JP2018131029A - 車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】より的確なタイミングで安全制御を実行できる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】ドライバ監視ECU10は、ドライバ監視部11、明示表示部12、操作受付部13、および制御部14を備えている。明示表示部12は、ドライバ監視部11によりドライバが車両の運転を継続することが困難な異常状態である旨示す判定結果を受け取ったとき、タッチディスプレイ40に異常制御スイッチ41を、安全制御の制御内容をドライバが認識可能な態様で表示させる。操作受付部13は、ドライバによる異常制御スイッチ41の操作を受け付ける。制御部14は、操作受付部13において異常制御スイッチ41の操作を受け付けると、安全制御を実行する。
【選択図】図1
【解決手段】ドライバ監視ECU10は、ドライバ監視部11、明示表示部12、操作受付部13、および制御部14を備えている。明示表示部12は、ドライバ監視部11によりドライバが車両の運転を継続することが困難な異常状態である旨示す判定結果を受け取ったとき、タッチディスプレイ40に異常制御スイッチ41を、安全制御の制御内容をドライバが認識可能な態様で表示させる。操作受付部13は、ドライバによる異常制御スイッチ41の操作を受け付ける。制御部14は、操作受付部13において異常制御スイッチ41の操作を受け付けると、安全制御を実行する。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両用制御装置に関する。
車両の運転中において、ドライバが体調不良などにより適切な運転を継続することが困難な場合に、車両を自動的に停止させるドライバ異常時対応システムが提案されている(特許文献1)。
たとえば、特許文献1では、ドライバの脳波および心拍数などに基づいてドライバの体調を検出することにより、ドライバが適切な運転を継続するのに適さない状態である旨判定されると、自車両の走行における安全性を向上させる安全制御(たとえば、自動停車制御)を実行するドライバ異常時対応システムが提案されている。
ところで、ドライバが適切な運転を継続できるにも関わらず、誤ってドライバが適切な運転を継続できない状態である旨判定される場合、不要な安全制御が実行されてしまうおそれがある。このため、ドライバ異常時対応システムは、ドライバが適切な運転を継続できないと判定する場合であっても、ドライバによる安全制御の実行を許可する操作を受け付けたときに、安全制御の実行を開始している。
ところで、特許文献1では、ドライバ異常時対応システムによりドライバが適切な運転を継続できない状態である旨判定された後、ドライバによる安全制御の実行を許可する操作が行われたか否かを判定している。しかし、ドライバ異常時対応システムによる安全制御を実行すべき状況はごく稀にしか生じない状況であるため、ドライバに安全制御を実行する旨を報知したとしても、ドライバは安全制御の制御内容を認識できないおそれがある。このため、ドライバが的確なタイミングで安全制御を実行することができないおそれがあった。
本発明の目的は、より的確なタイミングで安全制御を実行できる車両用制御装置を提供することにある。
上記目的を達成しうる車両用制御装置は、自車両の乗員の状態を監視した結果、前記乗員が異常状態である旨検出されると、前記自車両の走行の安全性を向上させる安全制御の実行を受け付ける異常制御スイッチを、前記安全制御の制御内容を前記乗員が認識可能な態様で機能させる動作部と、前記異常制御スイッチの操作を受け付ける操作受付部と、前記操作受付部において前記異常制御スイッチの操作を受け付けると、前記安全制御を実行する制御部と、を有している。
この構成によれば、乗員の異常状態を検出した場合、異常制御スイッチが、安全制御の制御内容を乗員が認識可能な態様で機能する。これにより、乗員はより的確なタイミングで異常制御スイッチを操作することができるので、より的確なタイミングで安全制御を実行できる。
上記の車両用制御装置において、前記制御部は、前記操作受付部において前記異常制御スイッチの操作を受け付けていなければ、前記安全制御の実行を回避することが好ましい。
この構成によれば、乗員による異常制御スイッチの操作がなければ、安全制御の実行が回避されるため、意図せず安全制御が実行されることが抑制され、より的確なタイミングで安全制御を実行できる。
上記の車両用制御装置において、前記動作部は、前記安全制御の制御内容を表示装置に表示させることを、前記認識可能な態様で機能させることとして実行することが好ましい。
この構成によれば、動作部によって安全制御の制御内容が表示装置に視覚的に表示されることにより、乗員はより的確に安全制御の制御内容を認識することができる。このため、乗員がより的確なタイミングで異常制御スイッチを操作することが可能になる。
上記の車両用制御装置において、前記表示装置は、タッチディスプレイであることが好ましい。
この構成によれば、表示装置がタッチディスプレイであることにより、視覚的に乗員に安全制御の制御内容を通知することができるので、乗員がより的確なタイミングで異常制御スイッチを操作しやすくなる。
この構成によれば、表示装置がタッチディスプレイであることにより、視覚的に乗員に安全制御の制御内容を通知することができるので、乗員がより的確なタイミングで異常制御スイッチを操作しやすくなる。
上記の車両用制御装置において、前記動作部は、前記タッチディスプレイの表示領域において、ヒーターコントロールパネルが表示される領域を除いた領域に、前記安全制御の制御内容とともに前記異常制御スイッチを表示させることが好ましい。
