JP6746510B2 - Parking assistance device - Google Patents

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JP6746510B2 JP2017010877A JP2017010877A JP6746510B2 JP 6746510 B2 JP6746510 B2 JP 6746510B2 JP 2017010877 A JP2017010877 A JP 2017010877A JP 2017010877 A JP2017010877 A JP 2017010877A JP 6746510 B2 JP6746510 B2 JP 6746510B2
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Description

この発明は駐車支援装置に関し、特に、駐車場内の空き駐車枠への駐車を支援する、駐車支援装置に関する。 The present invention relates to a parking assistance device, and particularly to a parking assistance device that assists parking in an empty parking frame in a parking lot.

この種の装置の一例が特許文献１および２に開示されている。特許文献１によれば、コントローラは、後方カメラで撮像された自車両の後方画像から白線の画像を検出し、検出した白線の画像の一方の端点を求める。コントローラはまた、当該端点を基準とした白線の方向と予め設定した画像中の方向とがなす角度を求め、これらのデータに基づいて白線と自車両との位置関係を求める。コントローラはその後、求められた位置関係のデータを用いて、後方画像上に自車両を映し出す。これによって、運転者は、駐車スペースと自車両との位置関係を容易かつ確実に認識することができる。 An example of this type of device is disclosed in Patent Documents 1 and 2. According to Patent Document 1, the controller detects an image of the white line from the rear image of the vehicle captured by the rear camera, and obtains one end point of the detected image of the white line. The controller also obtains the angle formed by the direction of the white line with respect to the end point and the preset direction in the image, and obtains the positional relationship between the white line and the host vehicle based on these data. The controller then projects the own vehicle on the rear image using the obtained positional relationship data. As a result, the driver can easily and surely recognize the positional relationship between the parking space and the vehicle.

特許文献２によれば、コントローラは、カメラで撮像された自車両周囲の画像に基づいて俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像に基づいて路面の標示を検出する。コントローラはまた、自車両の車体前後方向に対して直交方向に延在し、かつ自車両の車体前後方向に沿って並んだ複数の標示線からなる線群を、自車両の左右両側で検出したときに、左右両側の線群に類似性があるか否かを判定する。左右両側の線群に類似性があれば、コントローラは、自車両は線群によって駐車枠が形成された駐車場内にいると判定する。これによって、自車両が駐車場内にあるか否かの判定精度を高めることができる。 According to Patent Document 2, the controller generates a bird's-eye view image based on the image of the surroundings of the vehicle captured by the camera, and detects road markings based on the generated bird's-eye view image. The controller also detects a line group consisting of a plurality of marking lines extending in a direction orthogonal to the front-rear direction of the vehicle body and aligned along the front-rear direction of the vehicle body on both left and right sides of the vehicle. At times, it is determined whether the line groups on the left and right sides have similarities. If the line groups on the left and right sides are similar, the controller determines that the host vehicle is in the parking lot in which the parking frame is formed by the line groups. As a result, the accuracy of determining whether or not the host vehicle is in the parking lot can be improved.

特開２００２−９２５９８号公報JP-A-2002-92598 特開２０１５−６４７９５号公報JP, 2005-64795, A

しかし、特許文献１および２のいずれも、ソナーで検知した空きスペースまたは白線枠を目標に車庫入れ制御を行うことを開示しているに過ぎない。つまり、検知した空きスペースまたは白線枠の内側に水溜まり等があっても、自車両は当該空きスペースまたは白線枠に誘導される。したがって、特許文献１または２では、駐車支援性能に限界がある。 However, both of Patent Documents 1 and 2 merely disclose that the garage entrance control is performed with the target of an empty space or white line frame detected by the sonar. That is, even if there is a water pool or the like inside the detected empty space or white line frame, the vehicle is guided to the empty space or white line frame. Therefore, in Patent Document 1 or 2, there is a limit to the parking assist performance.

