JPH04277900A - Automatic parking device - Google Patents
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- JPH04277900A JPH04277900A JP3038776A JP3877691A JPH04277900A JP H04277900 A JPH04277900 A JP H04277900A JP 3038776 A JP3038776 A JP 3038776A JP 3877691 A JP3877691 A JP 3877691A JP H04277900 A JPH04277900 A JP H04277900A
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Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は自動駐車装置、特に駐車
すべき駐車区画の入口及び後端位置に設けられた標識を
認識して車両をこの駐車区画に駐車させる装置に関する
。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic parking system, and more particularly to an apparatus for parking a vehicle in a parking compartment by recognizing signs provided at the entrance and rear end of the parking compartment.
【０００２】0002
【従来の技術】従来より、自動車を自動操縦によって所
定位置に駐車させるための自動駐車システムが知られて
いる。この自動駐車システムにおいて用いられる駐車方
法としては、予め走行経路を設定しこの設定された走行
経路どおりに車両を誘導する固定経路誘導方式と、駐車
開始時の車両の座標及び方位と駐車完了時の車両の座標
及び方位とから必要な操舵角を求め、これに基づいて車
両の誘導を行う地点間誘導方式の２方式が用いられてい
る。2. Description of the Related Art Automatic parking systems for automatically parking a vehicle at a predetermined position have been known. The parking methods used in this automatic parking system include a fixed route guidance method in which a travel route is set in advance and the vehicle is guided along the set travel route, and a fixed route guidance method in which a travel route is set in advance and the vehicle is guided along the set travel route. Two methods are used: a point-to-point guidance method in which the necessary steering angle is determined from the coordinates and direction of the vehicle, and the vehicle is guided based on this.
【０００３】しかしながら、これら２方式を単独で用い
たのでは、駐車開始時の初期位置及び方位に運転者が車
両を運転していかなければならないという問題や、途中
の障害物が考慮に入っていないため車両が例えば壁など
に接触してしまうという問題があった。However, when these two methods are used alone, there are problems in that the driver must drive the vehicle to the initial position and direction at the time of starting parking, and obstacles along the way are not taken into consideration. As a result, there was a problem in that the vehicle could come into contact with, for example, a wall.
【０００４】そこで、従来においては例えば実開昭６０
−１６２０６号公報に開示された自動駐車装置のように
これら２方式を組み合わせ、駐車開始位置までは地点間
誘導方式により誘導し、駐車開始位置から駐車終了位置
までは固定経路誘導方式により誘導することが提案され
ている。[0004] Therefore, in the past, for example,
- As in the automatic parking device disclosed in Publication No. 16206, these two systems can be combined, guiding to the parking start position using a point-to-point guidance system, and guiding from the parking start position to the parking end position using a fixed route guidance system. is proposed.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】このように、従来にお
いては固定経路誘導方式と地点間誘導方式を組み合わせ
ることにより車両を駐車するものであるが、制御時に必
要となる駐車区画に対する車両の相対位置は駐車区画の
所定位置、例えば駐車区画の入口や後端位置に設けられ
た標識を搭載センサで検出し、この標識に対する車両の
相対位置を算出することにより行っている。[Problems to be Solved by the Invention] As described above, vehicles are conventionally parked by combining a fixed route guidance method and a point-to-point guidance method, but the relative position of the vehicle with respect to the parking lot required during control is This is performed by detecting a sign provided at a predetermined position of the parking lot, for example, at the entrance or rear end position of the parking lot, using an on-board sensor, and calculating the relative position of the vehicle with respect to this sign.
【０００６】しかしながら、車両の初期位置によっては
これら入口及び後端位置に設けられた標識を正しく検出
することができず、駐車位置がずれたり、あるいは駐車
できないという問題があった。However, depending on the initial position of the vehicle, it may not be possible to correctly detect the signs provided at the entrance and the rear end position, resulting in a problem that the parking position may be shifted or the vehicle may not be able to park.