この構成によれば、タッチディスプレイに異常制御スイッチが表示されることにより、異常制御スイッチを物理的に設けなくてもよくなり、部品点数を削減することができる。また、異常制御スイッチは、ごく稀にしか用いることのないスイッチであったとしても、タッチディスプレイに表示されることにより、その位置が容易に把握できる。また、異常制御スイッチをタッチディスプレイにおけるヒーターコントロールパネルを除いた領域に表示することにより、できる限り大きな領域で異常制御スイッチを表示させることができるので、異常制御スイッチの視認性を確保することができる。
上記の車両用制御装置において、前記制御部は、前記安全制御の実行を回避する回避操作を受け付けると、前記安全制御の実行を回避する回避制御を実行することが好ましい。
この構成によれば、制御部は、ドライバによる異常制御スイッチの操作が受け付けられたことにより、安全制御が実行される場合であっても、ドライバによる回避操作を受け付けた場合には、安全制御の実行を回避することができる。
この構成によれば、制御部は、ドライバによる異常制御スイッチの操作が受け付けられたことにより、安全制御が実行される場合であっても、ドライバによる回避操作を受け付けた場合には、安全制御の実行を回避することができる。
上記の車両用制御装置において、前記制御部は、前記操作受付部にて異常制御スイッチの操作を受け付けた後、前記安全制御の実行を確定する確定操作を受け付けると、前記安全制御を実行することが好ましい。
この構成によれば、制御部は、ドライバによる異常制御スイッチの操作が受け付けられた後、ドライバによる確定操作を受け付けた場合には、安全制御の実行を確定する。
本発明の車両用制御装置によれば、より的確なタイミングで安全制御を実行できる。
<第1実施形態>
以下、車両用制御装置の第1実施形態について説明する。
図1に示すように、ドライバ異常時対応システム1は、ドライバ監視ECU10(車両用制御装置)、ドライバ状態検出装置20、車両状態検出装置30、タッチディスプレイ40(表示装置)、スピーカ43、および車両ECU50を備えている。ドライバ監視ECU10は、ドライバ状態検出装置20および車両状態検出装置30からの情報に基づいて、ドライバ(運転者)が車両の運転を継続することが困難な状況にあるか否かを判定し、この判定結果をタッチディスプレイ40および車両ECU50に通知する。車両ECU50は、ドライバが車両の運転を継続することが困難な状況にある場合、車両を安全に停車できる位置へ停車させる自動停車制御などの安全制御(異常時車両制御)を実行する。なお、安全制御は、自車両を安全な場所に自動的に駐車もしくは停車させる車両制御である。安全制御には、ドライバに運転の中止を促す旨を報知する報知制御も含まれる。
以下、車両用制御装置の第1実施形態について説明する。
図1に示すように、ドライバ異常時対応システム1は、ドライバ監視ECU10(車両用制御装置)、ドライバ状態検出装置20、車両状態検出装置30、タッチディスプレイ40(表示装置)、スピーカ43、および車両ECU50を備えている。ドライバ監視ECU10は、ドライバ状態検出装置20および車両状態検出装置30からの情報に基づいて、ドライバ(運転者)が車両の運転を継続することが困難な状況にあるか否かを判定し、この判定結果をタッチディスプレイ40および車両ECU50に通知する。車両ECU50は、ドライバが車両の運転を継続することが困難な状況にある場合、車両を安全に停車できる位置へ停車させる自動停車制御などの安全制御(異常時車両制御)を実行する。なお、安全制御は、自車両を安全な場所に自動的に駐車もしくは停車させる車両制御である。安全制御には、ドライバに運転の中止を促す旨を報知する報知制御も含まれる。
ドライバ状態検出装置20は、ドライバカメラ21および脳波センサ22を備えている。ドライバカメラ21は、ドライバの体調(異常状態)を検出するためにドライバを撮影するカメラである。ドライバカメラ21は、たとえば運転席周辺を撮影することにより、運転席のシートに座ったドライバをリアルタイムで撮影する。脳波センサ22は、ドライバの脳波をリアルタイムで検出する。
車両状態検出装置30は、車速センサ31、舵角センサ32、アクセルセンサ33、ブレーキセンサ34、および周辺環境検出部35を備えている。車速センサ31は、車両の走行速度である車速を検出する。舵角センサ32は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。アクセルセンサ33は、アクセルペダルの操作量(アクセル開度)を検出する。ブレーキセンサ34は、ブレーキペダルの操作量を検出する。周辺環境検出部35は、車両の周辺にある物体や、道路の白線情報を検出する。周辺環境検出部35としては、たとえば車両の前方および後方を撮影するカメラが採用される。なお、周辺環境検出部35は、カメラに限らず、超音波センサおよびレーザレーダなどが採用されてもよい。
図2に示すように、タッチディスプレイ40は、車両のインストルメントパネルに設けられている。タッチディスプレイ40には、少なくとも異常制御スイッチ41およびヒーターコントロールパネル42が表示される。たとえば、ヒーターコントロールパネル42は、車両の電源がオンされるとき、常に表示される。
異常制御スイッチ41は、ドライバ監視ECU10による判定結果が、ドライバが運転を継続することが困難であることを示すものであるとき(異常時)に、明示的にタッチディスプレイ40に表示される。タッチディスプレイ40上に表示された異常制御スイッチ41が操作されると、安全制御が実行される。これに対して、正常時(ドライバが運転を継続することが可能であると判定される場合)には、異常制御スイッチ41はタッチディスプレイ40に表示されない。正常時には、たとえばタッチディスプレイ40にカーナビゲーションシステム(ナビ)のマップなどが表示される。