それゆえに、この発明の主たる目的は、支援性能を高めることができる、駐車支援装置を提供することである。 Therefore, a main object of the present invention is to provide a parking assistance device capable of enhancing assistance performance.

第１の発明の駐車支援装置は、カメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、カメラからの出力画像に基づいて自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域から異物を探索する探索手段、探索手段の探索結果が複数の空き駐車枠のいずれについても探知を示すとき最小の異物が存在する空き駐車枠をガイドする第１ガイド手段、および探索手段の探索結果が複数の空き駐車枠の少なくとも１つについて非探知を示すとき非探知に対応する空き駐車枠をガイドする第２ガイド手段を備える。 A parking assistance device according to a first aspect of the present invention is a parking assistance device that is mounted on a vehicle with a camera, and is an inner area of each of a plurality of empty parking frames existing around the vehicle based on an output image from the camera. Search means for searching for a foreign object from the first search means, a first guide means for guiding the empty parking frame in which the minimum foreign material exists when the search result of the search means indicates detection of any of a plurality of empty parking frames, and a search result of the search means When the at least one of the plurality of empty parking frames indicates non-detection, the second guide means for guiding the empty parking frame corresponding to the non-detection is provided.

第２の発明の駐車支援装置は、カメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、カメラからの出力画像に基づいて自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度を検出する検出手段、検出手段によって検出された輝度のばらつきが閾値を上回るとき複数の空き駐車枠のうち低輝度側の空き駐車枠をガイドする第１ガイド手段、および検出手段によって検出された輝度のばらつきが閾値以下のとき複数の空き駐車枠のうち自車両に近い方の空き駐車枠をガイドする第２ガイド手段を備える。 A parking assistance device according to a second aspect of the invention is a parking assistance device that is mounted on a host vehicle together with a camera, and is an inner area of each of a plurality of empty parking frames existing around the host vehicle based on an output image from the camera. Detected by the detecting means for detecting the brightness of the empty parking frame, the first guiding means for guiding the empty parking frame on the low brightness side of the multiple empty parking frames when the variation in the brightness detected by the detecting means exceeds the threshold value, and the detecting means. When the variation in brightness is less than or equal to a threshold value, the second guide means is provided for guiding the vacant parking frame closer to the own vehicle among the vacant parking frames.

第１の発明によれば、自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠のいずれの内側領域にも異物が存在するときは、最小の異物が存在する空き駐車枠がガイドされる。これに対して、自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の少なくとも１つの内側領域に異物が存在しないときは、異物が存在しない空き駐車枠がガイドされる。これによって、駐車支援性能が向上する。 According to the first aspect, when a foreign object is present in any of the inner regions of the plurality of empty parking frames existing around the host vehicle, the empty parking frame having the smallest foreign object is guided. On the other hand, when a foreign object does not exist in at least one inner area of the plurality of empty parking frames existing around the host vehicle, the empty parking frame having no foreign object is guided. This improves the parking assistance performance.

第２の発明によれば、複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度のばらつきが閾値を上回るときは、低輝度側の空き駐車枠がガイドされる。これに対して、複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度のばらつきが閾値以下のときは、自車両に近い方の空き駐車枠がガイドされる。これによって、駐車支援性能が向上する。 According to the second aspect of the present invention, when the variation in the brightness of the inner area of each of the plurality of empty parking frames exceeds the threshold value, the empty parking frame on the low brightness side is guided. On the other hand, when the variation in the brightness of the inner area of each of the plurality of empty parking frames is less than or equal to the threshold value, the empty parking frame closer to the vehicle is guided. This improves the parking assistance performance.

この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。 The above-mentioned objects, other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the embodiments with reference to the drawings.