【０００７】図４には車両及び駐車区画の入口及び後端
位置に設けられた４個の同一標識（Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，
Ｂ４）との位置関係を示した平面図である。車両後部に
は標識検出センサとして２個のＣＣＤが取り付けられて
いる。まず、図４（Ａ）に示す位置関係の場合、２個の
ＣＣＤはともに４個の標識すべてを撮影することができ
る。しかし、同図（Ｂ）の位置関係ではＣＣＤ１は４個
の標識を撮影することができるもののＣＣＤ２は２個の
標識Ｂ２，Ｂ４しか撮影できず、ＣＣＤ１とＣＣＤ２で
撮影された標識の対応が取れず、標識に対する車両の相
対位置を検出することができない。また、同図（Ｃ）の
場合にはＣＣＤ１，２との２個の標識を撮影しているも
のの、入口２個の標識Ｂ１，Ｂ２ではなく入口の標識Ｂ
２と後端位置の標識Ｂ４であり、この２個の標識と車両
との相対位置を算出しても正確に駐車することができな
いのである。さらに、同図（Ｄ）の位置関係にある場合
には、同図（Ｃ）と同等に取り扱われてしまうため駐車
することができない問題があった。FIG. 4 shows four identical signs (B1, B2, B3,
FIG. 3 is a plan view showing the positional relationship with B4). Two CCDs are attached to the rear of the vehicle as sign detection sensors. First, in the case of the positional relationship shown in FIG. 4(A), both two CCDs can photograph all four markers. However, in the positional relationship shown in Figure (B), CCD1 can photograph four signs, but CCD2 can only photograph two signs, B2 and B4, and the signs photographed by CCD1 and CCD2 cannot correspond. First, the relative position of the vehicle to the sign cannot be detected. In addition, in the case of the same figure (C), although two signs with CCD 1 and 2 are photographed, instead of the two entrance signs B1 and B2, the entrance sign B
2 and sign B4 at the rear end position, and even if the relative positions of these two signs and the vehicle are calculated, it is not possible to park the vehicle accurately. Furthermore, when the vehicle is in the positional relationship as shown in FIG. 10(D), there is a problem in that the vehicle cannot be parked because it is treated as the same as that shown in FIG.
【０００８】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は駐車区画に設けられた
標識を正しく認識し、正確に駐車区画に車両を駐車させ
ることが可能な自動駐車装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and its purpose is to provide an automatic parking system that can correctly recognize signs provided in parking spaces and accurately park vehicles in parking spaces. The goal is to provide equipment.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る自動駐車装置は駐車区画の入口位置に
設けられた円柱状バーコード標識及び前記駐車区画の後
端位置に設けられた平面状バーコード標識を撮影する２
個のＣＣＤセンサと、これら２個のＣＣＤセンサにて得
られたバーコード像が前記円柱状バーコード標識あるい
は平面状バーコード標識であるかを判別する判別手段と
、この判別手段にて前記バーコード像が前記円柱状バー
コード標識であると判別された場合に車両と前記円柱状
バーコード標識との相対位置を算出して車両の操舵を制
御し車両を前記駐車区画の入口まで進入させ、前記バー
コード像が前記平面状バーコード標識であると判定され
た場合に車両と前記平面状バーコード標識との相対位置
を算出して車両の操舵を制御し車両を前記駐車区画に駐
車させる制御手段とを有することを特徴とする。[Means for Solving the Problems] In order to achieve the above object, an automatic parking device according to the present invention includes a cylindrical barcode sign provided at the entrance position of a parking lot and a cylindrical barcode sign provided at the rear end position of the parking lot. Photographing a flat barcode sign 2
a CCD sensor, a determining means for determining whether the barcode image obtained by these two CCD sensors is the cylindrical barcode mark or the planar barcode mark; If the code image is determined to be the cylindrical barcode sign, calculate the relative position between the vehicle and the cylindrical barcode sign, control the steering of the vehicle, and drive the vehicle to the entrance of the parking lot; When the barcode image is determined to be the planar barcode sign, the relative position between the vehicle and the planar barcode sign is calculated, the steering of the vehicle is controlled, and the vehicle is parked in the parking lot. It is characterized by having a means.