ヒーターコントロールパネル42は、車体に設けられた空調装置の動作状態を調整するために設けられている。ヒーターコントロールパネル42には、ドライバによってタッチ操作可能なスイッチが設けられている。ドライバは、ヒーターコントロールパネル42に設けられたスイッチをタッチ操作(押下)することにより、空調装置の設定温度、風量、吐出方向を調整可能である。
図1に示すように、ドライバ監視ECU10には、スピーカ43が接続されている。ドライバ監視ECU10は、ドライバが異常である旨判定されるとき、スピーカ43を通じて、安全制御が実行可能である旨をドライバに報知(警報)する。
車両ECU50は、ドライバ監視ECU10と接続されている。また、車両ECU50には、エンジン51、ステアリング装置52、ブレーキ装置53、および変速機54が接続されている。車両ECU50は、ドライバ監視ECU10においてドライバが車両の運転を継続することが困難になるような状態にあると判定された場合、ドライバにより異常制御スイッチ41が操作されると、安全制御を実行することにより、車両の挙動を制御する。
たとえば、車両ECU50は、エンジン51、ステアリング装置52、ブレーキ装置53、および変速機54を制御することにより、自動停車などを実行する。
つぎに、ドライバ監視ECU10の構成について説明する。
つぎに、ドライバ監視ECU10の構成について説明する。
ドライバ監視ECU10は、ドライバ監視部11、明示表示部12、操作受付部13、および制御部14を備えている。
ドライバ監視部11は、ドライバカメラ21により得られるドライバの撮影画像、および脳波センサ22により得られる脳波に基づいて、リアルタイムでドライバの体調を監視する。ドライバの体調の中でも、たとえばドライバが運転中に眠気を感じているときや、ドライバの意識が低下しているときなどの異常状態は、ドライバの瞼の開き具合、および脳波の乱れに基づいて検出することができる。そして、ドライバ監視部11は、ドライバが、車両の運転を継続することが困難であると判定した場合、明示表示部12にその旨示す判定結果を送信する。
ドライバ監視部11は、ドライバカメラ21により得られるドライバの撮影画像、および脳波センサ22により得られる脳波に基づいて、リアルタイムでドライバの体調を監視する。ドライバの体調の中でも、たとえばドライバが運転中に眠気を感じているときや、ドライバの意識が低下しているときなどの異常状態は、ドライバの瞼の開き具合、および脳波の乱れに基づいて検出することができる。そして、ドライバ監視部11は、ドライバが、車両の運転を継続することが困難であると判定した場合、明示表示部12にその旨示す判定結果を送信する。
明示表示部12(動作部)は、ドライバ監視部11によるドライバが車両の運転を継続することが困難である旨示す判定結果を受け取ったとき、たとえばタッチディスプレイ40に表示させる制御信号を送信することにより、タッチディスプレイ40に異常制御スイッチ41を安全制御の制御内容をドライバが認識可能な態様で(明示的に)表示させる。なお、本実施形態では、ドライバに限らず、乗員も安全制御の制御内容を認識可能である。
操作受付部13は、ドライバがタッチディスプレイ40で行ったタッチ操作を検出する。このため、操作受付部13は、ドライバがタッチディスプレイ40に表示された異常制御スイッチ41をタッチ操作したことも検出する。すなわち、操作受付部13は、ドライバによる異常制御スイッチ41の操作を受け付ける。そして、ドライバにより異常制御スイッチ41がタッチ操作された場合、その旨制御部14に通知する。
制御部14は、タッチディスプレイ40に異常制御スイッチ41が表示された後、異常制御スイッチ41がタッチ操作された場合、安全制御を実行させる制御信号を車両ECU50に送信する。制御部14は、異常制御スイッチ41が表示された後、操作受付部13から異常制御スイッチ41がタッチ操作された旨の通知があった場合、安全制御を実行する。すなわち、制御部14は、操作受付部13において異常制御スイッチ41の操作を受け付けると、安全制御を実行する。これに対し、制御部14は、異常制御スイッチ41がタッチ操作されなかったときには、安全制御を実行しない。
つぎに、タッチディスプレイ40について詳しく説明する。
図3に示すように、通常時、タッチディスプレイ40には、たとえばナビのマップとヒーターコントロールパネル42とが表示されている。ここで、ヒーターコントロールパネル42は、車両の電源がオンされているとき、法規上、常に一定の範囲に表示される。
図3に示すように、通常時、タッチディスプレイ40には、たとえばナビのマップとヒーターコントロールパネル42とが表示されている。ここで、ヒーターコントロールパネル42は、車両の電源がオンされているとき、法規上、常に一定の範囲に表示される。
図4に示すように、異常時、タッチディスプレイ40には、ヒーターコントロールパネル42に加えて、異常制御スイッチ41が、ドライバが認識可能な態様で(明示的に)表示される。たとえば、異常制御スイッチ41は、たとえばマップに代えて表示され、タッチディスプレイ40におけるヒーターコントロールパネル42を除いた大部分の領域に表示される。なお、本実施形態では、異常制御スイッチ41は、ヒーターコントロールパネル42よりも大きく表示される。異常時、タッチディスプレイ40に異常制御スイッチ41が表示される場合であっても、ヒーターコントロールパネル42も表示される。異常制御スイッチ41は、ドライバが明確にそのスイッチの意味を理解できるように表示される。たとえば、異常制御スイッチ41の表示エリアには、「押すと自動停止されます」などの文字も表示される。
