JP2018111340A - 監視装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このような監視作業は、監視すべき箇所が高い位置にあって、地上からは視認しにくい場合や、夜間等では視認を行なうことが困難であることもある。また、監視すべき箇所が、人間の立ち入ることが困難な場所もあり、実質的に完全に監視を行なうことが困難であることもあった。
さらには、監視すべき箇所に関して、場合によっては危険性を伴う場合もあり、無人の監視を行なうことが望ましい。
従って、このようなドローンを利用して、広大な施設において監視を行なうことができれば、監視に要する時間が短縮されると共に、人が接近しにくいような箇所も安全に且つ確実に監視を行なうことができ、また人件費も削減することが可能となる。
まず、監視作業の途中で、ドローンが操縦不能になる事態が発生することがある。このような操縦不能によって、ドローンが飛行してはいけない場所を飛行したり、あるいはドローンが墜落するおそれがあり、場合によって、施設の一部が損傷し、あるいは破壊してしまうこともある。従って、プラント施設等の施設の監視にドローンを利用することは困難である。
現状では、このような施設の監視等を行なうために適した飛行性能を備えるようなドローンの場合、数十分程度の飛行可能時間に制限されてしまう。このため、プラント施設等の監視作業を行なうためには、数十分毎にドローンを着陸させて、電源電池の交換を行なう必要がある。従って、一回の監視作業で例えば一時間以上かかるようなプラント施設等においては、このようなドローンの利用は実用的ではない。
従って、例えばプラント等の監視すべき施設において、危険性を伴うような箇所、あるいは人が近づけないような箇所の監視を確実に行なうことが可能になると共に、撮像部が赤外線による撮像を行なうようにすれば、夜間等の人間が直接に視認を行なうことが困難である箇所であっても、確実に監視を行なうことが可能である。
これにより、前述した本発明の第一の構成と同様に、飛行移動体の撮像部が、監視すべき領域の上空を撮像することにより、監視すべき領域の画像による監視が行なわれ、その際、飛行移動体が走行移動体の電源部から給電されることによって、長い飛行可能時間が確保され、長時間に亘る監視作業が連続的に可能となる。
さらに、飛行移動体は、配線部を介して走行移動体に機械的に接続されているので、飛行移動体が制御不能になった場合であっても、飛行移動体が不用意にどこかに飛んで行ってしまったり、墜落して監視すべき施設の一部を破壊してしまうようなことはない。
これにより、前述した本発明の第一の構成と同様に、飛行移動体の撮像部が、監視すべき領域の上空を撮像することにより、監視すべき領域の三次元での監視が行なわれ、その際、飛行移動体が走行移動体の電源部から給電されることによって、長い飛行可能時間が確保され、長時間に亘る監視作業が連続的に可能となる。
さらに、飛行移動体は、配線部を介して走行移動体に機械的に接続されているので、飛行移動体が制御不能になった場合であっても、飛行移動体が不用意にどこかに飛んで行ってしまったり、墜落して監視すべき施設の一部を破壊してしまうことはない。
図1は、本発明による監視装置の一実施形態の全体構成を示している。
図1において、監視装置10は、走行移動体20と、走行移動体20とは別体に構成された飛行移動体30と、これら走行移動体20及び飛行移動体30を接続する配線部50と、から構成されている。
なお、走行部22は、車輪22aに限らず、例えば無限軌道等の他の駆動手段により構成されていてもよい。
走行データ23aは、直接に入力され、または前もって設定されて記憶部26に記憶され、あるいは送受信部25を介して外部から受信することにより取得され、走行制御部23に入力される。
熱センサ28aは、例えば赤外センサから構成されており、その検出信号S1は、処理部24に送出される。これにより、処理部24は、熱センサ28aからの検出信号S1に基づいて、走行移動体20の周囲の熱異常を判断し、熱異常と判定した場合には、熱異常発生信号24aを生成する。
