JP2018107636A - 赤外線撮像装置、車載カメラ、移動体、および制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】赤外線撮像素子の撮像画像の画質特性を向上させる。【解決手段】赤外線撮像装置20は、レンズ21と、赤外線撮像素子22と、プロセッサ24と、を備える。レンズ21は、透過する赤外線を結像する。赤外線撮像素子22は、レンズ21を透過した赤外線の結像面に2次元配列された複数の画素を有し、複数の画素の画素信号の読み出しが水平ライン毎に行われる。プロセッサ24は、赤外線撮像素子22の各水平ラインの読出時間の合計がフレームレートの逆数以下となる範囲内において、各水平ラインの読出時間を制御する。【選択図】図2
Description
本開示は、赤外線撮像装置、車載カメラ、移動体、および制御方法に関する。
従来、例えばCCD(Charge Coupled Device)センサまたはCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサ等の光電変換を行う撮像素子が知られている。例えば特許文献1には、撮像画像の画質特性を向上させるために、撮像素子のシャッタ速度およびゲインを調整する技術が開示されている。
しかしながら、赤外線撮像装置に用いられる赤外線撮像素子は、光電変換を行う上記の撮像素子とは原理が異なる。このため、赤外線撮像素子においては、例えばシャッタ速度およびゲインを調整しても、撮像画像の画質特性の向上を図ることができない。
本開示は、赤外線撮像素子の撮像画像の画質特性を向上させる赤外線撮像装置、車載カメラ、移動体、および制御方法に関する。
本開示の一実施形態に係る赤外線撮像装置は、レンズと、赤外線撮像素子と、プロセッサと、を備える。レンズは、透過する赤外線を結像する。赤外線撮像素子は、レンズを透過した赤外線の結像面に2次元配列された複数の画素を有し、複数の画素の画素信号の読み出しが水平ライン毎に行われる。プロセッサは、赤外線撮像素子の各水平ラインの読出時間の合計がフレームレートの逆数以下となる範囲内において、各水平ラインの読出時間を制御する。
本開示の一実施形態に係る車載カメラは、移動体に搭載される車載カメラであって、レンズと、赤外線撮像素子と、プロセッサと、を備える。レンズは、透過する赤外線を結像する。赤外線撮像素子は、レンズを透過した赤外線の結像面に2次元配列された複数の画素を有し、複数の画素の画素信号の読み出しが水平ライン毎に行われる。プロセッサは、赤外線撮像素子の各水平ラインの読出時間の合計がフレームレートの逆数以下となる範囲内において、各水平ラインの読出時間を制御する。
本開示の一実施形態に係る移動体は、レンズと、赤外線撮像素子と、プロセッサと、を備える。レンズは、透過する赤外線を結像する。赤外線撮像素子は、レンズを透過した赤外線の結像面に2次元配列された複数の画素を有し、複数の画素の画素信号の読み出しが水平ライン毎に行われる。プロセッサは、赤外線撮像素子の各水平ラインの読出時間の合計がフレームレートの逆数以下となる範囲内において、各水平ラインの読出時間を制御する。
本開示の一実施形態に係る制御方法は、透過する赤外線を結像するレンズと、前記レンズを透過した赤外線の結像面に2次元配列された複数の画素を有する赤外線撮像素子と、を備える赤外線撮像装置の制御方法である。赤外線撮像素子の各水平ラインの読出時間の合計がフレームレートの逆数以下となる範囲内において、各水平ラインの読出時間を制御し、複数の画素の画素信号を水平ライン毎に読み出す。
本開示の一実施形態に係る赤外線撮像装置、車載カメラ、移動体、および制御方法によれば、赤外線撮像素子の撮像画像の画質特性が向上する。
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して説明する。
図1を参照して、本開示の一実施形態に係る移動体10について説明する。
本開示における「移動体」は、例えば車両、船舶、および航空機等を含んでよい。車両は、例えば自動車、産業車両、鉄道車両、生活車両、および滑走路を走行する固定翼機等を含んでよい。自動車は、例えば乗用車、トラック、バス、二輪車、およびトロリーバス等を含んでよい。産業車両は、例えば農業および建設向けの産業車両等を含んでよい。産業車両は、例えばフォークリフトおよびゴルフカート等を含んでよい。農業向けの産業車両は、例えばトラクター、耕耘機、移植機、バインダー、コンバイン、および芝刈り機等を含んでよい。建設向けの産業車両は、例えばブルドーザー、スクレーバー、ショベルカー、クレーン車、ダンプカー、およびロードローラ等を含んでよい。車両は、人力で走行するものを含んでよい。車両の分類は、上述した例に限られない。例えば、自動車は、道路を走行可能な産業車両を含んでよい。複数の分類に同じ車両が含まれてよい。船舶は、例えばマリンジェット、ボート、およびタンカー等を含んでよい。航空機は、例えば固定翼機および回転翼機等を含んでよい。
