CN108121505A - 数据管理装置、数据管理方法以及机器人*** - Google Patents

数据管理装置、数据管理方法以及机器人*** Download PDF

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Abstract

本发明提供能实现符合用户意图的日志数据保存的数据管理装置、数据管理方法以及机器人***。数据管理装置(6)具有：存储单元(12)，保存数据；显示单元(16)，显示基于保存于存储单元(12)的数据的信息；输入单元(14)，用于在数据被保存于存储单元(12)之前进行当存储单元(12)的空余容量不足预先设定的容量下限值时是否在存储单元(12)中保存数据的指示的输入；以及数据管理单元(24)，基于指示，管理是否在存储单元(12)中保存数据。

Description

数据管理装置、数据管理方法以及机器人***
技术领域
本发明涉及数据管理装置、数据管理方法以及机器人***。
背景技术
以往，具有保存日志数据的功能的装置在由于数据保存目的地的容量不足等而出错的情况下存在使装置的动作本身停止的风险。另外，容量不足时的处理是固定的，有时会与用户的意图相反，虽然能够避免装置停止，但无法保存所意图的日志数据的期间有时会持续长的时间。
针对于此，公开了一种如下的数据管理装置：其检测硬盘装置的空余容量，基于空余容量算出能保存的数据量，在显示器上显示能保存的数据量，并基于用户的指示将由硬盘装置保存的数据转送到光盘装置，以在硬盘装置中确保用于新保存数据的空余容量(例如，参照专利文献1)。
专利文献1：日本特开2001-306366号公报
但是，在专利文献1中，保存日志数据时，对保存目的地的空余容量进行管理的功能不充分，连续动作时，存在装置停止及日志数据丢失的风险。
发明内容
本发明是为了解决上述技术问题的至少一部分而完成的，可作为以下的方式或应用例来实现。
[应用例1]本应用例涉及的数据管理装置的特征在于，具有：存储单元，保存数据；显示单元，显示基于保存于所述存储单元的数据的信息；输入单元，用于在数据被保存于所述存储单元之前进行当所述存储单元的空余容量不足预先设定的容量下限值时是否在所述存储单元中保存数据的指示的输入；以及数据管理单元，基于所述指示，管理是否在所述存储单元中保存数据。
根据本应用例，由于基于用户的指示来管理是否在存储单元中保存数据，因此能在降低装置的动作停止风险的同时，实现符合用户意图的数据的保存。由此，能避免容量不足导致的数据保存失败所造成的装置停止。其结果，能提供维持连续动作的数据管理装置。
[应用例2]优选地，在上述应用例所述的数据管理装置中，所述指示是当所述空余容量不足所述容量下限值时不在所述存储单元中保存数据。
根据本应用例，用户能容易地实现符合意图的数据保存。
[应用例3]优选地，在上述应用例所述的数据管理装置中，所述指示是当所述空余容量不足所述容量下限值时将保存于所述存储单元的数据删除之后再在所述存储单元中保存数据。
根据本应用例，用户能容易地实现符合意图的数据保存。
[应用例4]优选地，在上述应用例所述的数据管理装置中，所述数据管理单元具有：数据接收单元，接收数据；空余容量检测单元，检测存储单元的空余容量；空余容量通知单元，使显示单元显示用户能够进行选择的指示；以及保存方法指示接收单元，在数据被保存于所述存储单元之前，从用户接收当所述存储单元的空余容量不足预先设定的容量下限值时是否在所述存储单元中保存数据的指示。
根据本应用例，用户能容易地实现符合意图的数据保存。
[应用例5]优选地，在上述应用例所述的数据管理装置中，所述数据管理单元具有容量下限值指示接收单元，所述容量下限值指示接收单元在数据被保存于所述存储单元之前接收所述容量下限值。
根据本应用例，用户能容易地实现符合意图的数据保存。
[应用例6]本应用例涉及的数据管理方法的特征在于，具有：保存工序，将数据保存于存储单元；显示工序，显示基于保存于所述存储单元的数据的信息；输入工序，用于在数据被保存于所述存储单元之前进行当所述存储单元的空余容量不足预先设定的容量下限值时是否在所述存储单元中保存数据的指示的输入；以及数据管理工序，基于所述指示，管理是否在所述存储单元中保存数据。
根据本应用例，由于基于用户的指示来管理是否在存储单元中保存数据，因此能在降低装置的动作停止风险的同时，实现符合用户意图的数据的保存。由此，能避免容量不足导致的数据保存失败所造成的装置停止。其结果，能提供维持连续动作的数据管理方法。
[应用例7]本应用例涉及的程序的特征在于，使计算机作为以下单元发挥作用：数据接收单元，接收数据；空余容量检测单元，检测所述存储单元的空余容量；空余容量通知单元，使所述显示单元显示用户能够进行选择的指示；以及保存方法指示接收单元，在数据被保存于所述存储单元之前，从用户接收当所述存储单元的空余容量不足预先设定的容量下限值时是否在所述存储单元中保存数据的指示。