臭気センサ28bは公知の構成であって、周囲の臭気を検出してその検出信号S2は、同様に処理部24に送出される。これにより、処理部24は、臭気センサ28bからの検出信号S2に基づいて、走行移動体20の周囲の臭気異常(例えばガス洩れ等)を判断し、臭気異常と判定した場合には臭気異常発生信号24bを生成する。
マイク28cは公知の構成であって、周囲の音を検出し、その検出信号S3は、処理部24に送出される。これにより、処理部24は、マイク28cからの検出信号S3に基づいて、走行移動体20の周囲の音異常(例えば爆発音等)を判断し、音異常と判定した場合には、音異常発生信号24cを生成する。
ここで、飛行移動体30は、例えば縦横がそれぞれ数十cm程度で高さが数cm程度の比較的小型の機体34を有しており、前述した飛行手段31,駆動部32及び飛行制御部33は、機体34内に搭載されている。
そして、飛行制御部33は、飛行経路データ33aに基づいて、各駆動部32により、それぞれ対応する飛行手段31を回転駆動することにより安定して飛行すると共に、所謂自律飛行する機能を有しており、この飛行経路データ33aにより指定される監視エリアを飛行する。
これにより、例えば1kg程度の重量を有する電源電池を搭載する必要がなくなることから、飛行移動体30は総重量がより軽くなり、操縦性が向上することになる。
高さデータは、例えば圧力センサまたは超音波センサにより地上からの高さを検出することにより得られる。これにより、位置検出部37は、例えば所定時間毎に飛行移動体30のそのときの三次元の測地データ(第一の測地データ)37aを検出し、処理部39に送出する。
熱センサ38aは、例えば赤外センサから構成されており、その検出信号S4は処理部39に送出される。
即ち、処理部39は、撮像データ35aを画像圧縮処理により圧縮すると共に、位置検出部37からの測地データ37a及びセンサ部38からの検出信号S4,S5と圧縮した撮像データ35aを一括して、飛行監視データ39aとして、配線部50のデータライン52を介して走行移動体20の処理部24に送出する。
また、処理部39は、追尾装置36からの動画データ36aに基づいて動画データ36を画像解析して、走行移動体20の標識21bを検出し、この標識21bが画面中心に位置するような追尾用飛行経路データ33bを生成して、飛行制御部33に送出する。
この追尾用飛行経路データ33bに基づいて、飛行移動体30の飛行制御部33が駆動部32を駆動制御することによって、飛行移動体30は、常に走行移動体20の標識21bの上方に位置するように飛行することになる。
そして、走行移動体20の処理部24は、前述した熱異常発生信号24a及び24d,臭気異常発生信号24b及び24eそして音異常発生信号24cを、撮像データ35aと共に、監視データ24fとして、送受信部25を介して無線通信により遠隔監視部60に送信する。
配線部50は複数対のワイヤーから成り、一対が電源ライン51として利用されると共に、他の一対がデータライン52として利用される。なお、配線部50は、さらなる対のデータラインを備えていてもよく、その場合、飛行移動体20側から飛行経路データを飛行移動体30に対して伝送することが可能である。
遠隔監視部60の制御部63は、送受信部61で受信した走行移動体20からの監視データ24fを記憶部62に記憶させると共に、この監視データ24fに含まれる撮像データ35aを表示部64の表示画面上に表示する。これにより、表示部64の表示画面に表示される撮像データ35aによる高解像度の静止画面を監視員の目視で監視すべき施設等の監視を行なうことができる。
また、遠隔監視部60の制御部63は、送受信部61で受信した監視データ24fに含まれる異常発生信号24a〜24eに基づいて、各異常発生信号24a〜24eが示す熱異常,臭気異常,音異常の種類を表示部64の表示画面上に表示すると共に、例えばスピーカ等の警告手段(図示しない)から異常発生の旨を表す警告音等を発する。
このようにして、走行移動体20の送受信部25は、これらの走行経路データ23aまたは飛行経路データ33aを受信して、走行移動体20の記憶部26に記憶させ、または配線部50のデータライン52を介して、飛行移動体30の飛行制御部33に送出する。
これを受けて、走行移動体20の走行制御部23は、この走行経路データ23aを記憶部26から読み出して、走行部22を駆動制御する。これにより、走行移動体20は、前もって設定された走行経路に沿って走行することになる。