【００１０】0010
【作用】このように、本発明の自動駐車装置は駐車区画
の入口に設けられた円柱状バーコード標識及び駐車区画
の後端位置に設けられた平面状バーコード標識をＣＣＤ
センサにて撮影する。[Operation] As described above, the automatic parking device of the present invention uses CCD to detect the cylindrical barcode mark provided at the entrance of the parking lot and the planar barcode mark provided at the rear end position of the parking lot.
Photographed using a sensor.
【００１１】このとき、得られたバーコード像が円柱状
バーコード標識である場合と平面状バーコード標識であ
る場合とではそのバーコード間隔等が異なるため、得ら
れたバーコード像から円柱状バーコード標識か、あるい
は平面状バーコード標識かを判別することができ、誤検
出を防止することができる。[0011] At this time, since the barcode spacing etc. are different between the case where the obtained barcode image is a cylindrical barcode mark and the case where it is a flat barcode mark, It is possible to determine whether the mark is a barcode mark or a flat barcode mark, and erroneous detection can be prevented.
【００１２】0012
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る自動駐
車装置の好適な実施例を説明する。 図１（Ａ）は本
実施例の自動駐車装置の構成を示したものである。車両
１０の側方にはスキャン型超音波センサ１２が設けられ
、車両側方の障害物を超音波により検出する。一方、車
両１０の後方には、２個のＣＣＤ１、２が設けられてお
り、駐車区画の所定位置に設けられたバーコード標識を
読み取る構成である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the automatic parking system according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1(A) shows the configuration of the automatic parking device of this embodiment. A scanning ultrasonic sensor 12 is provided on the side of the vehicle 10 to detect obstacles on the side of the vehicle using ultrasonic waves. On the other hand, two CCDs 1 and 2 are provided at the rear of the vehicle 10, and are configured to read barcode signs provided at predetermined positions in the parking lot.
【００１３】ここで、本実施例において用いられるバー
コード標識は図１（Ｂ）に示されているように駐車区画
の入口に２個（１００ａ、１００ｂ）及び駐車区画の後
端位置に２個（２００ａ、２００ｂ）の計４個の標識か
らなり、入口に設けられた２個の標識１００ａ，１００
ｂは円柱等のポールに貼付された円柱状バーコード標識
であり、後端位置に設けられた２個の標識２００ａ、２
００ｂは平板や四角柱等に貼付された平面状バーコード
標識である。貼付されるバーコードは、白バー及び黒バ
ーが等間隔で交互に配列してなり、この間隔により例え
ば駐車区画の形状が示される。Here, as shown in FIG. 1(B), the barcode signs used in this embodiment are two at the entrance of the parking lot (100a, 100b) and two at the rear end of the parking lot. Consists of a total of four signs (200a, 200b), two signs 100a, 100 installed at the entrance.
b is a cylindrical barcode mark affixed to a pole such as a cylinder, and two marks 200a, 2 are provided at the rear end position.
00b is a flat barcode mark affixed to a flat plate, square pole, or the like. The affixed barcode is made up of white bars and black bars arranged alternately at equal intervals, and these intervals indicate, for example, the shape of the parking lot.
【００１４】なお、このように駐車区画の入口に円柱状
バーコード標識、駐車区画の後端位置に平板状バーコー
ド標識を設けるのは、
（１）駐車区画入口付近では車両と駐車区画との位置関
係の任意性が強く、ここに平板状バーコード標識を設け
るとＣＣＤにて得られるバーコード像の幅が距離と角度
によって大きく変化してしまうのに対し、駐車区画入口
付近に円柱状バーコード標識を設けた場合にはバーコー
ドの幅は距離だけで定まり角度に依存しない。[0014] The reason why a cylindrical barcode sign is provided at the entrance of the parking lot and a flat barcode sign at the rear end of the parking lot is as follows: (1) Near the entrance of the parking lot, there is The positional relationship is highly arbitrary, and if a flat barcode sign is installed here, the width of the barcode image obtained by CCD will change greatly depending on the distance and angle. When a code mark is provided, the width of the barcode is determined only by the distance and does not depend on the angle.
