JP2018088219A - データ管理装置、データ管理方法、プログラム、及びロボットシステム - Google Patents
データ管理装置、データ管理方法、プログラム、及びロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018088219A JP2018088219A JP2016232188A JP2016232188A JP2018088219A JP 2018088219 A JP2018088219 A JP 2018088219A JP 2016232188 A JP2016232188 A JP 2016232188A JP 2016232188 A JP2016232188 A JP 2016232188A JP 2018088219 A JP2018088219 A JP 2018088219A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- capacity
- storage
- unit
- data management
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
- G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
- G06F3/0628—Interfaces specially adapted for storage systems making use of a particular technique
- G06F3/0629—Configuration or reconfiguration of storage systems
- G06F3/0637—Permissions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
- G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
- G06F3/0602—Interfaces specially adapted for storage systems specifically adapted to achieve a particular effect
- G06F3/0608—Saving storage space on storage systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
- G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
- G06F3/0482—Interaction with lists of selectable items, e.g. menus
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
- G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
- G06F3/0602—Interfaces specially adapted for storage systems specifically adapted to achieve a particular effect
- G06F3/0604—Improving or facilitating administration, e.g. storage management
- G06F3/0605—Improving or facilitating administration, e.g. storage management by facilitating the interaction with a user or administrator
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
- G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
- G06F3/0602—Interfaces specially adapted for storage systems specifically adapted to achieve a particular effect
- G06F3/0614—Improving the reliability of storage systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
- G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
- G06F3/0628—Interfaces specially adapted for storage systems making use of a particular technique
- G06F3/0653—Monitoring storage devices or systems
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
- G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
- G06F3/0628—Interfaces specially adapted for storage systems making use of a particular technique
- G06F3/0655—Vertical data movement, i.e. input-output transfer; data movement between one or more hosts and one or more storage devices
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
- G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
- G06F3/0668—Interfaces specially adapted for storage systems adopting a particular infrastructure
- G06F3/0671—In-line storage system
- G06F3/0673—Single storage device
- G06F3/0674—Disk device
- G06F3/0676—Magnetic disk device
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
- G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
- G06F3/0628—Interfaces specially adapted for storage systems making use of a particular technique
- G06F3/0638—Organizing or formatting or addressing of data
- G06F3/0643—Management of files
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/44—Arrangements for executing specific programs
- G06F9/451—Execution arrangements for user interfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
Abstract
【課題】ユーザーの意図した通りのログデータ保存を実現できるデータ管理装置、データ管理方法、プログラム、及びロボットシステムを提供する。【解決手段】データ管理装置6は、データを保存する記憶手段12と、記憶手段12に保存されるデータに基づく情報を表示する表示手段16と、記憶手段12にデータが保存される前に、記憶手段12の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、記憶手段12にデータを保存するか否か、の指示の入力を行うための入力手段14と、指示に基づいて、記憶手段12にデータを保存するか否か、を管理するデータ管理手段24と、を有する。【選択図】図3