また、飛行移動体30の飛行制御部33は、この飛行経路データ33aに基づいて、前もって設定された飛行経路に沿って飛行することになる。
監視装置10は、以下の三つの動作モード、即ち走行移動体20が前もって設定された走行経路を移動し、飛行移動体30が走行移動体20の走行経路を追従する第一のモード、飛行移動体30が前もって設定された飛行経路を移動し、走行移動体20が飛行移動体30の飛行経路を追従する第二のモード、そして走行移動体20及び飛行移動体30が共に前もって設定された走行経路または飛行経路を移動すると共に、走行移動体20と飛行移動体30が相互に位置情報(GPSによる測地データ)を交換して相互位置を検出し、相互の距離を所定距離以下に保持する第三のモード、で動作する。
走行移動体20では、遠隔監視部60から前もって走行経路データ23aを受信して記憶部26に登録してあり、監視作業の開始に先立って、走行制御部23は、記憶部26から走行経路データ23aを読み出し、この走行経路データ23aに基づいて走行部22を駆動制御する。これにより、走行移動体20は、その走行部22により前もって設定された走行経路を走行する。
これにより、飛行制御部33は、この追尾用飛行経路データ33bに基づいて、走行移動体20の標識21bが追尾装置36の画面中心に位置するように、各駆動部32を制御する。従って、飛行移動体30は、走行移動体20に対してその直上に位置するように飛行する。こうして、走行移動体20が前もって設定された走行経路に沿って移動する際に、飛行移動体30が上述した追尾動作を行なうことにより、飛行移動体30は、走行移動体20の走行に追従して飛行する。
そして、走行移動体20では、処理部24が、この飛行監視データ39aのうち、検出信号S4及びS5を、センサ部28からの検出信号S1,S2及びS3と共に処理して、異常発生時には、異常発生信号25a〜24eを生成し、撮像データ35aと一括して監視データ24fとして送受信部25から遠隔監視部60に対して無線通信により伝送する。
これにより、遠隔監視部60では、その制御部63が、監視データ24fに含まれる撮像データ35aを表示部64の表示画面上に表示し、監視員が撮像データ35aの画面表示を見ながら、撮像データ35aによる高解像度の静止画像を目視して、監視すべき施設等の監視を行なうことができる。
また、異常発生時には、制御部63が、各異常発生信号25a〜25eが示す熱異常,臭気異常,音異常の種類を表示部64の表示画面上に表示すると共に、例えばスピーカ等の警告手段(図示しない)から異常発生を表す警告音等を発する。これにより、異常発生がより確実に監視員により把握される。
これを受けて、走行移動体20の制御部24は、配線部巻取り制御装置29に対して巻取り指令24gを送出し、配線部巻取り制御装置29は、電動リール29aを回転駆動して配線部50を所定長さまで巻き取る。
配線部50が所定長さまで巻き取られると、飛行移動体30が走行移動体20に対して水平方向に関して接近することになり、飛行移動体30の追尾装置36の画面内に、走行移動体20の標識21bが捕らえられることになり、追尾装置36による走行移動体20の標識21bの画像認識による追尾が可能となる。
この第二のモードにおいては、走行移動体20は、さらに飛行移動体30における位置検出部37と同様の位置検出部41を備えている。この位置検出部41は、例えばGPSセンサによる経度,緯度から成る第二の測地データ41aを検出し、処理部24に送出する。
この第三のモードにおいては、上述した第二のモードの場合と同様に、走行移動体20は、さらに飛行移動体30における位置検出部37と同様の位置検出部41を備えている。この位置検出部41は、例えばGPSセンサによる経度,緯度から成る第二の測地データ41aを検出し、処理部24に送出する。これにより、処理部24は、所定時間毎に第二の測地データ41aを配線部50のデータライン52を介して、あるいは図示しない無線送信によって、飛行移動体30の処理部39に送出する。
これに対して、飛行移動体30の処理部39は、所定時間毎に位置検出部37からの測地データ(第一の測地データ)37aを、配線部50のデータライン52を介してあるいは図示しない無線送信によって、走行移動体20の処理部24に送出する。