【００１５】（２）駐車区画内入口に車両が達した場合
、あるいは駐車区画内に車両が進入した場合、車両は駐
車区画に対してほぼ平行となっており、従って、駐車区
画の後端位置に平板状バーコード標識を設けてもバーコ
ード幅は変化しない。(2) When the vehicle reaches the entrance to the parking lot or enters the parking lot, the vehicle is almost parallel to the parking lot, and therefore the rear end position of the parking lot is The barcode width does not change even if a flat barcode marker is provided on the barcode.
【００１６】（３）後述のように円柱状バーコード標識
と平板状バーコード標識は簡単なロジックで識別可能で
ある。(3) As will be described later, a cylindrical barcode mark and a flat barcode mark can be distinguished by simple logic.
【００１７】等の理由による。This is due to the following reasons.
【００１８】そして、これら各センサからの検出信号は
、インターフェース、所定の演算プログラムが格納され
たＲＯＭ、このプログラムに従って演算処理を行うＣＰ
Ｕ、演算結果を記憶するＲＡＭ等を内蔵する電子制御装
置ＥＣＵ１８に入力され、これらの検出信号をもとに制
御信号を操舵アクチュエータ２０及びブレーキアクチュ
エータ２２に送り、車両の操舵角及びブレーキを制御し
て駐車を行う構成である。Detection signals from these sensors are sent to an interface, a ROM in which a predetermined calculation program is stored, and a CPU that performs calculation processing according to this program.
The signals are input to the electronic control unit ECU 18 which has a built-in RAM etc. that stores the calculation results, and based on these detection signals, control signals are sent to the steering actuator 20 and brake actuator 22 to control the steering angle and brakes of the vehicle. The configuration is such that parking is performed by
【００１９】以下、ＥＣＵ１８で行われる演算処理工程
を詳細に説明する。図２及び図３にはＥＣＵ１８の処理
フローチャート図が示されており、まず、Ｓ１０１にて
円柱サーチフラグをセットし、駐車区画の入口に設けら
れた円柱状バーコード標識１００ａ，１００ｂを検出す
る処理に移行する。そして、Ｓ１０２にてＣＣＤ１およ
びＣＣＤ２からのデータをＲＡＭに格納する。The arithmetic processing steps performed by the ECU 18 will be explained in detail below. 2 and 3 show processing flowcharts of the ECU 18. First, in S101, a cylindrical search flag is set, and a process of detecting cylindrical barcode signs 100a and 100b provided at the entrance of the parking lot. to move to. Then, in S102, data from CCD1 and CCD2 is stored in RAM.
【００２０】次にＣＣＤ１及びＣＣＤ２からのアナログ
データをデジタルデータに変換するためのしきい値を計
算する。しきい値としてはＣＣＤ１，２に映った全画素
の出力レベルの平均値、平均値と最大値の平均値、平均
値と最小値の平均値等を用いることができる。そして、
Ｓ１０４にてＣＣＤ１，２のデジタルデータのエッジ座
標を算出してＲＡＭに格納する。Next, a threshold value for converting the analog data from CCD1 and CCD2 into digital data is calculated. As the threshold value, the average value of the output levels of all pixels reflected on the CCDs 1 and 2, the average value of the average value and the maximum value, the average value of the average value and the minimum value, etc. can be used. and,
At S104, edge coordinates of the digital data of CCDs 1 and 2 are calculated and stored in the RAM.