移動体10は、赤外線撮像装置20を備える。赤外線撮像装置20は、例えば車載カメラとして構成されてよい。赤外線撮像装置20は、移動体10の任意の位置に備えられてよい。例えば図1に示すように、赤外線撮像装置20は、移動体10の前方の外部領域を撮像可能となるように、移動体10の前方を向いて配置される。赤外線撮像装置20は、移動体10の前方に存在する被写体から放射される赤外線を検出し、撮像画像を生成可能である。例えば可視光の光量が少ない夜間において移動体10の運転者が直接視認しにくい被写体が、赤外線撮像装置20の撮像画像上に撮像され得る。赤外線撮像装置20の撮像画像は、例えば夜間における移動体10の運転を補助するために利用可能である。従来、赤外線撮像装置20の撮像画像の画質特性の向上が望まれている。
図2を参照して、赤外線撮像装置20の構成について詳細に説明する。赤外線撮像装置20は、撮像光学系21と、赤外線撮像素子22と、通信部23と、制御部24と、を備える。
撮像光学系21は、赤外線を透過する。撮像光学系21は、例えば絞りおよび1つ以上のレンズを含んでよい。撮像光学系21は、透過する赤外線を結像するレンズを含んでよい。
赤外線撮像素子22は、任意の赤外線検出器を含んでよい。例えば、赤外線撮像素子22は、2次元配列された複数のボロメータを含んでよい。各ボロメータが各画素を構成する。赤外線撮像素子22の受光面には、複数の画素が2次元配列されている。赤外線撮像素子22は、撮像光学系21を透過した赤外線の結像面に受光面が略一致するように配置される。
赤外線撮像素子22において、2次元配列された複数の画素の画素信号の読み出しが、水平ライン毎に順次行われる。全ての水平ラインから1回ずつ読み出された画素信号によって、1フレームの撮像画像が生成される。例えば、赤外線撮像素子22は、垂直シフトレジスタと、アンプアレイと、サンプルホールド回路と、水平シフトレジスタと、を含んでよい。垂直シフトレジスタは、後述するように制御部24から入力される垂直駆動信号に応じて、水平ライン毎に各ボロメータから読み出した画素信号をアンプアレイに転送する。アンプアレイは、転送された画素信号をI/V変換して、サンプルホールド回路に転送する。サンプルホールド回路は、転送された画素信号をサンプルホールドしてから、後述するように制御部24から入力される駆動信号に応じて水平シフトレジスタへ転送する。水平シフトレジスタは、後述するように制御部24から入力される水平駆動信号に応じて画素信号を出力する。
通信部23は、外部装置と通信可能なインタフェースを含む。
本開示における「通信インタフェース」は、例えば物理コネクタ、および無線通信機を含んでよい。物理コネクタは、電気信号による伝送に対応した電気コネクタ、光信号による伝送に対応した光コネクタ、および電磁波による伝送に対応した電磁コネクタを含んでよい。電気コネクタは、IEC60603に準拠するコネクタ、USB規格に準拠するコネクタ、RCA端子に対応するコネクタ、EIAJ CP−1211Aに規定されるS端子に対応するコネクタ、EIAJ RC−5237に規定されるD端子に対応するコネクタ、HDMI(登録商標)規格に準拠するコネクタ、およびBNC(British Naval ConnectorまたはBaby-series N Connector等)を含む同軸ケーブルに対応するコネクタを含んでよい。光コネクタは、IEC 61754に準拠する種々のコネクタを含んでよい。無線通信機は、Bluetooth(登録商標)、およびIEEE802.11を含む各規格に準拠する無線通信機を含んでよい。無線通信機は、少なくとも1つのアンテナを含む。
