JP2018118365A5 - 制御装置、ロボットシステムおよびネジ締めトルク設定方法 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、ロボットシステムおよびネジ締めトルク設定方法に関するものである。

Claims (13)

1. ネジを締めるネジ締め工程を有する作業を行うことが可能なロボットの駆動を制御する制御装置であって、
   前記ネジ締め工程で用いられる前記ネジを含む物の特性のうちの少なくとも１つの入力を受け付ける受付部と、
   前記受付部が受け付けた前記特性に基づいて、前記ロボットが前記ネジを締めるときのネジ締めトルクに関する値を求め、前記ネジ締めトルクに関する値を表示部に表示させる表示制御部と、
   少なくとも前記ロボットの駆動を制御する制御部と、を備えることを特徴とする制御装置。
2. 前記特性は、強度区分を含む請求項１に記載の制御装置。
3. 前記ロボットは、前記ネジを締めることにより第１対象物を第２対象物に固定し、
   前記特性は、前記ネジの材質、前記第１対象物の材質および前記第２対象物の材質を含む請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記特性は、前記ネジの呼び径を含む請求項１ないし３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記特性は、前記ネジが並目と細目とのいずれの種類であるかを含む請求項１ないし４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記ネジ締め工程では、ドライバーにより前記ネジを回転させて締め、
   前記受付部は、前記ドライバーの回転数の入力を受け付け、
   前記表示制御部は、前記受付部が受け付けた前記特性および前記ドライバーの回転数に基づいて、前記ロボットが前記ネジを締めるときのネジ締め速度に関する値を求め、前記ネジ締め速度に関する値を前記表示部に表示させる請求項１ないし５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記受付部は、前記ネジ締め速度の入力を受け付け、
   前記制御部は、前記ネジ締め工程において、前記受付部が受け付けた前記ネジ締め速度に基づいて、前記ロボットの駆動を制御する請求項６に記載の制御装置。
8. 前記ロボットは、前記ドライバーを有し、
   前記ドライバーは、電動ドライバーであり、
   前記受付部は、前記ネジ締めトルクの入力を受け付け、
   前記制御部は、前記ネジ締め工程において、前記受付部が受け付けた前記ネジ締めトルクに基づいて、前記電動ドライバーの駆動を制御する請求項６または７に記載の制御装置。
9. 前記ロボットは、力を検出する力検出部を有し、
   前記制御部は、前記ネジ締め工程において、前記力検出部の出力に基づいて力制御を行い、前記ロボットの駆動を制御する請求項１ないし８のいずれか１項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記力制御において、前記ネジの進行方向と直交する方向の目標力を０とする請求項９に記載の制御装置。
11. 前記制御部は、前記力制御を行っている期間の少なくとも一部で、位置制御を行う請求項９または１０に記載の制御装置。
12. 請求項１ないし１１のいずれか１項に記載の制御装置と、
    前記制御装置により制御されるロボットと、を備えることを特徴とするロボットシステム。
13. ロボットが行う作業に含まれるネジを締めるネジ締め工程におけるネジ締めトルク設定方法であって、
    前記ネジ締め工程で用いられる前記ネジを含む物の特性のうちの少なくとも１つの入力を受け付け、
    受け付けた前記特性に基づいて、前記ロボットが前記ネジを締めるときのネジ締めトルクに関する値を求め、
    前記ネジ締めトルクに関する値を表示部に表示する、ことを特徴とするネジ締めトルク設定方法。