走行移動体20では、遠隔監視部60から前もって走行経路データ23aを受信して記憶部26に登録してあり、監視作業の開始に先立って、走行制御部23は、記憶部26から走行経路データ23aを読み出して、この走行経路データ23aに基づいて走行部22を駆動制御する。これにより走行移動体20は、その走行部22により前もって設定された走行経路を走行する。
また、飛行移動体30の処理部39は、同様にして位置検出部37で検出した第一の測地データ37aを、走行移動体20から所定時間毎に送られてくる第二の測地データ41aと比較して、走行移動体20に対する飛行移動体30の相対位置を検出して、図6に示すように、飛行経路P2上における飛行移動体30の位置P2aに対して、走行経路P1上における走行移動体20の位置P1aを飛行経路P2上に射影することによって、飛行移動体30と走行移動体20との相互距離D2を算出する。
この相互距離D1,D2は、それぞれ進行方向に関して正方向とし、負の場合には、当該走行移動体20または飛行移動体30が相手方より先行していることを意味し、正の場合には、相手方が先行していることを意味する(図6の場合、相互距離D1は負値、D2は正値である。)
そして、先行して相互距離D1またはD2が負の所定距離を越えたとき、即ちD1またはD2が負の所定値より小さくなったとき、先行する走行移動体20または飛行移動体30が、その走行経路P1または飛行経路P2に沿った移動を停止するように、処理部24が走行制御部23を制御し、または処理部39が飛行制御部33を制御する。
この第三のモードにおいても、飛行移動体30が走行移動体20に対して水平方向に大きくずれた場合には、配線部巻取り制御装置29が配線部50を所定長さまで巻き取ることにより、追尾回復が行なわれる。
また、上述した第一〜第三のモードにおいて、追尾回復によっても、飛行移動体30の追尾装置36が走行移動体20の標識21bを捕らえられない場合、即ち、最初に飛行移動体30の処理部39が追尾不能信号39bを送信してから所定時間が経過しても、撮像データ35aにより走行移動体20の標識21bが捕らえられない場合には、飛行移動体30の処理部39は、飛行制御部33に対して緊急着陸信号39cを送信し、飛行移動体30を着陸させる。その際、飛行移動体30は、位置検出部37で検出した測地データ37aに基づいて離陸した場所に戻って、着陸するようにしてもよい。
例えば、上述した実施形態においては、走行移動体20は、四つの車輪により地上を走行し、左右の転回の際には、左右の車輪の回転数をそれぞれ別個に制御することにより走行させるようになっているが、これに限らず、所謂ステアリング機能を備えて、前側または後側の車輪を左右に操舵するようにしてもよいことは明らかである。
上述した実施形態においては、走行移動体20は、前もって設定された走行経路データ23aにより走行するようになっているが、これに限らず、走行移動体20に操作部を備えることにより、運転者が操作部を操作することにより、走行移動体20を走行させるようにしてもよい。この場合、前もって走行経路データ23aを生成する必要がなく、また運転者が目視により監視すべき施設等の監視を行なうこともできる。
20 走行移動体
21 本体
21b 標識
22 走行部
23 走行制御部
24 処理部
25 送受信部
26 記憶部
27 大容量電源部
28 センサ部
29 配線部巻取り制御装置
30 飛行移動体
31 飛行手段
32 駆動部
33 飛行制御部
34 機体
35 撮像部
36 追尾装置
37 位置検出部37
38 センサ部
39 処理部
40 給電部
50 配線部
51 電源ライン
52 データライン
60 遠隔監視部
61 送受信部
62 記憶部
63 制御部
64 表示部
65 入力部
Claims (15)
- 走行移動体と、飛行移動体と、走行移動体及び飛行移動体を機械的及び電気的に接続する複数本の導体から成る可撓性の配線部と、から構成されており、
前記走行移動体が、地上を走行するための走行部と、前記走行部を駆動制御する走行制御部と、処理部と、電源部と、上方から視認容易な標識と、を備えており、
