JP2018098932A - Abnormality detection device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an abnormality detection device capable of appropriately identifying abnormalities of values of which characteristics change similarly.SOLUTION: A first acquisition section 521 acquires an inverter input voltage Vinv that is a detection value obtained by an inverter input voltage sensor 40. A second acquisition section 522 is mounted to a vehicle 90 and acquires a battery voltage Vbat that is a detection value obtained by a battery voltage sensor 45 having output changing similarly to the inverter input voltage sensor 40, in an acquisition form in which speed is different from that of the inverter input voltage Vinv. An abnormality identification section 523 makes an abnormality determination at timing when the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat change, by comparing the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat that are obtained simultaneously, and determines which the inverter input voltage Vinv or the battery voltage Vbat is abnormal on the basis of the abnormality determination result. By comparing the two values with each other at timing when an output difference is generated, the abnormality can be identified appropriately.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、異常検出装置に関する。   The present invention relates to an abnormality detection device.

従来、電圧センサの故障を診断する故障診断装置が知られている。例えば特許文献１では、電圧と電流との関係から演算される第１のモータ出力、および、トルク指令値とモータ回転速度との関係から算出される第２のモータ出力に基づいて電圧センサの故障を検出している。   Conventionally, a failure diagnosis device for diagnosing a failure of a voltage sensor is known. For example, in Patent Document 1, the failure of the voltage sensor based on the first motor output calculated from the relationship between voltage and current and the second motor output calculated from the relationship between torque command value and motor rotation speed. Is detected.

特開２００７−２８２２９９号公報JP 2007-282299 A

しかしながら特許文献１では、故障診断のために必要な情報量が多く、また、モータ出力の演算に乗除演算を用いており、演算負荷が大きい。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、同様に特性が変化する値の異常を適切に特定可能である異常検出装置を提供することにある。 However, in Patent Document 1, a large amount of information is required for failure diagnosis, and multiplication / division calculation is used for calculation of the motor output, resulting in a large calculation load.
The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an abnormality detection apparatus that can appropriately specify abnormality of values whose characteristics similarly change.

第１発明の異常検出装置は、第１取得部（５２１）と、第２取得部（５２２）と、異常特定部（５２３）と、を備える。
第１取得部は、車両（９０）に搭載される第１のセンサ（４０）の検出値である第１検出値を取得する。
第２取得部は、車両に搭載され、第１のセンサと出力が同様に変化する第２のセンサ（４５）の検出値である第２検出値を、第１検出値とは速度が異なる取得形態で取得する。
異常特定部は、第１検出値および第２検出値が変化するタイミングであって、同時に取得された第１検出値と第２検出値との比較により異常判定を行い、異常判定結果に基づいて第１検出値または第２検出値のどちらが異常であるかを特定する。
出力差が生じるタイミングでの２つの値の比較により、適切に異常を特定することができる。 The abnormality detection device of the first invention includes a first acquisition unit (521), a second acquisition unit (522), and an abnormality identification unit (523).
A 1st acquisition part acquires the 1st detection value which is a detection value of the 1st sensor (40) mounted in a vehicle (90).
The second acquisition unit is mounted on the vehicle and acquires a second detection value, which is a detection value of the second sensor (45) whose output changes in the same manner as the first sensor, at a speed different from that of the first detection value. Get in form.
The abnormality specifying unit is a timing at which the first detection value and the second detection value change, and performs abnormality determination by comparing the first detection value and the second detection value acquired at the same time, and based on the abnormality determination result It is specified whether the first detection value or the second detection value is abnormal.
By comparing the two values at the timing when the output difference occurs, the abnormality can be appropriately identified.

第２発明の異常検出装置は、第１取得部（５１３）と、第２取得部（５１２）と、異常特定部（５１３）と、を備える。
第１取得部は、車両（９０）に搭載される第１のセンサ（１４０）の検出値である第１検出値に基づいて演算される第１演算値を取得する。
第２取得部は、車両に搭載される第２のセンサ（２３）の検出値である第２検出値に基づいて演算される値であって、第１演算値と同様に変化する第２演算値を、第１演算値とは速度が異なる取得形態で取得する。
異常特定部は、第１演算値および第２演算値が変化するタイミングであって、同時に取得される第１演算値と第２演算値との比較により異常判定を行い、異常判定結果に基づき、第１演算値と第２演算値のどちらが異常であるかを特定する。
値に差が生じるタイミングでの２つの値の比較により、適切に異常を特定することができる。 The abnormality detection device of the second invention includes a first acquisition unit (513), a second acquisition unit (512), and an abnormality identification unit (513).
A 1st acquisition part acquires the 1st calculation value calculated based on the 1st detection value which is a detection value of the 1st sensor (140) mounted in vehicles (90).
The second acquisition unit is a value calculated based on a second detection value that is a detection value of the second sensor (23) mounted on the vehicle, and changes in the same manner as the first calculation value. The value is acquired in an acquisition form having a speed different from that of the first calculation value.
The abnormality specifying unit is a timing at which the first calculation value and the second calculation value change, performs an abnormality determination by comparing the first calculation value and the second calculation value acquired simultaneously, and based on the abnormality determination result, It is specified which of the first calculation value and the second calculation value is abnormal.
By comparing the two values at the timing when the difference occurs, the abnormality can be appropriately identified.

本発明の第１実施形態による車両を説明する模式図である。It is a mimetic diagram explaining vehicles by a 1st embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態によるモータ駆動システムを説明する概略構成図である。1 is a schematic configuration diagram illustrating a motor drive system according to a first embodiment of the present invention. 本発明の第１実施形態による異常特定処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the abnormality specific process by 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態による異常特定処理を説明するタイムチャートである。It is a time chart explaining the abnormality specific process by 1st Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態による異常特定処理を説明するタイムチャートである。It is a time chart explaining the abnormality specific process by 1st Embodiment of this invention. 本発明の第２実施形態による制御装置を説明するブロック図である。It is a block diagram explaining the control apparatus by 2nd Embodiment of this invention.

以下、本発明による異常検出装置を図面に基づいて説明する。以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態を図１〜図５に示す。
図１および図２に示すように、制御装置５０は、車両９０に適用される。本実施形態の車両９０は、回転電機としての主機モータ３の駆動力にて走行する電気自動車である。本実施形態の主機モータ３は、永久磁石式同期型の３相交流の回転電機であって、電動機としての機能と発電機としての機能を併せ持つ、いわゆる「モータジェネレータ」である。以下適宜、主機モータ３を「ＭＧ」とする。
主機モータ３には、回転角を検出する回転角センサ４が設けられる。 Hereinafter, an abnormality detection apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings. Hereinafter, in a plurality of embodiments, the same numerals are given to the substantially same composition, and explanation is omitted.
(First embodiment)
A first embodiment of the present invention is shown in FIGS.
As shown in FIGS. 1 and 2, the control device 50 is applied to a vehicle 90. The vehicle 90 of the present embodiment is an electric vehicle that travels with the driving force of the main motor 3 as a rotating electric machine. The main motor 3 of the present embodiment is a permanent magnet type synchronous three-phase AC rotating electric machine, and is a so-called “motor generator” having both a function as an electric motor and a function as a generator. Hereinafter, the main motor 3 is appropriately referred to as “MG”.
The main motor 3 is provided with a rotation angle sensor 4 that detects the rotation angle.

主機モータ３の駆動力は、駆動軸９１に伝達される。駆動軸９１に伝達された駆動力は、デファレンシャルギア９２および車軸９３を介して駆動輪である前輪９５を回転させる。図１には図示していないが、主機モータ３とデファレンシャルギア９２との間に変速機を設けてもよい。変速機は、無段変速機であってもよいし、多段変速機であってもよい。   The driving force of the main motor 3 is transmitted to the drive shaft 91. The driving force transmitted to the drive shaft 91 rotates the front wheel 95 which is a drive wheel via the differential gear 92 and the axle 93. Although not shown in FIG. 1, a transmission may be provided between the main motor 3 and the differential gear 92. The transmission may be a continuously variable transmission or a multi-stage transmission.

モータ制御システム１は、バッテリ１０、リレー部１５、インバータ２０、第１のセンサとしてのインバータ入力電圧センサ４０、第２のセンサとしてのバッテリ電圧センサ４５、および、制御装置５０等を備える。
バッテリ１０は、例えばニッケル水素またはリチウムイオン等の充放電可能な二次電池により構成される直流電源である。また、バッテリとして、電気二重層キャパシタ等を用いてもよい。バッテリ１０は、ＳＯＣ（State Of Charge）が所定の範囲内となるように制御される。バッテリ１０の電力は、主に、インバータ２０を経由して主機モータ３に供給され、主機モータ３の駆動に用いられる。また、バッテリ１０は、主機モータ３の回生により生じた電力により充電される。 The motor control system 1 includes a battery 10, a relay unit 15, an inverter 20, an inverter input voltage sensor 40 as a first sensor, a battery voltage sensor 45 as a second sensor, a control device 50, and the like.
The battery 10 is a DC power source configured by a rechargeable secondary battery such as nickel hydride or lithium ion. Moreover, you may use an electrical double layer capacitor etc. as a battery. The battery 10 is controlled so that the SOC (State Of Charge) is within a predetermined range. The electric power of the battery 10 is mainly supplied to the main motor 3 via the inverter 20 and used for driving the main motor 3. The battery 10 is charged with electric power generated by regeneration of the main motor 3.

リレー部１５は、バッテリ１０とインバータ２０との間に設けられる。リレー部１５は、高電位側配線１１に設けられる高電位側リレー１６、および、低電位側配線１２に設けられる低電位側リレー１７を含む。高電位側リレー１６および低電位側リレー１７は、機械式リレーであってもよいし、半導体リレーであってもよい。
リレー部１５は、バッテリ１０とドライブ回路２１との間の断接を切り替え可能であって、リレー部１５をオンすることで、バッテリ１０とドライブ回路２１とを導通し、オフすることで、バッテリ１０とドライブ回路２１とを遮断する。 Relay unit 15 is provided between battery 10 and inverter 20. The relay unit 15 includes a high potential side relay 16 provided on the high potential side wiring 11 and a low potential side relay 17 provided on the low potential side wiring 12. The high potential side relay 16 and the low potential side relay 17 may be mechanical relays or semiconductor relays.
The relay unit 15 can switch the connection / disconnection between the battery 10 and the drive circuit 21. The relay unit 15 turns on the relay unit 15 to conduct the battery 10 and the drive circuit 21. 10 and the drive circuit 21 are shut off.