根据本应用例，由于基于用户的指示来管理是否在存储单元中保存数据，因此能在降低装置的动作停止风险的同时，实现符合用户意图的数据的保存。由此，能避免容量不足导致的数据保存失败所造成的装置停止。其结果，能提供维持连续动作的程序。
[应用例8]本应用例涉及的机器人***的特征在于，具有上述任一项所述的数据管理装置。
根据本应用例，由于基于用户的指示来管理是否在存储单元中保存数据，因此能在降低装置的动作停止风险的同时，实现符合用户意图的数据的保存。由此，能避免容量不足导致的数据保存失败所造成的装置停止。其结果，能提供维持连续动作的机器人***。
附图说明
图1是表示本实施方式涉及的图像处理***的一个例子的构成图。
图2是表示图像处理装置的硬件构成的一个例子的图。
图3是表示图像处理装置的功能构成的一个例子的图。
图4是表示选项画面的一个例子的图。
图5是表示日志数据设定画面的一个例子的图。
图6是表示图像日志设定画面的一个例子的图。
图7是表示容量管理画面的一个例子的图。
图8是表示空余容量低于容量下限值时的保存结果的图。
图9是表示用户界面上的显示的一个例子的图。
图10是表示指示的输入流程的一个例子的流程图。
图11是表示数据管理方法的一个例子的流程图。
图12是表示“用户指示的处理”的流程的一个例子的流程图。
图13是表示“不进行管理的处理”的流程的一个例子的流程图。
图14是表示“若低于容量下限值则不进行保存的处理”的流程的一个例子的流程图。
图15是表示“若低于容量下限值则进行删除并保存的处理”的流程的一个例子的流程图。
图16是表示本实施方式涉及的机器人***的构成的一个例子的图。
附图标记说明
2：机器人***4：图像处理***6：图像处理装置(数据管理装置)8：摄像部10：CPU12：存储部(存储单元)14：输入部(输入单元)16：显示部(显示单元)18：通信部20：结果反馈部22：图像处理部24：数据管理部(数据管理单元)26：数据接收部(数据接收单元)28：空余容量检测部(空余容量检测单元)30：空余容量通知部(空余容量通知单元)32：保存方法指示接收部(保存方法指示接收单元)34：数据保存部36：容量下限值指示接收部(容量下限值指示接收单元)38：保存结果通知部40：机器人50：机器人控制装置。
具体实施方式
以下，根据附图说明将本发明具体化后的实施方式。需要注意的是，所使用的附图适当地放大或者缩小进行显示，以使所说明的部分处于能够辨认的状态。
本实施方式涉及的作为数据管理装置的图像处理装置6从未图示的上层控制器接收命令而实施拍摄、处理，并将结果反馈给上层控制器。图像处理装置6具有单独地保存作为数据的日志数据和图像日志的功能。本实施方式涉及在图像处理装置6保存日志数据和图像日志时的保存容量管理。
＜图像处理***的构成＞
首先，说明图像处理***4的构成。
图1是表示本实施方式涉及的图像处理***4的一个例子的构成图。
本实施方式涉及的图像处理***4具备图像处理装置6和摄像部8。
摄像部8例如是具备作为将集聚的光转换为电信号的摄像元件的CCD(ChargeCoupled Device：电荷耦合器件)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等的立体相机。此外，摄像部8也可以是取代立体相机的光场相机等能拍摄三维图像的其它摄像机。在该一个例子中，摄像部8设置于能拍摄包含对象物O的范围的位置。
对象物O例如是组装于产品的板、齿轮、螺钉、螺栓等工业用元器件或部件。在图1中，为了图的简化，将对象物O表示为长方体形状的物体。此外，对象物O也可以是取代工业用元器件或部件的日用品、生物体等其它物体。另外，对象物O的形状也可以是取代长方体形状的其它形状。
另外，对象物O在该一个例子中载置于操作台TB的上表面。操作台TB例如是桌子。此外，操作台TB也可以是取代桌子的地板、架子等能载置对象物O的其它物体。另外，在图1所示的例子中，在操作台TB的上表面仅载置有1个对象物O，但也可以是取代此的、载置2个以上的对象物O的构成。
另外，摄像部8通过电缆与图像处理装置6可通信地连接。经由电缆的有线通信例如按照以太网(注册商标)、USB等标准来进行。此外，摄像部8也可以是通过按照Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信而与图像处理装置6连接的构成。
图像处理装置6例如是工作站、台式机PC(Personal Computer：个人计算机)、笔记本PC、平板PC、多功能便携电话终端(智能电话)、带通信功能的电子书阅读器、PDA(Personal Digital Assistant：个人数字助理)等。