Description
本発明は、データ管理装置、データ管理方法、プログラム、及びロボットシステムに関するものである。
従来、ログデータを保存する機能を備える装置は、データ保存先の容量不足等でエラーとなった場合に装置の動作自体を停止させるリスクがあった。また、容量不足時の処理が固定でユーザーの意図と反している場合があり、装置の停止は回避できないものの、意図したログデータが保存できない期間が長期間にわたる場合があった。
これに対して、ハードディスク装置の空き容量を検出し、空き容量に基づいて保存可能なデータ量を算出し、ディスプレイに保存可能なデータ量を表示、ユーザーの指示に基づいてハードディスク装置に保存されているデータを光ディスク装置に転送して、ハードディスク装置に新規にデータを保存するための空き容量を確保するデータ管理装置が開示されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1では、ログデータを保存する際に保存先の空き容量を管理する機能が不十分であり、連続動作時における装置停止及びログデータ喪失のおそれがあった。
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
[適用例1]本適用例に係るデータ管理装置は、データを保存する記憶手段と、前記記憶手段に保存されるデータに基づく情報を表示する表示手段と、前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示の入力を行うための入力手段と、前記指示に基づいて、前記記憶手段にデータを保存するか否か、を管理するデータ管理手段と、を有することを特徴とする。
本適用例によれば、ユーザーの指示に基づいて、記憶手段にデータを保存するか否かを管理するので、装置の動作停止リスクを低減しつつ、ユーザーの意図した通りのデータの保存を実現できる。これにより、容量不足によるデータの保存失敗に起因する装置の停止を回避できる。その結果、連続動作が維持されるデータ管理装置を提供できる。
[適用例2]上記適用例に記載のデータ管理装置において、前記指示は、前記空き容量が前記容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存しないことであることが好ましい。
本適用例によれば、ユーザーが容易に意図した通りのデータの保存を実現できる。
[適用例3]上記適用例に記載のデータ管理装置において、前記指示は、前記空き容量が前記容量下限値未満であるときに、前記記憶手段に保存されているデータを削除した後、前記記憶手段にデータを保存することであることが好ましい。
本適用例によれば、ユーザーが容易に意図した通りのデータの保存を実現できる。
[適用例4]上記適用例に記載のデータ管理装置において、前記データ管理手段は、データを受け付けるデータ受付手段と、前記記憶手段の空き容量を検出する空き容量検出手段と、前記表示手段にユーザーが選択可能な指示を表示させる空き容量通知手段と、前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける保存方法指示受付手段と、を有することが好ましい。
本適用例によれば、ユーザーが容易に意図した通りのデータの保存を実現できる。
[適用例5]上記適用例に記載のデータ管理装置において、前記データ管理手段は、前記記憶手段にデータが保存される前に、前記容量下限値を受け付ける容量下限値指示受付手段を有することが好ましい。
本適用例によれば、ユーザーが容易に意図した通りのデータの保存を実現できる。
[適用例6]本適用例に係るデータ管理方法は、データを記憶手段に保存する保存工程と、前記記憶手段に保存されるデータに基づく情報を表示する表示工程と、前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示の入力を行うための入力工程と、前記指示に基づいて、前記記憶手段にデータを保存するか否か、を管理するデータ管理工程と、を有することを特徴とする。
本適用例によれば、ユーザーの指示に基づいて、記憶手段にデータを保存するか否かを管理するので、装置の動作停止リスクを低減しつつ、ユーザーの意図した通りのデータの保存を実現できる。これにより、容量不足によるデータの保存失敗に起因する装置の停止を回避できる。その結果、連続動作が維持されるデータ管理方法を提供できる。
[適用例7]本適用例に係るプログラムは、コンピューターを、データを受け付けるデータ受付手段と、前記記憶手段の空き容量を検出する空き容量検出手段と、前記表示手段にユーザーが選択可能な指示を表示させる空き容量通知手段と、前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける保存方法指示受付手段と、としてコンピューターを機能させることを特徴とする。
本適用例によれば、ユーザーの指示に基づいて、記憶手段にデータを保存するか否かを管理するので、装置の動作停止リスクを低減しつつ、ユーザーの意図した通りのデータの保存を実現できる。これにより、容量不足によるデータの保存失敗に起因する装置の停止を回避できる。その結果、連続動作が維持されるプログラムを提供できる。
[適用例8]本適用例に係るロボットシステムは、上記のいずれか一項に記載のデータ管理装置を有することを特徴とする。
本適用例によれば、ユーザーの指示に基づいて、記憶手段にデータを保存するか否かを管理するので、装置の動作停止リスクを低減しつつ、ユーザーの意図した通りのデータの保存を実現できる。これにより、容量不足によるデータの保存失敗に起因する装置の停止を回避できる。その結果、連続動作が維持されるロボットシステムを提供できる。
以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、使用する図面は、説明する部分が認識可能な状態となるように、適宜拡大又は縮小して表示している。
本実施形態に係るデータ管理装置としての画像処理装置6は、図示しない上位コントローラーから命令を受けて撮像・処理を実施し、結果を上位コントローラーに返信する。画像処理装置6は、単独でデータとしてのログデータ及び画像ログを保存する機能を有している。本実施形態は、画像処理装置6でログデータ及び画像ログを保存する際の保存容量管理に関するものである。
<画像処理システムの構成>
先ず、画像処理システム4の構成について説明する。
図1は、本実施形態に係る画像処理システム4の一例を示す構成図である。
本実施形態に係る画像処理システム4は、画像処理装置6と、撮像部8と、を備える。
先ず、画像処理システム4の構成について説明する。
図1は、本実施形態に係る画像処理システム4の一例を示す構成図である。
本実施形態に係る画像処理システム4は、画像処理装置6と、撮像部8と、を備える。
撮像部8は、例えば、集光された光を電気信号に変換する撮像素子であるCCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等を備えたステレオカメラである。なお、撮像部8は、ステレオカメラに代えて、ライトフィールドカメラ等の三次元画像を撮像可能な他のカメラであってもよい。この一例において、撮像部8は、対象物Oを含む範囲を撮像可能な位置に設置される。
対象物Oは、例えば、製品に組み付けるプレート、歯車、ネジ、ボルト等の産業用の部品や部材である。図1では、図の簡略化のため、対象物Oを直方体形状の物体として表している。なお、対象物Oは、産業用の部品や部材に代えて、日用品や生体等の他の物体であってもよい。また、対象物Oの形状は、直方体形状に代えて、他の形状であってもよい。
また、対象物Oは、この一例において、作業台TBの上面に載置されている。作業台TBは、例えば、テーブルである。なお、作業台TBは、テーブルに代えて、床面や棚等の対象物Oを載置可能な他の物体であってもよい。また、図1に示した例では、作業台TBの上面には、対象物Oが1個のみ載置されているが、これに代えて、2個以上の対象物Oが載置される構成であってもよい。
また、撮像部8は、ケーブルによって画像処理装置6と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。なお、撮像部8は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によって画像処理装置6と接続される構成であってもよい。