インバータ２０は、ドライブ回路２１、コンデンサ２５、および、ＭＧ制御部５２を有する。図中、「制御部」を「ＥＣＵ」と記載する。
ドライブ回路２１は、６つのスイッチング素子２１１〜２１６を有する３相インバータを含む。スイッチング素子２１１〜２１６は、いずれもＩＧＢＴであり、両面放熱可能に設けられる。ＩＧＢＴに替えて、ＭＯＳＦＥＴ等を用いてもよい。ドライブ回路２１は、冷却水が循環する図示しないインバータ冷却器により冷却される。 The inverter 20 includes a drive circuit 21, a capacitor 25, and an MG control unit 52. In the figure, “control unit” is described as “ECU”.
Drive circuit 21 includes a three-phase inverter having six switching elements 211 to 216. The switching elements 211 to 216 are all IGBTs and are provided so as to be able to dissipate heat on both sides. A MOSFET or the like may be used instead of the IGBT. The drive circuit 21 is cooled by an inverter cooler (not shown) through which cooling water circulates.

高電位側に接続されるスイッチング素子２１１〜２１３は、コレクタが高電位側配線１１に接続され、エミッタがそれぞれ対になる低電位側のスイッチング素子２１４〜２１６のコレクタに接続される。低電位側に接続されるスイッチング素子２１４〜２１６のエミッタは、低電位側配線１２に接続される。対になる高電位側のスイッチング素子２１１〜２１３と低電位側のスイッチング素子２１４〜２１６との接続点は、それぞれ、主機モータ３の各相巻線の一端に接続される。   The switching elements 211 to 213 connected to the high potential side are connected to the collectors of the switching elements 214 to 216 on the low potential side whose collectors are connected to the high potential side wiring 11 and whose emitters are respectively paired. The emitters of the switching elements 214 to 216 connected to the low potential side are connected to the low potential side wiring 12. The connection points of the paired high potential side switching elements 211 to 213 and the low potential side switching elements 214 to 216 are respectively connected to one end of each phase winding of the main motor 3.

対になる高電位側のスイッチング素子２１１〜２１３と低電位側のスイッチング素子２１４〜２１６とは、ＭＧ制御部５２からの駆動信号に基づき、交互に、かつ、相補的にオンオフ作動される。インバータ２０は、スイッチング素子２１１〜２１６のオンオフ作動を制御することで、直流電力を３相交流電力に変換し、主機モータ３に出力する。主機モータ３の各相に流れる電流は、電流センサ２３により検出される。電流センサ２３は、全相に設けられていなくてもよく、１相または２相の電流センサを省略し、電流センサが設けられていない相の電流を演算により求めるようにしてもよい。電流センサ２３の検出値であるモータ電流Ｉｍは、配線４３を経由して、ＭＧ制御部５２に出力される。
ドライブ回路２１とリレー部１５との間には、図示しない昇圧コンバータが設けられ、ドライブ回路２１には、昇圧コンバータにより昇圧された電圧が印加される。
コンデンサ２５は、ドライブ回路２１に並列に接続される。 The high-potential-side switching elements 211 to 213 and the low-potential-side switching elements 214 to 216 are alternately and complementarily turned on and off based on the drive signal from the MG control unit 52. The inverter 20 converts the DC power into three-phase AC power by controlling the on / off operation of the switching elements 211 to 216, and outputs it to the main motor 3. The current flowing through each phase of the main motor 3 is detected by the current sensor 23. The current sensor 23 may not be provided for all phases, and one-phase or two-phase current sensors may be omitted, and a phase current without a current sensor may be obtained by calculation. The motor current Im that is a detection value of the current sensor 23 is output to the MG control unit 52 via the wiring 43.
A boost converter (not shown) is provided between the drive circuit 21 and the relay unit 15, and a voltage boosted by the boost converter is applied to the drive circuit 21.
The capacitor 25 is connected to the drive circuit 21 in parallel.

インバータ入力電圧センサ４０は、バッテリ１０とドライブ回路２１との間に設けられる。詳細には、インバータ入力電圧センサ４０は、リレー部１５とドライブ回路２１との間に設けられる。インバータ入力電圧センサ４０は、ドライブ回路２１に印加される電圧を検出する。インバータ入力電圧センサ４０の検出値は、配線４１により、ＭＧ制御部５２に出力される。   The inverter input voltage sensor 40 is provided between the battery 10 and the drive circuit 21. Specifically, the inverter input voltage sensor 40 is provided between the relay unit 15 and the drive circuit 21. The inverter input voltage sensor 40 detects a voltage applied to the drive circuit 21. The detection value of the inverter input voltage sensor 40 is output to the MG control unit 52 through the wiring 41.

バッテリ電圧センサ４５は、バッテリ１０の電圧を検出する。バッテリ電圧センサ４５の検出値は、配線４６によりバッテリ制御部５３に出力され、車両通信網６０を経由してＭＧ制御部５２に出力される。
以下、インバータ入力電圧センサ４０の検出値をインバータ入力電圧Ｖｉｎｖ、バッテリ電圧センサ４５の検出値をバッテリ電圧Ｖｂａｔとする。本実施形態では、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが「第１検出値」に対応し、バッテリ電圧Ｖｂａｔが「第２検出値」に対応する。 The battery voltage sensor 45 detects the voltage of the battery 10. The detection value of the battery voltage sensor 45 is output to the battery control unit 53 via the wiring 46 and is output to the MG control unit 52 via the vehicle communication network 60.
Hereinafter, the detection value of the inverter input voltage sensor 40 is referred to as the inverter input voltage Vinv, and the detection value of the battery voltage sensor 45 is referred to as the battery voltage Vbat. In the present embodiment, the inverter input voltage Vinv corresponds to the “first detection value”, and the battery voltage Vbat corresponds to the “second detection value”.

制御装置５０は、車両制御部５１、ＭＧ制御部５２、および、バッテリ制御部５３等を有する。車両制御部５１、ＭＧ制御部５２、および、バッテリ制御部５３は、いずれもマイコン等を主体として構成される。車両制御部５１、ＭＧ制御部５２、および、バッテリ制御部５３における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。
車両制御部５１、ＭＧ制御部５２、および、バッテリ制御部５３は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車両通信網６０を介して接続されており、情報を授受可能である。 The control device 50 includes a vehicle control unit 51, an MG control unit 52, a battery control unit 53, and the like. The vehicle control unit 51, the MG control unit 52, and the battery control unit 53 are all composed mainly of a microcomputer or the like. Each process in the vehicle control unit 51, the MG control unit 52, and the battery control unit 53 may be a software process in which a CPU stores a program stored in advance in a substantial memory device such as a ROM. Hardware processing by a dedicated electronic circuit may be used.
The vehicle control unit 51, the MG control unit 52, and the battery control unit 53 are connected via a vehicle communication network 60 such as a CAN (Controller Area Network) and can exchange information.

車両制御部５１は、図示しないアクセルセンサ、シフトスイッチ、ブレーキスイッチ、車速センサ等からの信号を取得し、取得されたこれらの信号に基づき、車両９０全体の制御を司る。車両制御部５１は、アクセル開度および車速等に基づいて主機モータ３の駆動に係るトルク指令値ｔｒｑ*を演算する。トルク指令値ｔｒｑ*は、ＭＧ制御部５２に出力される。 The vehicle control unit 51 acquires signals from an accelerator sensor, a shift switch, a brake switch, a vehicle speed sensor, and the like (not shown), and controls the entire vehicle 90 based on the acquired signals. The vehicle control unit 51 calculates a torque command value trq * related to driving of the main motor 3 based on the accelerator opening and the vehicle speed. Torque command value trq * is output to MG control unit 52.

ＭＧ制御部５２は、第１取得部５２１、第２取得部５２２、異常特定部５２３、および、信号生成部５２５を備える。
第１取得部５２１は、配線４１を経由して、インバータ入力電圧センサ４０からインバータ入力電圧Ｖｉｎｖを取得する。
第２取得部５２２は、車両通信網６０を経由して、バッテリ電圧センサ４５からバッテリ電圧Ｖｂａｔを取得する。
以下、単にインバータ入力電圧Ｖｉｎｖまたはバッテリ電圧Ｖｂａｔという場合、ＭＧ制御部５２にて取得された値を意味するものとする。 The MG control unit 52 includes a first acquisition unit 521, a second acquisition unit 522, an abnormality identification unit 523, and a signal generation unit 525.
The first acquisition unit 521 acquires the inverter input voltage Vinv from the inverter input voltage sensor 40 via the wiring 41.
The second acquisition unit 522 acquires the battery voltage Vbat from the battery voltage sensor 45 via the vehicle communication network 60.
Hereinafter, when the inverter input voltage Vinv or the battery voltage Vbat is simply referred to, it means a value acquired by the MG control unit 52.

異常特定部５２３は、第１取得部５２１にて取得されたインバータ入力電圧Ｖｉｎｖ、および、第２取得部５２２にて取得されたバッテリ電圧Ｖｂａｔに基づき、異常特定を行う。異常特定の詳細は、後述する。
信号生成部５２５は、モータ電流Ｉｍ、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖ、トルク指令値ｔｒｑ*、および、回転角センサ４の検出値等に基づいて駆動信号を生成し、駆動信号をドライブ回路２１に出力する。ＭＧ制御部５２は、駆動信号に基づいてスイッチング素子２１１〜２１６のオンオフ作動を制御することで、主機モータ３の駆動を制御する。本実施形態では、電流フィードバック制御により主機モータ３の駆動を制御する。電流フィードバック制御に替えて、トルクフィードバック制御等であってもよい。 The abnormality identification unit 523 performs abnormality identification based on the inverter input voltage Vinv acquired by the first acquisition unit 521 and the battery voltage Vbat acquired by the second acquisition unit 522. Details of the abnormality identification will be described later.
The signal generation unit 525 generates a drive signal based on the motor current Im, the inverter input voltage Vinv, the torque command value trq * , the detected value of the rotation angle sensor 4, and outputs the drive signal to the drive circuit 21. The MG control unit 52 controls the driving of the main motor 3 by controlling the on / off operation of the switching elements 211 to 216 based on the drive signal. In the present embodiment, driving of the main motor 3 is controlled by current feedback control. Instead of the current feedback control, torque feedback control or the like may be used.

バッテリ制御部５３は、主機バッテリ情報として、バッテリ１０の電圧、電流、温度、ＳＯＣ等の情報を取得する。バッテリ制御部５３は、バッテリ１０のＳＯＣが所定の範囲内となるように、バッテリ１０の状態を監視する。   The battery control unit 53 acquires information such as the voltage, current, temperature, and SOC of the battery 10 as main unit battery information. The battery control unit 53 monitors the state of the battery 10 so that the SOC of the battery 10 is within a predetermined range.