通信部23は、任意の通信経路を介して外部装置と通信可能であってよい。通信経路は例えば有線、無線、およびCAN(Controller Area Network)等を含んでよい。外部装置は、例えば移動体10に備えられたECU(Electronic Control UnitまたはEngine Control unit)、速度センサ、加速度センサ、回転角センサ、ジャイロセンサ、ステアリング舵角センサ、エンジン回転数センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、照度センサ、雨滴センサ、走行距離センサ、ミリ波レーダ、超音波ソナー等を用いた障害物検出装置、ETC(Electronic Toll Collection System)受信装置、GPS(Global Positioning System)装置、ナビゲーション装置、インターネット上のサーバ、および携帯電話等を含んでよい。
通信部23は、外部装置から多様な情報を取得可能である。例えば、通信部23は、移動体10に関する移動体情報を取得してよい。
移動体情報は、移動体10に関する任意の情報を含んでよい。例えば、移動体情報は、移動体10の速度、姿勢、および周辺環境のうち少なくとも1つを示す情報を含んでよい。移動体10の速度は、例えば速度センサから取得可能であってよい。移動体10の姿勢は、例えばパン角、ロール角、およびチルト角の少なくとも1つを含んでよい。移動体10の姿勢は、例えばジャイロセンサから取得可能であってよい。移動体10の周辺環境は、移動体10の外部環境に関する任意の情報を示してよい。例えば移動体の周辺環境は、移動体10の現在位置が市街地、高速道路、および渋滞している道路等のいずれであるかを示してよい。移動体10の周辺環境は、移動体10の例えば前方における走行路の傾斜を示してよい。移動体10の周辺環境は、天気を示してよい。移動体10の周辺環境は、例えばGPS装置、ナビゲーション装置、インターネット上のサーバ、携帯電話、照度センサ、および雨滴センサ等から取得可能であってよい。
移動体情報は、上述した例に限られない。例えば、移動体情報は、移動体10の加速度、旋回重力、傾き、方角、および旋回状況、ステアリングホイールの舵角、冷却水の温度、燃料の残量、バッテリの残量、バッテリの電圧、エンジン回転数、エンジンの動作状態、ギアポジション、リバース信号の有無、アクセル操作の有無、アクセル開度、ブレーキ操作の有無、ブレーキ踏度、パーキングブレーキの作動有無、前後輪もしくは4輪の回転数差、タイヤ空気圧、ダンパの伸縮量、運転手の目の空間位置、乗員の数および座席位置、シートベルトの装着情報、ドアの開閉、窓の開閉、車内温度、空調の動作有無、空調の設定温度、空調の送風量、外気循環の設定、ワイパーの作動状況、走行モード、外部機器との接続情報、現在時刻、平均燃費、瞬間燃費、各種ランプの点灯状態、移動体10の位置情報、ならびに移動体10の目的地までの経路情報等を含んでよい。各種ランプは、例えばヘッドランプ、フォグランプ、バックランプ、ポジションランプ、およびターンシグナルを含んでよい。
制御部24は、1つ以上のプロセッサを含む。本開示における「プロセッサ」は、特定の処理に特化した専用のプロセッサ、および特定のプログラムを読み込むことによって特定の機能を実行する汎用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサには、DSP(Digital Signal Processor)および特定用途向けIC(ASIC;Application Specific Integrated Circuit)が含まれてよい。プロセッサには、プログラマブルロジックデバイス(PLD;Programmable Logic Device)が含まれてよい。PLDには、FPGA(Field-Programmable Gate Array)が含まれてよい。制御部24は、1つまたは複数のプロセッサが協働するSoC(System-on-a-Chip)、およびSiP(System In a Package)のいずれかであってよい。
制御部24は、赤外線撮像装置20全体の動作を制御する。制御部24は、赤外線撮像素子22の駆動制御を行う。例えば、制御部24は、垂直シフトレジスタへ垂直駆動信号を出力する。制御部24は、サンプルホールド回路へ駆動信号を出力する。制御部24は、水平シフトレジスタへ水平駆動信号を出力する。制御部24は、任意のフレームレートで赤外線撮像素子22に撮像画像を生成させてよい。
制御部24は、赤外線撮像素子22の各水平ラインの読出時間を制御する。例えば、制御部24は、垂直シフトレジスタへ出力する垂直駆動信号を水平ライン毎に調整することによって、各水平ラインの読出時間を制御してよい。読出時間の制御によって、水平ライン毎に読出時間が設定され得る。
