JP2018120386A

JP2018120386A - Parking support device

Info

Publication number: JP2018120386A
Application number: JP2017010874A
Authority: JP
Inventors: 靖久廣島; Yasuhisa Hiroshima
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2017-01-25
Filing date: 2017-01-25
Publication date: 2018-08-02
Anticipated expiration: 2037-01-25
Also published as: JP7015110B2

Abstract

CONSTITUTION: A parking support ECU14 mounted on an own vehicle searches a special marker provided in a parking space when touching a "parking support" button displayed on a display monitor 16. Subsequently, when a "learning start" button displayed on the display monitor 16 is touched, the parking support ECU14 detects a relative position between the parking space and the own vehicle on the basis of the detected special marker; and further acquires movement of the own vehicle as learning data until a "learning completion" button is touched. Thereafter, the parking support ECU14 stores the learning data and coordinates that are detected and acquired as parking support information in a memory 14m. Parking to the parking space is supported on the basis of the parking support information obtained in this way.EFFECT: Complex operations for parking support can be reduced.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

この発明は、駐車支援装置に関し、特に、駐車スペースへの駐車を駐車支援情報に基づいて支援する、駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking support device, and more particularly to a parking support device that supports parking in a parking space based on parking support information.

この種の装置の一例が特許文献１に開示されている。この文献によれば、駐車目標位置情報を設定すると、車両の現在位置から駐車目標位置情報までの駐車経路が計算される。表示手段には、車両の外部後方を表すカメラ画像が表示され、計算された駐車経路はカメラ画像に重畳される。車両は、計算された駐車経路に従って誘導される。 An example of this type of device is disclosed in Patent Document 1. According to this document, when the parking target position information is set, a parking route from the current position of the vehicle to the parking target position information is calculated. On the display means, a camera image representing the exterior rear of the vehicle is displayed, and the calculated parking route is superimposed on the camera image. The vehicle is guided according to the calculated parking route.

特開２００５−４１３７３号公報JP 2005-41373 A

しかし、駐車を支援するには、駐車目標位置の正確な設定が前提条件となるところ、背景技術では、駐車目標位置の設定に際して煩雑なキー操作が必要になる。 However, in order to assist parking, an accurate setting of the parking target position is a prerequisite. In the background art, complicated key operations are required when setting the parking target position.

それゆえに、この発明の主たる目的は、駐車支援のための煩雑な操作を軽減することができる、駐車支援装置を提供することである。 Therefore, a main object of the present invention is to provide a parking assistance device that can reduce a complicated operation for parking assistance.

この発明の駐車支援装置は、自車両に搭載され、駐車開始指示を受け付けたとき駐車スペースへの駐車を駐車支援情報に基づいて支援する駐車支援装置であって、所定条件を満足するように駐車スペースに配された専用マーカを探索する探索手段、学習開始指示を受け付けたとき探索手段の探索結果に基づいて駐車スペースと自車両との相対位置を検出する検出手段、学習開始指示から学習完了指示までの自車両の動きを学習する学習手段、および検出手段によって検出された相対位置と学習手段によって学習された動きとを駐車支援情報として保存する保存手段を備える。 The parking support device of the present invention is a parking support device that is mounted on a host vehicle and supports parking in a parking space based on parking support information when a parking start instruction is received, and is parked so as to satisfy a predetermined condition. Search means for searching for a dedicated marker placed in the space, detection means for detecting the relative position between the parking space and the host vehicle based on the search result of the search means when a learning start instruction is received, and a learning completion instruction from the learning start instruction Learning means for learning the movement of the host vehicle up to and a storage means for saving the relative position detected by the detection means and the movement learned by the learning means as parking assistance information.

専用マーカは、所定条件を満足するように駐車スペースに配される。学習開始指示を受け付けると、駐車スペースと自車両との相対位置が専用マーカを手掛かりとして検出される。駐車支援情報はこうして検出された相対位置を構成要素とし、駐車開始指示を受け付けたときの駐車支援に用いられる。 The dedicated marker is arranged in the parking space so as to satisfy a predetermined condition. When the learning start instruction is received, the relative position between the parking space and the host vehicle is detected using the dedicated marker as a clue. The parking support information includes the relative position thus detected as a component and is used for parking support when a parking start instruction is received.