画像処理装置6は、例えば、ワークステーションやデスクトップPC(Personal Computer)、ノートPC、タブレットPC、多機能携帯電話端末(スマートフォン)、通信機能付きの電子書籍リーダー、PDA(Personal Digital Assistant)等である。
画像処理装置6は、撮像部8が撮像した画像を撮像部8から取得する。画像処理装置6は、取得した画像に含まれる物体(例えば、図1に示した対象物O)の検査、計測等の処理を行う。この計測には、当該物体の三次元座標系における位置及び姿勢を算出することも含まれている。当該三次元座標系は、例えば、三次元のワールド座標系WC、三次元のロボット座標系RC等の三次元局所座標系である。さらに、この計測には、当該物体の二次元座標系における位置及び距離を算出することも含まれている。当該二次元座標系は、例えば、前述のワールド座標系WCにおけるX軸及びY軸によって表される二次元座標系、ロボット座標系RCにおけるX軸及びY軸によって表される二次元座標系等である。
<画像処理装置のハードウェア構成>
以下、図2を参照し、画像処理装置6のハードウェア構成について説明する。
図2は、画像処理装置6のハードウェア構成の一例を示す図である。画像処理装置6は、例えば、CPU(Central Processing Unit)10と、記憶手段としての記憶部12と、入力手段としての入力部14と、表示手段としての表示部16と、通信部18と、結果返信部20と、を備える。これらの構成要素は、バスBusを介して相互に通信可能に接続されている。また、画像処理装置6は、通信部18を介して撮像部8と通信を行う。
以下、図2を参照し、画像処理装置6のハードウェア構成について説明する。
図2は、画像処理装置6のハードウェア構成の一例を示す図である。画像処理装置6は、例えば、CPU(Central Processing Unit)10と、記憶手段としての記憶部12と、入力手段としての入力部14と、表示手段としての表示部16と、通信部18と、結果返信部20と、を備える。これらの構成要素は、バスBusを介して相互に通信可能に接続されている。また、画像処理装置6は、通信部18を介して撮像部8と通信を行う。
CPU10は、記憶部12に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部12は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)、ROM(Read−Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を含む。なお、記憶部12は、画像処理装置6に内蔵されるものに代えて、USB等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部12は、画像処理装置6が処理する各種情報や画像、プログラムを格納する。記憶部12は、ログデータ及び画像ログを保存する。
入力部14では、記憶部12の空き容量が予め設定された容量下限値を下回ったら、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存するか否か、の指示の入力をユーザーが行う。ユーザーによる指示の入力は、記憶部12にログデータ及び画像ログが保存される前に行われる。入力部14は、例えば、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置である。なお、入力部14は、タッチパネルとして表示部16と一体に構成されてもよい。
表示部16は、画像処理装置6の保存動作が終了した後、画像処理の結果を画面に表示する。表示部16は、記憶部12に保存されるログデータ及び画像ログに基づく情報を表示する。また、後述するデータ管理部24の空き容量検出部28から空き容量の情報を受け取り、表示する。表示部16は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機EL(ElectroLuminescence)ディスプレイパネルである。
通信部18は、上位コントローラーからの撮像命令を受信し、撮像部8に撮像の指示を行う。通信部18は、対象物Oを含む範囲を撮像部8に撮像させる。通信部18は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
結果返信部20は、記憶部12に保存されるログデータ及び画像ログに基づく情報を上位コントローラーに送信する。結果返信部20は、ログデータ及び画像ログの保存動作が終了した後、上位コントローラーに保存結果を送信する。結果返信部20は、後述するデータ保存部34の動作結果を後述する保存結果通知部38から受信する。
<画像処理装置の機能構成>
以下、図3を参照し、画像処理装置6の機能構成について説明する。
図3は、画像処理装置6の機能構成の一例を示す図である。画像処理装置6は、画像処理部22と、データ管理手段としてのデータ管理部24と、記憶部12と、入力部14と、表示部16と、通信部18と、結果返信部20と、を備える。
以下、図3を参照し、画像処理装置6の機能構成について説明する。
図3は、画像処理装置6の機能構成の一例を示す図である。画像処理装置6は、画像処理部22と、データ管理手段としてのデータ管理部24と、記憶部12と、入力部14と、表示部16と、通信部18と、結果返信部20と、を備える。
画像処理部22は、撮像部8が撮像した撮像画像を撮像部8から取得する。画像処理部22は、撮像部8から送付された画像に対して、予め設定された内容で処理を実施し、ログデータ及び画像ログをデータ管理部24に送付する。
データ管理部24は、ユーザーの指示に基づいて、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存するか否か、を管理する。
データ管理部24は、データ受付手段としてのデータ受付部26と、空き容量検出手段としての空き容量検出部28と、空き容量通知手段としての空き容量通知部30と、保存方法指示受付手段としての保存方法指示受付部32と、データ保存部34と、容量下限値指示受付手段としての容量下限値指示受付部36と、保存結果通知部38と、を備えている。
データ管理部24は、データ受付手段としてのデータ受付部26と、空き容量検出手段としての空き容量検出部28と、空き容量通知手段としての空き容量通知部30と、保存方法指示受付手段としての保存方法指示受付部32と、データ保存部34と、容量下限値指示受付手段としての容量下限値指示受付部36と、保存結果通知部38と、を備えている。
データ管理部24が備えるこれらの機能部は、例えば、CPU10が、記憶部12に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェア機能部であってもよい。
データ受付部26は、画像処理部22から送付されるログデータ及び画像ログを受け付ける。データ受付部26は、受け付けたログデータ及び画像ログをデータ保存部34に送付する。
空き容量検出部28は、記憶部12の空き容量を検出する。空き容量検出部28は、その空き容量をデータ保存部34に通知する。
空き容量通知部30は、表示部16にユーザーが選択可能な指示を表示させる。例えば、図7に示す容量管理画面G40を表示部16に表示させる。
保存方法指示受付部32は、ログデータ及び画像ログの保存方法についてユーザーからの指示を受け付ける。保存方法指示受付部32は、記憶部12の空き容量が予め設定された容量下限値を下回ったら、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける。ユーザーからの指示の入力は、記憶部12にログデータ及び画像ログが保存される前に受け付けられる。これによれば、ユーザーが容易に意図した通りのログデータ及び画像ログの保存を実現できる。保存方法指示受付部32は、受け付けた指示の内容を記憶部12に保存する。
データ保存部34は、データ受付部26から受け取ったログデータ及び画像ログを記憶部12に保存する。データ保存部34は、受け取ったログデータ及び画像ログを保存する際に空き容量検出部28を通じて空き容量を確認する。データ保存部34は、記憶部12の空き容量が容量下限値を上回っている場合には、ログデータ及び画像ログを記憶部12に保存する。データ保存部34は、記憶部12の空き容量が容量下限値を下回っている(容量下限値未満)場合には、ユーザーの指示に基づいて、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存するか否か、を管理する。データ保存部34は、保存動作の完了後、動作結果を保存結果通知部38に通知する。