以下、各水平ラインの読出時間を制御する制御部24の動作について、詳細に説明する。赤外線撮像素子22の各水平ラインにおいて画素信号を読み出す期間は、時間的に互いに重なることができない。このため、各水平ラインの読出時間の合計は、フレームレートの逆数以下である必要がある。例えば、フレームレートが30fps(Frame per Seconds)であって、水平ラインの数がn列である場合を考える。m列目の水平ラインの読出時間をtmとすると、各水平ラインの読出時間の合計tは、次式(1)を満たす必要がある。
t=t1+t2+…+tn≦1/30 (1)
t=t1+t2+…+tn≦1/30 (1)
赤外線撮像素子22の撮像画像の画質特性を示す指標の1つに、雑音透過温度差(NETD:Noise-Equivalent Temperature)が知られている。画素であるボロメータの読出時間が長いほど、ボロメータの電圧感度が大きくなり、NETDが小さくなる。NETDが小さいほど、撮像画像のノイズが相対的に小さくなり、撮像画像の鮮明さが向上する。
制御部24は、式(1)を満たすように、各水平ラインの読出時間を制御する。換言すると、制御部24は、赤外線撮像素子22の各水平ラインの読出時間の合計tがフレームレートの逆数以下となる範囲内において、各水平ラインの読出時間を制御する。
例えば図3および図4は、横軸が時間を示し、縦軸が各水平ラインに対応する垂直駆動信号を示す、1フレーム分のタイミングチャートである。時間Tは、フレームレートの逆数である。垂直駆動信号がハイである期間が、対応する水平ラインにおいて画素信号を読み出す期間である。垂直駆動信号がハイである時間が、対応する水平ラインの読出時間に相当する。
図3は、各水平ラインにおいて均等な長さの読出時間が設定されている様子を示す。かかる場合、生成される撮像画像の全領域において画質特性が略均一であり得る。各水平ラインにおいて均等な長さの読出時間が設定された場合の撮像画像を、基準画像ともいう。図4は、例えば3列目の水平ラインに長い読出時間が設定され、他の列の水平ラインに短い読出時間が設定されている様子を示す。かかる場合、3列目の水平ラインに対応する撮像画像上の領域は、基準画像と比較して画質特性が向上する。他の列の水平ラインに対応する撮像画像上の領域は、基準画像と比較して画質特性が低下する。
制御部24は、撮像画像上の一部領域を特定領域として決定する。特定領域を決定するアルゴリズムについては後述する。制御部24は、撮像画像上の特定領域に対応する1つ以上の水平ラインの読出時間を、他の水平ラインの読出時間よりも長くする。したがって、撮像画像上の特定領域の画質特性が向上する。
制御部24は、赤外線撮像素子22の撮像画像を用いて、被写体認識を行ってよい。被写体認識によって、撮像画像上の所望の被写体が認識され得る。制御部24は、被写体認識によって、例えば撮像画像上の走行路、人、および他の移動体等を認識可能であってよい。制御部24は、例えば図5に示すように、撮像画像上の走行路30の消失点31を検出してよい。制御部24は、検出された消失点31を基準として、撮像画像上における特定領域を決定してよい。例えば、制御部24は、消失点31の位置を、移動体10の遠景の基準として認識してよい。制御部24は、通信部23を介して移動体情報を取得し、移動体情報に基づいて特定領域を決定してよい。
特定領域の決定には、任意のアルゴリズムが採用可能であってよい。以下、特定領域を決定するアルゴリズムの3つの具体例について説明する。
特定領域を決定するアルゴリズムの第1例について説明する。例えば、移動体10が比較的高速で走行する場合、移動体10の遠景に位置する被写体に、移動体10の運転者が注目する蓋然性が高い。制御部24は、通信部23を介して移動体情報を取得する。制御部24は、移動体情報に基づいて、移動体10が高速で走行し得るか否かを判定する。当該判定には、移動体情報を用いる任意のアルゴリズムが採用可能であってよい。例えば、制御部24は、移動体情報に示される移動体10の速度、加速度、またはアクセル開度度が所定の基準値以上である場合、移動体10が高速で走行し得ると判定してよい。制御部24は、移動体情報に示される移動体10の周辺環境が高速道路であることを示す場合、移動体10が高速で走行し得ると判定してよい。
