実施形態に係る走行支援装置の構成例を説明するブロック図である。1 is a block diagram illustrating an example of the configuration of a driving support device according to an embodiment. 実施形態に特に関連する処理の流れを示すフローチャートである。1 is a flowchart showing a process particularly related to an embodiment.

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明する。尚、各図において、同一又は相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化し又は省略する。 Hereinafter, an embodiment of the present disclosure will be described with reference to the drawings. In each drawing, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be simplified or omitted.

１．実施形態の概要
図１～３は、実施形態の概要を説明する図である。図１は、実施形態が想定している状況の一例を説明する図でもある。図２及び３は、実施形態の特徴を説明する図でもある。図１には、車両Ｍ１及びＭ２が描かれている。車両Ｍ２は、車両Ｍ１が走行する車線と同じ車線において、車両Ｍ１の後方を車両Ｍ１と同じ方向に走行する車両（つまり、後続車両）である。尚、車両Ｍ１と車両Ｍ２の間に、他の車両は存在していない。 1. Overview of the embodiment Figures 1 to 3 are diagrams for explaining an overview of the embodiment. Figure 1 is also a diagram for explaining an example of a situation assumed in the embodiment. Figures 2 and 3 are also diagrams for explaining features of the embodiment. Figure 1 illustrates vehicles M1 and M2. Vehicle M2 is a vehicle (i.e., a following vehicle) that travels behind vehicle M1 in the same lane as vehicle M1 and in the same direction as vehicle M1. Note that there is no other vehicle between vehicle M1 and vehicle M2.

図１に示される例では、車両Ｍ１及びＭ２が、異なる法定速度が設定された区間ＬＴ１とＬＴ２の境界ＢＤに差し掛かっている。区間ＬＴ１における法定速度ＶＬ１は、区間ＬＴ２における法定速度ＶＬ２よりも高速である。そのため、例えば、車両Ｍ１が区間ＬＴ１において法定速度ＶＬ２よりも高速で走行している場合、車両Ｍ１は、区間ＬＴ２への進入時に減速を行う。この「区間ＬＴ２への進入時」としては、境界ＢＤに車両１が到達した時点、境界ＢＤに車両１が到達する前の時点などが例示される。境界ＢＤに車両１が到達する前の時点は、例えば、車両Ｍ１から境界ＢＤまでの距離が所定距離以下となった時点である。所定距離は、固定値でもよいし、車両Ｍ１の走行速度（以下、「速度ＶＭ１」とも称す。）に応じて可変に設定されてもよい。 In the example shown in FIG. 1, vehicles M1 and M2 are approaching the boundary BD between sections LT1 and LT2, which have different legal speed limits. The legal speed VL1 in section LT1 is faster than the legal speed VL2 in section LT2. For example, if vehicle M1 is traveling faster than the legal speed VL2 in section LT1, vehicle M1 will decelerate when entering section LT2. Examples of "entering section LT2" include the time when vehicle 1 reaches the boundary BD and the time before vehicle 1 reaches the boundary BD. The time before vehicle 1 reaches the boundary BD is, for example, the time when the distance from vehicle M1 to the boundary BD becomes equal to or shorter than a predetermined distance. The predetermined distance may be a fixed value or may be variably set according to the traveling speed of vehicle M1 (hereinafter also referred to as "speed VM1").

車両Ｍ１には、実施形態に係る走行支援装置１０が搭載されている。走行支援装置１０は、車両Ｍ１の走行を支援する制御（以下、「走行支援制御」とも称す。）を行う。この走行支援制御としては、車線維持制御、先行車両追従制御、及び衝突回避制御が例示される。車線維持制御は、車両Ｍ１が走行する車線に沿って車両Ｍ１を走行させる制御である。先行車両追従制御は、車両Ｍ１の前方を車両Ｍ１と同じ方向に走行する車両（つまり、先行車両）に車両Ｍ１の走行を追従させる制御である。衝突回避制御は、車両Ｍ１の前方の障害物に車両Ｍ１が衝突するのを回避するための制御である。走行支援制御は、車両Ｍ１のドライバによる手動運転を補助する目的で行われてもよく、車両Ｍ１の自動運転の一部として行われてもよい。 The vehicle M1 is equipped with a driving assistance device 10 according to an embodiment. The driving assistance device 10 performs control to assist the driving of the vehicle M1 (hereinafter, also referred to as "driving assistance control"). Examples of this driving assistance control include lane keeping control, leading vehicle following control, and collision avoidance control. The lane keeping control is a control for driving the vehicle M1 along the lane in which the vehicle M1 is driving. The leading vehicle following control is a control for causing a vehicle (i.e., a leading vehicle) traveling in the same direction as the vehicle M1 ahead of the vehicle M1 to follow the driving of the vehicle M1. The collision avoidance control is a control for avoiding the vehicle M1 colliding with an obstacle in front of the vehicle M1. The driving assistance control may be performed for the purpose of assisting manual driving by the driver of the vehicle M1, or may be performed as part of automatic driving of the vehicle M1.