ユーザーの指示の内容は、記憶部12の空き容量が容量下限値を下回ったら、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存しないことであってもよい。これによれば、ユーザーが容易に意図した通りのログデータ及び画像ログの保存を実現できる。
ユーザーの指示の内容は、記憶部12の空き容量が容量下限値を下回ったら、記憶部12に保存されているログデータ及び画像ログを削除して、記憶部12に新たにログデータ及び画像ログを保存することであってもよい。これによれば、ユーザーが容易に意図した通りのログデータ及び画像ログの保存を実現できる。
容量下限値指示受付部36は、記憶部12の空き容量の容量下限値についてユーザーからの指示を受け付ける。容量下限値指示受付部36は、入力部14から入力される容量下限値を受け付ける。容量下限値指示受付部36は、その容量下限値を記憶部12に保存する。容量下限値指示受付部36は、記憶部12にログデータ及び画像ログが保存される前にユーザーからの指示を受け付ける。これによれば、ユーザーが容易に意図した通りのログデータ及び画像ログの保存を実現できる。
保存結果通知部38は、データ保存部34の動作結果の通知を受け付ける。保存結果通知部38は、その動作結果の内容を結果返信部20に送信する。保存結果通知部38は、記憶部12に保存されるログデータ及び画像ログに基づく情報を表示部16及び結果返信部20に送信する。
ここで、図4を参照し、オプション画面G10について説明する。
図4は、オプション画面G10の一例を示す図である。オプション画面G10には、ユーザーが選択可能なログデータ設定、画像ログ設定、及び容量管理のそれぞれを示すボタンが表示される。図4に示した例では、ボタンC10と、ボタンC12と、ボタンC14と、の少なくとも3つのボタンが表示されている。
図4は、オプション画面G10の一例を示す図である。オプション画面G10には、ユーザーが選択可能なログデータ設定、画像ログ設定、及び容量管理のそれぞれを示すボタンが表示される。図4に示した例では、ボタンC10と、ボタンC12と、ボタンC14と、の少なくとも3つのボタンが表示されている。
ボタンC10は、ログデータ設定を示すボタンである。ユーザーがボタンC10に対して選択操作(押下、クリック、タップ)を行った後に、ユーザーがボタンB10に対して選択操作を行った場合、入力部14は、ボタンC10に対応するログデータ設定画面G20(図5参照)の表示を受け付ける。
ボタンC12は、画像ログ設定を示すボタンである。ユーザーがボタンC12に対して選択操作を行った後に、ユーザーがボタンB10に対して選択操作を行った場合、入力部14は、ボタンC12に対応する画像ログ設定画面G30(図6参照)の表示を受け付ける。
ボタンC14は、容量管理を示すボタンである。ユーザーがボタンC14に対して選択操作を行った後に、ユーザーがボタンB10に対して選択操作を行った場合、入力部14は、ボタンC14に対応する容量管理画面G40(図7参照)の表示を受け付ける。
図5は、ログデータ設定画面G20の一例を示す図である。図5に示したログデータ設定画面G20は、領域G22と、領域G24と、領域G26と、ボタンB20を含む複数のボタンと、を備える。
領域G22には、ユーザーが選択するログデータの出力項目が表示される。各項目について、それぞれチェックを入れると、その項目がログデータに出力される。例えば、項目「出力する」は、ログデータを出力するか否かを設定する。項目「保存の状態を出力」は、今回の画像処理装置6の保存動作の結果を出力するか否かを設定する。具体的には、ログデータに、「保存成功」だったのか、「保存しなかった」のか、「消して保存した」のか、「保存失敗」だったのかを出力する。
領域G24には、ユーザーによりログデータの出力先が設定される。
領域G26には、ユーザーが選択するログデータのファイル作成区切り項目が表示される。
ボタンB20は、画像処理装置6が処理を行う対象となる画像に対して、領域G22〜G26に表示された1以上の項目を含むシーケンスを実行する処理ボタンである。
図6は、画像ログ設定画面G30の一例を示す図である。図6に示した画像ログ設定画面G30は、領域G32と、領域G34と、領域G36と、ボタンB30を含む複数のボタンと、を備える。
領域G32には、ユーザーが選択する画像ログの出力有無等の項目が表示される。この項目では、画像ログの出力頻度が設定される。「常に画像非出力」の場合は、画像ログを出力しない。「常に画像出力」の場合は、撮像命令を受けて処理を行うたびに画像ログを出力する。「総合判定NGで画像出力」の場合は、総合判定がNGとなった場合に画像ログを出力する。
領域G34には、ユーザーにより画像ログの出力先が設定される。
領域G36には、ユーザーが選択する画像ログのフォルダー作成区切り項目が表示される。
ボタンB30は、画像処理装置6が処理を行う対象となる画像に対して、領域G32〜G36に表示された1以上の項目を含むシーケンスを実行する処理ボタンである。
図7は、容量管理画面G40の一例を示す図である。図7に示した容量管理画面G40は、領域G42と、領域G44と、ボタンB40を含む複数のボタンと、を備える。容量管理画面G40は、空き容量の容量下限値と、容量下限値を下回った場合の動作と、を設定する画面の例である。
容量下限値を下回った場合の動作には複数のパターンを設けることで、ユーザーの意図を反映しやすくしてもよい。
領域G42には、ユーザーが選択する容量管理モードが表示される。容量管理モードは、「管理しない」、「容量下限値を下回ったら保存しない」、及び「容量下限値を下回ったら削除して保存する」である。領域G42では、ユーザーが容量管理のモードを選択する。
領域G44には、ユーザーが選択する容量下限値設定が表示される。容量下限値設定には、ログデータと画像ログとの空き容量が表示される。容量下限値設定では、ログデータと画像ログとの空き容量を確認しながら、ログデータと画像ログとの容量下限値設定ができる。
図8は、空き容量が容量下限値を下回った場合の保存結果を示す図である。連続動作中にログデータ保存先の空き容量が容量下限値を下回った場合には、ユーザーが設定した指示で動作対応を行い、上位コントローラーに通知を行う。
ユーザーの指示が領域A2に示す「管理しない」では、領域A12に示すように、空き容量が容量下限値A8を上回っている場合、保存結果=「保存成功」を通知する。また、領域A14に示すように、空き容量が容量下限値A8を下回っている場合、保存結果=「保存成功」を通知する。さらに、領域A16に示すように、空き容量がシステム下限値A10を下回っている場合、保存結果=「保存失敗」を通知する。
ユーザーの指示が領域A4に示す「容量下限値を下回ったら保存しない」では、領域A12に示すように、空き容量が容量下限値A8を上回っている場合、保存結果=「保存成功」を通知する。また、領域A18に示すように、空き容量が容量下限値A8を下回っている場合、保存結果=「容量下限値を下回ったため保存しない」を通知する。さらに、領域A16に示すように、空き容量がシステム下限値A10を下回っている場合、保存結果=「保存失敗」を通知する。
ユーザーの指示が領域A6に示す「容量下限値を下回ったら削除して保存する」では、領域A12に示すように、空き容量が容量下限値A8を上回っている場合、保存結果=「保存成功」を通知する。また、領域A20に示すように、空き容量が容量下限値A8を下回っている場合、保存結果=「削除して保存成功」を通知する。さらに、領域A16に示すように、空き容量がシステム下限値A10を下回っている場合、保存結果=「保存失敗」を通知する。
図9は、ユーザーインターフェイス(UI)上の表示の一例を示す図である。図9に示した画面G50は、領域G52を備える。
図9に示すように、UI上に空き容量を表示するとともに、空き容量の背景色を変化させることでユーザーが容易に空き容量を把握できるようにしてもよい。例えば、領域G54及び領域G46(図7参照)に示すように、空き容量が容量下限値を下回った場合は背景を網掛けに変えてもよい。
また、領域G56に示すように、保存結果を表示してもよい。