【００２１】このように、エッジ座標をＲＡＭに格納し
た後、Ｓ１０５にてバーコード像の白バーに相当する論
理レベル”１”の幅をＣＣＤ１，２の全画素に対して算
出する。そして、円柱サーチフラグがセットされている
か否かをＳ１０６にて判定する。前述したように、制御
の開始においてはＳ１０１にて円柱サーチフラグがセッ
トされているため、このステップではＹＥＳと判定され
、Ｓ１０７以降の処理に移行する。After storing the edge coordinates in the RAM in this manner, the width of the logic level "1" corresponding to the white bar of the barcode image is calculated for all pixels of the CCDs 1 and 2 in S105. Then, it is determined in S106 whether the cylinder search flag is set. As described above, since the cylinder search flag is set in S101 at the start of control, a YES determination is made in this step, and the process moves to S107 and subsequent steps.
【００２２】このＳ１０７以降の処理では駐車区画の入
口に設けられた円柱状バーコード標識１００ａ，１００
ｂを検出し、この円柱状バーコード標識１００ａ，１０
０ｂとの相対位置関係に応じて車両の操舵やブレーキを
制御する処理が行われる。すなわち、まず、Ｓ１０７に
てＳで算出された論理”１”の幅のうち隣接する幅をｗ
（ｉ−１）、ｗ（ｉ）、ｗ（ｉ＋１）とした場合、ｗ（
ｉ−１）＜ｗ（ｉ）＞ｗ（ｉ＋１）を満たす幅ｗ（ｉ）
を抽出する。ＣＣＤ１，２にて得られたバーコード像が
円柱状バーコード標識である場合にはバーコードの中心
付近で見かけ上幅が大きくなり、周辺部で見かけ上幅が
小さくなる。従って、検出されたバーコード像が円柱状
標識１００ａ，１００ｂである場合には上述の不等式が
満たされることになる。 そして、このＳ１０７にて
ＹＥＳと判定された場合には、次のＳ１０８で上述の不
等式を満たす幅ｗ（ｉ）の中心座標を計算してＲＡＭに
格納する。このＳ１０７及びＳ１０８の処理をＣＣＤ１
，２の全画素について行うことにより、ＣＣＤ１，２に
て検出された像から円柱状バーコード標識１００ａ，１
００ｂが検出される。In the process from S107 onward, the cylindrical barcode signs 100a, 100 provided at the entrance of the parking lot are
b is detected, and this cylindrical barcode label 100a, 10
Processing is performed to control the steering and braking of the vehicle depending on the relative positional relationship with 0b. That is, first, in S107, the adjacent widths of the logical "1"s calculated in S are w.
(i-1), w(i), w(i+1), w(
Width w(i) satisfying i-1)<w(i)>w(i+1)
Extract. When the barcode image obtained by the CCDs 1 and 2 is a cylindrical barcode marker, the width appears to be large near the center of the barcode, and the width is apparently small at the periphery. Therefore, when the detected barcode images are cylindrical markers 100a and 100b, the above-mentioned inequality is satisfied. If the determination in S107 is YES, the central coordinates of the width w(i) that satisfy the above-mentioned inequality are calculated and stored in the RAM in the next S108. The processing of S107 and S108 is carried out by the CCD1.
, 2, the cylindrical barcode marks 100a, 1 are obtained from the images detected by the CCDs 1, 2.
00b is detected.
【００２３】円柱状バーコード標識１００ａ，１００ｂ
が検出された後、この円柱状バーコード標識と車両との
相対的位置関係に基づき車両の操舵やブレーキを制御す
る処理に移行する。すなわち、図３のＳ１０９でＣＣＤ
１，２について計算された幅ｗ（ｉ）の中心座標の数が
０であるか否かが判定される。前述したように、この中
心座標の数は検出された円柱状バーコード標識の数を表
しており、例えば図４（Ａ）の位置関係ではＣＣＤ１，
２とも座標の数は２となり、図４（Ｂ）の場合はＣＣＤ
１が２、ＣＣＤ２が１となる。[0023] Cylindrical barcode signs 100a, 100b
After this is detected, the process moves on to control the steering and braking of the vehicle based on the relative positional relationship between the cylindrical barcode mark and the vehicle. That is, in S109 of FIG.