自車両に搭載されたカメラの視野の一例を示す図解図である。It is an illustration figure which shows an example of the visual field of the camera mounted in the own vehicle. 駐車支援装置の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a parking assistance apparatus. （Ａ）は駐車支援ＥＣＵによって参照されるテーブルの一例を示す図解図であり、（Ｂ）は駐車支援ＥＣＵによって参照される他のテーブルの一例を示す図解図である。(A) is an illustrative view showing an example of a table referred to by a parking assistance ECU, and (B) is an illustrative view showing an example of another table referred to by a parking assistance ECU. 駐車場内を走行する車両とその周辺を鳥瞰した状態を表す図解図である。It is an illustration figure showing the state which carried out the bird's-eye view of the vehicle running in the parking lot and its periphery. ディスプレイモニタに表示される画像およびボタンの配置の一例を示す図解図である。It is an illustration figure which shows an example of arrangement|positioning of the image and button displayed on a display monitor. 駐車支援ＥＣＵの動作の一部を示すフロー図である。It is a flowchart which shows a part of operation|movement of parking assistance ECU. 駐車支援ＥＣＵの動作の他の一部を示すフロー図である。It is a flowchart which shows another part of operation|movement of parking assistance ECU. 駐車支援ＥＣＵの動作のその他の一部を示すフロー図である。It is a flowchart which shows another part of operation|movement of parking assistance ECU. 駐車支援ＥＣＵの動作のさらにその他の一部を示すフロー図である。FIG. 11 is a flowchart showing yet another portion of the operation of the parking assistance ECU.

図１を参照して、この実施例の車載装置１０は、自車両１００の前部に搭載されたカメラ１２Ｆと、自車両１００の後部に搭載されたカメラ１２Ｂと、左側のドアミラーＭＬの下部に搭載されたカメラ１２Ｌと、右側のドアミラーＭＲの下部に搭載されたカメラ１２Ｒとを含む。 Referring to FIG. 1, an in-vehicle device 10 of this embodiment includes a camera 12F mounted on the front part of the own vehicle 100, a camera 12B mounted on the rear part of the own vehicle 100, and a lower part of a left door mirror ML. It includes a mounted camera 12L and a camera 12R mounted below the right side door mirror MR.

カメラ１２Ｆは自車両１００の前方の視野ＶＦを表す画像データを繰り返し出力し、カメラ１２Ｂは自車両１００の後方の視野ＶＢを表す画像データを繰り返し出力する。同様に、カメラ１２Ｌは自車両１００の左下の視野ＶＬを表す画像データを繰り返し出力し、カメラ１２Ｒは自車両１００の右下の視野ＶＲを表す画像データを繰り返し出力する。出力された画像データはいずれも、図２に示す駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）１４に与えられる。 The camera 12F repeatedly outputs image data representing the visual field VF in front of the vehicle 100, and the camera 12B repeatedly outputs image data representing the visual field VB in the rear of the vehicle 100. Similarly, the camera 12L repeatedly outputs image data representing the lower left visual field VL of the own vehicle 100, and the camera 12R repeatedly outputs image data representing the lower right visual field VR of the own vehicle 100. All the output image data are given to the parking assist ECU (parking assist device) 14 shown in FIG.

駐車支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌおよび１２Ｒの各々から与えられた画像データに基づいて自車両１００の周辺を鳥瞰した状態を表す鳥瞰画像データを作成し、さらに自車両１００を鳥瞰した状態を模式的に表す車両画像データを作成する。作成された鳥瞰画像データおよび車両画像データは、ディスプレイモニタ１６に与えられる。 The parking assistance ECU 14 creates bird's-eye view image data showing a bird's-eye view of the surroundings of the own vehicle 100 based on the image data given from each of the cameras 12F, 12B, 12L, and 12R, and further a bird's-eye view of the own vehicle 100. Vehicle image data that schematically represents is created. The created bird's-eye view image data and vehicle image data are given to the display monitor 16.