ところで、リレー部１５がオンされているとき、インバータ入力電圧センサ４０とバッテリ電圧センサ４５とは、主機モータ３の駆動状態の変化に伴い、概ね同様に出力が変化する。具体的には、例えば主機モータ３の回生時等、主機モータ３のトルクが減少するトルクダウン時、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔは、一時的に上昇し、その後、定常状態に戻る。また、例えば主機モータ３の力行時等、主機モータ３のトルクが増加するトルクアップ時、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔは、一時的に減少し、その後、定常状態に戻る。   By the way, when the relay unit 15 is turned on, the output of the inverter input voltage sensor 40 and the battery voltage sensor 45 changes substantially in the same manner as the driving state of the main motor 3 is changed. Specifically, when the torque of the main motor 3 decreases, for example, when the main motor 3 is regenerating, the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat temporarily increase, and then return to a steady state. In addition, when the torque of the main motor 3 increases, for example, when the main motor 3 is powered, the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat temporarily decrease and then return to a steady state.

また、ＭＧ制御部５２では、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖを、インバータ入力電圧センサ４０から配線４１を経由して直接的に取得する。一方、ＭＧ制御部５２は、バッテリ電圧Ｖｂａｔを、バッテリ制御部５３から通信にて取得する。そのため、ＭＧ制御部５２では、バッテリ電圧Ｖｂａｔが取得されるタイミングは、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが取得されるタイミングより、通信遅れの分、例えば数十ｍｓ程度、遅れる。   Further, the MG control unit 52 directly acquires the inverter input voltage Vinv from the inverter input voltage sensor 40 via the wiring 41. On the other hand, the MG control unit 52 acquires the battery voltage Vbat from the battery control unit 53 by communication. Therefore, in the MG control unit 52, the timing at which the battery voltage Vbat is acquired is delayed by a communication delay, for example, about several tens of ms, from the timing at which the inverter input voltage Vinv is acquired.

上述の通り、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖとバッテリ電圧Ｖｂａｔとは、主機モータ３のトルク変化に応じて同様に変化する。そのため、ＭＧ制御部５２にて取得されるインバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔは、インバータ入力電圧センサ４０およびバッテリ電圧センサ４５が共に正常であれば、主機モータ３のトルク変化に伴い、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが先行して変化し、通信遅れの分、遅れてバッテリ電圧Ｖｂａｔが変化する。
本実施形態では、同様に変化する検出値の取得速度差を利用し、どちらのセンサに異常が生じているかを特定している。 As described above, the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat change similarly according to the torque change of the main motor 3. Therefore, if the inverter input voltage sensor 40 and the battery voltage sensor 45 are both normal, the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat acquired by the MG control unit 52 are changed according to the torque change of the main motor 3. Vinv changes in advance, and battery voltage Vbat changes with a delay due to communication delay.
In the present embodiment, a sensor value acquisition speed difference that similarly changes is used to identify which sensor has an abnormality.

本実施形態の異常特定処理を図３のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、ＭＧ制御部５２にて、所定の周期で実施される。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」と記す。他のステップも同様である。   The abnormality specifying process of this embodiment will be described based on the flowchart of FIG. This process is performed at a predetermined cycle by the MG control unit 52. Hereinafter, “step” in step S101 is omitted, and is simply referred to as “S”. The other steps are the same.

最初のＳ１０１では、ＭＧ制御部５２は、オフセット異常が生じているか否かを判断する。オフセット異常が生じているか否かは、主機モータ３のトルクが安定しているときの定常時電圧偏差ΔＶｓの絶対値が、オフセット異常判定閾値ＴＨｓより大きい状態が所定期間Ｒｓに亘って継続している場合、オフセット異常が生じていると判断する。オフセット異常が生じている場合、オフセット異常フラグをセットしておき、フラグの有無にて本ステップの判断を行ってもよい。   In the first S101, the MG control unit 52 determines whether or not an offset abnormality has occurred. Whether or not the offset abnormality has occurred depends on whether the absolute value of the steady-state voltage deviation ΔVs when the torque of the main motor 3 is stable is larger than the offset abnormality determination threshold value THs over a predetermined period Rs. If it is, it is determined that an offset abnormality has occurred. If an offset abnormality has occurred, an offset abnormality flag may be set and this step may be determined based on the presence or absence of the flag.

定常時電圧偏差ΔＶｓは、式（１）で表される。定常時電圧偏差ΔＶｓは、主機モータ３のトルクが安定しているときに演算され、メモリ等に記憶される。
ΔＶｓ＝Ｖｉｎｖ−Ｖｂａｔ ・・・（１）
オフセット異常が生じていないと判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１１７へ移行する。オフセット異常が生じていると判断された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０２へ移行する。 The constant voltage deviation ΔVs is expressed by equation (1). The constant voltage deviation ΔVs is calculated when the torque of the main motor 3 is stable and stored in a memory or the like.
ΔVs = Vinv−Vbat (1)
When it is determined that no offset abnormality has occurred (S101: NO), the process proceeds to S117. When it is determined that an offset abnormality has occurred (S101: YES), the process proceeds to S102.

Ｓ１０２では、ＭＧ制御部５２は、トルクダウン要求時の所定タイミングか否かを判断する。ここでは、トルク減少量がトルク判定閾値ＴＤｔｈより大きい場合をトルクダウン要求時とする。また、所定タイミングとは、通信遅れにより、バッテリ電圧Ｖｂａｔがインバータ入力電圧Ｖｉｎｖに対して遅れて変化しているタイミングとする。望ましくは、所定タイミングは、トルク変化に応じたインバータ入力電圧Ｖｉｎｖの変化が一時的な安定状態となり、バッテリ電圧Ｖｂａｔが一時的な安定状態に至っていないタイミングである。本実施形態では、トルクダウン要求開始から所定期間Ｒｄが経過した後の最初の演算時を、「トルクダウン時の所定タイミング」とする。トルクダウン要求時の所定タイミングではないと判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０５へ移行する。トルクダウン要求時の所定タイミングであると判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０３へ移行する。   In S102, the MG control unit 52 determines whether or not it is a predetermined timing when a torque reduction request is made. Here, the case where the torque reduction amount is larger than the torque determination threshold value TDth is regarded as a torque down request. The predetermined timing is a timing at which the battery voltage Vbat changes with a delay from the inverter input voltage Vinv due to a communication delay. Desirably, the predetermined timing is a timing at which the change of the inverter input voltage Vinv according to the torque change becomes a temporary stable state and the battery voltage Vbat does not reach the temporary stable state. In the present embodiment, the first calculation time after the elapse of the predetermined period Rd from the start of the torque reduction request is defined as “a predetermined timing at the time of torque reduction”. When it is determined that it is not the predetermined timing at the time of the torque reduction request (S102: NO), the process proceeds to S105. When it is determined that it is the predetermined timing at the time of torque reduction request (S102: YES), the process proceeds to S103.

Ｓ１０３では、ＭＧ制御部５２は、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔを取得する。ここで取得されるインバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔは、トルクダウン要求時の所定タイミングであって、同じタイミングでデータストアされた値とする。なお、「同じ」とみなせる程度の誤差は許容される。   In S103, the MG control unit 52 acquires the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat. The inverter input voltage Vinv and battery voltage Vbat acquired here are predetermined timings at the time of request for torque reduction, and are values stored at the same timing. An error that can be regarded as “same” is allowed.

Ｓ１０４では、ＭＧ制御部５２は、補正後電圧偏差ΔＶｃがセンサ異常判定閾値ＴＨｃ１より小さいか否かを判断する。補正後電圧偏差ΔＶｃは、式（２）により算出される。式（２）中のＶｉｎｖ＿ａは、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖについてオフセット誤差の補正を行った補正後インバータ入力電圧である（式（３）参照）。なお、バッテリ電圧Ｖｂａｔをオフセット補正するようにしてもよい。
ΔＶｃ＝Ｖｉｎｖ＿ａ−Ｖｂａｔ ・・・（２）
Ｖｉｎｖ＿ａ＝Ｖｉｎｖ−ΔＶｓ ・・・（３） In S104, the MG control unit 52 determines whether or not the corrected voltage deviation ΔVc is smaller than the sensor abnormality determination threshold value THc1. The corrected voltage deviation ΔVc is calculated by equation (2). Vinv_a in the equation (2) is a corrected inverter input voltage obtained by correcting the offset error for the inverter input voltage Vinv (see equation (3)). The battery voltage Vbat may be offset corrected.
ΔVc = Vinv_a−Vbat (2)
Vinv_a = Vinv−ΔVs (3)

本実施形態では、式（２）の演算により、補正後インバータ入力電圧Ｖｉｎｖ＿ａとバッテリ電圧Ｖｂａｔの大小比較を行う。したがって、センサ異常判定閾値ＴＨｃ１は、０または０に近い所定値に設定される。後述のセンサ異常閾値ＴＨｃ２も同様である。センサ異常判定閾値ＴＨｃ１、ＴＨｃ２は、同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
補正後電圧偏差ΔＶｃがセンサ異常判定閾値ＴＨｃ１より小さいと判断された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１０８へ移行する。補正後電圧偏差ΔＶｃがセンサ異常判定閾値ＴＨｃ１以上であると判断された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、Ｓ１０９へ移行する。 In the present embodiment, the corrected inverter input voltage Vinv_a and the battery voltage Vbat are compared in magnitude by the calculation of Expression (2). Therefore, the sensor abnormality determination threshold value THc1 is set to 0 or a predetermined value close to 0. The same applies to a sensor abnormality threshold THc2 described later. The sensor abnormality determination thresholds THc1 and THc2 may be the same value or different values.
If it is determined that the corrected voltage deviation ΔVc is smaller than the sensor abnormality determination threshold value THc1 (S104: YES), the process proceeds to S108. When it is determined that the corrected voltage deviation ΔVc is greater than or equal to the sensor abnormality determination threshold value THc1 (S104: NO), the process proceeds to S109.

トルクダウン要求時の所定タイミングではないと判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）に移行するＳ１０５では、ＭＧ制御部５２は、トルクアップ要求時の所定タイミングか否かを判断する。ここでは、トルク増加量がトルク判定閾値ＴＵｔｈより大きい場合をトルクアップ要求時とする。所定タイミングは、トルクダウン時と同様であり、トルクアップ要求開始から所定期間Ｒｄ経過後の最初の演算時とする。トルクダウン時とトルクアップ時とで、所定期間Ｒｄは同じでもよいし、異なっていてもよい。トルクアップ要求時の所定タイミングではないと判断された場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ１１７へ移行する。トルクアップ要求時の所定タイミングであると判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、Ｓ１０６へ移行する。   When it is determined that it is not the predetermined timing when the torque reduction is requested (S102: NO), the MG control unit 52 determines whether or not the predetermined timing is when the torque is requested. Here, the case where the torque increase amount is larger than the torque determination threshold value TUth is regarded as a torque increase request. The predetermined timing is the same as that at the time of torque reduction, and is the first calculation time after the elapse of the predetermined period Rd from the start of the torque increase request. The predetermined period Rd may be the same or different between when the torque is reduced and when the torque is increased. When it is determined that it is not the predetermined timing at the time of the torque increase request (S105: NO), the process proceeds to S117. When it is determined that it is the predetermined timing at the time of the torque increase request (S105: YES), the process proceeds to S106.