所定条件を満足するように駐車スペースに配された専用マーカを手掛かりとして駐車スペースと自車両との相対位置を検出することで、駐車支援のための煩雑な操作を軽減することができる。 By detecting the relative position between the parking space and the host vehicle using a dedicated marker arranged in the parking space so as to satisfy the predetermined condition, complicated operations for parking assistance can be reduced.

この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。 The above object, other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of embodiments with reference to the drawings.

自車両に搭載されたカメラの視野の一例を示す図解図である。It is an illustration figure which shows an example of the visual field of the camera mounted in the own vehicle. 車載システムの一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a vehicle-mounted system. 駐車スペースと専用マーカと自車両との位置関係の一例を示す図解図である。It is an illustration figure which shows an example of the positional relationship of a parking space, an exclusive marker, and the own vehicle. ディスプレイモニタに表示される画像およびボタンの配置の一例を示す図解図である。It is an illustration figure which shows an example of arrangement | positioning of the image and button which are displayed on a display monitor. 駐車スペースに配される専用マーカの一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the exclusive marker distribute | arranged to a parking space. 駐車支援ＥＣＵの動作の一部を示す図解図である。It is an illustration figure which shows a part of operation | movement of parking assistance ECU. 駐車支援ＥＣＵの動作の他の一部を示す図解図である。It is an illustration figure which shows the other part of operation | movement of parking assistance ECU. 駐車支援ＥＣＵの動作のその他の一部を示す図解図である。It is an illustration figure which shows the other part of operation | movement of parking assistance ECU. 駐車支援ＥＣＵの動作の一部を示すフロー図である。It is a flowchart which shows a part of operation | movement of parking assistance ECU. 駐車支援ＥＣＵの動作の他の一部を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the other part of operation | movement of parking assistance ECU. 駐車支援ＥＣＵの動作のその他の一部を示すフロー図である。It is a flowchart which shows a part of other operation | movement of parking assistance ECU.

図１を参照して、この実施例の車載システム１０は、自車両１００の前部に搭載されたカメラ１２Ｆと、自車両１００の後部に搭載されたカメラ１２Ｂと、左側のドアミラーＭＬの下部に搭載されたカメラ１２Ｌと、右側のドアミラーＭＲの下部に搭載されたカメラ１２Ｒとを含む。 Referring to FIG. 1, an in-vehicle system 10 according to this embodiment includes a camera 12F mounted on the front portion of the host vehicle 100, a camera 12B mounted on the rear portion of the host vehicle 100, and a lower portion of the left door mirror ML. It includes a mounted camera 12L and a camera 12R mounted below the right door mirror MR.

カメラ１２Ｆは自車両１００の前方の視野ＶＦを表す画像データを繰り返し出力し、カメラ１２Ｂは自車両１００の後方の視野ＶＢを表す画像データを繰り返し出力する。同様に、カメラ１２Ｌは自車両１００の左下の視野ＶＬを表す画像データを繰り返し出力し、カメラ１２Ｒは自車両１００の右下の視野ＶＲを表す画像データを繰り返し出力する。出力された画像データはいずれも、図２に示す駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）１４に与えられる。 The camera 12F repeatedly outputs image data representing the visual field VF in front of the host vehicle 100, and the camera 12B repeatedly outputs image data representing the visual field VB in the rear of the host vehicle 100. Similarly, the camera 12L repeatedly outputs image data representing the lower left visual field VL of the host vehicle 100, and the camera 12R repeatedly outputs image data representing the lower right visual field VR of the host vehicle 100. Any of the output image data is given to a parking assistance ECU (parking assistance device) 14 shown in FIG.