ディスプレイモニタ１６は、駐車支援ＥＣＵ１４から与えられた鳥瞰画像データに基づく鳥瞰画像ＢＶ１をモニタ画面の左側領域に表示し、駐車支援ＥＣＵ１４から与えられた車両画像データに基づく車両画像ＭＣ１をモニタ画面の左側領域の中央に多重表示する。ディスプレイモニタ１６はまた、“空き場所探索”ボタンおよび“探索終了”ボタンをモニタ画面の右側領域に縦に並べて表示する。 The display monitor 16 displays a bird's-eye view image BV1 based on the bird's-eye view image data provided from the parking assistance ECU 14 in the left side area of the monitor screen, and displays a vehicle image MC1 based on the vehicle image data provided from the parking support ECU 14 on the left side of the monitor screen. Multiple display in the center of the area. The display monitor 16 also displays the "vacant place search" button and the "search end" button vertically arranged in the right side area of the monitor screen.

また、空き状態の駐車枠のいずれか１つには、駐車支援ＥＣＵ１４の制御の下で、推薦枠ＲＦ１がガイド表示される。ただし、推薦枠ＲＦ１のガイド表示に関する詳細は後述する。 In addition, a recommended frame RF1 is displayed as a guide on one of the empty parking frames under the control of the parking assistance ECU 14. However, details regarding the guide display of the recommendation frame RF1 will be described later.

したがって、自車両１００が図４に示す要領で駐車場を走行するとき、鳥瞰画像ＢＶ１，車両画像ＭＣ１，推薦枠ＲＦ１，“空き場所探索”ボタンおよび“探索終了”ボタンは、図５に示す要領でモニタ画面に表示される。 Therefore, when the vehicle 100 travels in the parking lot as shown in FIG. 4, the bird's-eye view image BV1, the vehicle image MC1, the recommendation frame RF1, the “vacant place search” button, and the “search end” button are as shown in FIG. Is displayed on the monitor screen.

モニタ画面の裏側には、図示しないタッチセンサが配される。タッチセンサは、“空き場所探索”ボタンまたは“探索終了”ボタンへのタッチ操作を検知し、検知結果を駐車支援ＥＣＵ１４に与える。 A touch sensor (not shown) is arranged on the back side of the monitor screen. The touch sensor detects a touch operation on the “vacant place search” button or the “search end” button, and gives the detection result to the parking assist ECU 14.

駐車支援ＥＣＵ１４は、複数の駐車スペースを有する駐車場での駐車支援を想定し、“空き場所探索”ボタンがタッチされてから“探索終了”ボタンがタッチされるまでの期間に、図６〜図９に示すフロー図に従う処理を繰り返し実行する。なお、図６〜図９に示すフロー図に対応する制御プログラムは、メモリ１４ｍに保存される。 The parking assistance ECU 14 assumes parking assistance in a parking lot having a plurality of parking spaces, and in the period from when the "vacant place search" button is touched to when the "search end" button is touched, the parking assistance ECU 14 shown in FIGS. The process according to the flowchart shown in FIG. 9 is repeatedly executed. The control program corresponding to the flowcharts shown in FIGS. 6 to 9 is stored in the memory 14m.

図６を参照して、ステップＳ１では、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌおよび１２Ｒの各々から与えられた画像データに基づいて、自車両１００の周辺から空き状態の駐車枠を探索する。ステップＳ３では、探索結果が“探知”を示すか否かを判別し、判別結果がＮＯであれば今回の駐車支援処理を終了する一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ５に進む。 Referring to FIG. 6, in step S1, an empty parking frame is searched from around the host vehicle 100 based on the image data given from each of the cameras 12F, 12B, 12L and 12R. In step S3, it is determined whether or not the search result indicates "finding". If the determination result is NO, the current parking support process is ended, while if the determination result is YES, the process proceeds to step S5.

ステップＳ５では変数Ｋの値を探知された駐車枠の数に設定し、ステップＳ７では変数Ｋの値が“１”を示すか否かを判別する。判別結果がＹＥＳであればステップＳ９に進み、探知された駐車枠をガイドするべく、当該駐車枠の位置に対応して推薦枠ＲＦ１をモニタ画面に多重表示する。今回の駐車支援処理は、多重表示の後に終了する。 In step S5, the value of the variable K is set to the number of detected parking frames, and in step S7, it is determined whether or not the value of the variable K indicates "1". If the determination result is YES, the process proceeds to step S9, and the recommended frame RF1 corresponding to the position of the detected parking frame is displayed in multiplex on the monitor screen in order to guide the detected parking frame. This parking assistance process ends after multiple display.