図２及び３には、境界ＢＤ付近における車両Ｍ１及びＭ２の挙動例が２つ示されている。説明の便宜上、第１の挙動例を例ＣＡＳＥ＿Ｃ１と称し、第２の挙動例を例ＣＡＳＥ＿Ｃ２と称す。例ＣＡＳＥ＿Ｃ１及びＣＡＳＥ＿Ｃ２は、時刻ｔ＝Ｔａの時点で想定される２種類の挙動例でもある。従って、一方の例に示す挙動を車両Ｍ１及びＭ２が行う場合、他方の例に示す挙動をこれらの車両が行うことはない。 Figures 2 and 3 show two examples of the behavior of vehicles M1 and M2 near boundary BD. For ease of explanation, the first behavior example is referred to as example CASE_C1, and the second behavior example is referred to as example CASE_C2. Examples CASE_C1 and CASE_C2 are also two types of behavior examples that are expected at time t=Ta. Therefore, when vehicles M1 and M2 behave as shown in one example, these vehicles will not behave as shown in the other example.

例ＣＡＳＥ＿Ｃ１及びＣＡＳＥ＿Ｃ２において、走行支援装置１０は、法定速度を遵守するための走行支援制御を行う。この走行支援制御では、車両Ｍ１が区間ＬＴ１においては法定速度ＶＬ１以下で走行し、区間ＬＴ２においては法定速度ＶＬ２以下で走行するように車両Ｍ１の走行装置（駆動及び制動装置）が制御される。例ＣＡＳＥ＿Ｃ１及びＣＡＳＥ＿Ｃ２では、時刻ｔ＝Ｔａの時点における速度ＶＭ１が法定速度ＶＬ２よりも高速である場合を考える。この場合、例ＣＡＳＥ＿Ｃ１及びＣＡＳＥ＿Ｃ２では、区間ＬＴ２への進入時に走行支援制御が行われる。より正確には、時刻ｔ＝Ｔａ以前の時点、かつ、境界ＢＤに車両１が到達する前の時点で車両Ｍ１の減速走行を支援する制御（以下、「減速支援制御」とも称す。）が開始されている。 In examples CASE_C1 and CASE_C2, the driving support device 10 performs driving support control to comply with the legal speed. In this driving support control, the driving devices (drive and braking devices) of the vehicle M1 are controlled so that the vehicle M1 travels at or below the legal speed VL1 in section LT1 and at or below the legal speed VL2 in section LT2. In examples CASE_C1 and CASE_C2, a case is considered in which the speed VM1 at time t=Ta is faster than the legal speed VL2. In this case, in examples CASE_C1 and CASE_C2, driving support control is performed when entering section LT2. More precisely, control to support the deceleration of the vehicle M1 (hereinafter also referred to as "deceleration support control") is started before time t=Ta and before the vehicle 1 reaches the boundary BD.

ここで、例ＣＡＳＥ＿Ｃ２では時刻ｔ＝Ｔａの時点において車両Ｍ１同様に車両Ｍ２が減速を行っているが、例ＣＡＳＥ＿Ｃ１では車両Ｍ２が減速をしていない。そのため、例ＣＡＳＥ＿Ｃ１では、車両Ｍ１の減速支援制御が行われると車両Ｍ１と車両Ｍ２の間の距離が短時間で狭まることが予想される。そうすると、この場合、車両Ｍ１の減速度（以下、「減速度ＤＳＭ１」とも称す。）や車両Ｍ２の走行速度によっては、車両Ｍ１のドライバ（又は乗員）が車両Ｍ２の急接近に対して違和感を覚える可能性がある。 Here, in example CASE_C2, vehicle M2 is decelerating like vehicle M1 at time t=Ta, but in example CASE_C1, vehicle M2 is not decelerating. Therefore, in example CASE_C1, when deceleration assistance control of vehicle M1 is performed, it is expected that the distance between vehicle M1 and vehicle M2 will narrow in a short period of time. In this case, depending on the deceleration of vehicle M1 (hereinafter also referred to as "deceleration DSM1") and the traveling speed of vehicle M2, the driver (or passenger) of vehicle M1 may feel uncomfortable about the sudden approach of vehicle M2.

仮に、例ＣＡＳＥ＿Ｃ１において、車両Ｍ２の減速の開始を期待して車両Ｍ１のブレーキランプを点灯させる短時間の減速を行った場合を考える。この場合は、車両Ｍ２の急接近を回避することが可能となる一方で、車両Ｍ１自身の減速が不十分となる。そのため、速度ＶＭ１を法定速度ＶＬ２以下まで低下させるために長い時間を要してしまう。これでは、区間ＬＴ２への進入時、又は、区間ＬＴ２への進入直後における法定速度の遵守が難しくなる。 Let us consider the case in which, in example CASE_C1, vehicle M1 briefly decelerates and turns on its brake lights in anticipation of vehicle M2 starting to decelerate. In this case, while it is possible to avoid a sudden approach by vehicle M2, vehicle M1 itself does not decelerate sufficiently. As a result, it takes a long time to reduce speed VM1 to below the legal speed VL2. This makes it difficult to comply with the legal speed when entering section LT2 or immediately after entering section LT2.