移動体10が高速で走行し得ると判定された場合、制御部24は、例えば移動体10の遠景に位置する被写体が含まれ得る撮像画像上の一部領域を、特定領域に定めてよい。当該一部領域は、例えば走行路30の消失点31を含む領域であってよい。例えば図5は、p列目からq列目までの水平ラインに対応する撮像画像上の領域が、特定領域に定められた例を示す。ここで、1<p<q<Nである。かかる構成によって、移動体10が高速で走行し得る場合に運転者が注目する蓋然性の高い遠景の被写体の画質特性が向上する。
特定領域を決定するアルゴリズムの第2例について説明する。例えば、移動体10が比較的低速で走行する場合、移動体10の近景に位置する被写体に、移動体10の運転者が注目する蓋然性が高い。制御部24は、移動体情報に基づいて、移動体10が低速で走行し得るか否かを判定する。当該判定には、移動体情報を用いる任意のアルゴリズムが採用可能であってよい。例えば、制御部24は、移動体情報に示される移動体10の速度、加速度、またはアクセル開度度が所定の基準値未満である場合、移動体10が低速で走行し得ると判定してよい。制御部24は、移動体情報に示される移動体10の周辺環境が市街地または渋滞した走行路であることを示す場合、移動体10が低速で走行し得ると判定してよい。
移動体10が低速で走行し得ると判定された場合、制御部24は、例えば移動体10の近景に位置する被写体が含まれ得る撮像画像上の一部領域を、特定領域に定めてよい。当該一部領域は、例えば走行路30の消失点31よりも下方の領域であってよい。当該一部領域は、消失点31を含んでもよく、含まなくてもよい。当該一部領域は、上述したアルゴリズムの第1例において決定される特定領域よりも、上下方向の幅が長くてよい。例えば図6は、r列目からs列目までの水平ラインに対応する撮像画像上の領域が、特定領域に定められた例を示す。ここで、1<r<s<Nである。かかる構成によって、移動体10が低速で走行し得る場合に運転者が注目する蓋然性の高い近景の被写体の画質特性が向上する。
特定領域を決定するアルゴリズムの第3例について説明する。例えば、移動体10の運転者は、移動する被写体に注目する蓋然性が高い。移動する被写体は、例えば人および他の移動体を含んでよい。制御部24は、移動する被写体が被写体認識によって認識された場合、当該被写体が含まれる撮像画像上の一部領域を、特定領域に定めてよい。制御部24は、互いに離れた複数の特定領域を決定してよい。例えば図7は、撮像画像上で認識された他の移動体32が含まれる第1特定領域と、人33が含まれる第2特定領域と、を示す。第1特定領域は、t列目からu列目までの水平ラインに対応する。第2特定領域は、v列目からw列目までの水平ラインに対応する。ここで、1<t<u<v<w<Nである。かかる構成によって、運転者が注目する蓋然性の高い、移動する被写体の画質特性が向上する。
特定領域を決定するアルゴリズムは、上述した具体例に限られない。制御部24は、被写体認識の処理結果および移動体情報の少なくとも一方に基づく任意のアルゴリズムを用いて、特定領域を決定してよい。
図8を参照して、赤外線撮像装置20の動作について説明する。
ステップS100:制御部24は、赤外線撮像素子22に撮像画像を生成させる。
ステップS101:制御部24は、通信部23を介して外部装置から、移動体情報を取得する。
ステップS102:制御部24は、ステップS100の撮像画像を用いて被写体認識を行う。
ステップS103:制御部24は、例えばステップS101の移動体情報およびステップS102の被写体認識の処理結果の少なくとも一方に基づいて、撮像画像上の一部領域を特定領域として決定する。
ステップS104:制御部24は、赤外線撮像素子22の各水平ラインの読出時間の合計がフレームレートの逆数以下となる範囲内において、赤外線撮像素子22の各水平ラインの読出時間を制御する。例えば、制御部24は、ステップS103の特定領域に対応する1つ以上の水平ラインそれぞれの読出時間を、他の水平ラインそれぞれの読出時間よりも長くしてよい。
以上述べたように、本開示の一実施形態に係る赤外線撮像装置20は、赤外線撮像素子22の各水平ラインの読出時間の合計がフレームレートの逆数以下となる範囲内において、各水平ラインの読出時間を制御する。かかる構成によれば、所望のフレームレートが維持されつつ、撮像画像上の所望の領域の画質特性が向上可能である。
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップなどを1つに組み合わせたり、あるいは分割したりすることが可能である。