ステップＳ７の判別結果がＮＯであれば、ステップＳ１１で変数Ｋの値を最大値Ｋｍａｘに設定し、ステップＳ１３で変数Ｋの値を“１”に設定する。ステップＳ１５では、Ｋ番目の駐車枠の内側領域から模様を探索する。ここで、“模様”とは、駐車枠の内側領域の平均輝度と異なる輝度を有する一部の領域の輪郭の形を言う。また、このような一部の領域としては、線，記号，文字からなる標識が描かれた領域の他に、水溜り領域のような異物が存在する領域が想定される。 If the determination result in step S7 is NO, the value of the variable K is set to the maximum value Kmax in step S11, and the value of the variable K is set to "1" in step S13. In step S15, a pattern is searched from the inside area of the Kth parking frame. Here, the "pattern" refers to the shape of the contour of a part of the area having a brightness different from the average brightness of the inner area of the parking frame. Further, as such a part of the region, in addition to a region in which a mark made up of a line, a symbol, and a character is drawn, a region such as a water pool region in which foreign matter exists is assumed.

標識が描かれた領域と水溜り領域との端的な相違は、前者の輪郭は規則性のある直線で描かれるのに対して、後者の輪郭は、不規則な曲線ないし多角形で描かれる点である。 The difference between the marked area and the puddle area is that the former contour is drawn as a regular straight line, while the latter contour is drawn as an irregular curve or polygon. Is.

ステップＳ１７では探索結果が“探知”を示すか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ２５に進む一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、探知された模様をエラー条件と照合する。 In step S17, it is determined whether or not the search result indicates "finding". If the determination result is NO, the process proceeds to step S25, while if the determination result is YES, the process proceeds to step S19. In step S19, the detected pattern is collated with the error condition.

ここで、エラー条件とは、不規則な曲線ないし多角形で描かれた輪郭を有する模様に相当するという条件である。したがって、線，記号，文字からなる標識が描かれた領域の模様はエラー条件に合致しないのに対して、水溜り領域の模様はエラー条件に合致する。 Here, the error condition is a condition corresponding to a pattern having a contour drawn by an irregular curve or polygon. Therefore, the pattern of the area in which the mark including the line, the symbol, and the character is drawn does not meet the error condition, whereas the pattern of the puddle area meets the error condition.

ステップＳ２１ではステップＳ１９における照合結果が“合致”を示すか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ２５に進む一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、探知された模様の面積を算出し、算出された面積を図３（Ａ）に示すテーブルＴＢＬ１のＫ番目のカラムに登録する。ステップＳ２５では、テーブルＴＢＬ１のＫ番目のカラムに“０”を登録する。登録が完了すると、ステップＳ２７に進む。 In step S21, it is determined whether or not the comparison result in step S19 indicates "match". If the determination result is NO, the process proceeds to step S25, while if the determination result is YES, the process proceeds to step S23. In step S23, the area of the detected pattern is calculated, and the calculated area is registered in the Kth column of the table TBL1 shown in FIG. In step S25, "0" is registered in the Kth column of the table TBL1. When the registration is completed, the process proceeds to step S27.

ステップＳ２７では変数Ｋの値をインクリメントし、ステップＳ２９ではインクリメントされた変数Ｋの値が最大値Ｋｍａｘを上回るか否かを判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ１５に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ３１に進む。 In step S27, the value of the variable K is incremented, and in step S29, it is determined whether or not the incremented value of the variable K exceeds the maximum value Kmax. If the determination result is NO, the process returns to step S15, while if the determination result is YES, the process proceeds to step S31.