さらに、UI上に空き容量と、容量下限値に対する状態とを表示し、容易に空き容量の確認を可能にしてもよい。
さらに、UI上に空き容量と、容量下限値に対する状態とを表示し、容易に空き容量の確認を可能にしてもよい。
このようなオプション画面G10においてユーザーによりログデータ設定、画像ログ設定、及び容量管理が選択され、選択されたログデータ設定、画像ログ設定、及び容量管理が実行される際に、画像処理装置6は、例えば、図10に示したフローチャートの処理を行う。
本実施形態に係るデータ管理方法は、記憶部12にログデータ及び画像ログが保存される前に、記憶部12の空き容量が予め設定された容量下限値を下回っているときに、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存するか否か、の指示の入力を行うための入力工程を備える。
図10は、指示の入力の流れの一例を示すフローチャートである。
ユーザーによる指示の入力は、記憶部12にログデータ及び画像ログが保存される前に行われる。ここでは、データ受付部26がログデータ及び画像ログを受け付ける前に、空き容量が予め設定された容量下限値を下回ったら、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける(入力工程)。
ユーザーによる指示の入力は、記憶部12にログデータ及び画像ログが保存される前に行われる。ここでは、データ受付部26がログデータ及び画像ログを受け付ける前に、空き容量が予め設定された容量下限値を下回ったら、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける(入力工程)。
先ず、ステップS110において、データ管理部24は、オプション画面G10において入力部14によりユーザーからボタンC10〜C14のうち一つを押下後、ボタンB10を押下する操作を受け付ける。ボタンC10が押下されたときは、ステップS120へ進む。ボタンC12が押下されたときは、ステップS130へ進む。ボタンC14が押下されたときは、ステップS140へ進む。
次に、ステップS120において、データ管理部24は、オプション画面G10を閉じ、ステップS110において選択されたログデータ設定画面G20を表示する。
そして、データ管理部24は、ログデータ設定画面G20において入力部14によりユーザーから領域G22〜領域G26を入力後、ボタンB20を押下する操作を受け付ける。
そして、データ管理部24は、ログデータ設定画面G20において入力部14によりユーザーから領域G22〜領域G26を入力後、ボタンB20を押下する操作を受け付ける。
次に、ステップS130において、データ管理部24は、オプション画面G10を閉じ、ステップS110において選択された画像ログ設定画面G30を表示する。
そして、データ管理部24は、画像ログ設定画面G30において入力部14によりユーザーから領域G32〜領域G36を入力後、ボタンB30を押下する操作を受け付ける。
そして、データ管理部24は、画像ログ設定画面G30において入力部14によりユーザーから領域G32〜領域G36を入力後、ボタンB30を押下する操作を受け付ける。
次に、ステップS140において、データ管理部24は、オプション画面G10を閉じ、ステップS110において選択された容量管理画面G40を表示する。
「管理しない」以外のモードの場合は、容量下限値を設定する。
そして、データ管理部24は、容量管理画面G40において入力部14によりユーザーから領域G42及び領域G44を入力後、ボタンB40を押下する操作を受け付ける。
そして、データ管理部24は、容量管理画面G40において入力部14によりユーザーから領域G42及び領域G44を入力後、ボタンB40を押下する操作を受け付ける。
また、画像処理装置6は、例えば、図11〜図14に示したフローチャートの各処理を行う。
本実施形態に係るデータ管理方法は、ログデータ及び画像ログを記憶部12に保存する保存工程と、記憶部12に保存されるログデータ及び画像ログに基づく情報を表示する表示工程と、指示に基づいて、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存するか否か、を管理するデータ管理工程と、を備える。
本実施形態に係るデータ管理方法は、ログデータ及び画像ログを記憶部12に保存する保存工程と、記憶部12に保存されるログデータ及び画像ログに基づく情報を表示する表示工程と、指示に基づいて、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存するか否か、を管理するデータ管理工程と、を備える。
以下、図11を参照し、データ管理方法について説明する。
図11は、データ管理方法の一例を示すフローチャートである。
先ず、ステップS200において、通信部18は、上位コントローラーから撮像命令を受信する。
図11は、データ管理方法の一例を示すフローチャートである。
先ず、ステップS200において、通信部18は、上位コントローラーから撮像命令を受信する。
次に、ステップS210において、データ管理部24は、撮像部8で撮像を実施させる。
次に、ステップS220において、画像処理部22は画像処理を実施する。具体的には、画像処理部22は、撮像部8が撮像した撮像画像を撮像部8から取得する。データ管理部24は、取得した画像に含まれる物体(例えば、図1に示した対象物O)の検査、計測等の処理を行う。画像処理部22は、画像処理装置6の状況に応じてログデータ及び画像ログを生成する。
次に、ステップS230において、空き容量検出部28は、記憶部12の空き容量を確認する。データ管理部24は、空き容量が容量下限値を下回っているか、上回っているかを確認する。空き容量が容量下限値を下回っているときは、ステップS260へ進む。空き容量が容量下限値を上回っているときは、ステップS240へ進む。
次に、ステップS240において、データ保存部34は、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存する(保存工程)。
次に、ステップS250において、データ管理部24は、保存結果に「保存成功」を設定する。
次に、ステップS260において、データ管理部24は、空き容量がシステム下限値を上回っているかを確認する。Yesのときは、ステップS270へ進む。Noのときは、ステップS280へ進む。
次に、ステップS270において、データ保存部34は、「ユーザー指示の処理」を行う。空き容量が容量下限値を下回っていれば、「ユーザー指示の処理」を行う(データ管理工程)。
「ユーザー指示の処理」は、ユーザーの設定により3パターンに分かれる。データ保存部34は、空き容量検出部28で行う記憶部12の空き容量の確認で容量下限値を上回っていれば、ログデータ及び画像ログの出力を行う。
「ユーザー指示の処理」は、ユーザーの設定により3パターンに分かれる。データ保存部34は、空き容量検出部28で行う記憶部12の空き容量の確認で容量下限値を上回っていれば、ログデータ及び画像ログの出力を行う。
次に、ステップS280において、データ管理部24は、保存結果に「保存失敗」を設定する。
次に、ステップS290において、結果返信部20は、上位コントローラーに結果を返信する。
次に、ステップS300において、保存結果通知部38は、結果を画面に表示する(表示工程)。そして、終了する。
(ユーザー指示の処理)
図12の説明に移る。
図12は、「ユーザー指示の処理」の流れの一例を示すフローチャート図である。以下のフローは、図11で示したステップS270の「ユーザー指示の処理」を詳細に説明したものである。なお、本フローは、記憶部12に記憶されているサブルーチンプログラム(図示は省略)が制御プログラムから呼び出されることによって実行される。
図12の説明に移る。
図12は、「ユーザー指示の処理」の流れの一例を示すフローチャート図である。以下のフローは、図11で示したステップS270の「ユーザー指示の処理」を詳細に説明したものである。なお、本フローは、記憶部12に記憶されているサブルーチンプログラム(図示は省略)が制御プログラムから呼び出されることによって実行される。
先ず、ステップS264では、データ管理部24は、管理しないか否かを確認する。Yesのときは、ステップS400へ進む。Noのときは、ステップS266へ進む。
次に、ステップS266では、データ管理部24は、容量下限値を下回ったため保存しないか否かを確認する。Yesのときは、ステップS500へ進む。Noのときは、ステップS600へ進む。