图像处理装置6从摄像部8取得摄像部8所拍摄到的图像。图像处理装置6进行包含在所取得的图像中的物体(例如图1所示的对象物O)的检查、计测等处理。该计测还包括算出该物体在三维坐标系中的位置及其姿势。该三维坐标系例如是三维的世界坐标系WC、三维的机器人坐标系RC等三维局部坐标系。进而，该计测还包括算出该物体在二维坐标系中的位置和距离。该二维坐标系例如是由上述的世界坐标系WC的X轴和Y轴表示的二维坐标系、由机器人坐标系RC的X轴和Y轴表示的二维坐标系等。
＜图像处理装置的硬件构成＞
以下，参照图2说明图像处理装置6的硬件构成。
图2是表示图像处理装置6的硬件构成的一个例子的图。图像处理装置6例如具备CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)10、作为存储单元的存储部12、作为输入单元的输入部14、作为显示单元的显示部16、通信部18以及结果反馈部20。这些构成部分经由总线Bus而连接成能相互进行通信。另外，图像处理装置6经由通信部18与摄像部8进行通信。
CPU10执行保存于存储部12的各种程序。
存储部12例如包括HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid StateDrive：固态硬盘)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)、ROM(Read-Only Memory：只读存储器)、RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)等。此外，存储部12也可以是通过USB等数字输入输出端口等而被连接的外设式存储装置，来取代内置于图像处理装置6中。存储部12保存图像处理装置6处理的各种信息、图像、程序。存储部12保存日志数据和图像日志。
通过输入部14，用户进行若存储部12的空余容量低于预先设定的容量下限值则是否在存储部12中保存日志数据和图像日志的指示的输入。由用户进行的指示的输入在日志数据和图像日志被保存于存储部12之前进行。输入部14例如是键盘、鼠标、触控板、其它输入装置。此外，输入部14也可以作为触摸面板与显示部16一体地构成。
显示部16在图像处理装置6的保存动作结束之后将图像处理的结果显示于画面。显示部16显示基于保存于存储部12的日志数据和图像日志的信息。另外，从后述的数据管理部24的空余容量检测部28接收、显示空余容量的信息。显示部16例如是液晶显示面板或有机EL(Electro Luminescence：电致发光)显示面板。
通信部18接收来自上层控制器的摄像命令，对摄像部8进行摄像指示。通信部18使摄像部8拍摄包含对象物O的范围。通信部18例如构成为包括USB等数字输入输出端口、以太网(注册商标)端口等。
结果反馈部20将基于保存在存储部12中的日志数据和图像日志的信息发送给上层控制器。结果反馈部20在日志数据和图像日志的保存动作结束之后，向上层控制器发送保存结果。结果反馈部20从后述的保存结果通知部38接收后述的数据保存部34的动作结果。
＜图像处理装置的功能构成＞
以下，参照图3说明图像处理装置6的功能构成。
图3是表示图像处理装置6的功能构成的一个例子的图。图像处理装置6具备：图像处理部22、作为数据管理单元的数据管理部24、存储部12、输入部14、显示部16、通信部18以及结果反馈部20。
图像处理部22从摄像部8取得摄像部8拍摄到的摄像图像。图像处理部22按预先设定的内容对从摄像部8送来的图像实施处理，并将日志数据和图像日志发送给数据管理部24。
数据管理部24基于用户的指示管理是否在存储部12中保存日志数据和图像日志。
数据管理部24具备：作为数据接收单元的数据接收部26；作为空余容量检测单元的空余容量检测部28；作为空余容量通知单元的空余容量通知部30；作为保存方法指示接收单元的保存方法指示接收部32；数据保存部34；作为容量下限值指示接收单元的容量下限值指示接收部36；以及保存结果通知部38。
数据管理部24所具备的这些功能部例如通过CPU10执行存储在存储部12中的各种程序来实现。另外，这些功能部中的一部分或者全部也可以是LSI(Large ScaleIntegration：大规模集成电路)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等硬件功能部。
数据接收部26接收从图像处理部22送来的日志数据和图像日志。数据接收部26将接收到的日志数据和图像日志发送给数据保存部34。
空余容量检测部28检测存储部12的空余容量。空余容量检测部28将该空余容量通知给数据保存部34。