ステップＳ３１では、模様なし（＝テーブルＴＢＬ１に登録された値が“０”）の駐車枠の数が“１”以下であるか否かを、テーブルＴＢＬ１を参照して判別する。判別結果がＹＥＳであればステップＳ３３に進み、エラー条件に合致する模様の面積が最小の駐車枠（テーブルＴＢＬ１に登録された値が“０”の駐車枠を含む）をガイドするべく、当該駐車枠の位置に対応して推薦枠ＲＦ１をモニタ画面に多重表示する。今回の駐車支援処理は、多重表示が完了した後に終了する。 In step S31, it is determined by referring to the table TBL1 whether or not the number of parking frames with no pattern (=the value registered in the table TBL1 is “0”) is “1” or less. If the determination result is YES, the process proceeds to step S33, and the parking area having the smallest pattern area that meets the error condition (including the parking frame whose value registered in the table TBL1 is “0”) is guided. The recommended frame RF1 is displayed on the monitor screen in a multiple manner corresponding to the position of the frame. This parking support process ends after the multiple display is completed.

ステップＳ３１の判別結果がＮＯであれば、ステップＳ３５で変数Ｋの値を“１”に設定する。ステップＳ３７では、エラー条件に合致する模様がＫ番目の駐車枠に存在するか否かを、テーブルＴＢＬ１を参照して判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ３９に進み、判別結果がＹＥＳであればステップＳ４１に進む。 If the decision result in the step S31 is NO, a value of the variable K is set to "1" in a step S35. In step S37, it is determined whether or not a pattern matching the error condition exists in the Kth parking frame with reference to the table TBL1. If the determination result is NO, the process proceeds to step S39, and if the determination result is YES, the process proceeds to step S41.

ステップＳ３９では、Ｋ番目の駐車枠の内側領域（エラー条件に合致しない模様が存在する場合は、当該模様の領域を除外）の輝度を検出し、検出した輝度を図３（Ｂ）に示すテーブルＴＢＬ２のＫ番目のカラムに登録する。ステップＳ４１では、テーブルＴＢＬ２のＫ番目のカラムに“０”を登録する。登録が完了すると、ステップＳ４３に進む。 In step S39, the brightness of the inner area of the Kth parking frame (excluding the area of the pattern if a pattern that does not match the error condition exists) is detected, and the detected brightness is shown in the table of FIG. Register in the Kth column of TBL2. In step S41, "0" is registered in the Kth column of the table TBL2. When the registration is completed, the process proceeds to step S43.

ステップＳ４３では変数Ｋの値をインクリメントし、ステップＳ４５ではインクリメントされた値が最大値Ｋｍａｘを上回るか否かを判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ３７に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ４７に進む。 In step S43, the value of the variable K is incremented, and in step S45, it is determined whether or not the incremented value exceeds the maximum value Kmax. If the determination result is NO, the process returns to step S37, while if the determination result is YES, the process proceeds to step S47.

ステップＳ４７では、テーブルＴＢＬ２に登録された輝度から“０”を除外し、その後に残った輝度の中から最大輝度および最小輝度を検出し、そして検出された最大輝度および最小輝度の差分を“ΔＬ”として算出する。 In step S47, “0” is excluded from the brightness registered in the table TBL2, the maximum brightness and the minimum brightness are detected from the brightness remaining thereafter, and the difference between the detected maximum brightness and the minimum brightness is “ΔL”. It is calculated as ".

ステップＳ４９では算出された差分ΔＬが閾値ＴＨｄｉｖを上回るか否かを判別し、判別結果がＹＥＳであればステップＳ５１に進む一方、判別結果がＮＯであればステップＳ５３に進む。 In step S49, it is determined whether or not the calculated difference ΔL exceeds the threshold value THdiv. If the determination result is YES, the process proceeds to step S51, while if the determination result is NO, the process proceeds to step S53.