前記飛行移動体が、ロータ等を回転駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する飛行制御部と、監視用の撮像部と、追尾装置と、前記駆動部,飛行制御部,撮像部及び追尾装置に給電する給電部と、を備えており、前記給電部が、前記配線部を介して、前記走行移動体の電源部に接続されることにより、長い飛行可能時間を確保するために前記電源部から給電されると共に、前記配線部の長さにより前記走行移動体を中心とする三次元の飛行可能範囲が限定され、
前記飛行制御部が、前記追尾装置で検出した前記標識の検出信号に基づいて前記走行移動体に対する位置を検出して、前記走行移動体の標識を前記配線部の長さの範囲内で追尾するように、前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする、監視装置。 - 走行移動体と、飛行移動体と、走行移動体及び飛行移動体を機械的及び電気的に接続する複数本の導体から成る可撓性の配線部と、から構成されており、
前記走行移動体が、地上を走行するための走行部と、前記走行部を駆動制御する走行制御部と、処理部と、電源部と、上方から視認容易な標識と、を備えており、
前記走行移動体の走行制御部が、前もって設定された走行経路データに基づいて、前記走行部を駆動制御し、
前記飛行移動体が、ロータ等を回転駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する飛行制御部と、監視用の撮像部と、追尾装置と、前記駆動部,飛行制御部,撮像部及び追尾装置に給電する給電部と、を備えており、前記給電部が、前記配線部を介して、前記走行移動体の電源部に接続されることにより、長い飛行可能時間を確保するために前記電源部から給電されると共に、前記配線部の長さにより前記走行移動体を中心とする三次元の飛行可能範囲が限定され、
前記飛行制御部が、前記追尾装置で検出した前記標識の検出信号に基づいて前記走行移動体に対する位置を検出して、前記走行移動体の標識を前記配線部の長さの範囲内で追尾するように、前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする、監視装置。 - 走行移動体と、飛行移動体と、走行移動体及び飛行移動体を機械的及び電気的に接続する複数本の導体から成る可撓性の配線部と、から構成されており、
前記走行移動体が、地上を走行するための走行部と、前記走行部を駆動制御する走行制御部と、処理部と、電源部と、上方から視認容易な標識と、を備えており、
前記飛行移動体が、ロータ等を回転駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する飛行制御部と、監視用の撮像部と、追尾装置と、位置検出部と、前記駆動部,飛行制御部,撮像部,位置検出部及び追尾装置に給電する給電部と、を備えており、前記給電部が、前記配線部を介して、前記走行移動体の電源部に接続されることにより、長い飛行可能時間を確保するために前記電源部から給電されると共に、前記配線部の長さにより前記走行移動体を中心とする三次元の飛行可能範囲が限定され、
前記飛行移動体の飛行制御部が、前もって設定された飛行経路データに基づいて、前記駆動部を制御し、
前記飛行移動体の位置検出部が、GPSによる第一の測地データを検出して、前記配線部を介して前記走行移動体の処理部に送出し、
前記走行移動体が、GPSによる第二の測地データを検出する第二の位置検出部を備えており、
前記走行移動体の走行制御部が、前記第一の測地データ及び第二の測地データを比較して、前記走行部を駆動制御することにより、前記配線部の長さの範囲内で前記飛行移動体の飛行移動に追従させる、
ことを特徴とする、監視装置。 - 走行移動体と、飛行移動体と、走行移動体及び飛行移動体を機械的及び電気的に接続する複数本の導体から成る可撓性の配線部と、から構成されており、
前記走行移動体が、地上を走行するための走行部と、前記走行部を駆動制御する走行制御部と、処理部と、電源部と、上方から視認容易な標識と、を備えており、
前記走行移動体の走行制御部が、前もって設定された走行経路データに基づいて、前記走行部を駆動制御し、