つぎに、ドライバ監視ECU10で行われる制御の手順を説明する。
図5のフローチャートに示すように、ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出したか否かを判定する(ステップS1)。
図5のフローチャートに示すように、ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出したか否かを判定する(ステップS1)。
ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出できない場合(ステップS1のNO)、処理を終了する。
ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出できる場合(ステップS1のYES)、タッチディスプレイ40に明示的に異常制御スイッチ41を表示させる(ステップS2)。
ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出できる場合(ステップS1のYES)、タッチディスプレイ40に明示的に異常制御スイッチ41を表示させる(ステップS2)。
つぎに、ドライバ監視ECU10は、所定の時間内に異常制御スイッチ41による操作があったか否かを判定する(ステップS3)。
ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41による操作が無かった場合(ステップS3のNO)、処理を終了する。
ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41による操作が無かった場合(ステップS3のNO)、処理を終了する。
これに対し、ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41による操作が行われた場合(ステップS3のYES)、安全制御の実行を開始する(ステップS4)。以上で処理を終了する。なお、安全制御としては、たとえば自動停車制御などが行われる。すなわち、ドライバの異常状態を検出した場合であっても、ドライバによるタッチ操作がなかったときには、安全制御を行うことがない。これにより、ドライバが自らの意思で運転を継続したい場合に、安全制御が行われることを抑制できる。
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
(1)ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出した場合、ドライバが安全制御の制御内容を認識できるように、タッチディスプレイ40に異常制御スイッチ41が表示される。異常制御スイッチ41は、ドライバが異常制御スイッチ41を視認したときにその意味が理解できるように表示されるため、ドライバはより確実に異常制御スイッチ41を操作することができる。特に異常制御スイッチ41が表示されるような、安全制御に移行すべき状況は稀であるため、異常制御スイッチ41を視認したときに安全制御の制御内容を認識できることの意義は大きい。
(1)ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出した場合、ドライバが安全制御の制御内容を認識できるように、タッチディスプレイ40に異常制御スイッチ41が表示される。異常制御スイッチ41は、ドライバが異常制御スイッチ41を視認したときにその意味が理解できるように表示されるため、ドライバはより確実に異常制御スイッチ41を操作することができる。特に異常制御スイッチ41が表示されるような、安全制御に移行すべき状況は稀であるため、異常制御スイッチ41を視認したときに安全制御の制御内容を認識できることの意義は大きい。
そして、ドライバ監視ECU10がドライバの異常状態を検出した場合、ドライバが安全制御の制御内容を認識することができるため、ドライバが的確なタイミングで異常制御スイッチ41をタッチ操作することができ、より的確なタイミングで安全制御を実行することができる。
(2)異常制御スイッチ41は、タッチディスプレイ40におけるヒーターコントロールパネル42を除いた大部分に表示されるので、異常制御スイッチ41の視認性が向上している。このため、ドライバは、異常制御スイッチ41の位置をより容易に把握することが可能になる。
(3)異常制御スイッチ41のエリアには、「押すと自動停止されます」などの文字による表示が行われることにより、より確実に異常制御スイッチ41の操作により実行される安全制御の制御内容を理解することが可能である。たとえば、比較例として、アイコンにより異常制御スイッチ41を表示した場合には、そのアイコンの意味を知らなければ異常制御スイッチ41の意味を理解することが困難になってしまう。この点、異常制御スイッチ41が表示される状況は稀であるため、異常制御スイッチ41が実際に表示されるまで、ドライバがその存在を知らないこともありえる。これに対し、本実施形態では、異常制御スイッチ41が文字により表示されるので、ドライバが予め異常制御スイッチ41の存在を知らなかったとしても、ドライバは異常制御スイッチ41の意味をより容易に理解することができる。このため、ドライバはより的確なタイミングで安全制御を実行することができる。
(4)異常制御スイッチ41は、スイッチとそうではない部分の境界が明確である。すなわち、タッチディスプレイ40におけるヒーターコントロールパネル41以外の部分は全て異常制御スイッチ41である。
<第2実施形態>
つぎに、車両用制御装置の第2実施形態について説明する。ここでは、第1実施形態との違いを中心に説明する。
つぎに、車両用制御装置の第2実施形態について説明する。ここでは、第1実施形態との違いを中心に説明する。