Ｓ１０６では、ＭＧ制御部５２は、Ｓ１０３と同様、トルクアップ要求時の所定タイミングにて、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔを取得する。
Ｓ１０７では、ＭＧ制御部５２は、補正後電圧偏差ΔＶｃがセンサ異常判定閾値ＴＨｃ２より大きいか否かを判断する。補正後電圧偏差ΔＶｃがセンサ異常判定閾値ＴＨｃ２より大きいと判断された場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、Ｓ１０８へ移行する。補正後電圧偏差ΔＶｃがセンサ異常判定閾値ＴＨｃ２以下であると判断された場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、Ｓ１０９へ移行する。 In S106, the MG control unit 52 acquires the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat at a predetermined timing when a torque increase request is made, as in S103.
In S107, the MG control unit 52 determines whether or not the corrected voltage deviation ΔVc is greater than the sensor abnormality determination threshold value THc2. When it is determined that the corrected voltage deviation ΔVc is larger than the sensor abnormality determination threshold THc2 (S107: YES), the process proceeds to S108. When it is determined that the corrected voltage deviation ΔVc is equal to or less than the sensor abnormality determination threshold value THc2 (S107: NO), the process proceeds to S109.

トルクダウン時の所定タイミングであって、補正後電圧偏差ΔＶｃがセンサ異常判定閾値ＴＨｃ１より小さい場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ、かつ、Ｓ１０４：ＹＥＳ）、または、トルクアップ時の所定タイミングであって、補正後電圧偏差ΔＶｃがセンサ異常判定閾値ＴＨｃ２より大きい場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ、かつ、Ｓ１０７：ＹＥＳ）に移行するＳ１０８では、ＭＧ制御部５２は、第１カウンタをカウントアップする。第１カウンタは、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが異常であると判定された判定回数をカウントするカウンタである。   If the corrected voltage deviation ΔVc is smaller than the sensor abnormality determination threshold value THc1 (S102: YES and S104: YES), or the predetermined timing at the time of torque increase and after correction In S108, where the voltage deviation ΔVc is larger than the sensor abnormality determination threshold THc2 (S105: YES and S107: YES), the MG control unit 52 counts up the first counter. The first counter is a counter that counts the number of times that the inverter input voltage Vinv is determined to be abnormal.

トルクダウン時の所定タイミングであって、補正後電圧偏差ΔＶｃがセンサ異常判定閾値ＴＨｃ１以上である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ、かつ、Ｓ１０４：ＮＯ）、または、トルクアップ時の所定タイミングであって、補正後電圧偏差ΔＶｃがセンサ異常判定閾値ＴＨｃ２以下である場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ、かつ、Ｓ１０７：ＮＯ）に移行するＳ１０９では、ＭＧ制御部５２は、第２カウンタをカウントアップする。第２カウンタは、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが異常ではない、すなわちバッテリ電圧Ｖｂａｔが異常であると判定された判定回数をカウントするカウンタである。
以下、第１カウンタのカウント値を第１カウント値、第２カウンタのカウント値を第２カウント値とする。 If the corrected voltage deviation ΔVc is greater than or equal to the sensor abnormality determination threshold THc1 (S102: YES and S104: NO), or the predetermined timing at the time of torque increase, In S109, when the rear voltage deviation ΔVc is equal to or smaller than the sensor abnormality determination threshold THc2 (S105: YES and S107: NO), the MG control unit 52 counts up the second counter. The second counter is a counter that counts the number of times of determination that the inverter input voltage Vinv is not abnormal, that is, the battery voltage Vbat is abnormal.
Hereinafter, the count value of the first counter is referred to as a first count value, and the count value of the second counter is referred to as a second count value.

Ｓ１１０では、ＭＧ制御部５２は、判定回数が所定回数Ｎより大きいか否かを判断する。判定回数は、補正後電圧偏差ΔＶｃによる閾値判定を行った回数であって、第１カウント値と第２カウント値との和である。判定回数が所定回数Ｎ以下であると判断された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１１７へ移行する。判定回数が所定回数Ｎより大きいと判断された場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１１へ移行する。   In S110, the MG control unit 52 determines whether or not the number of determinations is greater than a predetermined number N. The number of times of determination is the number of times that threshold determination is performed based on the corrected voltage deviation ΔVc, and is the sum of the first count value and the second count value. When it is determined that the number of determinations is equal to or less than the predetermined number N (S110: NO), the process proceeds to S117. When it is determined that the number of determinations is greater than the predetermined number N (S110: YES), the process proceeds to S111.

Ｓ１１１では、ＭＧ制御部５２は、判定回数における第１カウント値の割合である異常判定確率Ｐｅｒｒを演算する。
Ｓ１１２では、ＭＧ制御部５２は、異常判定確率Ｐｅｒｒが確率判定閾値Ｐｔｈより大きいか否かを判断する。異常判定確率Ｐｅｒｒが確率判定閾値Ｐｔｈ以下であると判断された場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、Ｓ１１５へ移行する。ＭＧ制御部５２は、異常判定確率Ｐｅｒｒが確率判定閾値Ｐｔｈより大きいと判断された場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、Ｓ１１３へ移行する。 In S111, the MG control unit 52 calculates an abnormality determination probability Perr that is a ratio of the first count value in the number of determinations.
In S112, the MG control unit 52 determines whether or not the abnormality determination probability Perr is greater than the probability determination threshold Pth. When it is determined that the abnormality determination probability Perr is less than or equal to the probability determination threshold Pth (S112: NO), the process proceeds to S115. When it is determined that the abnormality determination probability Perr is greater than the probability determination threshold Pth (S112: YES), the MG control unit 52 proceeds to S113.

Ｓ１１３では、ＭＧ制御部５２は、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが異常であると特定し、インバータ入力電圧センサ４０に異常が生じている旨の情報を車両制御部５１に送信する。
Ｓ１１４では、ＭＧ制御部５２は、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖに替えて、バッテリ電圧Ｖｂａｔを用いた代用制御により、主機モータ３の駆動を制御する。 In S113, the MG control unit 52 specifies that the inverter input voltage Vinv is abnormal, and transmits information to the effect that the inverter input voltage sensor 40 is abnormal to the vehicle control unit 51.
In S114, the MG control unit 52 controls the drive of the main motor 3 by substitution control using the battery voltage Vbat instead of the inverter input voltage Vinv.

Ｓ１１５では、ＭＧ制御部５２は、バッテリ電圧Ｖｂａｔが異常であると特定し、バッテリ電圧センサ４５に異常が生じている旨の情報を車両制御部５１等に送信する。
Ｓ１１６では、ＭＧ制御部５２は、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖは正常であるので、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖを用いた主機モータ３の駆動制御を継続する。
Ｓ１１７では、ＭＧ制御部５２は、Ｓ１１６と同様、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖを用いた主機モータ３の駆動制御を継続する。 In S115, the MG control unit 52 specifies that the battery voltage Vbat is abnormal, and transmits information indicating that the battery voltage sensor 45 is abnormal to the vehicle control unit 51 and the like.
In S116, since the inverter input voltage Vinv is normal, the MG control unit 52 continues the drive control of the main motor 3 using the inverter input voltage Vinv.
In S117, the MG control unit 52 continues the drive control of the main motor 3 using the inverter input voltage Vinv as in S116.

本実施形態の異常特定処理を図４および図５のタイムチャートに基づいて説明する。図４では、共通時間軸を横軸とし、（ａ）はＭＧトルク、（ｂ）はインバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔ、（ｃ）は第１カウント値、（ｄ）はインバータ入力電圧Ｖｉｎｖの異常特定、（ｅ）はバッテリ電圧Ｖｂａｔの異常特定、（ｆ）はＭＧ制御を示す。図４（ｄ）、（ｅ）では、正常または異常未確定を「０」、異常確定を「１」とする。また、図４（ｂ）では、バッテリ電圧Ｖｂａｔを実線、正常時のインバータ入力電圧Ｖｉｎｖを二点鎖線、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが中間値に張り付くような特性異常が生じている場合を一点鎖線で示す。説明のため、同じ値になる箇所については、若干ずらして記載している。   The abnormality specifying process of this embodiment will be described based on the time charts of FIGS. 4 and 5. In FIG. 4, the horizontal axis is the common time axis, (a) is the MG torque, (b) is the inverter input voltage Vinv and battery voltage Vbat, (c) is the first count value, (d) is the inverter input voltage Vinv. Abnormality identification, (e) indicates abnormality identification of the battery voltage Vbat, and (f) indicates MG control. In FIGS. 4D and 4E, normal or abnormal unconfirmed is “0”, and abnormal confirmed is “1”. In FIG. 4B, the battery voltage Vbat is indicated by a solid line, the normal inverter input voltage Vinv is indicated by a two-dot chain line, and a case where a characteristic abnormality occurs such that the inverter input voltage Vinv sticks to an intermediate value is indicated by a dashed line. . For the sake of explanation, the parts having the same value are described with a slight shift.

インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔが正常である場合、時刻ｘ１にて、主機モータ３のトルクであるＭＧトルクが減少すると、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔが上昇する。実際には、インバータ入力電圧センサ４０の検出値とバッテリ電圧センサ４５の検出値とは、略同時に変化する。一方、ＭＧ制御部５２では、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖを配線４１により直接的に取得しているのに対し、バッテリ電圧Ｖｂａｔを通信にて取得しているため、ＭＧ制御部５２にてバッテリ電圧Ｖｂａｔが取得されるタイミングは、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖよりも遅れる。換言すると、主機モータ３にてトルク変化が生じた場合、ＭＧ制御部５２内では、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖがバッテリ電圧Ｖｂａｔに先行して変化するように認識される。そのため、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔが共に正常であれば、トルクダウン開始の時刻ｘ１から所定期間Ｒｄが経過したタイミングである時刻ｘ２では、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖがバッテリ電圧Ｖｂａｔよりも大きい。したがって、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔが共に正常の場合、補正後電圧偏差ΔＶｃは、正の値となる。   When the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat are normal, the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat increase when the MG torque that is the torque of the main motor 3 decreases at time x1. Actually, the detection value of the inverter input voltage sensor 40 and the detection value of the battery voltage sensor 45 change substantially simultaneously. On the other hand, in the MG control unit 52, the inverter input voltage Vinv is directly acquired by the wiring 41, whereas the battery voltage Vbat is acquired by communication. Therefore, the battery voltage Vbat is obtained by the MG control unit 52. The acquired timing is delayed from the inverter input voltage Vinv. In other words, when a torque change occurs in the main motor 3, the MG control unit 52 recognizes that the inverter input voltage Vinv changes prior to the battery voltage Vbat. Therefore, if both the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat are normal, the inverter input voltage Vinv is higher than the battery voltage Vbat at time x2, which is a timing at which a predetermined period Rd has elapsed from time x1 when torque reduction starts. Therefore, when both the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat are normal, the corrected voltage deviation ΔVc is a positive value.