It is determined whether the number of center coordinates of the width w(i) calculated for 1 and 2 is 0. As mentioned above, the number of center coordinates represents the number of detected cylindrical barcode markers. For example, in the positional relationship shown in FIG. 4(A), CCD1,
In both cases, the number of coordinates is 2, and in the case of Fig. 4 (B), the CCD
1 becomes 2 and CCD2 becomes 1.
【００２４】このＳ１０９でＮＯ、すなわちＣＣＤ１，
２のいずれかあるいは両方で円柱状バーコード標識を検
出できたと判定された場合には、次のＳ１１０に移行し
、ＣＣＤ１，２の座標数が２であるか否かが判定される
。そして、ＮＯと判定された場合には制御は行わず再び
Ｓ１０２以降の処理を繰り返す。[0024]NO in this S109, that is, CCD1,
If it is determined that the cylindrical barcode marker has been detected using either or both of the above steps, the process moves to the next step S110, and it is determined whether the number of coordinates of the CCDs 1 and 2 is 2 or not. If the determination is NO, no control is performed and the processes from S102 onwards are repeated again.
【００２５】一方、このＳ１０９でＹＥＳと判定された
場合には、Ｓ１１１にて三角測量の原理で円柱状バーコ
ード標識との相対位置を計算し、Ｓ１１２にて操舵やス
ロットル、あるいはブレーキ制御を行う。On the other hand, if the determination is YES in S109, the relative position with respect to the cylindrical barcode sign is calculated using the principle of triangulation in S111, and steering, throttle, or brake control is performed in S112. .
【００２６】相対位置に基づき車両の操舵を制御する処
理は周知の方法を用いることができるが、本実施例にお
いては以下の方法により車両を駐車区画入口まで誘導し
ている。すなわち、車両の円柱状バーコード標識１００
ａ、１００ｂに対する角度が０となるように初期位置か
ら旋回走行を行う。このとき、旋回半径は車両の最小旋
回半径とすることにより誤差を最小に抑えることが可能
である。Although a well-known method can be used to control the steering of the vehicle based on the relative position, in this embodiment, the vehicle is guided to the entrance of the parking lot by the following method. That is, a cylindrical barcode sign 100 for a vehicle.
Turning is performed from the initial position so that the angle with respect to a and 100b is 0. At this time, the error can be minimized by setting the turning radius to the minimum turning radius of the vehicle.
【００２７】旋回走行により車両が入口に対して平行と
なった後、駐車区画の中心位置を通る直線（進入直線）
と車両の前後中心線の両直線に内接する旋回経路を算出
する。この旋回経路の中心座標を（ｘ０，ｙ０）とする
と、車両の相対座標（ｘ，ｙ）においてこのｘ座標の絶
対値がｘ０以下となるまでそのまま直線走行を行い（入
口に対して平行）、ｘ０以下となったときには算出した
旋回経路にそって車両の操舵を制御し進入直線上に車両
をのせる。最後に、この進入直線に沿って車両を直線走
行させ、駐車区画の入口に車両を到達させる。After the vehicle becomes parallel to the entrance due to turning, a straight line passing through the center of the parking lot (approach straight line)
A turning path that is inscribed in both straight lines and the front and rear center lines of the vehicle is calculated. If the center coordinates of this turning route are (x0, y0), the vehicle will continue to travel in a straight line (parallel to the entrance) until the absolute value of this x coordinate becomes less than or equal to x0 in the relative coordinates (x, y) of the vehicle. When the value is equal to or less than x0, the steering of the vehicle is controlled along the calculated turning route to place the vehicle on the approach straight line. Finally, the vehicle is driven straight along this approach straight line until it reaches the entrance of the parking lot.