また、既に述べたように、例ＣＡＳＥ＿Ｃ２では車両Ｍ２が減速を行っている。そのため、例ＣＡＳＥ＿Ｃ２での減速度ＤＳＭ１が車両Ｍ２のドライバ（又は乗員）にとって許容可能な範囲内にないときは、車両Ｍ２のドライバ（又は乗員）が車両Ｍ１の減速に対して違和感を覚える可能性がある。このように、車両Ｍ２が存在する場合は、車両Ｍ１の周囲の安全かつ円滑な交通を確保するために、車両Ｍ２の走行状態に応じて車両Ｍ１の減速支援制御を行うことが望まれる。 As already mentioned, in case CASE_C2, vehicle M2 is decelerating. Therefore, if the deceleration DSM1 in case CASE_C2 is not within an acceptable range for the driver (or passenger) of vehicle M2, the driver (or passenger) of vehicle M2 may feel uncomfortable with the deceleration of vehicle M1. Thus, when vehicle M2 is present, it is desirable to perform deceleration assistance control of vehicle M1 according to the driving state of vehicle M2 in order to ensure safe and smooth traffic around vehicle M1.

そこで、実施形態では、車両Ｍ１による後方認識情報に基づいて、車両Ｍ１の減速支援制御における車両Ｍ１の目標減速度（以下、「減速度ＴＤＳＭ１」とも称す。）が可変に設定される。具体的に、後方認識情報に車両Ｍ２の認識情報が含まれる場合は、この車両Ｍ２の認識情報に基づいて、車両Ｍ２が減速中であるか否かが判定される。そして、車両Ｍ２が減速中であると判定された場合は、減速度ＴＤＳＭ１が減速度ＤＳＭ１＿Ｂに設定される（例ＣＡＳＥ＿Ｃ２）。減速度ＤＳＭ１＿Ｂとしては、区間ＬＴ２への進入時、又は、区間ＬＴ２への進入後に遅滞なく速度ＶＭ１を法定速度ＶＬ２以下にすることが可能な減速度が例示される。 Therefore, in the embodiment, the target deceleration of vehicle M1 in the deceleration support control of vehicle M1 (hereinafter also referred to as "deceleration TDSM1") is variably set based on the rear recognition information from vehicle M1. Specifically, when the rear recognition information includes recognition information of vehicle M2, it is determined whether vehicle M2 is decelerating or not based on the recognition information of vehicle M2. Then, when it is determined that vehicle M2 is decelerating, deceleration TDSM1 is set to deceleration DSM1_B (e.g. CASE_C2). As deceleration DSM1_B, a deceleration that can reduce speed VM1 to equal to or below legal speed VL2 without delay when entering section LT2 or after entering section LT2 is exemplified.

一方、車両Ｍ２が減速中でないと判定された場合は、減速度ＴＤＳＭ１が減速度ＤＳＭ１＿Ａに設定される（例ＣＡＳＥ＿Ｃ１）。減速度ＤＳＭ１＿Ａとしては、減速度ＤＳＭ１＿Ｂよりも減速度合いの小さい減速度が例示される。ここで、減速度合いが小さい減速度とは、緩やかな減速度であることを意味する。具体的に、減速度ＤＳＭ１＿Ｂが－０．１５Ｇのときは、減速度ＤＳＭ１＿Ａは－０．０５Ｇである。尚、減速度ＤＳＭ１＿Ａは本開示の「第１目標減速度」の一例であり、減速度ＤＳＭ１＿Ｂは本開示の「第２目標減速度」の一例である。 On the other hand, if it is determined that the vehicle M2 is not decelerating, the deceleration TDSM1 is set to the deceleration DSM1_A (example CASE_C1). An example of the deceleration DSM1_A is a deceleration that is smaller than the deceleration DSM1_B. Here, a smaller deceleration means a gentle deceleration. Specifically, when the deceleration DSM1_B is -0.15G, the deceleration DSM1_A is -0.05G. Note that the deceleration DSM1_A is an example of the "first target deceleration" in this disclosure, and the deceleration DSM1_B is an example of the "second target deceleration" in this disclosure.

例ＣＡＳＥ＿Ｃ２において、車両Ｍ２の認識情報に車両Ｍ１に対する車両Ｍ２の相対速度の情報が含まれる場合は、この相対速度の情報に基づいて車両Ｍ２の減速度（以下、「減速度ＤＳＭ２」とも称す。）が計算されてもよい。この場合は、減速度ＴＤＳＭ１を減速度ＤＳＭ２と同じ減速度に設定してもよい。又は、減速度ＴＤＳＭ１を減速度ＤＳＭ２よりも減速度合いの大きい減速度に設定してもよい。ここで、減速度合いが大きい減速度とは、急な減速度であることを意味する。具体的に、減速度ＤＳＭ２が－０．１５Ｇのときは、減速度ＤＳＭ１＿Ｂは－０．２０Ｇである。 In example CASE_C2, if the recognition information of vehicle M2 includes information on the relative speed of vehicle M2 with respect to vehicle M1, the deceleration of vehicle M2 (hereinafter also referred to as "deceleration DSM2") may be calculated based on this relative speed information. In this case, deceleration TDSM1 may be set to the same deceleration as deceleration DSM2. Alternatively, deceleration TDSM1 may be set to a deceleration that is greater than deceleration DSM2. Here, a greater deceleration means a steeper deceleration. Specifically, when deceleration DSM2 is -0.15G, deceleration DSM1_B is -0.20G.