また、図４（ｂ）に一点鎖線で示すように、電圧偏差ΔＶ１がオフセット異常判定閾値ＴＨｓより大きい状態が所定期間Ｒｓ以上に亘って継続している。このとき、トルク変化がない状態では、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖまたはバッテリ電圧Ｖｂａｔのどちらに異常が生じているのかを判別することができない。
そこで本実施形態では、通信遅れの影響により、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖから遅れてバッテリ電圧Ｖｂａｔが変化することを利用し、オフセット異常時において、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖまたはバッテリ電圧Ｖｂａｔのどちらに異常が生じているかを特定する。 In addition, as indicated by a one-dot chain line in FIG. 4B, a state where the voltage deviation ΔV1 is larger than the offset abnormality determination threshold value THs continues for a predetermined period Rs or more. At this time, in a state where there is no torque change, it is impossible to determine which of the inverter input voltage Vinv or the battery voltage Vbat is abnormal.
Therefore, in the present embodiment, by utilizing the fact that the battery voltage Vbat changes with a delay from the inverter input voltage Vinv due to the communication delay, either the inverter input voltage Vinv or the battery voltage Vbat is abnormal when the offset is abnormal. Identify whether or not

異常特定処理の詳細を図５に基づいて説明する。図５では、（ａ）はインバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔが共に正常である場合、（ｂ）はインバータ入力電圧Ｖｉｎｖが異常である場合、（ｃ）はバッテリ電圧Ｖｂａｔが異常である場合を示している。図５では、トルクダウン時の所定タイミングをｘｔとした。   Details of the abnormality specifying process will be described with reference to FIG. In FIG. 5, (a) shows the case where both the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat are normal, (b) shows the case where the inverter input voltage Vinv is abnormal, and (c) shows the case where the battery voltage Vbat is abnormal. Show. In FIG. 5, the predetermined timing at the time of torque reduction is set to xt.

図５（ａ）に示すように、上述の通り、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔが共に正常であれば、トルクダウンに伴い、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが先行して上昇し、追ってバッテリ電圧Ｖｂａｔが上昇する。そのため、トルクダウン時の所定タイミングｘｔにおいて、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖは、バッテリ電圧Ｖｂａｔより大きい値となる。したがて、補正後電圧偏差ΔＶｃは、正の値となる。   As shown in FIG. 5A, as described above, if both the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat are normal, the inverter input voltage Vinv rises in advance with the torque reduction, and the battery voltage Vbat subsequently increases. To rise. Therefore, at a predetermined timing xt at the time of torque reduction, the inverter input voltage Vinv becomes a value larger than the battery voltage Vbat. Therefore, the corrected voltage deviation ΔVc is a positive value.

図５（ｂ）に示すように、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが異常であって、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが上昇しないと、トルクダウン時の所定タイミングｘｔにおいて、バッテリ電圧Ｖｂａｔが補正後インバータ入力電圧Ｖｉｎｖ＿ａより大きい値となる。この場合、補正後電圧偏差ΔＶｃは負の値となり、センサ異常判定閾値ＴＨｃ１より小さい値となる。したがって、第１カウンタをカウントアップする。   As shown in FIG. 5B, if the inverter input voltage Vinv is abnormal and the inverter input voltage Vinv does not increase, the battery voltage Vbat is larger than the corrected inverter input voltage Vinv_a at a predetermined timing xt at the time of torque reduction. Value. In this case, the corrected voltage deviation ΔVc is a negative value, which is smaller than the sensor abnormality determination threshold value THc1. Therefore, the first counter is counted up.

図５（ｃ）に示すように、バッテリ電圧Ｖｂａｔが異常であって、バッテリ電圧Ｖｂａｔが上昇しないと、トルクダウン時の所定タイミングｘｔにおいて、補正後インバータ入力電圧Ｖｉｎｖ＿ａは、バッテリ電圧Ｖｂａｔより大きい値となる。したがって、補正後電圧偏差ΔＶｃは正の値となる。したがって、第２カウンタをカウントアップする。   As shown in FIG. 5C, when the battery voltage Vbat is abnormal and the battery voltage Vbat does not increase, the corrected inverter input voltage Vinv_a is larger than the battery voltage Vbat at the predetermined timing xt at the time of torque reduction. It becomes. Therefore, the corrected voltage deviation ΔVc is a positive value. Therefore, the second counter is counted up.

ここで、トルクアップ時について補足しておく。主機モータ３にてトルクアップが生じると、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔが共に正常であれば、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが先行して低下し、追ってバッテリ電圧Ｖｂａｔが低下する。すなわち、トルクアップ時は、トルクダウン時とは電圧変化方向が逆向きになる。したがって、トルクアップ時の所定タイミングにおいては、共に正常であれば、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖは、バッテリ電圧Ｖｂａｔより小さい値となる。そのため、正常時、補正後電圧偏差ΔＶｃは、負の値となる。
インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが異常であれば、トルクアップ時の所定タイミングにおける補正後電圧偏差ΔＶｃが正の値となるので、第１カウンタをカウントアップする。
バッテリ電圧Ｖｂａｔが異常であれば、トルクアップ時の所定タイミングにおける補正後電圧偏差ΔＶｃが負の値となるので、第２カウンタをカウントアップする。 Here, it supplements about the time of torque up. When the torque increases in the main motor 3, if both the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat are normal, the inverter input voltage Vinv decreases first and the battery voltage Vbat decreases. That is, when the torque is increased, the voltage change direction is opposite to that when the torque is decreased. Therefore, at the predetermined timing at the time of torque increase, if both are normal, the inverter input voltage Vinv is smaller than the battery voltage Vbat. Therefore, at the normal time, the corrected voltage deviation ΔVc is a negative value.
If the inverter input voltage Vinv is abnormal, the corrected voltage deviation ΔVc at a predetermined timing at the time of torque increase becomes a positive value, so the first counter is counted up.
If the battery voltage Vbat is abnormal, the corrected voltage deviation ΔVc at a predetermined timing at the time of torque increase becomes a negative value, so the second counter is counted up.

図４に戻り、トルクダウン時の所定タイミングである時刻ｘ２では、バッテリ電圧Ｖｂａｔが補正後インバータ入力電圧Ｖｉｎｖ＿ａより大きいので、補正後電圧偏差ΔＶｃは負の値となる。したがって、図４（ｃ）に示すように、第１カウンタがカウントアップされる。   Returning to FIG. 4, at the time x2 which is a predetermined timing at the time of torque reduction, the battery voltage Vbat is larger than the corrected inverter input voltage Vinv_a, and therefore the corrected voltage deviation ΔVc becomes a negative value. Therefore, as shown in FIG. 4C, the first counter is counted up.

同様の異常が継続しているとき、時刻ｘ３にて再度トルクダウンが生じると、トルクダウン時の所定タイミングである時刻ｘ４にて、補正後電圧偏差ΔＶｃを演算し、第１カウンタをカウントアップする。
このように、トルク変化ごとに補正後電圧偏差ΔＶｃに応じた異常判定を行っていく。本実施形態では、トルク変化１回につき１回の判定を行う。図４では、トルクダウン時を例示しているが、例えば、前回がトルクダウン時であり、今回がトルクアップ時、といった具合に、異常判定時のトルク変化方向は問わない。 If the same abnormality continues and torque down occurs again at time x3, the corrected voltage deviation ΔVc is calculated at time x4, which is a predetermined timing at the time of torque reduction, and the first counter is counted up. .
Thus, abnormality determination is performed according to the corrected voltage deviation ΔVc for each torque change. In the present embodiment, one determination is performed for each torque change. In FIG. 4, the torque down time is illustrated, but the direction of torque change at the time of abnormality determination does not matter, for example, when the previous time is a torque down time and this time is a torque up time.

時刻ｘ１０にて、判定回数が所定回数Ｎより大きくなり、かつ、異常判定確率Ｐｅｒｒが確率判定閾値Ｐｔｈより大きくなると、ＭＧ制御部５２は、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖの異常であると特定する。また、ＭＧ制御部５２は、主機モータ３の制御において、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖに替えて、バッテリ電圧Ｖｂａｔを用いた代替制御に移行する。   When the number of determinations is greater than the predetermined number N and the abnormality determination probability Perr is greater than the probability determination threshold Pth at time x10, the MG control unit 52 specifies that the inverter input voltage Vinv is abnormal. In addition, in the control of the main motor 3, the MG control unit 52 shifts to alternative control using the battery voltage Vbat instead of the inverter input voltage Vinv.

ＭＧ制御部５２は、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖを配線４１にて取得するのに対し、バッテリ電圧Ｖｂａｔを通信にて取得する。インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔは電気的には略同時に変化する値であるが、ＭＧ制御部５２では、値が変化する場合、取得経路の違いにより過渡的に異なる値となる。   The MG control unit 52 acquires the inverter input voltage Vinv through the wiring 41, while acquiring the battery voltage Vbat through communication. The inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat are values that change electrically at substantially the same time, but in the MG control unit 52, when the values change, they become transiently different values due to differences in acquisition paths.