【００２８】このようにして、円柱状バーコード標識１
００ａ，１００ｂに基づき車両を駐車区画の入口近傍に
誘導するが、車両が入口に達した場合にはＣＣＤ１，２
は円柱状バーコード標識１００ａ，１００ｂを検出する
ことができなくなり、従ってＳ１０９にてＮＯと判定さ
れ、Ｓ１１３に移行することになる。In this way, the cylindrical barcode mark 1
00a, 100b, the vehicle is guided near the entrance of the parking lot, but when the vehicle reaches the entrance, CCD1, 2
cannot detect the cylindrical barcode marks 100a and 100b, and therefore the determination in S109 is NO, and the process moves to S113.
【００２９】このＳ１１３ではすでに円柱状バーコード
標識の探索は終了したことを示すため、円柱サーチフラ
グをリセットする。すると、図２のＳ１０６にてＮＯと
判定されることとなり、次に駐車区画の後端位置に設け
られた平板状バーコード標識２００ａ，２００ｂの探索
を行うＳ１１７以降の処理に移る。In S113, the cylindrical search flag is reset to indicate that the search for the cylindrical barcode mark has already been completed. Then, the determination in S106 in FIG. 2 is NO, and the process moves to S117 and subsequent steps in which the flat barcode signs 200a and 200b provided at the rear end position of the parking lot are searched.
【００３０】まず、Ｓ１１４で論理”１”の幅ｗ（ｉ）
が規定回数連続しているか否かが判定される。前述した
ように、車両が駐車区画に対して平行となっている場合
には平板状バーコード標識のバーコードの幅はほとんど
同一となり、この同一幅のパターンが連続して表れるこ
ととなるので、この処理にてＹＥＳと判定される画素部
分が平板状バーコード標識２００ａ，２００ｂとなる。
もちろん、規定回数は予め平板状バーコード標識の有す
るバー数に応じて決められることはいうまでもない。そ
して、規定回数連続した画素部分の中間座標をＳ１１５
にて計算してＲＡＭに格納することにより、平板状バー
コード標識２００ａ，２００ｂが検出されることとなる
。First, in S114, the width w(i) of logic "1"
It is determined whether or not the number is consecutive for a predetermined number of times. As mentioned above, when the vehicle is parallel to the parking lot, the barcode widths of the flat barcode signs are almost the same, and a pattern of the same width appears continuously. Pixel portions that are determined to be YES in this process become flat barcode markers 200a and 200b. Of course, it goes without saying that the prescribed number of times is determined in advance according to the number of bars that the flat barcode marker has. Then, in S115, the intermediate coordinates of the pixel portion that have continued a specified number of times are determined.
By calculating and storing it in the RAM, the flat barcode markers 200a and 200b are detected.
【００３１】中間座標が算出された後、Ｓ１１６にて座
標数が０であるか否かが判定され、０であると判定され
た場合には前述のＳ１１１、Ｓ１１２の処理を繰り返し
、０でないときには車両を後進させて駐車区画への車両
の駐車を完了させる。After the intermediate coordinates are calculated, it is determined in S116 whether or not the number of coordinates is 0. If it is determined to be 0, the above-mentioned processes of S111 and S112 are repeated, and if it is not 0, Reverse the vehicle to complete parking the vehicle in the parking lot.
【００３２】このように、本実施例においては、駐車区
画の入口に円柱状バーコード標識を、そして駐車区画の
後端位置に平板状バーコード標識を設けてＣＣＤにて撮
影したバーコード像がいずれであるかを判別して車両を
駐車区画に駐車させるものであり、標識を確実に認識し
て駐車することが可能となる。As described above, in this embodiment, a cylindrical barcode sign is provided at the entrance of the parking lot, and a flat barcode sign is provided at the rear end position of the parking lot, and the barcode image taken by the CCD is The vehicle is parked in a parking lot by determining which one is the sign, and it is possible to reliably recognize the sign and park the vehicle.
【００３３】[0033]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る自動
駐車装置によれば、駐車区画の所定位置に設けられた標
識を誤認識することなく確実に検出して車両と駐車区画
との相対位置を算出し、車両を駐車区画に確実に駐車さ
せることが可能となる。As explained above, according to the automatic parking device according to the present invention, a sign provided at a predetermined position of a parking lot can be reliably detected without misrecognizing it, and the vehicle can be easily detected relative to the parking lot. It becomes possible to calculate the position and reliably park the vehicle in the parking lot.