ステップS400では、データ管理部24は、「管理しない処理」を実行する。
ステップS500では、「容量下限値を下回ったら保存しない処理」を実行する。
ステップS600では、「容量下限値を下回ったら削除して保存する処理」を実行する。
(管理しない処理)
図13の説明に移る。
図13は、「管理しない処理」の流れの一例を示すフローチャート図である。以下のフローは、図12で示したステップS400の「管理しない処理」を詳細に説明したものである。なお、本フローは、記憶部12に記憶されているサブルーチンプログラム(図示は省略)が制御プログラムから呼び出されることによって実行される。
図13の説明に移る。
図13は、「管理しない処理」の流れの一例を示すフローチャート図である。以下のフローは、図12で示したステップS400の「管理しない処理」を詳細に説明したものである。なお、本フローは、記憶部12に記憶されているサブルーチンプログラム(図示は省略)が制御プログラムから呼び出されることによって実行される。
先ず、ステップS420において、データ保存部34は、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存する(保存工程)。
次に、ステップS430において、データ管理部24は、保存結果に「保存成功」を設定する。そして、ステップS290に戻る。
(容量下限値を下回ったら保存しない処理)
図14の説明に移る。
図14は、「容量下限値を下回ったら保存しない処理」の流れの一例を示すフローチャート図である。以下のフローは、図12で示したステップS500の「容量下限値を下回ったら保存しない処理」を詳細に説明したものである。なお、本フローは、記憶部12に記憶されているサブルーチンプログラム(図示は省略)が制御プログラムから呼び出されることによって実行される。
図14の説明に移る。
図14は、「容量下限値を下回ったら保存しない処理」の流れの一例を示すフローチャート図である。以下のフローは、図12で示したステップS500の「容量下限値を下回ったら保存しない処理」を詳細に説明したものである。なお、本フローは、記憶部12に記憶されているサブルーチンプログラム(図示は省略)が制御プログラムから呼び出されることによって実行される。
先ず、ステップS520において、データ管理部24は、保存結果に「容量下限値を下回ったため保存しない」を設定する。そして、ステップS290に戻る。
(容量下限値を下回ったら削除して保存する処理)
図15の説明に移る。
図15は、「容量下限値を下回ったら削除して保存する処理」の流れの一例を示すフローチャート図である。以下のフローは、図12で示したステップS600の「容量下限値を下回ったら削除して保存する処理」を詳細に説明したものである。なお、本フローは、記憶部12に記憶されているサブルーチンプログラム(図示は省略)が制御プログラムから呼び出されることによって実行される。
図15の説明に移る。
図15は、「容量下限値を下回ったら削除して保存する処理」の流れの一例を示すフローチャート図である。以下のフローは、図12で示したステップS600の「容量下限値を下回ったら削除して保存する処理」を詳細に説明したものである。なお、本フローは、記憶部12に記憶されているサブルーチンプログラム(図示は省略)が制御プログラムから呼び出されることによって実行される。
先ず、ステップS620において、ログデータ及び画像ログを削除する。削除の単位は、ログデータはファイル単位、画像ログはフォルダー単位となる。なお、ログデータ及び画像ログは、古いものから削除されてもよい。例えば、ログデータ保存期間の90日間を過ぎたものは、古いものから削除されてもよい。また、ログデータ及び画像ログの退避は、自動バックアップされてもよい。さらに、ログデータ及び画像ログの保存期間を予め決めてもよい。
次に、ステップS630において、空き容量検出部28は、記憶部12の空き容量を確認する。データ管理部24は、空き容量が容量下限値を下回っているか、上回っているかを確認する。空き容量が容量下限値を下回っているときは、ステップS620へ戻る。空き容量が容量下限値を上回っているときは、ステップS640へ進む。
次に、ステップS640において、データ保存部34は、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存する(保存工程)。
次に、ステップS650において、データ管理部24は、保存結果に「削除して保存成功」を設定する。そして、ステップS290に戻る。
(容量下限値を下回ったら警告を出す)
なお、容量下限値を下回ったら警告を出してもよい。具体的には、保存結果に「容量下限値を下回っている」を設定し、容量下限値を下回った場合は、保存結果=「容量下限値を下回っている」等の警告を外部に通知してもよい。
なお、容量下限値を下回ったら警告を出してもよい。具体的には、保存結果に「容量下限値を下回っている」を設定し、容量下限値を下回った場合は、保存結果=「容量下限値を下回っている」等の警告を外部に通知してもよい。
また、本実施形態における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをCD−ROMなどの記録媒体に記録して流布しても良い。なお、このことは、本明細書における他の実施形態においても該当する。なお、本実施形態における画像処理装置6を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピューターがアクセス可能な記録媒体に記録され、データを受け付けるデータ受付部26と、記憶部12の空き容量を検出する空き容量検出部28と、表示部16にユーザーが選択可能な指示を表示させる空き容量通知部30と、記憶部12にデータが保存される前に、記憶部12の空き容量が予め設定された容量下限値を下回ったら、記憶部12にログデータ及び画像ログを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける保存方法指示受付部32と、としてコンピューターを機能させるためのプログラムである。
<ロボットシステムの構成>
以下、図16を参照し、ロボットシステム2の構成について説明する。なお、上述した実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
以下、図16を参照し、ロボットシステム2の構成について説明する。なお、上述した実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
図16は、本実施形態に係るロボットシステム2の構成の一例を示す図である。ロボットシステム2は、撮像部8と、ロボット40と、ロボット制御装置50と、を備える。また、ロボット制御装置50は、画像処理装置6を備える。より具体的には、ロボット制御装置50は、画像処理装置6が備える各機能部を備える。
ロボット40は、アームAと、アームAを支持する支持台Bを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例におけるアームAのような1本のアーム(腕)を備えるロボットである。なお、ロボット40は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、2本以上のアーム(例えば、2本以上のアームA)を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、2本のアームを備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、ロボット40は、2本のアームを備える双腕ロボットであってもよく、3本以上のアーム(例えば、3本以上のアームA)を備える複腕ロボットであってもよい。また、ロボット40は、スカラロボットや、円筒型ロボット等の他のロボットであってもよい。
アームAは、エンドエフェクターEと、マニピュレーターMとを備える。
エンドエフェクターEは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターEは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。