本実施形態の異常制御スイッチ41は、ドライバにタッチ操作されることにより、安全制御の実行を許可するものであるところ、回避操作が行われた場合には、安全制御の実行が回避されるものである。
図4に示すように、異常制御スイッチ41のタッチ操作が行われることにより、安全制御の実行が開始されるが、この際に誤って異常制御スイッチ41をタッチ操作してしまうことも考えられる。このため、異常制御スイッチ41をタッチ操作した場合であっても、安全制御の実行をキャンセルする方法、すなわち安全制御の実行を回避する回避操作を受け付けることが好ましい。回避操作の一例としては、異常制御スイッチ41を長押しすることや、ダブルタップすることなどが挙げられる。すなわち、回避操作は、たとえば異常制御スイッチ41のタッチ操作(安全制御の実行を受け付ける操作)とは異なる操作や、異常制御スイッチ41と異なる車載機器に対して行われる操作である。異常制御スイッチ41をタッチ操作した場合であっても、回避操作が行われることにより、安全制御の実行が回避(キャンセル)される。
つぎに、ドライバ監視ECU10で行われる処理の手順について説明する。
図6に示すように、ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出したか否かを判定する(ステップS10)。
図6に示すように、ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出したか否かを判定する(ステップS10)。
ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出できない場合(ステップS10のNO)、処理を終了する。
ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出できた場合(ステップS10のYES)、タッチディスプレイ40に明示的に異常制御スイッチ41を表示する(ステップS11)。
ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出できた場合(ステップS10のYES)、タッチディスプレイ40に明示的に異常制御スイッチ41を表示する(ステップS11)。
つぎに、ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作があったか否かを判定する(ステップS12)。
ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作がなかった場合(ステップS12のNO)、第1の時間t1が経過したか否かを判定する(ステップS13)。なお、第1の時間t1は、明示的に異常制御スイッチ41が表示されてからの経過時間である。
ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作がなかった場合(ステップS12のNO)、第1の時間t1が経過したか否かを判定する(ステップS13)。なお、第1の時間t1は、明示的に異常制御スイッチ41が表示されてからの経過時間である。
ドライバ監視ECU10は、第1の時間t1が経過していない場合(ステップS13のNO)、再度、異常制御スイッチ41のタッチ操作があったか否かを判定する(ステップS12)。
これに対し、ドライバ監視ECU10は、第1の時間t1が経過した場合(ステップS13のYES)、処理を終了する。
また、ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作があった場合(ステップS12のYES)、異常制御スイッチ41のタッチ操作をキャンセルする操作があったか否かを判定する(ステップS14)。
また、ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作があった場合(ステップS12のYES)、異常制御スイッチ41のタッチ操作をキャンセルする操作があったか否かを判定する(ステップS14)。
ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作をキャンセルする操作がなかった場合(ステップS14のNO)、異常制御スイッチ41のタッチ操作を確定するか否かを判定する(ステップS15)。異常制御スイッチ41のタッチ操作を確定する操作は、たとえば異常制御スイッチ41に対して安全制御の実行を受け付ける最初の操作とは異なる操作を行うことや、異常制御スイッチ41とは異なる車載機器(たとえばブレーキ)に対して操作を行うことが挙げられる。
ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作を確定しない場合(ステップS15のNO)、第2の時間t2が経過したか否かを判定する(ステップS16)。第2の時間t2は、異常制御スイッチ41のタッチ操作が行われてからの経過時間であって、異常制御スイッチ41のタッチ操作をキャンセルする操作があったか否かを判定している時間である。なお、第1の時間t1は、第2の時間t2よりも長く設定されてもよいし、等しく設定されてもよい。
ドライバ監視ECU10は、第2の時間t2が経過していない場合(ステップS16のNO)、再度、異常制御スイッチ41のタッチ操作をキャンセルする操作があったか否かを判定する(ステップS14)。
これに対し、ドライバ監視ECU10は、第2の時間t2が経過した場合(ステップS16のYES)、処理を終了する。
また、ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作を確定する場合(ステップS15のYES)、安全制御を実行し(ステップS17)、処理を終了する。なお、安全制御としては、たとえば自動停車制御が行われる。