ステップＳ５１では、最小輝度が登録されたカラムの識別番号をテーブルＴＢＬ２から検出する。ステップＳ５１ではまた、検出された識別番号に対応する駐車枠（＝日陰の駐車枠）をガイドするべく、当該駐車枠の位置に対応して推薦枠ＲＦ１をモニタ画面に多重表示する。 In step S51, the identification number of the column in which the minimum brightness is registered is detected from the table TBL2. Further, in step S51, in order to guide the parking frame (=shading parking frame) corresponding to the detected identification number, the recommended frame RF1 is multiplex-displayed on the monitor screen in correspondence with the position of the parking frame.

これに対して、ステップＳ５３では、Ｋｍａｘ個の駐車枠のうち自車両１００に最も近い駐車枠をガイドするべく、当該駐車枠の位置に対応して推薦枠ＲＦ１をモニタ画面に多重表示する。今回の駐車支援処理は、ステップＳ５１またはＳ５３の処理が完了した後に終了する。 On the other hand, in step S53, in order to guide the parking frame closest to the own vehicle 100 among the Kmax parking frames, the recommended frame RF1 is displayed in multiplex on the monitor screen in correspondence with the position of the parking frame. This parking assistance process ends after the process of step S51 or S53 is completed.

以上の説明から分かるように、駐車支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒとともに自車両１００に搭載される。搭載された駐車支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒから出力された画像データに基づいて、自車両１００の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域から水溜り（異物）を探索する(S15~S29)。探索結果が複数の空き駐車枠のいずれについても探知を示す場合、駐車支援ＥＣＵ１４は、最小の水溜りが存在する空き駐車枠をガイドする(S33)。一方、探索結果が複数の空き駐車枠の少なくとも１つについて非探知を示す場合、駐車支援ＥＣＵ１４は、非探知に対応する空き駐車枠をガイドする(S35~S53)。これによって、駐車支援性能が向上する。つまり、より駐車に適している駐車枠に自車両１００を誘導することができ、駐車支援の実用性を高めることができる。 As can be seen from the above description, the parking assist ECU 14 is mounted on the host vehicle 100 together with the cameras 12F, 12B, 12L, 12R. Based on the image data output from the cameras 12F, 12B, 12L, and 12R, the parking assistance ECU 14 mounted in the parking assistance ECU 14 collects water (foreign matter) from the inside area of each of the plurality of empty parking frames existing around the vehicle 100. Are searched (S15 to S29). When the search result indicates detection of any of the plurality of empty parking frames, the parking assist ECU 14 guides the empty parking frame in which the smallest water pool exists (S33). On the other hand, when the search result indicates non-detection for at least one of the plurality of empty parking frames, the parking assist ECU 14 guides the empty parking frame corresponding to the non-detection (S35 to S53). This improves the parking assistance performance. That is, the host vehicle 100 can be guided to a parking frame that is more suitable for parking, and the practicality of parking assistance can be improved.

この実施例を別の視点から眺めると、駐車支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒから出力された画像データに基づいて、自車両１００の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度を検出する(S39)。検出された輝度のばらつきが閾値ＴＨｄｉｖを上回る場合、駐車支援ＥＣＵ１４は、複数の空き駐車枠のうち低輝度側の空き駐車枠をガイドする(S51)。一方、検出された輝度のばらつきが閾値ＴＨｄｉｖ以下の場合、駐車支援ＥＣＵ１４は、複数の空き駐車枠のうち自車両１００に近い方の空き駐車枠をガイドする(S53)。これによって、駐車支援性能が向上する。つまり、より駐車に適している駐車枠に自車両１００を誘導することができ、駐車支援の実用性を高めることができる。 When this embodiment is viewed from another viewpoint, the parking assist ECU 14 determines, based on the image data output from the cameras 12F, 12B, 12L, and 12R, each of a plurality of empty parking frames existing around the host vehicle 100. The brightness of the inner area is detected (S39). When the variation in the detected brightness exceeds the threshold THdiv, the parking assist ECU 14 guides an empty parking frame on the low brightness side among the plurality of empty parking frames (S51). On the other hand, when the variation in the detected brightness is less than or equal to the threshold value THdiv, the parking assist ECU 14 guides the vacant parking frame closer to the host vehicle 100 among the vacant parking frames (S53). This improves the parking assistance performance. That is, the host vehicle 100 can be guided to a parking frame that is more suitable for parking, and the practicality of parking assistance can be improved.