駐車支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌおよび１２Ｒの各々から与えられた画像データに基づいて自車両１００の周辺を鳥瞰した状態を表す鳥瞰画像データを作成し、さらに自車両１００を鳥瞰した状態を模式的に表す車両画像データを作成する。作成された鳥瞰画像データおよび車両画像データは、ディスプレイモニタ１６に与えられる。 The parking assist ECU 14 creates bird's-eye image data representing a bird's-eye view of the surroundings of the host vehicle 100 based on the image data given from each of the cameras 12F, 12B, 12L, and 12R, and further shows the bird's-eye view of the host vehicle 100 Vehicle image data schematically representing the above is created. The created bird's-eye image data and vehicle image data are given to the display monitor 16.

駐車支援ＥＣＵ１４には、エンジンＥＣＵ２０，ＣＶＴ＿ＥＣＵ２２，舵角センサ２４，ブレーキＥＣＵ２６およびＥＰＳ＿ＥＣＵ２８などが追加的に接続される。自車両１００の動作状態ないし動きは、これらのデバイスの出力に基づいて判別される。 The parking assist ECU 14 is additionally connected to an engine ECU 20, a CVT_ECU 22, a steering angle sensor 24, a brake ECU 26, an EPS_ECU 28, and the like. The operating state or movement of the host vehicle 100 is determined based on the outputs of these devices.

ディスプレイモニタ１６は、駐車支援ＥＣＵ１４から与えられた鳥瞰画像データに基づく鳥瞰画像ＢＶ１をモニタ画面の中央やや左側に表示し、駐車支援ＥＣＵ１４から与えられた車両画像データに基づく車両画像ＭＣ１を鳥瞰画像ＢＶ１の中央に多重表示する。ディスプレイモニタ１６はまた、“駐車支援”ボタン，“駐車開始”ボタン，“学習開始”ボタン，“学習完了”ボタン，“保存”ボタンおよび“廃棄”ボタンをモニタ画面の右側に縦に並べて表示する。 The display monitor 16 displays the bird's-eye view image BV1 based on the bird's-eye image data given from the parking assistance ECU 14 on the left side of the monitor screen, and the vehicle image MC1 based on the vehicle image data given from the parking assistance ECU 14 is displayed on the bird's-eye view image BV1. Multiple displays in the center of. The display monitor 16 also displays a “parking assistance” button, a “parking start” button, a “learning start” button, a “learning completion” button, a “save” button, and a “discard” button arranged vertically on the right side of the monitor screen. .

したがって、自車両１００が図３に示す要領で駐車スペースＰＳ１の前に停車したとき、鳥瞰画像ＢＶ１，車両画像ＭＣ１，“駐車支援”ボタン，“駐車開始”ボタン，“学習開始”ボタン，“学習完了”ボタン，“保存”ボタンおよび“廃棄”ボタンは、図４に示す要領でモニタ画面に表示される。 Therefore, when the host vehicle 100 stops in front of the parking space PS1 as shown in FIG. 3, the bird's-eye view image BV1, the vehicle image MC1, the “parking support” button, the “parking start” button, the “learning start” button, “learning” The “Done” button, “Save” button, and “Discard” button are displayed on the monitor screen as shown in FIG.

モニタ画面の裏側には、図示しないタッチセンサが配される。タッチセンサは、“駐車支援”ボタン，“駐車開始”ボタン，“学習開始”ボタン，“学習完了”ボタン，“保存”ボタンまたは“廃棄”ボタンへのタッチ操作を検知し、検知結果を駐車支援ＥＣＵ１４に与える。 A touch sensor (not shown) is arranged on the back side of the monitor screen. The touch sensor detects the touch operation to the “parking assistance” button, “parking start” button, “learning start” button, “learning completion” button, “save” button or “discard” button, and parking the detected result. It gives to ECU14.

なお、駐車スペースＰＳ１への入り口には、図５に示す専用マーカＭＫ１およびＭＫ２が配される。より詳しくは、自車両１００が前向きで駐車スペースＰＳ１に駐車された状態を基準として、専用マーカＭＫ１は自車両１００の左前方に配され、専用マーカＭＫ２は自車両１００の右前方に配される。 Dedicated markers MK1 and MK2 shown in FIG. 5 are arranged at the entrance to the parking space PS1. More specifically, the dedicated marker MK1 is arranged on the left front side of the own vehicle 100 and the dedicated marker MK2 is arranged on the right front side of the own vehicle 100 with reference to the state in which the own vehicle 100 is parked forward in the parking space PS1. .