このように、実施形態によれば、車両Ｍ１の減速支援制御が行われる場合に、車両Ｍ２の走行状態に応じたフレキシブルな減速を行うことが可能となる。図３に示す例ＣＡＳＥ＿Ｃ１及びＣＡＳＥ＿Ｃ２は、図２で説明した時刻ｔ＝Ｔａよりも後の時刻ｔ＝Ｔｂの時点で想定される２種類の挙動例である。これらの例では、車両Ｍ１の減速が共に完了している。これらの例では、また、車両Ｍ１と車両Ｍ２の間の距離ＤＶ＿Ｃ１及びＤＶ＿Ｃ２が極端に狭くなってもいない。故に、実施形態によれば、車両Ｍ１に対する減速が求められるような状況において、車両Ｍ１の周囲の安全かつ円滑な交通を確保することが可能となる。 Thus, according to the embodiment, when deceleration support control of vehicle M1 is performed, it is possible to perform flexible deceleration according to the traveling state of vehicle M2. Examples CASE_C1 and CASE_C2 shown in FIG. 3 are two types of behavior examples assumed at time t=Tb, which is later than time t=Ta described in FIG. 2. In both of these examples, deceleration of vehicle M1 is completed. In these examples, the distances DV_C1 and DV_C2 between vehicle M1 and vehicle M2 are not extremely narrow. Therefore, according to the embodiment, it is possible to ensure safe and smooth traffic around vehicle M1 in a situation where deceleration of vehicle M1 is required.

２．走行支援装置
２－１．構成例
図４は、実施形態に係る走行支援装置１０の構成例を説明するブロック図である。図４に示されるように、走行支援装置１０は、外界センサ１１と、内界センサ１２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１３と、地図データベース１４と、を備えている。走行支援装置１０は、また、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット１５と、各種アクチュエータ１６と、制御装置１７と、を備えている。 2. Driving support device 2-1. Configuration example Fig. 4 is a block diagram for explaining a configuration example of the driving support device 10 according to the embodiment. As shown in Fig. 4, the driving support device 10 includes an external sensor 11, an internal sensor 12, a Global Navigation Satellite System (GNSS) receiver 13, and a map database 14. The driving support device 10 also includes an HMI (Human Machine Interface) unit 15, various actuators 16, and a control device 17.

外界センサ１１は、車両Ｍ１の周辺の状況を検出する機器である。外界センサ１１としては、レーダセンサ及びカメラが例示される。レーダセンサは、電波（例えば、ミリ波）又は光を利用して、車両Ｍ１の周辺の物標を検出する。物標には、静的物標と動的物標が含まれる。静的物標としては、ガードレール、建物が例示される。動的物標としては、歩行者、自転車、オートバイ及び車両Ｍ１以外の車両が含まれる。カメラは、車両Ｍ１の外部の状況を撮像する。カメラは、車両Ｍ１の少なくとも前方を撮像する。カメラは、車両Ｍ１の後方及び側方を撮像するためのカメラを含んでいてもよい。 The external sensor 11 is a device that detects the situation around the vehicle M1. Examples of the external sensor 11 include a radar sensor and a camera. The radar sensor detects targets around the vehicle M1 using radio waves (e.g., millimeter waves) or light. The targets include static targets and dynamic targets. Examples of static targets include guardrails and buildings. Examples of dynamic targets include pedestrians, bicycles, motorcycles, and vehicles other than the vehicle M1. The camera captures the situation outside the vehicle M1. The camera captures at least an image in front of the vehicle M1. The camera may include a camera for capturing images of the rear and sides of the vehicle M1.

内界センサ１２は、車両Ｍ１の走行状態を検出する機器である。内界センサ１２としては、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサが例示される。車速センサは、車両Ｍ１の走行速度（即ち、速度ＶＭ１）を検出する。加速度センサは、車両Ｍ１の加速度（又は減速度）を検出する。ヨーレートセンサは、車両Ｍ１の重心の鉛直軸周りのヨーレートを検出する。 The internal sensor 12 is a device that detects the traveling state of the vehicle M1. Examples of the internal sensor 12 include a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and a yaw rate sensor. The vehicle speed sensor detects the traveling speed of the vehicle M1 (i.e., the speed VM1). The acceleration sensor detects the acceleration (or deceleration) of the vehicle M1. The yaw rate sensor detects the yaw rate around the vertical axis of the center of gravity of the vehicle M1.

ＧＮＳＳ受信機１３は、３個以上の人工衛星からの信号を受信する装置である。ＧＮＳＳ受信機１３は、車両Ｍ１の位置の情報を取得する装置でもある。ＧＮＳＳ受信機１３は、受信した信号に基づいて、車両Ｍ１の位置及び姿勢（方位）を算出する。 The GNSS receiver 13 is a device that receives signals from three or more artificial satellites. The GNSS receiver 13 is also a device that acquires information on the position of the vehicle M1. The GNSS receiver 13 calculates the position and attitude (direction) of the vehicle M1 based on the received signals.

地図データベース１４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図情報としては、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば、カーブ、直線の種別）、交差点及び構造物の位置情報が例示される。地図情報には、法定速度などの交通規制情報も含まれている。地図データベース１４は、車載の記憶装置（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ）内に形成されている。地図データベース１４は、車両Ｍ１と通信可能な外部装置（例えば、外部サーバ）のコンピュータ内に形成されていてもよい。 The map database 14 is a database that stores map information. Examples of map information include road position information, road shape information (e.g., types of curves and straight lines), and intersection and structure position information. The map information also includes traffic regulation information such as legal speed limits. The map database 14 is formed in an on-board storage device (e.g., a hard disk, flash memory). The map database 14 may also be formed in a computer of an external device (e.g., an external server) that can communicate with the vehicle M1.