【図１】本発明に係る自動駐車装置の一実施例の構成ブ
ロック図。FIG. 1 is a configuration block diagram of an embodiment of an automatic parking device according to the present invention.
【図２】実施例における制御フローチャート図。FIG. 2 is a control flowchart diagram in the embodiment.
【図３】同実施例における制御フローチャート図。FIG. 3 is a control flowchart diagram in the same embodiment.
【図４】車両と駐車区画との位置関係を示す平面図。FIG. 4 is a plan view showing the positional relationship between vehicles and parking spaces.
１，２ ＣＣＤ １０ 車両 １８ ＥＣＵ 1, 2 CCD 10 Vehicle 18 ECU
Claims (1)
ーコード標識及び前記駐車区画の後端位置に設けられた
平面状バーコード標識を撮影する２個のＣＣＤセンサと
、これら２個のＣＣＤセンサにて得られたバーコード像
が前記円柱状バーコード標識あるいは平面状バーコード
標識であるかを判別する判別手段と、この判別手段にて
前記バーコード像が前記円柱状バーコード標識であると
判別された場合に車両と前記円柱状バーコード標識との
相対位置を算出して車両の操舵を制御し車両を前記駐車
区画の入口まで進入させ、前記バーコード像が前記平面
状バーコード標識であると判定された場合に車両と前記
平面状標識との相対位置を算出して車両の操舵を制御し
車両を前記駐車区画に駐車させる制御手段と、を有する
ことを特徴とする自動駐車装置。1. Two CCD sensors for photographing a cylindrical barcode sign provided at the entrance of a parking lot and a planar barcode sign provided at the rear end of the parking lot; a discriminating means for discriminating whether the barcode image obtained by the CCD sensor is the cylindrical barcode mark or the planar barcode mark; If it is determined that there is a cylindrical barcode sign, the relative position between the vehicle and the cylindrical barcode sign is calculated, and the steering of the vehicle is controlled to drive the vehicle to the entrance of the parking lot, so that the barcode image is aligned with the planar barcode sign. Automatic parking comprising: a control means that calculates the relative position of the vehicle and the planar sign when it is determined that the sign is a sign, controls the steering of the vehicle, and parks the vehicle in the parking lot. Device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3038776A JPH04277900A (en) | 1991-03-05 | 1991-03-05 | Automatic parking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3038776A JPH04277900A (en) | 1991-03-05 | 1991-03-05 | Automatic parking device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04277900A true JPH04277900A (en) | 1992-10-02 |
Family
ID=12534697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3038776A Pending JPH04277900A (en) | 1991-03-05 | 1991-03-05 | Automatic parking device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04277900A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011173585A (en) * | 2010-01-27 | 2011-09-08 | Denso It Laboratory Inc | Parking assist system |
| JP2017045427A (en) * | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 株式会社東芝 | Travel path accessory detection device and method for detecting travel path accessory and travel path |
| JP2018030498A (en) * | 2016-08-25 | 2018-03-01 | 株式会社デンソーテン | Entry/exit support device and entry/exit support method |
| JP2018120386A (en) * | 2017-01-25 | 2018-08-02 | ダイハツ工業株式会社 | Parking support device |
-
1991
- 1991-03-05 JP JP3038776A patent/JPH04277900A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011173585A (en) * | 2010-01-27 | 2011-09-08 | Denso It Laboratory Inc | Parking assist system |
| JP2017045427A (en) * | 2015-08-28 | 2017-03-02 | 株式会社東芝 | Travel path accessory detection device and method for detecting travel path accessory and travel path |
| JP2018030498A (en) * | 2016-08-25 | 2018-03-01 | 株式会社デンソーテン | Entry/exit support device and entry/exit support method |
| JP2018120386A (en) * | 2017-01-25 | 2018-08-02 | ダイハツ工業株式会社 | Parking support device |
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