空余容量通知部30使显示部16显示用户能够进行选择的指示。例如，将图7所示的容量管理画面G40显示于显示部16。
保存方法指示接收部32针对日志数据和图像日志的保存方法接收来自用户的指示。保存方法指示接收部32从用户接收当存储部12的空余容量低于预先设定的容量下限值时是否在存储部12中保存日志数据和图像日志的指示。来自用户的指示的输入是在将日志数据和图像日志保存于存储部12之前接收的。由此，用户能够容易地实现符合意图的日志数据和图像日志的保存。保存方法指示接收部32将接收到的指示的内容保存到存储部12。
数据保存部34将从数据接收部26接收到的日志数据和图像日志保存到存储部12。数据保存部34在保存接收到的日志数据和图像日志时通过空余容量检测部28来确认空余容量。数据保存部34在存储部12的空余容量超过容量下限值的情况下，将日志数据和图像日志保存到存储部12。数据保存部34在存储部12的空余容量低于容量下限值(不足容量下限值)的情况下，基于用户的指示管理是否在存储部12中保存日志数据和图像日志。数据保存部34在保存动作完成后，将动作结果通知保存结果通知部38。
用户的指示的内容也可以为，在存储部12的空余容量低于容量下限值时，不在存储部12中保存日志数据和图像日志。由此，用户能够容易地实现符合意图的日志数据和图像日志的保存。
用户的指示的内容也可以为，在存储部12的空余容量低于容量下限值时，将保存于存储部12中的日志数据和图像日志删除，并在存储部12中新保存日志数据和图像日志。由此，用户能够容易地实现符合意图的日志数据和图像日志的保存。
容量下限值指示接收部36针对存储部12的空余容量的容量下限值接收来自用户的指示。容量下限值指示接收部36接收从输入部14输入的容量下限值。容量下限值指示接收部36将该容量下限值保存到存储部12。容量下限值指示接收部36在日志数据和图像日志被保存于存储部12之前接收来自用户的指示。由此，用户能够容易地实现符合意图的日志数据和图像日志的保存。
保存结果通知部38接收数据保存部34的动作结果的通知。保存结果通知部38将该动作结果的内容发送到结果反馈部20。保存结果通知部38将基于保存在存储部12的日志数据和图像日志的信息发送到显示部16和结果反馈部20。
在此，参照图4说明选项画面G10。
图4是表示选项画面G10的一个例子的图。在选项画面G10中显示用户能够进行选择的表示日志数据设定、图像日志设定以及容量管理各者的按钮。在图4所示的例子中，显示按钮C10、按钮C12以及按钮C14这至少3个按钮。
按钮C10是表示日志数据设定的按钮。在用户对按钮C10进行了选择操作(按下、点击、轻敲)后，用户对按钮B10进行了选择操作的情况下，输入部14接收与按钮C10对应的日志数据设定画面G20(参照图5)的显示。
按钮C12是表示图像日志设定的按钮。在用户对按钮C12进行了选择操作后，用户对按钮B10进行了选择操作的情况下，输入部14接收与按钮C12对应的图像日志设定画面G30(参照图6)的显示。
按钮C14是表示容量管理的按钮。在用户对按钮C14进行了选择操作后，用户对按钮B10进行了选择操作的情况下，输入部14接收与按钮C14对应的容量管理画面G40(参照图7)的显示。
图5是表示日志数据设定画面G20的一个例子的图。图5所示的日志数据设定画面G20具备区域G22、区域G24、区域G26以及包括按钮B20的多个按钮。
在区域G22中显示供用户选择的日志数据的输出项目。当对各项目分别进行了勾选时，在日志数据中输出该项目。例如，项目“输出”设定是否输出日志数据。项目“输出保存的状态”设定是否输出此次的图像处理装置6的保存动作的结果。具体地，在日志数据中输出“保存成功”、“未保存”、“进行了删除及保存”或“保存失败”。
在区域G24中，由用户设定日志数据的输出目的地。
在区域G26中，显示供用户选择的日志数据的文件创建划分项目。
按钮B20是对作为图像处理装置6进行处理的对象的图像执行包括显示于区域G22～G26的1个以上的项目的序列(シーケンス)的处理按钮。
图6是表示图像日志设定画面G30的一个例子的图。图6所示的图像日志设定画面G30具备区域G32、区域G34、区域G36以及包括按钮B30的多个按钮。
在区域G32中显示供用户选择的图像日志的输出有无等项目。通过该项目设定图像日志的输出频率。在“总是不输出图像”的情况下，不输出图像日志。在“总是输出图像”的情况下，每次接收摄像命令并进行处理都输出图像日志。在“综合判断NG而输出图像”的情况下，当综合判断NG时，输出图像日志。
在区域G34中，由用户设定图像日志的输出目的地。
在区域G36中，显示供用户选择的图像日志的文件夹创建划分项目。
按钮B30是对作为图像处理装置6进行处理的对象的图像执行包括显示于区域G32～G36的1个以上的项目的序列(シーケンス)的处理按钮。