駐車支援ＥＣＵ１４は、駐車スペースＰＳ１への自車両１００の駐車を支援するべく、“駐車支援”ボタンへのタッチ操作に応答して図９〜図１１に示すフロー図に従う処理を繰り返し実行する。なお、これらのフロー図に対応する制御プログラムは、メモリ１４ｍに保存される。 The parking assistance ECU 14 repeatedly executes the processes according to the flowcharts shown in FIGS. 9 to 11 in response to the touch operation on the “parking assistance” button in order to assist the parking of the host vehicle 100 in the parking space PS1. A control program corresponding to these flowcharts is stored in the memory 14m.

図９を参照して、ステップＳ１では鳥瞰画像ＢＶ１をモニタ画面に表示し、ステップＳ３では表示された鳥瞰画像ＢＶ１に基づいて専用マーカＭＫ１およびＭＫ２を探索する。ステップＳ５では、専用マーカＭＫ１およびＭＫ２の両方が探知されたか否かをステップＳ３の探索結果に基づいて判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ７に進み、スピーカ１８を利用してドライバにエラーを報知する。今回の駐車支援処理は、エラー報知の後に終了する。 Referring to FIG. 9, in step S1, bird's-eye view image BV1 is displayed on the monitor screen, and in step S3, dedicated markers MK1 and MK2 are searched based on the displayed bird's-eye view image BV1. In step S5, it is determined based on the search result in step S3 whether or not both dedicated markers MK1 and MK2 have been detected. If a determination result is NO, it will progress to step S7 and will alert | report an error to a driver using the speaker 18. FIG. This parking assistance process ends after the error notification.

ステップＳ５の判別結果がＹＥＳであればステップＳ９に進み、探知された専用マーカＭＫ１およびＭＫ２を基点として座標軸を定義する。具体的には、専用マーカＭＫ１と専用マーカＭＫ２と結ぶ直線をＹ軸とし、専用マーカＭＫ１を原点としてＹ軸に直交する直線をＸ軸とする。この結果、Ｘ軸およびＹ軸は図６に示す要領で配される。 If the determination result of step S5 is YES, it will progress to step S9 and will define a coordinate axis on the basis of the detected dedicated markers MK1 and MK2. Specifically, a straight line connecting the dedicated marker MK1 and the dedicated marker MK2 is defined as the Y axis, and a straight line orthogonal to the Y axis with the dedicated marker MK1 as the origin is defined as the X axis. As a result, the X axis and the Y axis are arranged as shown in FIG.

ステップＳ１１では“学習開始”ボタンがタッチされたか否かを判別し、ステップＳ１３では“駐車開始”ボタンがタッチされたか否かを判別する。ステップＳ１１の判別結果およびステップＳ１３の判別結果がいずれもＮＯであればステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１の判別結果がＹＥＳであれば図１０に示すステップＳ１９に進み、ステップＳ１３の判別結果がＹＥＳであればステップＳ１５に進む。 In step S11, it is determined whether or not the “learning start” button has been touched. In step S13, it is determined whether or not the “parking start” button has been touched. If the determination result of step S11 and the determination result of step S13 are both NO, the process returns to step S11. If the determination result of step S11 is YES, the process proceeds to step S19 shown in FIG. 10, and the determination result of step S13 is YES. If there is, the process proceeds to step S15.

ステップＳ１５では、駐車支援情報がメモリ１４ｍに保存されているか否かを判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ１７に進み、スピーカ１８を利用してドライバにエラーを報知する。今回の駐車支援処理は、エラー報知の後に終了する。ステップＳ１５の判別結果がＹＥＳであれば図１１に示すステップＳ３３に進む。 In step S15, it is determined whether or not parking assistance information is stored in the memory 14m. If a determination result is NO, it will progress to step S17 and will alert | report an error to a driver using the speaker 18. FIG. This parking assistance process ends after the error notification. If the determination result of step S15 is YES, it will progress to step S33 shown in FIG.