エンドエフェクターEは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターEは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。
エンドエフェクターEは、ケーブルによってロボット制御装置50と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターEは、ロボット制御装置50から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターEは、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置50と接続される構成であってもよい。
マニピュレーターMは、6つの関節を備える。また、当該6つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、マニピュレーターMを備えるアームAは、6軸垂直多関節型のアームである。アームAは、支持台Bと、エンドエフェクターEと、マニピュレーターMと、マニピュレーターMが備える6つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって6軸の自由度の動作を行う。なお、アームAは、5軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、7軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
マニピュレーターMが備える6つの(関節に備えられた)アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置50と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置50から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターMを動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。また、マニピュレーターMが備える6つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置50と接続される構成であってもよい。
ロボット制御装置50は、この一例において、ロボットを制御する装置である。ロボット制御装置50は、予め入力された動作プログラムに基づいて制御信号を生成する。ロボット制御装置50は、生成した制御信号をロボット40に送信し、ロボット40に所定の作業を行わせる。所定の作業は、この一例において、ロボット40がアームAを動作させ、作業台TBの上面に載置された対象物Oを把持し、把持した対象物Oを図示しない給材領域に配置する作業である。なお、所定の作業は、これに代えて、他の作業であってもよい。
ロボット制御装置50は、ロボット40に所定の作業を行わせる際、撮像部8に対象物Oを含む範囲を撮像させる。ロボット制御装置50は、撮像部8が撮像した撮像画像を撮像部8から取得する。そして、ロボット制御装置50は、二次元処理と三次元処理とを併用したシーケンスを作成し、取得した撮像画像に対して当該シーケンスを実行する。これにより、ロボット制御装置50は、対象物Oの位置及び姿勢を算出する。ロボット制御装置50は、算出した位置及び姿勢に基づいてロボット40に所定の作業を行わせる。
すなわち、ロボット制御装置50は、実施形態において説明した画像処理装置6を備え、画像処理装置6が作成した二次元処理と三次元処理とを併用したシーケンスに基づいて、対象物Oの位置及び姿勢を算出させる。
なお、ロボットシステム2において、ロボット制御装置50と画像処理装置6とは、別体であってもよい。この場合、ロボット制御装置50は、画像処理装置6から画像処理装置6が算出した対象物Oの位置及び姿勢を取得し、取得した位置及び姿勢に基づいてロボット40に所定の作業を行わせる。
本実施形態によれば、ユーザーの指示に基づいて、記憶手段にデータを保存するか否かを管理するので、装置の動作停止リスクを低減しつつ、ユーザーの意図した通りのログデータ及び画像ログの保存を実現できる。これにより、容量不足によるログデータ及び画像ログの保存失敗に起因する装置の停止を回避できる。その結果、連続動作が維持される画像処理装置、データ管理方法、プログラム、ロボットシステムを提供できる。
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
また、以上に説明した装置(例えば、画像処理装置6、ロボット制御装置50)における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に保存し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、OS(Operating System)や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD(Compact Disk)−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー(RAM)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を備える媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムに既に保存されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
また、上記実施形態では、ロボット(基台)が固定される平面(面)である第1面は、水平面と平行な平面(面)であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、水平面や鉛直面に対して傾斜した平面(面)でもよく、また、鉛直面と平行な平面(面)であってもよい。すなわち、回動軸は、鉛直方向や水平方向に対して傾斜していてもよく、また、水平方向と平行であってもよい。
また、本発明のロボットは、垂直多関節ロボットに限らず、水平多関節ロボットやパラレルリンクロボット、双腕ロボットなどでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、6軸ロボットに限らず、7軸以上のロボットや5軸以下のロボットでも同様の効果が得られる。また、本発明のロボットは、アームを有していれば、アーム型ロボット(ロボットアーム)に限定されず、他の形式のロボット、例えば、脚式歩行(走行)ロボット等であってもよい。
2…ロボットシステム 4…画像処理システム 6…画像処理装置(データ管理装置) 8…撮像部 10…CPU 12…記憶部(記憶手段) 14…入力部(入力手段) 16…表示部(表示手段) 18…通信部 20…結果返信部 22…画像処理部 24…データ管理部(データ管理手段) 26…データ受付部(データ受付手段) 28…空き容量検出部(空き容量検出手段) 30…空き容量通知部(空き容量通知手段) 32…保存方法指示受付部(保存方法指示受付手段) 34…データ保存部 36…容量下限値指示受付部(容量下限値指示受付手段) 38…保存結果通知部 40…ロボット 50…ロボット制御装置。
Claims (8)
- データを保存する記憶手段と、
前記記憶手段に保存されるデータに基づく情報を表示する表示手段と、
前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示の入力を行うための入力手段と、
前記指示に基づいて、前記記憶手段にデータを保存するか否か、を管理するデータ管理手段と、
を有する、データ管理装置。 - 請求項1に記載のデータ管理装置において、
前記指示は、前記空き容量が前記容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存しないことである、データ管理装置。 - 請求項1に記載のデータ管理装置において、
前記指示は、前記空き容量が前記容量下限値未満であるときに、前記記憶手段に保存されているデータを削除した後、前記記憶手段にデータを保存することである、データ管理装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載のデータ管理装置において、
前記データ管理手段は、
データを受け付けるデータ受付手段と、
前記記憶手段の空き容量を検出する空き容量検出手段と、