图7是表示容量管理画面G40的一个例子的图。图7所示的容量管理画面G40具备区域G42、区域G44以及包括按钮B40的多个按钮。容量管理画面G40是设定空余容量的容量下限值和低于容量下限值时的动作的画面的例子。
也可以是，通过对低于容量下限值时的动作设置多个形式(パターン)来容易地反映用户的意图。
在区域G42中，显示供用户选择的容量管理模式。容量管理模式是“不管理”、“若低于容量下限值则不保存”以及“若低于容量下限值则删除并保存”。在区域G42中，用户选择容量管理的模式。
在区域G44中，显示供用户选择的容量下限值设定。在容量下限值设定中显示日志数据和图像日志的空余容量。在容量下限值设定中，能边确认日志数据和图像日志的空余容量，边进行日志数据和图像日志的容量下限值设定。
图8是表示空余容量低于容量下限值时的保存结果的图。在连续动作中日志数据保存目的地的空余容量低于容量下限值的情况下，按用户所设定的指示进行动作应对，并通知上层控制器。
若用户的指示是区域A2所示的“不管理”，则如区域A12所示，在空余容量超过容量下限值A8的情况下，通知保存结果＝“保存成功”。另外，如区域A14所示，在空余容量低于容量下限值A8的情况下，通知保存结果＝“保存成功”。进而，如区域A16所示，在空余容量低于***下限值A10的情况下，通知保存结果＝“保存失败”。
若用户的指示是区域A4所示的“若低于容量下限值则不保存”，则如区域A12所示，在空余容量超过容量下限值A8的情况下，通知保存结果＝“保存成功”。另外，如区域A18所示，在空余容量低于容量下限值A8的情况下，通知保存结果＝“因低于容量下限值而不进行保存”。进而，如区域A16所示，在空余容量低于***下限值A10的情况下，通知保存结果＝“保存失败”。
若用户的指示是区域A6所示的“若低于容量下限值则删除并保存”，则如区域A12所示，在空余容量超过容量下限值A8的情况下，通知保存结果＝“保存成功”。另外，如区域A20所示，在空余容量低于容量下限值A8的情况下，通知保存结果＝“删除并保存成功”。进而，如区域A16所示，在空余容量低于***下限值A10的情况下，通知保存结果＝“保存失败”。
图9是表示用户界面(UI)上的显示的一个例子的图。图9所示的画面G50具备区域G52。
如图9所示，也可以通过在UI上显示空余容量并使空余容量的背景色变化而使用户能容易地掌握空余容量。例如，如区域G54和区域G46(参照图7)所示，也可以在空余容量低于容量下限值的情况下，将背景变为阴影。
另外，如区域G56所示，也可以显示保存结果。
进而，也可以在UI上显示空余容量和相对于容量下限值的状态，能容易地确认空余容量。
当在这样的选项画面G10中由用户选择日志数据设定、图像日志设定以及容量管理并执行所选择的日志数据设定、图像日志设定以及容量管理时，图像处理装置6例如进行图10所示的流程图的处理。
本实施方式涉及的数据管理方法具备输入工序，用于在将日志数据和图像日志保存于存储部12之前，进行当存储部12的空余容量低于预先设定的容量下限值时是否在存储部12中保存日志数据和图像日志的指示的输入。
图10是表示指示的输入流程的一个例子的流程图。
由用户进行的指示的输入是在将日志数据和图像日志保存于存储部12之前进行的。在此，在数据接收部26接收日志数据和图像日志之前从用户接收若空余容量低于预先设定的容量下限值则是否在存储部12中保存日志数据和图像日志的指示(输入工序)。
首先，在步骤S110中，数据管理部24在用户通过输入部14于选项画面G10中按下了按钮C10～C14中之一后，接收按下按钮B10的操作。当按下了按钮C10时，进入步骤S120。当按下了按钮C12时，进入步骤S130。当按下了按钮C14时，进入步骤S140。
接着，在步骤S120中，数据管理部24将选项画面G10关闭，而显示在步骤S110中选择的日志数据设定画面G20。
并且，数据管理部24在用户通过输入部14于日志数据设定画面G20中对区域G22～区域G26进行了输入之后，接收按下按钮B20的操作。
接着，在步骤S130中，数据管理部24将选项画面G10关闭，而显示在步骤S110中选择的图像日志设定画面G30。
并且，数据管理部24在用户通过输入部14于图像日志设定画面G30中对区域G32～区域G36进行了输入之后，接收按下按钮B30的操作。
接着，在步骤S140中，数据管理部24将选项画面G10关闭，而显示在步骤S110中选择的容量管理画面G40。
在“不管理”以外的模式的情况下，设定容量下限值。
并且，数据管理部24在用户通过输入部14于容量管理画面G40中对区域G42和区域G44进行了输入之后，接收按下按钮B40的操作。
另外，图像处理装置6例如进行图11～图14所示的流程图的各处理。