本実施形態では、この過渡的な取得値の差を利用し、値に差が現れるタイミングでのインバータ入力電圧Ｖｉｎｖとバッテリ電圧Ｖｂａｔとの比較により、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖまたはバッテリ電圧Ｖｂａｔのどちらが異常かを特定している。すなわち、先行して変化すべき値であるインバータ入力電圧Ｖｉｎｖよりも、遅れて変化するはずのバッテリ電圧Ｖｂａｔが先に変化した場合、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが異常であると特定する。換言すると、「正常時に先行して変化する第１検出値よりも、第２検出値が先に変化した場合、第１検出値が異常であると特定する」ということである。これにより、例えば乗除演算等、ＣＰＵ負荷の高い演算を行うことなく異常特定が可能である。また、電流検出値等を利用する必要がなく、少ない情報での異常特定が可能である。
本実施形態では、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖとバッテリ電圧Ｖｂａｔとの比較により異常特定を行っているが、例えば微分値等、値の変化を検出できる演算値に基づいて異常特定を行うことも可能である。 In the present embodiment, by using the difference between the transient acquired values and comparing the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat at the timing when the difference appears, which of the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat is abnormal? Has been identified. That is, when the battery voltage Vbat, which should change later than the inverter input voltage Vinv, which should be changed in advance, changes first, the inverter input voltage Vinv is specified as abnormal. In other words, “when the second detection value changes earlier than the first detection value that changes in advance when normal, the first detection value is identified as abnormal”. As a result, it is possible to specify an abnormality without performing a computation with a high CPU load, such as multiplication / division computation. Further, it is not necessary to use a current detection value or the like, and an abnormality can be specified with a small amount of information.
In this embodiment, the abnormality is specified by comparing the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat. However, it is also possible to specify the abnormality based on a calculated value that can detect a change in value, such as a differential value. .

また、通信タイミングのズレなどの影響により、トルク変化時の所定タイミングにて差を検出できないことも考えられる。そのため、本実施形態では、トルク変化ごとに１回の検出を行うとともに、判定回数が所定回数Ｎより大きい場合における異常判定確率Ｐｅｒｒに基づいて異常特定を行っている。確率を用いて異常特定を行うことで、誤判定を避け、適切に異常箇所を特定することができる。   It is also conceivable that the difference cannot be detected at a predetermined timing when the torque changes due to the influence of a communication timing shift or the like. Therefore, in the present embodiment, detection is performed once for each torque change, and abnormality is specified based on the abnormality determination probability Perr when the number of determinations is greater than the predetermined number N. By performing the abnormality identification using the probability, it is possible to avoid an erroneous determination and to appropriately identify the abnormal part.

異常特定処理により、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖまたはバッテリ電圧Ｖｂａｔのどちらが異常であるかが特定される。インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが異常であれば、バッテリ電圧Ｖｂａｔを用いた代替制御に移行する。これにより、インバータ入力電圧センサ４０に異常が生じた場合であっても、代替制御により主機モータ３の制御を継続可能であるので、車両９０を退避走行させることができる。また、バッテリ電圧Ｖｂａｔを主機モータ３の制御に用いていない場合、主機モータ３ではインバータ入力電圧Ｖｉｎｖを用いた通常制御を継続し、バッテリ電圧Ｖｂａｔが異常である旨の情報を、車両通信網６０を経由して、車両制御部５１等に送信する。   By the abnormality specifying process, it is specified which of the inverter input voltage Vinv or the battery voltage Vbat is abnormal. If the inverter input voltage Vinv is abnormal, the control shifts to alternative control using the battery voltage Vbat. Thereby, even if an abnormality occurs in the inverter input voltage sensor 40, the control of the main motor 3 can be continued by the alternative control, so that the vehicle 90 can be retreated. When the battery voltage Vbat is not used for the control of the main motor 3, the main motor 3 continues normal control using the inverter input voltage Vinv, and information indicating that the battery voltage Vbat is abnormal is transmitted to the vehicle communication network 60. To the vehicle control unit 51 and the like.

以上説明したように、ＭＧ制御部５２は、第１取得部５２１と、第２取得部５２２と、異常特定部５２３と、を備える。
第１取得部５２１は、車両９０に搭載されるインバータ入力電圧センサ４０の検出値であるインバータ入力電圧Ｖｉｎｖを取得する。
第２取得部５２２は、車両９０に搭載され、インバータ入力電圧センサ４０と出力が同様に変化するバッテリ電圧センサ４５の検出値であるバッテリ電圧Ｖｂａｔを、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖとは速度が異なる取得形態で取得する。具体的には、第１取得部５２１は、インバータ入力電圧センサ４０から配線４１を経由して直接的にインバータ入力電圧Ｖｉｎｖを取得するのに対し、第２取得部５２２は、他の制御部であるバッテリ制御部５３から車両通信網６０を経由してバッテリ電圧Ｖｂａｔを取得する。 As described above, the MG control unit 52 includes the first acquisition unit 521, the second acquisition unit 522, and the abnormality identification unit 523.
The first acquisition unit 521 acquires an inverter input voltage Vinv that is a detection value of the inverter input voltage sensor 40 mounted on the vehicle 90.
The second acquisition unit 522 is mounted on the vehicle 90 and acquires the battery voltage Vbat, which is a detection value of the battery voltage sensor 45 whose output changes in the same manner as the inverter input voltage sensor 40, at a speed different from the inverter input voltage Vinv. Get in. Specifically, the first acquisition unit 521 acquires the inverter input voltage Vinv directly from the inverter input voltage sensor 40 via the wiring 41, whereas the second acquisition unit 522 is another control unit. The battery voltage Vbat is acquired from a certain battery control unit 53 via the vehicle communication network 60.

異常特定部５２３は、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔが変化するタイミングであって、同時に取得されたインバータ入力電圧Ｖｉｎｖとバッテリ電圧Ｖｂａｔとの比較により異常判定を行い、異常判定結果に基づいてインバータ入力電圧Ｖｉｎｖまたはバッテリ電圧Ｖｂａｔのどちらが異常であるかを特定する。   The abnormality specifying unit 523 performs an abnormality determination by comparing the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat acquired at the same time when the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat change, and the inverter is determined based on the abnormality determination result. It is specified whether the input voltage Vinv or the battery voltage Vbat is abnormal.

本実施形態では、インバータ入力電圧センサ４０とバッテリ電圧センサ４５の出力が同様に変化し、かつ、通信速度の差によりバッテリ電圧Ｖｂａｔの変化の検出が遅れることを利用し、出力差が生じるタイミングでの２つの値の比較により、適切に異常を特定することができる。これにより、異常特定に要する情報量を抑えることができる。また、乗除演算等の複雑な演算が不要であるので、異常特定による演算負荷の増大を抑制することができる。   In this embodiment, the outputs of the inverter input voltage sensor 40 and the battery voltage sensor 45 change in the same manner, and the detection of the change in the battery voltage Vbat is delayed due to the difference in communication speed, and at the timing when the output difference occurs. By comparing these two values, it is possible to appropriately identify an abnormality. As a result, the amount of information required for abnormality identification can be suppressed. In addition, since complicated calculations such as multiplication / division calculations are unnecessary, an increase in calculation load due to abnormality identification can be suppressed.

第１のセンサであるインバータ入力電圧センサ４０は、車両９０の駆動源である主機モータ３に電力を供給するバッテリ１０とドライブ回路２１との間に設けられる。
第２のセンサであるバッテリ電圧センサ４５は、バッテリ１０の電圧を検出する。
第１取得部５２１は、配線４１を経由してインバータ入力電圧Ｖｉｎｖを取得する。
第２取得部５２２は、車両通信網６０を経由してバッテリ電圧Ｖｂａｔを取得する。
これにより、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔの異常を適切に特定することができる。 The inverter input voltage sensor 40 that is the first sensor is provided between the battery 10 that supplies power to the main motor 3 that is a drive source of the vehicle 90 and the drive circuit 21.
A battery voltage sensor 45 as a second sensor detects the voltage of the battery 10.
The first acquisition unit 521 acquires the inverter input voltage Vinv via the wiring 41.
The second acquisition unit 522 acquires the battery voltage Vbat via the vehicle communication network 60.
Thereby, abnormality of inverter input voltage Vinv and battery voltage Vbat can be specified appropriately.

異常特定部５２３は、主機モータ３のトルクが変化した所定タイミングにて取得されたインバータ入力電圧Ｖｉｎｖとバッテリ電圧Ｖｂａｔとを比較する。
主機モータ３のトルクが変化すると、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖおよびバッテリ電圧Ｖｂａｔが同様に変化するので、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖとバッテリ電圧Ｖｂａｔとを適切に比較することができる。 The abnormality specifying unit 523 compares the inverter input voltage Vinv acquired at a predetermined timing when the torque of the main motor 3 has changed with the battery voltage Vbat.
When the torque of the main motor 3 changes, the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat change similarly, so that the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat can be appropriately compared.

異常特定部５２３は、主機モータ３のトルクが減少するトルクダウン時の所定タイミングにおいて、オフセット補正後のインバータ入力電圧である補正後インバータ入力電圧Ｖｉｎｖ＿ａがバッテリ電圧Ｖｂａｔより小さい場合、または、主機モータ３のトルクが増加するトルクアップ時の所定タイミングにおいて、補正後インバータ入力電圧Ｖｉｎｖ＿ａがバッテリ電圧Ｖｂａｔより大きい場合、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが異常であると判定する。これにより、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖの異常を適切に特定することができる。
なお、「オフセット補正後の第１検出値」に係る「オフセット補正」とは、第１検出値を直接的にオフセット補正することに限らず、第２検出値をオフセット補正することも含む概念であるものとする。 The abnormality specifying unit 523 is configured such that the corrected inverter input voltage Vinv_a, which is the inverter input voltage after offset correction, is smaller than the battery voltage Vbat at a predetermined timing when the torque of the main motor 3 decreases, or the main motor 3 If the corrected inverter input voltage Vinv_a is larger than the battery voltage Vbat at a predetermined timing when the torque increases, the inverter input voltage Vinv is determined to be abnormal. Thereby, abnormality of inverter input voltage Vinv can be specified appropriately.
The “offset correction” related to the “first detection value after offset correction” is not limited to directly offset correcting the first detection value, but also includes offset correction of the second detection value. It shall be.

異常特定部５２３は、１回の出力変化にて１回の異常判定を行うとともに、異常判定回数が所定回数Ｎより大きいときの異常判定確率Ｐｅｒｒに基づき、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖまたはバッテリ電圧Ｖｂａｔのどちらが異常であるかを特定する。具体的には、異常判定回数におけるインバータ入力電圧Ｖｉｎｖが異常であると判定された回数である第１カウント値の割合を異常判定確率Ｐｅｒｒとし、異常判定確率Ｐｅｒｒが確率判定閾値Ｐｔｈより大きい場合、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが異常であると特定する。
これにより、検出精度を高めることができる。 The abnormality specifying unit 523 performs one abnormality determination with one output change, and based on the abnormality determination probability Perr when the abnormality determination number is greater than the predetermined number N, which of the inverter input voltage Vinv and the battery voltage Vbat is Determine if it is abnormal. Specifically, the ratio of the first count value that is the number of times that the inverter input voltage Vinv is determined to be abnormal in the number of times of abnormality determination is defined as the abnormality determination probability Perr, and the abnormality determination probability Perr is greater than the probability determination threshold Pth. Specify that the inverter input voltage Vinv is abnormal.
Thereby, detection accuracy can be improved.