ステップＳ１９では、カメラ１２Ｌの座標をＸＹ平面上で検出し、検出した座標を左側基準座標（ＸＬｓ，ＹＬｓ）として設定する。ステップＳ１９ではまた、カメラ１２Ｒの座標をＸＹ平面上で検出し、検出した座標を右側基準座標（ＸＲｓ，ＹＲｓ）として設定する（いずれも図６参照）。 In step S19, the coordinates of the camera 12L are detected on the XY plane, and the detected coordinates are set as left reference coordinates (XLs, YLs). In step S19, the coordinates of the camera 12R are detected on the XY plane, and the detected coordinates are set as the right reference coordinates (XRs, YRs) (both refer to FIG. 6).

ステップＳ２１では、エンジンＥＣＵ２０，ＣＶＴ＿ＥＣＵ２２，舵角センサ２４，ブレーキＥＣＵ２６およびＥＰＳ＿ＥＣＵ２８の出力つまり自車両１００の動きを学習データとして取得する。ステップＳ２３では“学習完了”ボタンがタッチされたか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ２１に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ２５に進む。 In step S21, the outputs of the engine ECU 20, the CVT_ECU 22, the steering angle sensor 24, the brake ECU 26, and the EPS_ECU 28, that is, the movement of the host vehicle 100 are acquired as learning data. In step S23, it is determined whether or not the “learning complete” button has been touched. If the determination result is NO, the process returns to step S21, whereas if the determination result is YES, the process proceeds to step S25.

ステップＳ２５では“保存”ボタンがタッチされたか否かを判別し、ステップＳ２７では“廃棄”ボタンがタッチされたか否かを判別する。ステップＳ２５の判別結果およびステップＳ２７の判別結果のいずれもがＮＯであればステップＳ２５に戻り、ステップＳ２５の判別結果がＹＥＳであればステップＳ２９に進み、ステップＳ２７の判別結果がＹＥＳであればステップＳ３１に進む。 In step S25, it is determined whether or not the “save” button is touched. In step S27, it is determined whether or not the “discard” button is touched. If both the determination result in step S25 and the determination result in step S27 are NO, the process returns to step S25. If the determination result in step S25 is YES, the process proceeds to step S29. If the determination result in step S27 is YES, the process returns to step S25. Proceed to S31.

ステップＳ２９では、ステップＳ１９で設定された左側基準座標（ＸＬｓ，ＹＬｓ）および右側基準座標（ＸＲｓ，ＹＲｓ）と、ステップＳ２１で取得された学習データとを、駐車支援情報としてメモリ１４ｍに保存する。ステップＳ３１では、ステップＳ１９で設定された左側基準座標（ＸＬｓ，ＹＬｓ）および右側基準座標（ＸＲｓ，ＹＲｓ）と、ステップＳ２１で取得された学習データとを廃棄する。今回の駐車支援処理は、ステップＳ２９またはＳ３１の処理の後に終了する。 In step S29, the left reference coordinates (XLs, YLs) and right reference coordinates (XRs, YRs) set in step S19 and the learning data acquired in step S21 are stored in the memory 14m as parking assistance information. In step S31, the left reference coordinates (XLs, YLs) and right reference coordinates (XRs, YRs) set in step S19 and the learning data acquired in step S21 are discarded. This parking assistance process ends after the process of step S29 or S31.

ステップＳ３３では、カメラ１２Ｌの座標をＸＹ平面上で検出し、検出した座標を左側現座標（ＸＬｃ，ＹＬｃ）として設定する。ステップＳ３３ではまた、カメラ１２Ｒの座標をＸＹ平面上で検出し、検出した座標を右側現座標（ＸＲｃ，ＹＲｃ）として設定する（いずれも図７または図８参照）。 In step S33, the coordinates of the camera 12L are detected on the XY plane, and the detected coordinates are set as the left current coordinates (XLc, YLc). In step S33, the coordinates of the camera 12R are detected on the XY plane, and the detected coordinates are set as the right current coordinates (XRc, YRc) (see either FIG. 7 or FIG. 8).