また、ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作を確定する場合(ステップS15のYES)、安全制御を実行し(ステップS17)、処理を終了する。なお、安全制御としては、たとえば自動停車制御が行われる。
ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作をキャンセルする操作があった場合(ステップS14のYES)、処理を終了する。すなわち、異常制御スイッチ41がタッチ操作された場合であっても、回避操作(タッチ操作をキャンセルする操作)が行われた場合には、安全制御の開始をキャンセルすることができる。このため、ドライバ監視ECU10は、安全制御を行うことなく、処理を終了する。
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
(1)ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出した場合、タッチディスプレイ40に異常制御スイッチ41を明示的に表示させる。異常制御スイッチ41が、ドライバにタッチ操作されることにより、安全制御の実行が開始される。このため、ドライバの意思に基づいて、より的確なタイミングで安全制御を実行することができる。
(1)ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出した場合、タッチディスプレイ40に異常制御スイッチ41を明示的に表示させる。異常制御スイッチ41が、ドライバにタッチ操作されることにより、安全制御の実行が開始される。このため、ドライバの意思に基づいて、より的確なタイミングで安全制御を実行することができる。
(2)本実施形態の異常制御スイッチ41は、ドライバの異常状態を検出した場合に明示的に表示される。これにより、ドライバによる異常制御スイッチ41の操作が可能になる。これに対し、ドライバの異常状態を検出していないときには、異常制御スイッチ41が表示されない。このため、ドライバの異常状態が発生していないときに、誤って異常制御スイッチ41がタッチ操作されることにより、安全制御が実行されることが抑制される。このため、ドライバの意思に基づいて、より的確なタイミングで安全制御を実行することができる。
(3)ドライバによる異常制御スイッチ41の操作が行われた後であっても、ドライバが異常制御スイッチ41のタッチ操作をキャンセルする操作を行った場合には、安全制御の開始がキャンセルされる。これにより、たとえ誤って異常制御スイッチ41のタッチ操作が行われた場合であっても、ドライバが安全制御の開始をキャンセルできる分、より的確なタイミングで安全制御を実行することができる。
<第3実施形態>
つぎに、車両用制御装置の第3実施形態について説明する。ここでは、第1実施形態との違いを中心に説明する。
つぎに、車両用制御装置の第3実施形態について説明する。ここでは、第1実施形態との違いを中心に説明する。
本実施形態では、安全制御の実行を、異常制御スイッチ41のタッチ操作に加えて、ブレーキ操作によって行うことができる。これは、ドライバの異常状態を検出した初期の段階では異常制御スイッチ41によってタッチ操作を行えばよいのに対し、ドライバの異常状態を検出した後期の段階では、よりドライバの異常状態である可能性が増しているので、より操作の容易なブレーキ操作を行うことを要求するものである。
図7に示すように、ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出したか否かを判定する(ステップS20)。
ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出できない場合(ステップS20のNO)、処理を終了する。
ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出できない場合(ステップS20のNO)、処理を終了する。
ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態を検出できた場合(ステップS20のYES)、タッチディスプレイ40に明示的に異常制御スイッチ41を表示する(ステップS21)。
つぎに、ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作があるか否かを判定する(ステップS22)。
ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作がある場合(ステップS22のYES)、安全制御を実行する(ステップS27)。すなわち、ドライバの異常状態を検出した場合に異常制御スイッチ41のタッチ操作があった場合には、安全制御を実行できる。
ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41のタッチ操作がある場合(ステップS22のYES)、安全制御を実行する(ステップS27)。すなわち、ドライバの異常状態を検出した場合に異常制御スイッチ41のタッチ操作があった場合には、安全制御を実行できる。
これに対し、ドライバ監視ECU10は、異常制御スイッチ41の操作が行われない場合(ステップS22のNO)、第3の時間t3が経過したか否かを判定する(ステップS23)。第3の時間t3は、明示的に異常制御スイッチ41が表示されてからの経過時間である。
ドライバ監視ECU10は、第3の時間t3が経過していない場合(ステップS23のNO)、再度、異常制御スイッチ41への操作があるか否かを判定する(ステップS22)。
ドライバ監視ECU10は、第3の時間t3が経過した場合(ステップS23のYES)、明示的にブレーキ操作すれば停車する旨の報知を実行し(ステップS24)、ブレーキ操作があったか否かを判定する(ステップS25)。