本実施形態では、ＭＧ制御部５２が「異常検出装置」、インバータ入力電圧センサ４０が「第１のセンサ」、バッテリ電圧センサ４５が「第２のセンサ」に対応する。また、インバータ入力電圧Ｖｉｎｖが「第１検出値」、バッテリ電圧Ｖｂａｔが「第２検出値」に対応する。また、本実施形態では、配線４１が「配線」に対応する。   In the present embodiment, the MG control unit 52 corresponds to the “abnormality detection device”, the inverter input voltage sensor 40 corresponds to the “first sensor”, and the battery voltage sensor 45 corresponds to the “second sensor”. Further, the inverter input voltage Vinv corresponds to the “first detection value”, and the battery voltage Vbat corresponds to the “second detection value”. In the present embodiment, the wiring 41 corresponds to “wiring”.

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態を図６に示す。本実施形態のモータ制御システム１は、異常特定処理が異なる以外の点については、第１実施形態と同様であり、図６においては、本実施形態の異常特定処理に係る構成以外の記載を省略した。
図６に示すように、車両制御部５１は、第１トルク演算部５１１、演算値取得部５１２、および、異常特定部５１３等を備える。また、ＭＧ制御部５２は、第２トルク演算部５２７等を備える。 (Second Embodiment)
A second embodiment of the present invention is shown in FIG. The motor control system 1 of the present embodiment is the same as that of the first embodiment except that the abnormality specifying process is different. In FIG. 6, descriptions other than the configuration related to the abnormality specifying process of the present embodiment are omitted. did.
As shown in FIG. 6, the vehicle control unit 51 includes a first torque calculation unit 511, a calculation value acquisition unit 512, an abnormality identification unit 513, and the like. The MG control unit 52 includes a second torque calculation unit 527 and the like.

車両制御部５１の第１トルク演算部５１１は、車両挙動センサ１４０から、配線１４１を経由して取得される車両情報に基づき、主機モータ３（図６では不図示）のトルクである第１トルク値ｔｒｑ１を演算する。車両挙動センサ１４０は、車両９０の挙動に関する車両情報を取得するものであって、例えば、車両９０の加速度を検出する加速度センサである。   The first torque calculation unit 511 of the vehicle control unit 51 is a first torque that is a torque of the main motor 3 (not shown in FIG. 6) based on vehicle information acquired from the vehicle behavior sensor 140 via the wiring 141. The value trq1 is calculated. The vehicle behavior sensor 140 acquires vehicle information related to the behavior of the vehicle 90 and is, for example, an acceleration sensor that detects the acceleration of the vehicle 90.

ＭＧ制御部５２の第２トルク演算部５２７は、電流センサ２３により検出されるモータ電流Ｉｍ等に基づき、主機モータ３のトルクである第２トルク値ｔｒｑ２を演算する。第２トルク値ｔｒｑ２は、車両通信網６０を経由して、車両制御部５１に送信される。   The second torque calculator 527 of the MG controller 52 calculates a second torque value trq2 that is the torque of the main motor 3 based on the motor current Im detected by the current sensor 23 and the like. The second torque value trq2 is transmitted to the vehicle control unit 51 via the vehicle communication network 60.

車両制御部５１の演算値取得部５１２は、車両通信網６０を経由してＭＧ制御部５２から送信される第２トルク値ｔｒｑ２を取得する。
異常特定部５１３は、トルクダウン時またはトルクアップ時の所定タイミングにて第１トルク値ｔｒｑ１と第２トルク値ｔｒｑ２とを比較することで、第１トルク値ｔｒｑ１または第２トルク値ｔｒｑ２のどちらが異常であるかを特定する。 The calculation value acquisition unit 512 of the vehicle control unit 51 acquires the second torque value trq <b> 2 transmitted from the MG control unit 52 via the vehicle communication network 60.
The abnormality specifying unit 513 compares the first torque value trq1 and the second torque value trq2 at a predetermined timing when the torque is reduced or the torque is increased, so that either the first torque value trq1 or the second torque value trq2 is abnormal. It is specified whether it is.

第１トルク値ｔｒｑ１は、配線１４１を経由して取得された車両情報に基づいて演算される値である。一方、第２トルク値ｔｒｑ２は、車両通信網６０を経由して、ＭＧ制御部５２から取得される値である。そのため、主機モータ３のトルクが変化した場合、車両制御部５１では、第１トルク値ｔｒｑ１が先行して変化し、遅れて第２トルク値ｔｒｑ２が変化する。   The first torque value trq1 is a value calculated based on the vehicle information acquired via the wiring 141. On the other hand, the second torque value trq2 is a value acquired from the MG control unit 52 via the vehicle communication network 60. Therefore, when the torque of the main motor 3 changes, the vehicle control unit 51 changes the first torque value trq1 in advance and changes the second torque value trq2 after a delay.

したがって、異常特定部５１３では、トルクダウン時またはトルクアップ時の所定のタイミングにおける第１トルク値ｔｒｑ１と第２トルク値ｔｒｑ２とを比較することで、第１トルク値ｔｒｑ１または第２トルク値ｔｒｑ２のどちらが異常かを特定することができる。なお、第１トルク値ｔｒｑ１および第２トルク値ｔｒｑ２は、トルクダウン時に減少し、トルクアップ時に上昇する値であるため、第１実施形態の電圧値とは変化方向が逆向きとなるものの、異常特定処理の詳細は、第１実施形態と同様であるので、説明を省略する。
これにより、トルク監視を適切に行うことができる。なお、第１トルク値ｔｒｑ１は、実トルク値に替えて、指令としてもよい。 Therefore, the abnormality identification unit 513 compares the first torque value trq1 and the second torque value trq2 at a predetermined timing at the time of torque down or torque up, thereby obtaining the first torque value trq1 or the second torque value trq2. It is possible to identify which is abnormal. Since the first torque value trq1 and the second torque value trq2 are values that decrease when the torque is reduced and increase when the torque is increased, the direction of change is opposite to that of the voltage value of the first embodiment. The details of the specific process are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
Thereby, torque monitoring can be performed appropriately. The first torque value trq1 may be a command instead of the actual torque value.

車両制御部５１は、演算値取得部５１２と、異常特定部５１３と、を備える。
異常特定部５１３は、車両９０に搭載される車両挙動センサ１４０の検出値である車両情報に基づいて演算される第１トルク値ｔｒｑ１を取得する。
演算値取得部５１２は、車両９０に搭載される電流センサ２３の検出値であるモータ電流Ｉｍに基づいて演算される値であって、第１トルク値ｔｒｑ１と同様に変化する第２トルク値ｔｒｑ２を、第１トルク値ｔｒｑ１とは速度が異なる取得形態で取得する。 The vehicle control unit 51 includes a calculated value acquisition unit 512 and an abnormality identification unit 513.
Abnormality specifying unit 513 acquires first torque value trq1 calculated based on vehicle information that is a detection value of vehicle behavior sensor 140 mounted on vehicle 90.
The calculated value acquisition unit 512 is a value calculated based on the motor current Im that is a detection value of the current sensor 23 mounted on the vehicle 90, and changes in the same manner as the first torque value trq1. Is acquired in an acquisition form having a speed different from that of the first torque value trq1.

異常特定部５１３は、第１トルク値ｔｒｑ１および第２トルク値ｔｒｑ２が変化するタイミングであって、同時に取得される第１トルク値ｔｒｑ１と第２トルク値ｔｒｑ２との比較により異常判定を行い、異常判定結果に基づき、第１トルク値ｔｒｑ１または第２トルク値ｔｒｑ２のどちらが異常であるかを特定する。
本実施形態では、第１検出値は、車両９０のトルクに関する車両情報であり、第２検出値は、車両９０の駆動源である主機モータ３の電流値である。また、第１トルク値ｔｒｑ１および第２トルク値ｔｒｑ２は、車両９０の駆動トルクに係る値である。 The abnormality specifying unit 513 performs the abnormality determination by comparing the first torque value trq1 and the second torque value trq2 acquired at the same time when the first torque value trq1 and the second torque value trq2 change. Based on the determination result, it is specified which of the first torque value trq1 and the second torque value trq2 is abnormal.
In the present embodiment, the first detection value is vehicle information related to the torque of the vehicle 90, and the second detection value is a current value of the main motor 3 that is a drive source of the vehicle 90. The first torque value trq1 and the second torque value trq2 are values related to the driving torque of the vehicle 90.

本実施形態では、第１トルク値ｔｒｑ１と第２トルク値ｔｒｑ２とが同様に変化し、かつ、通信速度の差により、ＭＧ制御部５２から取得される第２トルク値ｔｒｑ２の変化の検出が遅れることを利用し、トルク値ｔｒｑ１、ｔｒｑ２の差が生じるタイミングでの２つの値の比較により、適切に異常を特定することができる。これにより、異常特定に要する情報量を抑えることができる。また、乗除演算等の複雑な演算が不要であるので、異常特定による演算負荷の増大を抑制することができる。また、トルク監視を適切に行うことができる。
また、上記実施形態と同様の効果を奏する。 In the present embodiment, the first torque value trq1 and the second torque value trq2 change in the same manner, and the detection of the change in the second torque value trq2 acquired from the MG control unit 52 is delayed due to the difference in communication speed. By utilizing this, it is possible to appropriately identify an abnormality by comparing two values at the timing when the difference between the torque values trq1 and trq2 occurs. As a result, the amount of information required for abnormality identification can be suppressed. In addition, since complicated calculations such as multiplication / division calculations are unnecessary, an increase in calculation load due to abnormality identification can be suppressed. Moreover, torque monitoring can be performed appropriately.
In addition, the same effects as those of the above embodiment can be obtained.

本実施形態では、車両制御部５１が「異常検出装置」、演算値取得部５１２が「第２取得部」、異常特定部５１３が「第１取得部」および「異常特定部」に対応する。また、車両挙動センサ１４０が「第１のセンサ」、電流センサ２３が「第２のセンサ」に対応する。さらにまた、第１トルク値ｔｒｑ１が「第１演算値」、第２トルク値ｔｒｑ２が「第２演算値」に対応する。   In the present embodiment, the vehicle control unit 51 corresponds to an “abnormality detection device”, the calculated value acquisition unit 512 corresponds to a “second acquisition unit”, and the abnormality identification unit 513 corresponds to a “first acquisition unit” and an “abnormality identification unit”. The vehicle behavior sensor 140 corresponds to a “first sensor”, and the current sensor 23 corresponds to a “second sensor”. Furthermore, the first torque value trq1 corresponds to a “first calculated value”, and the second torque value trq2 corresponds to a “second calculated value”.