本实施方式涉及的数据管理方法具备：保存工序，将日志数据和图像日志保存到存储部12；显示工序，显示基于保持于存储部12的日志数据和图像日志的信息；以及数据管理工序，基于指示管理是否在存储部12中保存日志数据和图像日志。
以下，参照图11说明数据管理方法。
图11是表示数据管理方法的一个例子的流程图。
首先，在步骤S200中，通信部18从上层控制器接收摄像命令。
接着，在步骤S210中，数据管理部24使摄像部8实施拍摄。
接着，在步骤S220中，图像处理部22实施图像处理。具体地，图像处理部22从摄像部8取得摄像部8拍摄到的摄像图像。数据管理部24进行所取得的图像中包含的物体(例如，图1所示的对象物O)的检查、计测等处理。图像处理部22根据图像处理装置6的情况生成日志数据和图像日志。
接着，在步骤S230中，空余容量检测部28确认存储部12的空余容量。数据管理部24确认空余容量是低于还是超过容量下限值。当空余容量低于容量下限值时，进入步骤S260。当空余容量超过容量下限值时，进入步骤S240。
接着，在步骤S240中，数据保存部34在存储部12中保存日志数据和图像日志(保存工序)。
接着，在步骤S250中，数据管理部24在保存结果中设定“保存成功”。
接着，在步骤S260中，数据管理部24确认空余容量是否超过***下限值。当为“是”时，进入步骤S270。当为“否”时，进入步骤S280。
接着，在步骤S270中，数据保存部34进行“用户指示的处理”。若空余容量低于容量下限值，则进行“用户指示的处理”(数据管理工序)。
“用户指示的处理”根据用户的设定而分为3种形式。如果在空余容量检测部28进行的存储部12的空余容量的确认下是超过容量下限值，则数据保存部34进行日志数据和图像日志的输出。
接着，在步骤S280中，数据管理部24在保存结果中设定“保存失败”。
接着，在步骤S290中，结果反馈部20将结果反馈给上层控制器。
接着，在步骤S300中，保存结果通知部38将结果显示于画面(显示工序)。然后，结束。
(用户指示的处理)
转到图12的说明。
图12是表示“用户指示的处理”的流程的一个例子的流程图。以下的流程详细地说明了图11所示的步骤S270的“用户指示的处理”。需要说明的是，本流程通过从控制程序调用存储于存储部12的子程序(省略图示)而执行。
首先，在步骤S264中，数据管理部24确认是否不进行管理。在为“是”时，进入步骤S400。在为“否”时，进入步骤S266。
接着，在步骤S266中，数据管理部24确认是否因低于容量下限值而不进行保存。在为“是”时，进入步骤S500。在为“否”时，进入步骤S600。
在步骤S400中，数据管理部24执行“不进行管理的处理”。
在步骤S500中，执行“若低于容量下限值则不进行保存的处理”。
在步骤S600中，执行“若低于容量下限值则进行删除并保存的处理”。
(不进行管理的处理)
转到图13的说明。
图13是表示“不进行管理的处理”的流程的一个例子的流程图。以下的流程详细说明了图12所示的步骤S400的“不进行管理的处理”。需要说明的是，本流程通过从控制程序调用存储于存储部12的子程序(省略图示)而执行。
首先，在步骤S420中，数据保存部34在存储部12中保存日志数据和图像日志(保存工序)。
接着，在步骤S430中，数据管理部24在保存结果中设定“保存成功”。然后，返回步骤S290。
(若低于容量下限值则不进行保存的处理)
转到图14的说明。
图14是表示“若低于容量下限值则不进行保存的处理”的流程的一个例子的流程图。以下的流程详细说明了图12所示的步骤S500的“若低于容量下限值则不进行保存的处理”。需要说明的是，本流程通过从控制程序调用存储于存储部12的子程序(省略图示)而执行。
首先，在步骤S520中，数据管理部24在保存结果中设定“因低于容量下限值而不进行保存”。然后，返回步骤S290。
(若低于容量下限值则进行删除并保存的处理)
转到图15的说明。
图15是表示“若低于容量下限值则进行删除并保存的处理”的流程的一个例子的流程图。以下的流程详细地说明了图12所示的步骤S600的“若低于容量下限值则进行删除并保存的处理”。需要说明的是，本流程通过从控制程序调用存储于存储部12的子程序(省略图示)而执行。
首先，在步骤S620中，将日志数据和图像日志删除。删除的单位是：日志数据以文件为单位，图像日志以文件夹为单位。此外，日志数据和图像日志也可以从旧的日志数据和图像日志开始删除。例如，也可以从旧的日志数据开始删除经过了90天的日志数据保存期间的日志数据。另外，日志数据和图像日志的保存也可以自动备份。进而，还可以预先决定日志数据和图像日志的保存期间。
接着，在步骤S630中，空余容量检测部28确认存储部12的空余容量。数据管理部24确认空余容量是低于还是超过容量下限值。当空余容量低于容量下限值时，返回步骤S620。当空余容量超过容量下限值时，进入步骤S640。