前記飛行移動体が、ロータ等を回転駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する飛行制御部と、監視用の撮像部と、追尾装置と、位置検出部と、前記駆動部,飛行制御部,撮像部,位置検出部及び追尾装置に給電する給電部と、を備えており、前記給電部が、前記配線部を介して、前記走行移動体の電源部に接続されることにより、長い飛行可能時間を確保するために前記電源部から給電されると共に、前記配線部の長さにより前記走行移動体を中心とする三次元の飛行可能範囲が限定され、
前記飛行移動体の位置検出部が、GPSによる第一の測地データを検出して、前記走行移動体の処理部に送出し、
前記走行移動体が、GPSによる第二の測地データを検出する第二の位置検出部を備えており、
前記飛行移動体の飛行制御部が、前もって設定された飛行経路データに基づいて、前記駆動部を制御すると共に、前記第一の測地データと第二の測地データを比較して、飛行経路上における走行移動体に対する相対位置を検出して、当該飛行移動体が飛行経路上で所定距離を越えて前記走行移動体より先行しているとき、飛行経路データに沿う移動を中断するように、前記駆動部を制御し、
前記走行移動体の走行制御部が、前もって設定された走行経路データに基づいて、前記走行移動部を駆動制御すると共に、前記第二の測地データと第一の測地データを比較して、走行経路上における飛行移動体に対する相対位置を検出して、当該走行移動体が走行経路上で所定距離を越えて前記飛行移動体より先行しているとき、走行経路データに沿う移動を中断するように、前記走行部を駆動制御する、
ことを特徴とする、監視装置。 - 前記走行移動体が、運転装置を備えており、操作者が前記運転装置を操作することにより、前記運転装置から前記走行制御部に走行経路データが入力されることを特徴とする、請求項1に記載の監視装置。
- 前記走行移動体と別体に構成され、操作者の操作により入力された走行経路データを送信する遠隔監視部を備えていて、
前記走行移動体が、前記遠隔監視部から送信される走行データ信号を受信して前記走行制御部に送出する受信装置を備えていることを特徴とする、請求項1に記載の監視装置。 - 前記飛行移動体が、第一の熱センサを備えていることを特徴とする、請求項1から6の何れかに記載の監視装置。
- 前記飛行移動体が、第一の臭気センサを備えていることを特徴とする、請求項1から7の何れかに記載の監視装置。
- 前記走行移動体が、第二の熱センサを備えており、
前記第二の熱センサの検出信号が前記処理部に伝送され処理されることを特徴とする、請求項1から8の何れかに記載の監視装置。 - 前記走行移動体が、第二の臭気センサを備えており、
前記第二の臭気センサの検出信号が前記処理部に伝送され処理されることを特徴とする、請求項1から9の何れかに記載の監視装置。 - 前記走行移動体が、マイクを備えており、
前記マイクの検出信号が前記処理部に伝送され処理されることを特徴とする、請求項1から10の何れかに記載の監視装置。 - 前記走行移動体が、前記配線部を巻き取るための巻取り装置と、前記配線部の張力を検出する張力センサと、を備えていて、
前記巻取り装置が、前記張力センサから検出信号に基づいて、前記配線部の巻き取り量を調整することを特徴とする、請求項1から11の何れかに記載の監視装置。 - 前記走行移動体が、前記飛行移動体のための着陸スペースを備えており、
前記飛行移動体の飛行制御部が、前記位置検出部からの前記標識の検出信号に基づいて前記駆動部を制御して、前記走行移動体の着陸スペース上に前記飛行移動体を着陸させることを特徴とする、請求項1から12の何れかに記載の監視装置。 - 前記飛行移動体の追尾装置が、位置検出用カメラであって、
前記飛行移動体の制御部が、前記位置検出用カメラで検出した画像信号に基づいて画像認識により、前記走行移動体の標識の相対位置を検出することを特徴とする、請求項1から13の何れかに記載の監視装置。 - 前記飛行移動体の追尾装置が、前記走行移動体の標識を検出できなくなったとき、前記走行移動体の巻取り装置が、前記配線部を所定長さまで巻き取ることを特徴とする、請求項12から14の何れかに記載の監視装置。
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