ステップＳ３５では、左側基準座標（ＸＬｓ，ＹＬｓ）と左側現座標（ＸＬｃ，ＹＬｃ）との差分絶対値｜ＸＬｓ−ＸＬｃ｜，｜ＹＬｓ−ＹＬｃ｜を算出し、算出した差分絶対値｜ＸＬｓ−ＸＬｃ｜，｜ＹＬｓ−ＹＬｃ｜を変数ΔＸＬ，ΔＹＬにそれぞれ設定する。 In step S35, absolute difference values | XLs−XLc |, | YXLs−YLc | between the left reference coordinates (XLs, YLs) and the current left coordinates (XLc, YLc) are calculated, and the calculated absolute difference values | XLs−XLc |, | YLs−YLc | are set to variables ΔXL and ΔYL, respectively.

ステップＳ３５ではまた、右側基準座標（ＸＲｓ，ＹＲｓ）と右側現座標（ＸＲｃ，ＹＲｃ）との差分絶対値｜ＸＲｓ−ＸＲｃ｜，｜ＹＲｓ−ＹＲｃ｜を算出し、算出した差分絶対値｜ＸＲｓ−ＸＲｃ｜，｜ＹＲｓ−ＹＲｃ｜を変数ΔＸＲ，ΔＹＲにそれぞれ設定する。 In step S35, difference absolute values | XRs−XRc |, | YRs−YRc | between the right reference coordinates (XRs, YRs) and the right current coordinates (XRc, YRc) are calculated, and the calculated difference absolute value | XRs− XRc | and | YRs−YRc | are set to variables ΔXR and ΔYR, respectively.

ステップＳ３７では、変数ΔＸＬが変数ΔＸＲと略一致し、かつ変数ΔＹＬが変数ΔＹＲと略一致するという論理積条件が満足されるか否かを判別する。これは、現時点の自車両１００の向きが“学習開始”ボタンがタッチされた時点の自車両１００の向きと略一致するか否かを判別する処理に相当する。 In step S37, it is determined whether or not a logical product condition that the variable ΔXL substantially matches the variable ΔXR and the variable ΔYL substantially matches the variable ΔYR is satisfied. This corresponds to processing for determining whether or not the current direction of the host vehicle 100 substantially matches the direction of the host vehicle 100 when the “learning start” button is touched.

判別結果がＮＯであれば、現時点の自車両１００の向きは“学習開始”ボタンがタッチされた時点の自車両１００の向きに対して傾いているとみなし（図７参照）、ステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、ドライバの運転操作に頼ることなく、変数ΔＸＬが変数ΔＸＲと略一致し、かつ変数ΔＹＬが変数ΔＹＲと略一致するように、自車両１００を旋回移動させる。旋回移動が完了すると、ステップＳ３３に戻る。 If the determination result is NO, it is assumed that the current direction of the own vehicle 100 is inclined with respect to the direction of the own vehicle 100 when the “learning start” button is touched (see FIG. 7), and the process proceeds to step S39. . In step S39, the host vehicle 100 is turned so that the variable ΔXL substantially coincides with the variable ΔXR and the variable ΔYL substantially coincides with the variable ΔYR without depending on the driving operation of the driver. When the turning movement is completed, the process returns to step S33.

ステップＳ３７の判別結果がＹＥＳであれば、変数ΔＸＬが閾値ＴＨｘを上回るか否かをステップＳ４１で判別し、変数ΔＹＬが閾値ＴＨｙを上回るか否かをステップＳ４３で判別する。 If the determination result in step S37 is YES, it is determined in step S41 whether or not the variable ΔXL exceeds the threshold value THx, and whether or not the variable ΔYL exceeds the threshold value THy is determined in step S43.