なお、この実施例では、“空き場所探索”ボタンのタッチに応答して駐車支援処理を開始するようにしているが、ナビゲーション装置を追加し、自車両１００が駐車場に進入したことを検知したときに駐車支援処理を開始するようにしてもよい。この場合、自車両１００が駐車場に進入したこと示す通知が、駐車支援処理の開始命令となる。 In this embodiment, the parking assistance process is started in response to the touch of the “vacant place search” button, but a navigation device is added to detect that the vehicle 100 has entered the parking lot. The parking assistance process may be started from time to time. In this case, the notification indicating that the own vehicle 100 has entered the parking lot is the start instruction of the parking assistance process.

さらに、この実施例では、タッチセンサによって操作を検知する電子式の“空き場所探索”ボタン，“探索終了”ボタンをモニタ画面に表示するようにしている。しかし、機械式の“空き場所探索”ボタン，“探索終了”ボタンを設けるようにしてもよく、さらには他の機械式のボタンに“空き場所探索”ボタン，“探索終了”ボタンを兼ねさせるようにしてもよい。 Further, in this embodiment, an electronic "vacant place search" button and "search end" button for detecting an operation by the touch sensor are displayed on the monitor screen. However, a mechanical "vacant space search" button and "search end" button may be provided, and other mechanical buttons may also function as "vacant space search" button and "search end" button. You can

１０ …車載装置
１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒ …カメラ
１４ …駐車支援ＥＣＵ
１４ｍ …メモリ
１６ …ディスプレイモニタ 10... In-vehicle device 12F, 12B, 12L, 12R... Camera 14... Parking assistance ECU
14m...Memory 16...Display monitor

Claims (2)

カメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、
前記カメラからの出力画像に基づいて前記自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域から異物を探索する探索手段、
前記探索手段の探索結果が前記複数の空き駐車枠のいずれについても探知を示すとき最小の異物が存在する空き駐車枠をガイドする第１ガイド手段、および
前記探索手段の探索結果が前記複数の空き駐車枠の少なくとも１つについて非探知を示すとき前記非探知に対応する空き駐車枠をガイドする第２ガイド手段を備える、駐車支援装置。 A parking assist device mounted on a vehicle together with a camera,
Search means for searching for a foreign object from the inside area of each of a plurality of empty parking frames existing around the vehicle based on the output image from the camera;
When the search result of the search means indicates detection of any of the plurality of empty parking frames, the first guide means for guiding the empty parking frame in which the smallest foreign matter exists, and the search result of the search means are the plurality of empty parking frames. A parking assist device comprising: a second guide means for guiding an empty parking frame corresponding to the non-detection when the non-detection is indicated for at least one of the parking frames. カメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、
前記カメラからの出力画像に基づいて前記自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度を検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された輝度のばらつきが閾値を上回るとき前記複数の空き駐車枠のうち低輝度側の空き駐車枠をガイドする第１ガイド手段、および
前記検出手段によって検出された輝度のばらつきが前記閾値以下のとき前記複数の空き駐車枠のうち前記自車両に近い方の空き駐車枠をガイドする第２ガイド手段を備える、駐車支援装置。 A parking assist device mounted on a vehicle together with a camera,
Detecting means for detecting the brightness of the inner region of each of a plurality of empty parking frames existing around the vehicle based on the output image from the camera;
When the variation in the brightness detected by the detection means exceeds a threshold value, the first guide means for guiding the empty parking frame on the low brightness side among the plurality of empty parking frames, and the variation in the brightness detected by the detection means A parking assistance device comprising: a second guide unit that guides one of the plurality of empty parking frames that is closer to the own vehicle when the value is equal to or less than the threshold value.
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