接着，在步骤S640中，数据保存部34在存储部12中保存日志数据和图像日志(保存工序)。
接着，在步骤S650中，数据管理部24在保存结果中设定“删除并保存成功”。然后，返回步骤S290。
(若低于容量下限值则发出警告)
需要注意的是，也可以是，若低于容量下限值则发出警告。具体地，也可以是，在保存结果中设定“低于容量下限值”，在低于容量下限值的情况下，将保存结果＝“低于容量下限值”等警告通知外部。
另外，本实施方式中的处理也可以通过软件实现。并且，也可以通过软件下载等来分发该软件。另外，也可以将该软件记录在CD-ROM等记录介质中来进行分发。需要注意的是，该内容也适用于本说明书中的其它实施方式。此外，本实施方式中的实现图像处理装置6的软件是如下这样的程序。即，该程序记录于计算机能访问的记录介质，用于使计算机作为接收数据的数据接收部26、检测存储部12的空余容量的空余容量检测部28、使显示部16显示用户能够进行选择的指示的空余容量通知部30、以及保存方法指示接收部32发挥作用，其中，在将数据保存于存储部12之前，保存方法指示接收部32从用户接收若存储部12的空余容量低于预先设定的容量下限值则是否在存储部12中保存日志数据和图像日志的指示。
＜机器人***的构成＞
以下，参照图16说明机器人***2的构成。需要注意的是，对与上述实施方式同样的构成部标注相同的附图标记并省略说明。
图16是表示本实施方式涉及的机器人***2的构成的一个例子的图。机器人***2具备摄像部8、机器人40以及机器人控制装置50。另外，机器人控制装置50具备图像处理装置6。更具体地，机器人控制装置50具备图像处理装置6所具备的各功能部。
机器人40是具备臂A和支撑臂A的支撑座B的单臂机器人。单臂机器人是具备如该一例中的臂A那样的1条臂(手臂)的机器人。此外，机器人40也可以是取代单臂机器人的多臂机器人。多臂机器人是具备2条以上的臂(例如，2条以上的臂A)的机器人。需要注意的是，多臂机器人中具备2条臂的机器人也被称为双臂机器人。即，机器人40既可以是具备2条臂的双臂机器人，也可以是具备3条以上的臂(例如，3条以上的臂A)的多臂机器人。另外，机器人40也可以是水平多关节(SCARA)机器人、圆筒型机器人等其它机器人。
臂A具备末端执行器E和操作器M。
末端执行器E在该一例中是具备能把持物体的指部的末端执行器。此外，末端执行器E也可以是利用空气的吸引、磁力、夹具等而能将物体举起的末端执行器或其它末端执行器来取代该具备指部的末端执行器。
末端执行器E能通过电缆而与机器人控制装置50可通信地连接。由此，末端执行器E进行基于从机器人控制装置50取得的控制信号的动作。需要注意的是，经由电缆的有线通信例如根据以太网(注册商标)、USB等标准来进行。另外，末端执行器E也可以是通过根据Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信而与机器人控制装置50连接的构成。
操作器M具备6个关节。另外，该6个关节分别具备未图示的致动器。即，具备操作器M的臂A是6轴垂直多关节型臂。臂A通过支撑座B、末端执行器E、操作器M以及操作器M所具备的6个关节各自的致动器的协作来进行6轴的自由度的动作。此外，臂A既可以是以5轴以下的自由度进行动作的构成，也可以是以7轴以上的自由度进行动作的构成。
操作器M所具备的6个(关节所具备的)致动器分别通过电缆而与机器人控制装置50可通信地连接。由此，该致动器基于从机器人控制装置50取得的控制信号使操作器M动作。需要说明的是，经由电缆的有线通信例如根据以太网(注册商标)、USB等标准来进行。另外，操作器M所具备的6个致动器中的一部分或全部也可以是通过根据Wi-Fi(注册商标)等通信标准进行的无线通信而与机器人控制装置50连接的构成。
机器人控制装置50在该一例中是对机器人进行控制的装置。机器人控制装置50基于预先输入的动作程序来生成控制信号。机器人控制装置50将生成的控制信号发送到机器人40，使机器人40进行规定的操作。规定的操作在该一例中是机器人40使臂A动作而把持载置于操作台TB的上表面的对象物O并将所把持的对象物O配置于未图示的供料区域的操作。此外，规定的操作也可以是其它操作来代替该操作。
机器人控制装置50在使机器人40进行规定的操作时，使摄像部8拍摄包含对象物O的范围。机器人控制装置50从撮像部8取得摄像部8拍摄到的摄像图像。并且，机器人控制装置50创建并用二维处理和三维处理的序列，并对所取得的摄像图像执行该序列。由此，机器人控制装置50算出对象物O的位置和姿势。机器人控制装置50基于算出的位置和姿势使机器人40进行规定的操作。