外界センサ１１により取得される周辺状況の情報、内界センサ１２により取得される走行状態の情報、ＧＮＳＳ受信機１３により取得される位置及び姿勢の情報、及び地図情報は、車両Ｍ１の「走行環境に関する情報」に含まれる。 The information on the surrounding conditions acquired by the external sensor 11, the information on the driving state acquired by the internal sensor 12, the information on the position and attitude acquired by the GNSS receiver 13, and the map information are included in the "information on the driving environment" of the vehicle M1.

ＨＭＩユニット１５は、車両Ｍ１のドライバに情報を提供し、また、このドライバから情報を受け付けるためのユーザインターフェースである。ＨＭＩユニット１５は、例えば、入力装置、表示装置、スピーカ及びマイクを備えている。入力装置としては、タッチパネル、キーボード、スイッチ、ボタンが例示される。ドライバに提供される情報には、車両Ｍ１の走行環境に関する情報、ドライバに対する注意喚起情報が含まれる。ドライバへの情報の提供は、表示装置及びスピーカ（又は警報装置）を用いて行われる。ドライバからの情報の受け付けは、入力装置及びマイクを用いて行われる。 The HMI unit 15 is a user interface for providing information to the driver of the vehicle M1 and receiving information from the driver. The HMI unit 15 includes, for example, an input device, a display device, a speaker, and a microphone. Examples of the input device include a touch panel, a keyboard, a switch, and a button. The information provided to the driver includes information about the driving environment of the vehicle M1 and information to alert the driver. Information is provided to the driver using a display device and a speaker (or an alarm device). Information is received from the driver using the input device and a microphone.

各種アクチュエータ１６は、車両Ｍ１の走行装置（駆動、制動及び操舵装置）が備えるアクチュエータである。各種アクチュエータ１６としては、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ及び操舵アクチュエータが例示される。駆動アクチュエータは、車両Ｍ１を駆動する。制動アクチュエータは、車両Ｍ１に制動力を付与する。操舵アクチュエータは、車両Ｍ１のタイヤを転舵する。 The various actuators 16 are actuators provided in the running devices (drive, braking, and steering devices) of the vehicle M1. Examples of the various actuators 16 include a drive actuator, a braking actuator, and a steering actuator. The drive actuator drives the vehicle M1. The braking actuator applies a braking force to the vehicle M1. The steering actuator steers the tires of the vehicle M1.

制御装置１７は、少なくとも１つのプロセッサ１７ａと、少なくとも１つのメモリ１７ｂと、を有するマイクロコンピュータから構成される。メモリ１７ｂには、少なくとも１つのプログラムが記憶されている。少なくとも１つのプログラムには、実施形態に係る走行支援プログラムが含まれる。車両Ｍ１の走行環境に関する情報を含む各種の情報も、メモリ１７ｂに格納される。メモリ１７ｂに記憶されているプログラムが読み出されてプロセッサ１７ａで実行されることにより、制御装置１７の各種の機能が実現される。この各種機能には、各種アクチュエータ１６を用いた車両Ｍ１の走行支援制御を行う機能も含まれる。 The control device 17 is composed of a microcomputer having at least one processor 17a and at least one memory 17b. At least one program is stored in the memory 17b. The at least one program includes a driving assistance program according to the embodiment. Various information including information related to the driving environment of the vehicle M1 is also stored in the memory 17b. The programs stored in the memory 17b are read and executed by the processor 17a, thereby realizing various functions of the control device 17. These various functions include a function to perform driving assistance control of the vehicle M1 using various actuators 16.

２－２．処理例
図５は、制御装置１７（プロセッサ１７ａ）により行われる、実施形態に特に関連する処理の流れを示すフローチャートである。図５に示される処理ルーチンは、所定の制御周期で繰り返し実行される。 2-2. Processing Example Fig. 5 is a flowchart showing the flow of processing particularly related to the embodiment, which is performed by the control device 17 (processor 17a). The processing routine shown in Fig. 5 is repeatedly executed at a predetermined control period.

図５に示される処理ルーチンでは、まず、車両Ｍ１に対する減速要求があるか否かが判定される（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の処理では、例えば、車両Ｍ１の走行環境に関する情報が取得され、この情報に基づいて減速要求があるか否かが判定される。ステップＳ１０の処理は、肯定的な判定結果が得られるまで繰り返し実行される。 In the processing routine shown in FIG. 5, first, it is determined whether or not there is a request to decelerate vehicle M1 (step S10). In the processing of step S10, for example, information on the driving environment of vehicle M1 is acquired, and whether or not there is a request to decelerate is determined based on this information. The processing of step S10 is repeatedly executed until a positive determination result is obtained.