ステップＳ４１の判別結果がＹＥＳであれば、現時点の自車両１００の位置が“学習開始”ボタンがタッチされた時点の自車両１００の位置に対してＸ軸方向にずれているとみなし、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、ドライバの運転操作に頼ることなく、変数ΔＸが減少するように自車両１００を蛇行移動させる（図８参照）。移動が完了すると、ステップＳ３３に戻る。 If the decision result in the step S41 is YES, it is assumed that the current position of the own vehicle 100 is shifted in the X-axis direction with respect to the position of the own vehicle 100 when the “learning start” button is touched. Proceed to In step S45, the host vehicle 100 is meandered so that the variable ΔX decreases without depending on the driving operation of the driver (see FIG. 8). When the movement is completed, the process returns to step S33.

一方、ステップＳ４３の判別結果がＹＥＳであれば、現時点の自車両１００の位置が“学習開始”ボタンがタッチされた時点の自車両１００の位置に対してＹ軸方向にずれているとみなし、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、ドライバの運転操作に頼ることなく、変数ΔＹが減少するように自車両１００を前後方向に移動させる（図８参照）。移動が完了すると、ステップＳ３３に戻る。 On the other hand, if the determination result in step S43 is YES, it is considered that the current position of the own vehicle 100 is shifted in the Y-axis direction with respect to the position of the own vehicle 100 at the time when the “learning start” button is touched. Proceed to step S47. In step S47, the host vehicle 100 is moved in the front-rear direction so that the variable ΔY decreases without depending on the driving operation of the driver (see FIG. 8). When the movement is completed, the process returns to step S33.

ステップＳ４１の判別結果およびステップＳ４３の判別結果のいずれもがＮＯであれば、現時点の自車両１００の位置は“学習開始”ボタンがタッチされた時点の自車両１００の位置と略一致するとみなし、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、メモリ１４ｍに保存された駐車支援情報を構成する学習データに従って自車両１００を移動させる。自車両１００は、ドライバの運転操作に頼ることなく、駐車スペースＰＳ１に駐車される。駐車が完了すると、今回の駐車支援処理を終了する。 If both the determination result in step S41 and the determination result in step S43 are NO, the current position of the host vehicle 100 is considered to be substantially the same as the position of the host vehicle 100 when the “learning start” button is touched, Proceed to step S49. In step S49, the host vehicle 100 is moved according to the learning data constituting the parking assistance information stored in the memory 14m. The host vehicle 100 is parked in the parking space PS1 without depending on the driving operation of the driver. When parking is completed, the current parking support process is terminated.

以上の説明から分かるように、自車両１００に搭載された駐車支援ＥＣＵ１４は、“駐車支援”ボタンがタッチされたとき、駐車スペースＰＳ１に配された専用マーカＭＫ１およびＭＫ２を探索する(S3)。続いて“学習開始”ボタンがタッチされると、駐車支援ＥＣＵ１４は、探索結果に基づいて駐車スペースＰＳ１と自車両１００との相対位置を示す座標（ＸＬｓ，ＹＬｓ）および（ＸＲｓ，ＹＲｓ）を検出し(S9, S19)、“学習完了”ボタンがタッチされるまでの自車両１００の動きを学習データとして取得する(S21)。駐車支援ＥＣＵ１４はその後、座標（ＸＬｓ，ＹＬｓ），（ＸＲｓ，ＹＲｓ）および学習データを駐車支援情報として保存する(S29)。駐車スペースＰＳ１への駐車は、こうして得られた駐車支援情報に基づいて支援される。 As can be seen from the above description, when the “parking assistance” button is touched, the parking assistance ECU 14 mounted on the host vehicle 100 searches for the dedicated markers MK1 and MK2 arranged in the parking space PS1 (S3). Subsequently, when the “learning start” button is touched, the parking assist ECU 14 detects coordinates (XLs, YLs) and (XRs, YRs) indicating the relative positions of the parking space PS1 and the host vehicle 100 based on the search result. Then, the movement of the vehicle 100 until the “learning complete” button is touched is acquired as learning data (S21). Thereafter, the parking assist ECU 14 stores the coordinates (XLs, YLs), (XRs, YRs) and learning data as parking assist information (S29). Parking in the parking space PS1 is supported based on the parking support information thus obtained.

