JP2018103898A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、車両Aには、ADAS(Advanced Driver Assistance Systems:先進運転支援システム)などの運転者の運転を支援する電動パワーステアリング装置(自動操舵装置)1が搭載されている。
図2に示すように、まずADASECU43について言えば、車載されるカメラCmで撮影された画像データや、車載されるレーダーRaの検出結果に基づいて演算した目標コースを示す情報であるメイン指令値ADAS1*をメイン通信回線C1に対して所定周期毎に出力する。また、ADASECU43は、メイン指令値ADAS1*と同一の情報であり当該メイン指令値ADAS1*の替わりに使用することが可能に構成されるサブ指令値ADAS2*をサブ通信回線C2に対して所定周期毎に出力する。なお、各指令値ADAS1*,ADAS2*は、方向成分を含む情報であり、本実施形態では車両Aの進行方向に対して右方向が正値(+)、左方向が負値(−)となるように構成されている。
図3に示すように、メインマイコン310は、アシスト制御量設定部410、入力値処理部411、ADAS制御量設定部412、制御量処理部413、及びPWM出力部414を有している。また、サブマイコン320は、アシスト制御量設定部410と同機能のアシスト制御量設定部420、入力値処理部411と同機能の入力値処理部421、ADAS制御量設定部412と同機能のADAS制御量設定部422、制御量処理部413と同機能の制御量処理部423、及びPWM出力部414と同機能のPWM出力部424を有している。このように、各マイコン310,320は同機能を有しているため、以下では、便宜上、メインマイコン310の機能を中心に説明する。
図7に示すように、入力値処理部411は、まず異常検出部510において、サブ情報有効判定処理(ステップS10)、メイン情報有効判定処理(ステップS20)、情報選択処理(ステップS30)をこの順にそれぞれ実行する。続いて、入力値処理部411は、入力値制限部512において、入力値制限処理(ステップS40)を実行し、その後、再び異常検出部510において、サブ情報有効判定処理(ステップS10)を実行する。
(1)入力値制限処理(図11)において、入力値制限部512は、選択切替部511の選択状態が切り替えられた後、選択後指令値ADAS(N)*が許容範囲を逸脱する場合、制限指令値Rg*の使用を設定するようにしている。
・操舵ECU30は、メインマイコン310を一つのみ備えるものでもよい。また、操舵ECU30は、メイン通信回線C1をメインマイコン310のみ、サブ通信回線C2をサブマイコン320のみに接続するものでもよい。この場合には、各マイコン310,320の間で、それぞれに接続される通信回線の通信状態を互いに通信可能に構成すればよい。また、この場合には、選択切替部511の選択状態と、各マイコン310,320のマスター処理部及びサブ処理部の切り替えとを関係付けて構成することができる。例えば、運転支援制御に使用する通信回線が接続されているマイコンをマスター処理部とし、残りのマイコンをスレーブ処理部とすればよい。
・制限用閾値Gthを定めたマップは、車速V以外に、コラムシャフト11aの回転角及び転舵輪15の舵角、すなわち実角度θs、当該実角度θsの変化量を示す舵角角速度ω、モータ20の電流値I1,I2との関係を定めるものであってもよいし、これらを単独又は車速Vと組み合わせた関係を定めるものであってもよい。
・制限指令値Rg*は、入力値制限処理のステップS45で用いた許容範囲に収まった値となるように生成されるのであれば、他の方法を適用可能である。
・メイン通信回線C1と、サブ通信回線C2とは、例えば、CANFD(CAN with Flexible Date Rate)やフレックスレイ(Flex Ray、登録商標)の通信方式を用いるように変更してもよい。また、各通信回線C1,C2の他、サブ通信回線C2と同様の役割を果たすサブ通信回線C3を増設して3回線としてもよいし、さらに同様の役割をサブ通信回線を増設して4回線以上としてもよい。
・各変形例は、互いに組み合わせて適用してもよく、例えば、ステアバイワイヤ式の操舵装置に具体化することと、その他の変形例の構成とは、互いに組み合わせて適用してもよい。
Claims (3)
- 車両の転舵輪を転舵させる動力を操舵機構に対して付与するように、当該動力の発生源であるモータの駆動を制御する制御処理部を備え、前記モータの駆動を制御するために前記制御処理部が必要とする制御情報を通信する複数の通信回線が個別に接続されてなる操舵制御装置において、
前記複数の通信回線のうち、何れの通信回線で通信される前記制御情報の値を入力値として前記モータの駆動の制御に使用するように設定するか選択状態を切り替え可能な構成とされている選択切替部と、
前記選択切替部の前記選択状態が切り替えられた後の前記入力値である選択後入力値が予め定めた許容範囲を逸脱するときには前記選択後入力値の替わりに、前記許容範囲内の値として生成される制限値を前記モータの駆動の制御に使用するように設定する構成とされている入力値制限部と、を備えている操舵制御装置。 - 前記許容範囲は、前記選択切替部の前記選択状態が切り替えられた後、それぞれ直前に前記モータの駆動の制御に使用した前記制御情報の値を基準とし、前記車両の車速に応じて予め定められている制限用閾値によって設定される範囲である請求項1に記載の操舵制御装置。
- 前記入力値制限部は、前記選択切替部の前記選択状態が切り替えられた後、前記選択後入力値が前記許容範囲を逸脱したとしても、前記制限値を前記モータの駆動の制御に使用するように設定する間に前記選択後入力値が前記許容範囲を逸脱しなくなった後には前記選択後入力値を前記モータの駆動の制御に使用するように設定する構成とされている請求項1又は請求項2に記載の操舵制御装置。
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