実施形態に関連する例では、車両Ｍ１の位置の情報と、地図情報と、交通規制情報が取得され、これらの情報に基づいて、車両Ｍ１が走行している車線の法定速度の情報が特定される。車両Ｍ１の目的地情報を含むナビゲーション情報がある場合は、このナビゲーション情報に基づいて、車両Ｍ１が走行する予定の車線の法定速度の情報が特定される。そして、特定された法定速度の情報と、車両Ｍ１の走行速度の情報とに基づいて、法定速度を遵守しているか否かが判定される。速度ＶＭ１が法定速度を上回る場合、車両Ｍ１に対する減速要求があると判定される。尚、交通規制情報は、地図データベース１４から取得されてもよいし、カメラによる交通標識の認識情報から取得されてもよい。 In an example related to the embodiment, information on the position of vehicle M1, map information, and traffic regulation information are acquired, and based on this information, information on the legal speed of the lane in which vehicle M1 is traveling is identified. If there is navigation information including destination information of vehicle M1, information on the legal speed of the lane in which vehicle M1 is scheduled to travel is identified based on this navigation information. Then, based on the identified legal speed information and information on the traveling speed of vehicle M1, it is determined whether the legal speed is being complied with. If speed VM1 exceeds the legal speed, it is determined that there is a request for vehicle M1 to decelerate. Note that traffic regulation information may be acquired from the map database 14, or may be acquired from traffic sign recognition information by a camera.

ステップＳ１０の判定結果が肯定的な場合、閾値ＴＨｄ１以内に後続車両が存在するか否かが判定される（ステップＳ１１）。閾値ＴＨｄ１は、例えば、車両Ｍ１と後続車両が近接していると認められる距離である。閾値ＴＨｄ１は、固定値でもよいし、速度ＶＭ１に応じて可変に設定されてもよいし、車両Ｍ１に対する後続車両の相対速度ＲＶに応じて可変に設定されてもよい。 If the determination result of step S10 is positive, it is determined whether or not a following vehicle is present within the threshold value THd1 (step S11). The threshold value THd1 is, for example, the distance at which the vehicle M1 and the following vehicle are deemed to be in close proximity. The threshold value THd1 may be a fixed value, or may be variably set according to the speed VM1, or may be variably set according to the relative speed RV of the following vehicle with respect to the vehicle M1.

ステップＳ１１の処理では、例えば、車両Ｍ１の走行環境に関する情報が取得され、この情報に後続車両の認識情報が含まれるか否かが判定される。この判定結果が肯定的な場合、車間距離の情報に基づいて、車両Ｍ１から後続車両までの距離が閾値ＴＨｄ１以下であるか否かが判定される。尚、車間距離の情報は、後続車両の認識情報に含まれ、又は、この認識情報に基づいてプロセッサ１７ａにおいて別途計算される。 In the process of step S11, for example, information on the driving environment of vehicle M1 is acquired, and it is determined whether this information includes recognition information of the following vehicle. If the result of this determination is positive, it is determined whether the distance from vehicle M1 to the following vehicle is equal to or less than threshold value THd1 based on the information on the following distance. Note that the information on the following distance is included in the recognition information of the following vehicle, or is calculated separately by processor 17a based on this recognition information.

ステップＳ１１の判定結果が肯定的な場合は、車両Ｍ１と後続車両が近接していると判断される。そのため、この場合は、減速度ＴＤＳＭ１がゼロに設定される（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の処理では、減速度ＴＤＳＭ１の設定に加えて、車両Ｍ１と後続車両が近接していることを車両Ｍ１のドライバに通知するべくＨＭＩユニット１５の警報装置が作動されてもよい。 If the determination result in step S11 is positive, it is determined that vehicle M1 and the following vehicle are in close proximity. Therefore, in this case, deceleration TDSM1 is set to zero (step S12). In the process of step S12, in addition to setting deceleration TDSM1, a warning device of HMI unit 15 may be activated to notify the driver of vehicle M1 that vehicle M1 and the following vehicle are in close proximity.

ステップＳ１１の判定結果が否定的な場合、閾値ＴＨｄ２以内に後続車両が存在するか否かが判定される（ステップＳ１３）。閾値ＴＨｄ２は、例えば、車両Ｍ１のブレーキランプを点灯させる短時間の減速を行った場合に、後続車両との間の距離が極端に短くなると予測される距離である（閾値ＴＨｄ１＜閾値ＴＨｄ２）。閾値ＴＨｄ２は、固定値でもよいし、速度ＶＭ１に応じて可変に設定されてもよい。 If the determination result in step S11 is negative, it is determined whether or not a following vehicle is present within threshold value THd2 (step S13). Threshold value THd2 is a distance that is predicted to become extremely short between vehicle M1 and the following vehicle when vehicle M1 decelerates for a short period of time to turn on the brake lights (threshold value THd1 < threshold value THd2). Threshold value THd2 may be a fixed value or may be variably set according to speed VM1.

ステップＳ１３の判定結果が肯定的な場合、相対速度ＲＶが速度ＴＨｖ以上であるか否かが判定される（ステップＳ１４）。速度ＴＨｖは、例えば、所定の減速度ＴＤＳＭ１で車両Ｍ１を減速した場合に、後続車両との間の距離が短時間で短くなると予測される速度である。尚、相対速度ＲＶの情報は、後続車両の認識情報に含まれ、又は、この認識情報に基づいてプロセッサ１７ａにおいて別途計算される。尚、ステップＳ１４の処理は必ずしも必要ではなく、ステップＳ１３の判定結果が否定的な場合、ステップＳ１４の処理をスキップしてステップＳ１５の処理を行ってもよい。 If the determination result of step S13 is positive, it is determined whether the relative speed RV is equal to or greater than the speed THv (step S14). The speed THv is, for example, the speed at which the distance between the following vehicle and the following vehicle is predicted to become shorter in a short period of time when the vehicle M1 is decelerated at a predetermined deceleration TDSM1. Note that information on the relative speed RV is included in the recognition information of the following vehicle, or is calculated separately by the processor 17a based on this recognition information. Note that the processing of step S14 is not necessarily required, and if the determination result of step S13 is negative, the processing of step S14 may be skipped and the processing of step S15 may be performed.