ドライバ監視ECU10は、ブレーキ操作があった場合(ステップS25のYES)、安全制御を実行する(ステップS27)。異常制御スイッチ41によるタッチ操作はなかったものの、ブレーキ操作が行われたため、安全制御を実行する。
ドライバ監視ECU10は、ブレーキ操作がなかった場合(ステップS25のNO)、第4の時間t4を経過したか否かを判定する(ステップS26)。なお、第4の時間t4は、明示的にブレーキ操作すれば停車する旨の報知が行われてからの経過時間であって、ブレーキ操作があったか否かを判定している時間である。また、第4の時間t4は、第3の時間t3よりも短く設定される。なお、第4の時間t4は、第3の時間t3よりも長く設定されてもよいし、等しく設定されてもよい。
ドライバ監視ECU10は、第4の時間t4を経過していない場合(ステップS26のNO)、再度、明示的にブレーキ操作すれば停車する旨の報知を実行する(ステップS24)。なお、再度ステップS24の内容を報知してもよいし、第4の時間t4が経過するまでの間、ステップS24の報知を継続し続けていてもよい。
ドライバ監視ECU10は、第4の時間t4を経過している場合(ステップS26のYES)、安全制御を実行し(ステップS27)、処理を終了する。
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
(1)ドライバ監視ECU10は、ドライバの異常状態の段階に応じて、安全制御を実行するための操作をドライバに要求する。具体的には、ドライバの異常状態を検出した初期の段階と、ドライバの異常状態を検出した後期の段階とで、ドライバに要求される、安全制御を実行するための操作が異なる。段階的に異なる操作を設けることにより、たとえば異常制御スイッチ41の操作ができない状況であっても、異なる方法(たとえばブレーキ操作)によって安全制御を行うことができる。これにより、より的確なタイミングで安全制御を実行できる。
なお、各実施形態は次のように変更してもよい。以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・操作受付部13は、ドライバがタッチディスプレイ40で行った操作を検出するだけでなく、たとえば助手席に着座している乗員がタッチディスプレイ40で行った操作も検出するようにしてもよい。
・操作受付部13は、ドライバがタッチディスプレイ40で行った操作を検出するだけでなく、たとえば助手席に着座している乗員がタッチディスプレイ40で行った操作も検出するようにしてもよい。
・各実施形態では、ドライバ監視部11は、ドライバの異常状態を、ドライバの瞼の開き具合、および脳波の乱れに基づいて検出したが、これに限らない。たとえば、ドライバ監視部11は、心拍数、発汗量、血圧、筋肉の弛緩、ドライバの瞬きの回数、ドライバの胴体に対する頭部の傾き、およびドライバが白目であるか否か、などに基づいてドライバの異常状態を検出してもよい。これに伴い、ドライバ状態検出装置20は、ドライバカメラ21および脳波センサ22に限らず、心拍数検出センサや発汗量検出センサを含んでいてもよい。また、ドライバカメラ21および脳波センサ22に代わって、ドライバの異常状態を検出するための他のセンサを設けてもよい。
・各実施形態では、タッチディスプレイ40は、車両のインストルメントパネルに設けられていたが、これに限らない。たとえば、タッチディスプレイ40は、ヘッドアップディスプレイなどのドライバ周辺に設けられるものであれば、どのように設けてもよい。この場合、異常制御スイッチ41の表示される部分と、異常制御スイッチ41のタッチ操作する部分とが別個に設けられている。ただし、この場合であっても、異常制御スイッチ41の表示される部分が、異常制御スイッチ41のタッチ操作する部分を明示的に示していることが好ましい。
・各実施形態では、車両ECU50には、シフト装置などが接続されていてもよい。
・各実施形態では、車両状態検出装置30は、車速センサ31、舵角センサ32、アクセルセンサ33、ブレーキセンサ34、および周辺環境検出部35により構成されたが、これに限らない。たとえば、車両状態検出装置30には、加速度センサが含まれてもよいし、ヨーレートセンサなどが含まれてもよい。また、車両状態検出装置30は、車速センサ31、舵角センサ32、アクセルセンサ33、ブレーキセンサ34、および周辺環境検出部35に代えて車両の状態を検出するための他のセンサを設けてもよい。
・各実施形態では、車両状態検出装置30は、車速センサ31、舵角センサ32、アクセルセンサ33、ブレーキセンサ34、および周辺環境検出部35により構成されたが、これに限らない。たとえば、車両状態検出装置30には、加速度センサが含まれてもよいし、ヨーレートセンサなどが含まれてもよい。また、車両状態検出装置30は、車速センサ31、舵角センサ32、アクセルセンサ33、ブレーキセンサ34、および周辺環境検出部35に代えて車両の状態を検出するための他のセンサを設けてもよい。
・各実施形態では、タッチディスプレイ40にヒーターコントロールパネル42も表示されたが、これに限らない。たとえば、ヒーターコントロールパネル42が物理的なスイッチとして設けられていてもよい。
・安全制御の一例として、自動停車制御に代えて、自車両を安全な位置へと退避させる退避制御を実行してもよいし、減速制御を行ってもよい。また、ドライバに対する報知だけでなく、自車両の付近を走行する他の車両や歩行者に対し、自車両に異常が生じていることを報知すること、およびハザードランプを点灯することにより後続車に停車(減速)する旨報知することが好ましい。