（他の実施形態）
第１実施形態では、第１のセンサがインバータ入力電圧センサであり、第２のセンサがバッテリ電圧センサである。他の実施形態では、第１のセンサが高電位側配線または低電位側配線の電流を検出する電流センサであり、第２のセンサがバッテリ内の電流を検出する電流センサであってもよい。また、第１のセンサおよび第２のセンサは、出力が同様に変化する特性のものであれば、どのようなものであってもよい。なお、例えば所定のゲインを乗じたり、所定のオフセット補正を行ったりすることで出力が一致するようなものについても、「出力が同様に変化する」という概念に含まれるものとする。第１演算値および第２演算値についても同様である。 (Other embodiments)
In the first embodiment, the first sensor is an inverter input voltage sensor, and the second sensor is a battery voltage sensor. In another embodiment, the first sensor may be a current sensor that detects the current of the high potential side wiring or the low potential side wiring, and the second sensor may be a current sensor that detects the current in the battery. Further, the first sensor and the second sensor may be of any type as long as the output changes similarly. It should be noted that, for example, outputs that are matched by multiplying by a predetermined gain or performing predetermined offset correction are also included in the concept of “the output changes similarly”. The same applies to the first calculation value and the second calculation value.

上記実施形態では、第１検出値を第１のセンサから配線を経由して直接的に取得し、第２検出値を他の制御部から通信により取得している。他の実施形態では、第１検出値および第２検出値は、速度が異なる取得形態であれば、どのような形態で取得されるように構成してもよい。例えば、第１検出値および第２検出値を共に通信にて取得するようにし、通信周期をずらして一方に通信遅れを発生させることで、速度を異ならせるようにしてもよい。   In the above embodiment, the first detection value is directly acquired from the first sensor via the wiring, and the second detection value is acquired from another control unit by communication. In another embodiment, the first detection value and the second detection value may be configured to be acquired in any form as long as the acquisition forms have different speeds. For example, both the first detection value and the second detection value may be acquired by communication, and the communication period may be shifted to generate a communication delay on one side, thereby changing the speed.

第１実施形態では、制御装置には、車両制御部、ＭＧ制御部、および、バッテリ制御部の３つのＥＣＵが含まれる。他の実施形態では、制御装置を構成するＥＣＵは、２つ以下、あるいは、４つ以上であってもよい。また、いずれの制御部を異常検出装置としてもよい。   In the first embodiment, the control device includes three ECUs: a vehicle control unit, an MG control unit, and a battery control unit. In other embodiments, the number of ECUs constituting the control device may be two or less, or four or more. Also, any control unit may be an abnormality detection device.

上記実施形態では、回転電機である主機モータは、永久磁石式の３相交流の回転電機である。他の実施形態では、主機モータとしてどのような回転機を用いてもよい。
上記実施形態では、電源システム制御装置が適用される車両は、１つの主機モータの動力を用いて走行するＥＶ車両である。他の実施形態では、主機モータは、複数であってもよい。他の実施形態では、回転電機制御装置が適用される車両は、ＥＶ車両に限らず、車両の駆動源として主機モータに加えエンジンを備えるハイブリッド車や、燃料電池車や、電車等であってもよい。
上記実施形態では、車両は前輪駆動車である。他の実施形態では、車両は、後輪駆動車であってもよいし、四輪駆動車であってもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。 In the above embodiment, the main motor, which is a rotating electric machine, is a permanent magnet type three-phase AC rotating electric machine. In other embodiments, any rotating machine may be used as the main motor.
In the above embodiment, the vehicle to which the power supply system control device is applied is an EV vehicle that travels using the power of one main motor. In other embodiments, a plurality of main motors may be provided. In other embodiments, the vehicle to which the rotating electrical machine control device is applied is not limited to an EV vehicle, and may be a hybrid vehicle, a fuel cell vehicle, a train, or the like that includes an engine in addition to a main motor as a drive source of the vehicle. Good.
In the above embodiment, the vehicle is a front wheel drive vehicle. In other embodiments, the vehicle may be a rear wheel drive vehicle or a four wheel drive vehicle.
As mentioned above, this invention is not limited to the said embodiment at all, In the range which does not deviate from the meaning of invention, it can implement with a various form.

３・・・主機モータ（回転電機）
４０・・・インバータ入力センサ（第１のセンサ）
４５・・・バッテリ電圧センサ（第２のセンサ）
５２・・・ＭＧ制御部（異常検出装置）
５２３・・・異常特定部
５２１・・・第１取得部
５２２・・・第２取得部
９０・・・車両 3 ... Main motor (rotary electric machine)
40: Inverter input sensor (first sensor)
45 ... Battery voltage sensor (second sensor)
52... MG control unit (abnormality detection device)
523 ... Abnormality identification unit 521 ... First acquisition unit 522 ... Second acquisition unit 90 ... Vehicle

Claims (7)

車両（９０）に搭載される第１のセンサ（４０）の検出値である第１検出値を取得する第１取得部（５２１）と、
前記車両に搭載され前記第１のセンサと出力が同様に変化する第２のセンサ（４５）の検出値である第２検出値を、前記第１検出値とは速度が異なる取得形態で取得する第２取得部（５２２）と、
前記第１検出値および前記第２検出値が変化するタイミングであって、同時に取得された前記第１検出値と前記第２検出値と比較により異常判定を行い、異常判定結果に基づいて前記第１検出値または前記第２検出値のどちらが異常であるかを特定する異常特定部（５２３）と、
を備える異常検出装置。 A first acquisition unit (521) that acquires a first detection value that is a detection value of a first sensor (40) mounted on the vehicle (90);
A second detection value, which is a detection value of a second sensor (45) mounted on the vehicle and whose output changes in the same manner as the first sensor, is acquired in an acquisition form having a speed different from that of the first detection value. A second acquisition unit (522);
It is a timing at which the first detection value and the second detection value change, and abnormality determination is performed by comparing the first detection value and the second detection value acquired at the same time, and the first detection value and the second detection value are changed based on the abnormality determination result. An abnormality identification unit (523) that identifies which one of the detection values or the second detection value is abnormal;
An abnormality detection device comprising: 前記第１のセンサは、前記車両の駆動源である回転電機（３）に電力を供給するバッテリ（１０）とドライブ回路（２１）との間に設けられるインバータ入力電圧センサであり、
前記第２のセンサは、前記バッテリの電圧を検出するバッテリ電圧センサであり、
前記第１取得部は、配線（４１）を経由して前記第１検出値を取得し、
前記第２取得部は、車両通信網（６０）を経由して前記第２検出値を取得する請求項１に記載の異常検出装置。 The first sensor is an inverter input voltage sensor provided between a drive circuit (21) and a battery (10) that supplies electric power to a rotating electrical machine (3) that is a drive source of the vehicle,
The second sensor is a battery voltage sensor for detecting a voltage of the battery;
The first acquisition unit acquires the first detection value via a wiring (41),
The abnormality detection device according to claim 1, wherein the second acquisition unit acquires the second detection value via a vehicle communication network (60). 前記異常特定部は、前記回転電機（３）のトルクが変化したときの所定タイミングに取得された前記第１検出値と前記第２検出値とを比較する請求項２に記載の異常検出装置。   The abnormality detection device according to claim 2, wherein the abnormality specifying unit compares the first detection value and the second detection value acquired at a predetermined timing when the torque of the rotating electrical machine (3) changes. 前記異常特定部は、前記回転電機のトルクが減少するトルクダウン時の所定タイミングにおいて、オフセット補正後の前記第１検出値が前記第２検出値より小さい場合、または、前記回転電機のトルクが増加するトルクアップ時の所定タイミングにおいて、オフセット補正後の前記第１検出値が前記第２検出値より大きい場合、前記第１検出値の異常であると判定する請求項３に記載の異常検出装置。   The abnormality specifying unit is configured to increase the torque of the rotating electrical machine when the first detected value after the offset correction is smaller than the second detected value at a predetermined timing when the torque of the rotating electrical machine is reduced. The abnormality detection device according to claim 3, wherein, when the first detection value after offset correction is larger than the second detection value at a predetermined timing when the torque is increased, the abnormality detection device determines that the first detection value is abnormal. 車両（９０）に搭載される第１のセンサ（１４０）の検出値である第１検出値に基づいて演算される第１演算値を取得する第１取得部（５１３）と、
前記車両に搭載される第２のセンサ（２３）の検出値である第２検出値に基づいて演算される値であって、前記第１演算値と同様に変化する第２演算値を、前記第１演算値とは速度が異なる取得形態で取得する第２取得部（５１２）と、
前記第１演算値および前記第２演算値が変化するタイミングであって、同時に取得される前記第１演算値と前記第２演算値との比較により異常判定を行い、異常判定結果に基づき、前記第１演算値または前記第２演算値のどちらが異常であるかを特定する異常特定部（５１３）と、
を備える異常検出装置。 A first acquisition unit (513) that acquires a first calculation value calculated based on a first detection value that is a detection value of a first sensor (140) mounted on the vehicle (90);
A value calculated based on a second detection value that is a detection value of a second sensor (23) mounted on the vehicle, and a second calculation value that changes in the same manner as the first calculation value, A second acquisition unit (512) for acquiring in an acquisition form having a speed different from that of the first calculated value;
It is a timing at which the first calculation value and the second calculation value change, and an abnormality determination is performed by comparing the first calculation value and the second calculation value acquired at the same time, and based on the abnormality determination result, An abnormality specifying unit (513) for specifying which of the first calculation value and the second calculation value is abnormal;
An abnormality detection device comprising: 前記第１検出値は、前記車両の挙動に関する車両情報であり、
前記第２検出値は、前記車両の駆動源である回転電機の電流値であり、
前記第１演算値および前記第２演算値は、前記車両の駆動トルクに係る値である請求項５に記載の異常検出装置。 The first detection value is vehicle information related to the behavior of the vehicle,
The second detection value is a current value of a rotating electrical machine that is a drive source of the vehicle,
The abnormality detection device according to claim 5, wherein the first calculation value and the second calculation value are values related to driving torque of the vehicle. 前記異常特定部は、１回の出力変化にて１回の異常判定を行うとともに、異常判定回数が所定回数より大きいときの異常判定確率に基づき、前記第１検出値または前記第２検出値のどちらが異常であるかを特定する請求項１〜６のいずれか一項に記載の異常検出装置。   The abnormality specifying unit performs one abnormality determination with one output change, and based on an abnormality determination probability when the number of abnormality determinations is greater than a predetermined number, the first detection value or the second detection value The abnormality detection device according to any one of claims 1 to 6, which specifies which is abnormal.
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