ステップＳ１４の判定結果が肯定的な場合、後続車両が減速中であるか否かが判定される（ステップＳ１５）。後続車両が減速中であるか否かは、例えば、相対速度ＲＶの情報に基づいて判定される。 If the determination result in step S14 is positive, it is determined whether or not the following vehicle is decelerating (step S15). Whether or not the following vehicle is decelerating is determined based on, for example, information on the relative speed RV.

ステップＳ１５の判定結果が否定的な場合、減速度ＴＤＳＭ１が減速度ＤＳＭ１＿Ｂに設定される（ステップＳ１６）。一方、ステップＳ１５の判定結果が肯定的な場合、減速度ＴＤＳＭ１が減速度ＤＳＭ１＿Ａ（０＞ＤＳＭ１＿Ｂ＞ＤＳＭ１＿Ａ）に設定される（ステップＳ１７）。ステップＳ１７の処理は、ステップＳ１３又はＳ１４の判定結果が否定的な場合にも行われる。ステップＳ１７の処理では、減速度ＴＤＳＭ１が減速度ＤＳＭ２に設定されてもよい。尚、減速度ＤＳＭ２は、後続車両の認識情報に含まれ、又は、この認識情報に基づいてプロセッサ１７ａにおいて別途計算される。 If the determination result of step S15 is negative, the deceleration TDSM1 is set to the deceleration DSM1_B (step S16). On the other hand, if the determination result of step S15 is positive, the deceleration TDSM1 is set to the deceleration DSM1_A (0>DSM1_B>DSM1_A) (step S17). The process of step S17 is also performed when the determination result of step S13 or S14 is negative. In the process of step S17, the deceleration TDSM1 may be set to the deceleration DSM2. Note that the deceleration DSM2 is included in the recognition information of the following vehicle, or is calculated separately by the processor 17a based on this recognition information.

ステップＳ１２、Ｓ１６又はＳ１７の処理に続いて、減速支援制御が実行される（ステップＳ１８）。減速支援制御は、ステップＳ１２、Ｓ１６又はＳ１７の処理において設定された減速度ＴＤＳＭ１に基づいて、車両Ｍ１の走行装置（駆動及び制動装置）の指令値を生成し、これを走行装置に送信することにより行われる。 Following the processing of step S12, S16, or S17, deceleration support control is executed (step S18). The deceleration support control is performed by generating a command value for the running device (drive and braking device) of vehicle M1 based on the deceleration TDSM1 set in the processing of step S12, S16, or S17, and transmitting the command value to the running device.

ステップＳ１８の処理に続いて、速度ＶＭ１が目標車速に到達したか否かが判定される（ステップＳ１９）。実施形態に関連する例では、目標車速は車両Ｍ１が走行している車線の法定速度、又は、車両Ｍ１が走行する予定の車線の法定速度である。ステップＳ１９の判定結果が否定的な場合は、ステップＳ１１の処理に戻る。ステップＳ１９の判定結果が肯定的な場合は、処理ルーチンが終了される。 Following the processing of step S18, it is determined whether or not the speed VM1 has reached the target vehicle speed (step S19). In an example related to the embodiment, the target vehicle speed is the legal speed of the lane in which the vehicle M1 is traveling, or the legal speed of the lane in which the vehicle M1 is scheduled to travel. If the determination result of step S19 is negative, the processing returns to step S11. If the determination result of step S19 is positive, the processing routine is terminated.

１０ 走行支援装置 １１ 外界センサ １２ 内界センサ １３ ＧＮＳＳ受信機 １４ 地図データベース １５ ＨＭＩユニット １６ 各種アクチュエータ １７ 制御装置 １７ａ プロセッサ １７ｂ メモリ Ｍ１，Ｍ２ 車両 ＬＴ１，ＬＴ２ 区間 ＢＤ 境界 ＤＳＭ１＿Ａ，ＤＳＭ１＿Ｂ 減速度 10 Driving support device 11 External sensor 12 Internal sensor 13 GNSS receiver 14 Map database 15 HMI unit 16 Various actuators 17 Control device 17a Processor 17b Memory M1, M2 Vehicle LT1, LT2 Section BD Boundary DSM1_A, DSM1_B Deceleration

Claims (5)