例えば、上述した実施形態に係る赤外線撮像装置20の構成および機能は、再配置可能であってよい。例えば、赤外線撮像装置20の構成または機能に一部または全部が、赤外線撮像装置20と通信可能な追加の他の装置に包含されてよい。例えば、撮像画像上の特定領域を決定する機能を、移動体10のECUまたは当該他の装置に包含させる構成等が考えられる。
10 移動体
20 赤外線撮像装置
21 撮像光学系
22 赤外線撮像素子
23 通信部
24 制御部
30 走行路
31 消失点
32 移動体
33 人
20 赤外線撮像装置
21 撮像光学系
22 赤外線撮像素子
23 通信部
24 制御部
30 走行路
31 消失点
32 移動体
33 人
Claims (12)
- 透過する赤外線を結像するレンズと、
前記レンズを透過した赤外線の結像面に2次元配列された複数の画素を有し、前記複数の画素の画素信号の読み出しが水平ライン毎に行われる赤外線撮像素子と、
前記赤外線撮像素子の各水平ラインの読出時間の合計がフレームレートの逆数以下となる範囲内において、各水平ラインの読出時間を制御するプロセッサと、
を備える、赤外線撮像装置。 - 請求項1に記載の赤外線撮像装置であって、
前記プロセッサは、
前記赤外線撮像素子の撮像画像を用いて被写体認識を実行し、
前記被写体認識の実行結果に基づいて、各水平ラインの読出時間を制御する、赤外線撮像装置。 - 請求項2に記載の赤外線撮像装置であって、
前記プロセッサは、移動する被写体が認識された場合、該被写体が含まれる前記撮像画像上の領域に対応する1つ以上の水平ラインそれぞれの読出時間を、他の水平ラインそれぞれの読出時間よりも長くする、赤外線撮像装置。 - 請求項2または3に記載の赤外線撮像装置であって、
前記プロセッサは、認識された被写体が人または移動体である場合、該被写体が含まれる前記撮像画像上の領域に対応する1つ以上の水平ラインそれぞれの読出時間を、他の水平ラインそれぞれの読出時間よりも長くする、赤外線撮像装置。 - 請求項1に記載の赤外線撮像装置であって、
前記2次元配列された複数の画素の垂直方向における中央部分の水平ラインそれぞれの読出時間が端部分の水平ラインそれぞれの読出時間よりも長い、赤外線撮像装置。 - 移動体に搭載される車載カメラであって、
透過する赤外線を結像するレンズと、
前記レンズを透過した赤外線の結像面に2次元配列された複数の画素を有し、前記複数の画素の画素信号の読み出しが水平ライン毎に行われる赤外線撮像素子と、
前記赤外線撮像素子の各水平ラインの読出時間の合計がフレームレートの逆数以下となる範囲内において、各水平ラインの読出時間を制御するプロセッサと、
を備える、車載カメラ。 - 請求項6に記載の車載カメラであって、
前記プロセッサは、
前記赤外線撮像素子の撮像画像上の一部領域を特定領域として決定し、
前記特定領域に対応する1つ以上の水平ラインそれぞれの読出時間を、他の水平ラインそれぞれの読出時間よりも長くする、車載カメラ。 - 請求項7に記載の車載カメラであって、
前記プロセッサは、
前記赤外線撮像素子の撮像画像上の走行路の消失点を検出し、
前記消失点を基準として前記特定領域を決定する、車載カメラ。 - 請求項7または8に記載の車載カメラであって、
前記移動体に関する移動体情報を取得する通信部をさらに備え、
前記プロセッサは、前記移動体情報に基づいて前記特定領域を決定する、車載カメラ。 - 請求項9に記載の車載カメラであって、
前記移動体情報は、前記移動体の速度、姿勢、および周辺環境のうち少なくとも1つを示す情報を含む、車載カメラ。 - 透過する赤外線を結像するレンズと、
前記レンズを透過した赤外線の結像面に2次元配列された複数の画素を有し、前記複数の画素の画素信号の読み出しが水平ライン毎に行われる赤外線撮像素子と、
前記赤外線撮像素子の各水平ラインの読出時間の合計がフレームレートの逆数以下となる範囲内において、各水平ラインの読出時間を制御するプロセッサと、
を備える、移動体。 - 透過する赤外線を結像するレンズと、前記レンズを透過した赤外線の結像面に2次元配列された複数の画素を有する赤外線撮像素子と、を備える赤外線撮像装置の制御方法であって、
前記赤外線撮像素子の各水平ラインの読出時間の合計がフレームレートの逆数以下となる範囲内において、各水平ラインの読出時間を制御し、
前記複数の画素の画素信号を水平ライン毎に読み出す、制御方法。
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