・第1実施形態では、図5のステップS3における異常制御スイッチ41の操作があったか否かの判定は、明示的に異常制御スイッチ41を表示してから一定時間内に操作が行われたか否かにより判定してもよい。
・第1実施形態では、異常制御スイッチ41の表示エリアに、「押すと自動停止されます」と表示されたが、これに限らない。たとえば、異常制御スイッチ41の表示エリアに、「運転が長時間に及んでいます。体調は大丈夫ですか。」などのドライバに体調不良でないかどうかを問いかける表示をしてもよい。また、ドライバ監視ECU10がドライバの体調不良を検出した場合、異常制御スイッチ41の表示エリアに、停車してドライバが休憩することが好ましい旨を表示するようにしてもよい。
・各実施形態において、異常制御スイッチ41は、多くの人に認知されているのであれば、マークによりその機能を表示するようにしてもよい。
・第2実施形態では、図6のステップS15において、異常制御スイッチ41のタッチ操作の確定を行ったが、ステップS15の判定は行わなくてもよい。
・第2実施形態では、図6のステップS15において、異常制御スイッチ41のタッチ操作の確定を行ったが、ステップS15の判定は行わなくてもよい。
・第2実施形態では、第1の時間t1および第2の時間t2に基づいた判定を行ったが判定しなくてもよい。
・第3実施形態では、第3の時間t3および第4の時間t4に基づいた判定を行ったが判定しなくてもよい。
・第3実施形態では、第3の時間t3および第4の時間t4に基づいた判定を行ったが判定しなくてもよい。
・第3実施形態では、図7において、安全制御が実行される場合、異常制御スイッチ41だけでなく、ブレーキ操作によっても安全制御を実行することができるが、ブレーキ操作に限らない。たとえば、車速を一定以下に減速すること、シフト操作を行うことなどの他の方法によって安全制御を実行するようにしてもよい。
・各実施形態において、異常制御スイッチ41を操作する際の動作は、タッチ操作に限らず、タップ操作であってもよいし、フリップ操作などであってもよい。
・安全制御が開始される場合には、安全制御を開始する前にドライバにその旨報知することが好ましい。たとえば、車両の同乗者が異常制御スイッチ41をタッチ操作することにより安全制御が開始される場合には、同乗者による悪戯などが懸念されるためである。
・安全制御が開始される場合には、安全制御を開始する前にドライバにその旨報知することが好ましい。たとえば、車両の同乗者が異常制御スイッチ41をタッチ操作することにより安全制御が開始される場合には、同乗者による悪戯などが懸念されるためである。
・各実施形態では、異常制御スイッチ41はタッチディスプレイ40に表示されたが、これに限らない。たとえば、物理的に異常制御スイッチ41を設け、バックライトによってそのスイッチの表面に文字を表示するようにしてもよい。すなわち、明示的に異常制御スイッチ41を表示することができるのであれば、異常制御スイッチ41を物理的に設けてもよい。
1…ドライバ異常時対応システム、10…ドライバ監視ECU(車両用制御装置)、11…ドライバ監視部(監視部)、12…明示表示部(動作部)、13…操作受付部、14…制御部、20…ドライバ状態検出装置、21…ドライバカメラ、22…脳波センサ、30…車両状態検出装置、31…車速センサ、32…舵角センサ、33…アクセルセンサ、34…ブレーキセンサ、35…周辺環境検出部、40…タッチディスプレイ(表示装置)、41…異常制御スイッチ、42…ヒーターコントロールパネル、43…スピーカ、50…車両ECU、51…エンジン、52…ステアリング装置、53…ブレーキ装置、54…変速機。
Claims (7)
- 自車両の乗員の状態を監視した結果、前記乗員が異常状態である旨検出されると、前記自車両の走行の安全性を向上させる安全制御の実行を受け付ける異常制御スイッチを、前記安全制御の制御内容を前記乗員が認識可能な態様で機能させる動作部と、
前記異常制御スイッチの操作を受け付ける操作受付部と、
前記操作受付部において前記異常制御スイッチの操作を受け付けると、前記安全制御を実行する制御部と、を有する車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置において、
前記制御部は、前記操作受付部において前記異常制御スイッチの操作を受け付けていなければ、前記安全制御の実行を回避する車両用制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用制御装置において、
前記動作部は、前記安全制御の制御内容を表示装置に表示させることを、前記認識可能な態様で機能させることとして実行する車両用制御装置。 - 請求項3に記載の車両用制御装置において、
前記表示装置は、タッチディスプレイである車両用制御装置。 - 請求項4に記載の車両用制御装置において、
前記動作部は、前記タッチディスプレイの表示領域において、ヒーターコントロールパネルが表示される領域を除いた領域に、前記安全制御の制御内容とともに前記異常制御スイッチを表示させる車両用制御装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の車両用制御装置において、
前記制御部は、前記安全制御の実行を回避する回避操作を受け付けると、前記安全制御の実行を回避する回避制御を実行する車両用制御装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の車両用制御装置において、
前記制御部は、前記操作受付部にて異常制御スイッチの操作を受け付けた後、前記安全制御の実行を確定する確定操作を受け付けると、前記安全制御を実行する車両用制御装置。
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