車両の走行を支援する方法であって、
前記車両の走行環境に関する情報を取得するステップと、
前記走行環境に関する情報に基づいた前記車両に対する減速要求がある場合、当該情報に基づいて前記車両の目標減速度を設定するステップと、
前記目標減速度に基づいて、前記車両の走行支援制御を実行するステップと、
を含み、
前記目標減速度を設定するステップにおいて、
前記走行環境に関する情報に前記車両の後続車両の情報が含まれる場合において、前記後続車両が減速中のときは、前記目標減速度が第１目標減速度に設定され、前記後続車両が減速中でないときは、前記目標減速度が前記第１目標減速度よりも減速度合いの小さい第２目標減速度に設定される
ことを特徴とする車両の走行支援方法。 A method for assisting vehicle travel, comprising:
acquiring information about a driving environment of the vehicle;
If there is a deceleration request for the vehicle based on information about the traveling environment, setting a target deceleration for the vehicle based on the information;
executing a driving assistance control of the vehicle based on the target deceleration;
Including,
In the step of setting the target deceleration,
a first target deceleration is set when the following vehicle is decelerating, and a second target deceleration is set when the following vehicle is not decelerating, the second target deceleration being smaller than the first target deceleration. 請求項１に記載の方法であって、
前記走行環境に関する情報には前記後続車両の減速度が含まれ、
前記第１目標減速度が、前記後続車両の減速度と等しい減速度、又は、前記後続車両の減速度よりも減速度合いの大きい減速度である
ことを特徴とする車両の走行支援方法。 2. The method of claim 1 ,
The information regarding the driving environment includes the deceleration of the following vehicle,
a first target deceleration that is equal to a deceleration of the following vehicle or that is greater than a deceleration of the following vehicle; 請求項１又は２に記載の方法であって、
前記走行環境に関する情報には前記車両と前記後続車両の間の車間距離が含まれ、
前記車間距離が所定距離以下の場合、前記車両の目標減速度を設定するステップの実行が禁止される
ことを特徴とする車両の走行支援方法。 3. The method according to claim 1 or 2,
The information regarding the driving environment includes a distance between the vehicle and the following vehicle,
a step of setting a target deceleration of the vehicle is prohibited when the vehicle-to-vehicle distance is equal to or shorter than a predetermined distance. 車両の走行を支援する装置であって、
各種情報処理を行うプロセッサを備え、
前記プロセッサは、
前記車両の走行環境に関する情報を取得する処理と、
前記走行環境に関する情報に基づいて、前記車両に対する減速要求があるか否かを判定する処理と、
前記減速要求があると判定された場合、前記走行環境に関する情報に基づいて、前記車両の目標減速度を設定する処理と、
前記目標減速度に基づいて、前記車両の走行支援制御を実行する処理と、
を行うように構成され、
前記プロセッサは、前記目標減速度を設定する処理において、
前記走行環境に関する情報に前記車両の後続車両の情報が含まれる場合において、前記後続車両が減速中のときは、前記目標減速度を第１目標減速度に設定し、
前記走行環境に関する情報に前記車両の後続車両の情報が含まれる場合において、前記後続車両が減速中でないときは、前記目標減速度が前記第１目標減速度よりも減速度合いの小さい第２目標減速度に設定する
ことを特徴とする車両の走行支援装置。 A device for assisting vehicle driving, comprising:
Equipped with a processor that performs various information processing,
The processor,
A process of acquiring information regarding a driving environment of the vehicle;
determining whether or not a deceleration request is issued to the vehicle based on information about the driving environment;
When it is determined that there is a deceleration request, a process of setting a target deceleration of the vehicle based on information about the traveling environment;
A process of executing a driving support control of the vehicle based on the target deceleration;
configured to:
In the process of setting the target deceleration, the processor
When the information about the traveling environment includes information about a vehicle following the vehicle, if the following vehicle is decelerating, the target deceleration is set to a first target deceleration;
a vehicle driving support device, characterized in that, when the information regarding the driving environment includes information regarding a vehicle following the vehicle, and when the following vehicle is not decelerating, the target deceleration is set to a second target deceleration that is smaller than the first target deceleration. 車両の走行を支援するプログラムであって、
前記車両の走行環境に関する情報を取得する処理と、
前記走行環境に関する情報に基づいて、前記車両に対する減速要求があるか否かを判定する処理と、
前記減速要求があると判定された場合、前記走行環境に関する情報に基づいて、前記車両の目標減速度を設定する処理と、
前記目標減速度に基づいて、前記車両の走行支援制御を実行する処理と、
をコンピュータに行わせ、
前記目標減速度を設定する処理において、
前記走行環境に関する情報に前記車両の後続車両の情報が含まれる場合において、前記後続車両が減速中のときは、前記目標減速度が第１目標減速度に設定され、
前記走行環境に関する情報に前記車両の後続車両の情報が含まれる場合において、前記後続車両が減速中でないときは、前記目標減速度が前記第１目標減速度よりも減速度合いの小さい第２目標減速度に設定される
ことを特徴とする車両の走行支援プログラム。 A program for assisting vehicle driving, comprising:
A process of acquiring information regarding a driving environment of the vehicle;
determining whether or not a deceleration request is issued to the vehicle based on information about the driving environment;
When it is determined that there is a deceleration request, a process of setting a target deceleration of the vehicle based on information about the traveling environment;
A process of executing a driving support control of the vehicle based on the target deceleration;
The computer performs the following:
In the process of setting the target deceleration,
When the information about the traveling environment includes information about a vehicle following the vehicle, and when the following vehicle is decelerating, the target deceleration is set to a first target deceleration;
and when the information about the driving environment includes information about a vehicle following the vehicle, and when the following vehicle is not decelerating, the target deceleration is set to a second target deceleration that is smaller than the first target deceleration.

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