即，机器人控制装置50具备在实施方式中说明的图像处理装置6，图像处理装置6基于创建的并用二维处理和三维处理的序列算出对象物O的位置和姿势。
此外，在机器人***2中，机器人控制装置50和图像处理装置6也可以是分体的。这种情况下，机器人控制装置50从图像处理装置6取得图像处理装置6算出的对象物O的位置和姿势，基于所取得的位置和姿势使机器人40进行规定的操作。
根据本实施方式，由于基于用户的指示管理是否在存储单元中保存数据，因此能够在降低装置的动作停止风险的同时，实现符合用户意图的日志数据和图像日志的保存。由此，能避免容量不足导致的日志数据和图像日志的保存失败所造成的装置停止。其结果，能提供维持连续动作的图像处理装置、数据管理方法、程序、机器人***。
以上，参照附图详述了本发明的实施方式，但具体的构成不限于该实施方式，只要不脱离本发明的宗旨，也可以进行变更、替换、删除等。
需要说明的是，也可以将用于实现以上说明的装置(例如图像处理装置6、机器人控制装置50)中的任意构成部的功能的程序保存在计算机可读记录介质中，使计算机***读取该程序来执行。此外，这里所述的“计算机***”是指包括操作***(OS：OperatingSystem)、***设备等硬件的***。此外，“计算机可读记录介质”是指软盘、磁光盘、ROM、CD(Compact Disc：光盘)-ROM等便携式介质、内置于计算机***中的硬盘等存储装置。进而，“计算机可读记录介质”也包括像通过因特网等网络、电话线路等通信线路发送了程序时作为服务器、客户端的计算机***内部的易失性存储器(RAM)那样在一定时间内保持程序的物质。
此外，上述程序也可以从将该程序存储于存储装置等中的计算机***经由传送介质、或通过传送介质中的传送波传送至其它计算机***。这里，传送程序的“传送介质”是指像因特网等网络(通信网)、电话线路等通信线路(通信线)那样具有传送信息的功能的介质。
此外，上述程序也可以用于实现前述功能的一部分。进而，上述程序也可以是能够和已保存在计算机***中的程序组合来实现前述功能的程序、即所谓的差分文件(差分程序)。
另外，在上述实施方式中，作为供机器人(基台)固定的平面(面)的第一面是与水平面平行的平面(面)，但不限定于此，例如既可以是相对于水平面、铅垂面倾斜的平面(面)，另外，也可以是与铅垂面平行的平面(面)。即，转动轴既可以相对于铅垂方向、水平方向倾斜，另外，也可以与水平方向平行。
另外，本发明的机器人不限于垂直多关节机器人，通过水平多关节机器人、并行链接机器人、双臂机器人等也能得到同样的效果。另外，本发明的机器人不限于6轴机器人，通过7轴以上的机器人或5轴以下的机器人也能得到同样的效果。另外，本发明的机器人若具有臂，则不限于臂型机器人(机器人臂)，也可以是其它形式的机器人、例如腿式步行(行走)机器人等。

Claims (7)

1.一种数据管理装置，其特征在于，具有：
存储单元，保存数据；
显示单元，显示基于保存于所述存储单元的数据的信息；
输入单元，用于在数据被保存于所述存储单元之前进行当所述存储单元的空余容量不足预先设定的容量下限值时是否在所述存储单元中保存数据的指示的输入；以及
数据管理单元，基于所述指示，管理是否在所述存储单元中保存数据。
2.根据权利要求1所述的数据管理装置，其特征在于，
所述指示是当所述空余容量不足所述容量下限值时不在所述存储单元中保存数据。
3.根据权利要求1所述的数据管理装置，其特征在于，
所述指示是当所述空余容量不足所述容量下限值时将保存于所述存储单元的数据删除之后再在所述存储单元中保存数据。
4.根据权利要求1所述的数据管理装置，其特征在于，
所述数据管理单元具有：
数据接收单元，接收数据；
空余容量检测单元，检测所述存储单元的空余容量；
空余容量通知单元，使所述显示单元显示用户能够进行选择的指示；以及
保存方法指示接收单元，在数据被保存于所述存储单元之前，从用户接收当所述存储单元的空余容量不足预先设定的容量下限值时是否在所述存储单元中保存数据的指示。
5.根据权利要求4所述的数据管理装置，其特征在于，
所述数据管理单元具有容量下限值指示接收单元，
所述容量下限值指示接收单元在数据被保存于所述存储单元之前接收所述容量下限值。
6.一种数据管理方法，其特征在于，具有：
保存工序，将数据保存于存储单元；
显示工序，显示基于保存于所述存储单元的数据的信息；
输入工序，用于在数据被保存于所述存储单元之前进行当所述存储单元的空余容量不足预先设定的容量下限值时是否在所述存储单元中保存数据的指示的输入；以及
数据管理工序，基于所述指示，管理是否在所述存储单元中保存数据。
7.一种机器人***，其特征在于，具有权利要求1至5中任一项所述的数据管理装置。
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