前記表示手段にユーザーが選択可能な指示を表示させる空き容量通知手段と、
前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける保存方法指示受付手段と、
を有する、データ管理装置。 - 請求項4に記載のデータ管理装置において、
前記データ管理手段は、
前記記憶手段にデータが保存される前に、前記容量下限値を受け付ける容量下限値指示受付手段を有する、データ管理装置。 - データを記憶手段に保存する保存工程と、
前記記憶手段に保存されるデータに基づく情報を表示する表示工程と、
前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示の入力を行うための入力工程と、
前記指示に基づいて、前記記憶手段にデータを保存するか否か、を管理するデータ管理工程と、
を有する、データ管理方法。 - コンピューターを、データを受け付けるデータ受付手段と、
前記記憶手段の空き容量を検出する空き容量検出手段と、
前記表示手段にユーザーが選択可能な指示を表示させる空き容量通知手段と、
前記記憶手段にデータが保存される前に、前記記憶手段の空き容量が予め設定された容量下限値未満であるときに、前記記憶手段にデータを保存するか否か、の指示をユーザーから受け付ける保存方法指示受付手段と、としてコンピューターを機能させるためのプログラム。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載のデータ管理装置を有する、ロボットシステム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016232188A JP2018088219A (ja) | 2016-11-30 | 2016-11-30 | データ管理装置、データ管理方法、プログラム、及びロボットシステム |
CN201711155218.4A CN108121505A (zh) | 2016-11-30 | 2017-11-17 | 数据管理装置、数据管理方法以及机器人*** |
US15/823,972 US20180150231A1 (en) | 2016-11-30 | 2017-11-28 | Data management device, data management method, and robot system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016232188A JP2018088219A (ja) | 2016-11-30 | 2016-11-30 | データ管理装置、データ管理方法、プログラム、及びロボットシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018088219A true JP2018088219A (ja) | 2018-06-07 |
Family
ID=62190149
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016232188A Pending JP2018088219A (ja) | 2016-11-30 | 2016-11-30 | データ管理装置、データ管理方法、プログラム、及びロボットシステム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20180150231A1 (ja) |
JP (1) | JP2018088219A (ja) |
CN (1) | CN108121505A (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11169901B2 (en) | 2019-05-06 | 2021-11-09 | Red Hat, Inc. | Storage-based log file management |
-
2016
- 2016-11-30 JP JP2016232188A patent/JP2018088219A/ja active Pending
-
2017
- 2017-11-17 CN CN201711155218.4A patent/CN108121505A/zh active Pending
- 2017-11-28 US US15/823,972 patent/US20180150231A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180150231A1 (en) | 2018-05-31 |
CN108121505A (zh) | 2018-06-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2963513B1 (en) | Teaching apparatus and robot system | |
US11440197B2 (en) | Robot system and imaging method | |
JP2017071018A (ja) | ロボットシステム、ロボット、及びロボット制御装置 | |
JP2018051704A (ja) | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム | |
JP2017170571A (ja) | ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステム | |
US20180085920A1 (en) | Robot control device, robot, and robot system | |
CN108621155B (zh) | 控制装置、示教装置以及机器人*** | |
KR102495643B1 (ko) | 입력 수단에 따른 어플리케이션으로 사용자 입력을 전달하는 모바일 전자 장치 및 방법 | |
JP6547260B2 (ja) | 画像処理装置、及びロボットシステム | |
US20180215044A1 (en) | Image processing device, robot control device, and robot | |
JP6488571B2 (ja) | 教示装置、及びロボットシステム | |
JP2018017653A (ja) | 三次元計測装置、ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステム | |
JP2018088219A (ja) | データ管理装置、データ管理方法、プログラム、及びロボットシステム | |
JP6341022B2 (ja) | コントローラー、情報処理装置、及びロボットシステム | |
JP6958091B2 (ja) | ロボットシステム、及びロボット制御方法 | |
JP2017202549A (ja) | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム | |
JP2015157343A (ja) | ロボット、ロボットシステム、制御装置、および制御方法 | |
JP2016013590A (ja) | 教示装置、及びロボットシステム | |
JP2018017610A (ja) | 三次元計測装置、ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステム | |
JP6766541B2 (ja) | 操作制御プログラム、操作制御方法および情報処理装置 | |
WO2023166589A1 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2019111588A (ja) | ロボットシステム、情報処理装置、及びプログラム | |
WO2022091333A1 (ja) | プログラム、ロボット操作支援方法、及び、ロボット操作支援装置 | |
JP2018001321A (ja) | ロボット、ロボット制御装置、及びロボットシステム | |
JP2016013591A (ja) | ロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20180906 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181119 |