専用マーカＭＫ１およびＭＫ２は、所定条件を満足するように駐車スペースＰＳ１に配される。“学習開始”ボタンがタッチされると、駐車スペースＰＳ１と自車両１００との相対位置が専用マーカＭＫ１およびＭＫ２を手掛かりとして検出される。駐車支援情報はこうして検出された相対位置を構成要素とし、“駐車開始”ボタンを受け付けたときの駐車支援に用いられる。 The dedicated markers MK1 and MK2 are arranged in the parking space PS1 so as to satisfy a predetermined condition. When the “learning start” button is touched, the relative position between the parking space PS1 and the host vehicle 100 is detected using the dedicated markers MK1 and MK2 as a clue. The parking support information includes the relative position thus detected as a component, and is used for parking support when the “parking start” button is received.

所定条件を満足するように駐車スペースＰＳ１に配された専用マーカＭＫ１およびＭＫ２を手掛かりとして駐車スペースＰＳ１と自車両１００との相対位置を検出することで、駐車支援のための煩雑な操作を軽減することができる。また、フル転舵や蛇行などの複雑かつ特有の駐車ルートが必要な自宅駐車場にも対応することができる。 By detecting the relative position between the parking space PS1 and the host vehicle 100 using the dedicated markers MK1 and MK2 arranged in the parking space PS1 so as to satisfy the predetermined condition, the complicated operation for parking assistance is reduced. be able to. Moreover, it is possible to deal with a home parking lot that requires a complicated and unique parking route such as full steering or meandering.

なお、この実施例では、“駐車支援”ボタンへのタッチに応答して駐車支援処理を開始するようにしているが、ナビゲーション装置を追加し、自車両１００が駐車スペースＰＳ１の前に到着したことを検知したときに駐車支援処理を開始するようにしてもよい。この場合、自車両１００が駐車スペースＰＳ１の前に到着したこと示す通知が、駐車支援処理の開始命令となる。 In this embodiment, the parking assistance process is started in response to the touch on the “parking assistance” button. However, a navigation device is added and the own vehicle 100 has arrived in front of the parking space PS1. The parking assistance process may be started when the vehicle is detected. In this case, a notification indicating that the host vehicle 100 has arrived in front of the parking space PS1 is a parking assistance process start command.

さらに、この実施例では、タッチセンサによって操作を検知する電子式の各種ボタンをモニタ画面に表示するようにしている。しかし、機械式の各種ボタンを設けるようにしてもよく、さらには機械式の他のボタンに各種ボタンを兼ねさせるようにしてもよい。 Furthermore, in this embodiment, various electronic buttons for detecting operations by a touch sensor are displayed on the monitor screen. However, various mechanical buttons may be provided, and other mechanical buttons may also serve as various buttons.

１０ …車載システム
１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒ …カメラ
１４ …駐車支援ＥＣＵ
１４ｍ …メモリ
１６ …ディスプレイモニタ 10 ... In-vehicle system 12F, 12B, 12L, 12R ... Camera 14 ... Parking assistance ECU
14m ... Memory 16 ... Display monitor

Claims

自車両に搭載され、駐車開始指示を受け付けたとき駐車スペースへの駐車を駐車支援情報に基づいて支援する駐車支援装置であって、
所定条件を満足するように前記駐車スペースに配された専用マーカを探索する探索手段、
学習開始指示を受け付けたとき前記探索手段の探索結果に基づいて前記駐車スペースと前記自車両との相対位置を検出する検出手段、
前記学習開始指示から学習完了指示までの前記自車両の動きを学習する学習手段、および
前記検出手段によって検出された相対位置と前記学習手段によって学習された動きとを前記駐車支援情報として保存する保存手段を備える、駐車支援装置。 A parking support device that is mounted on the host vehicle and supports parking in a parking space based on parking support information when a parking start instruction is received,
Search means for searching for a dedicated marker arranged in the parking space so as to satisfy a predetermined condition;
Detecting means for detecting a relative position between the parking space and the host vehicle based on a search result of the searching means when a learning start instruction is received;
A learning means for learning the movement of the host vehicle from the learning start instruction to a learning completion instruction, and a storage for saving the relative position detected by the detection means and the movement learned by the learning means as the parking assistance information A parking assistance device comprising means.