JP2018080457A - 機械式駐車場 - Google Patents

Abstract

【課題】車両を相応な格納領域に格納して駐車場の利用効率を改善できる機械式駐車場を提供する。【解決手段】乗降室１２に進入した車両２０を格納棚１４へ移送する機械式駐車場１００であって、格納棚１４は制限高さが第１高さＬ１に設定される第１格納領域を含む。乗降室１２に進入しようとする車両２０の第１高さＬ１以上の部分である上部分の水平方向の寸法を取得して、寸法が設定値より小さいとき、車両２０の高さを検知可能な状態に車両２０を誘導するためのメッセージを出力する管理装置２２を備える。センサは、乗降室１２に至る経路を移動する車両２０を検知する。管理装置２２は、センサが上部分を検知していた期間に応じて寸法を取得する。管理装置２２は、寸法が設定値より小さいとき、上部分の収納を促すためのメッセージを出力する。【選択図】図１

Description

本発明は、機械式駐車場に関する。

少ないスペースで多数の車両を効率的に駐車できる駐車場として、機械式駐車場が知られている。機械式駐車場も種々の構造が提供されているが、その１つとしてパレット上に車両を載置し、このパレットを前後或いは左右にレールや溝を利用して移動させることにより、空いているパレットスペースへ運ぶ構成としたパレット式の機械式駐車場が提供されている。また、このパレット式の機械式駐車場にリフト及び立体的な格納領域を組み合わせることにより、より駐車効率を高めた機械式駐車場も提供されている。

特許文献１には、同一駐車場内に普通車が格納される第１駐車区画と、普通車よりも車高の高いハイルーフ車が格納される第２駐車区画とが混在する機械式立体駐車装置が記載されている。第１駐車区画は普通車が利用可能なように天井を低くされ、第２駐車区画はハイルーフ車が利用可能なように天井を高くされている。この駐車場では、利用を希望する車両の高さ等を自動計測または駐車場管理者が目測して車両の種類を判断する。普通車と判断された車両は第１駐車区画に格納され、ハイルーフ車と判断されれば第２駐車区画に格納される。

特開２００２−２９５０４７号公報

発明者は機械式駐車場について以下のような認識を得た。車高を検知するセンサの感度を低く設定すると、アンテナ等の細い突起物について検知漏れを生じ、低天井の普通車用の格納領域に格納してこの突起物が天井に接触することがある。このことから、発明者は、細い突起物の検知漏れを減らす観点で改善すべき課題があることを認識した。細い突起物の検知漏れを減らすために、車高を検知するセンサの感度を高く設定することが考えられる。この場合、収納し忘れた突起物を検知することで、折り畳めば普通車用の格納領域に収容可能な車両までハイルーフ車用の格納領域へ格納することになり、駐車場の利用効率が低下する。このことから、発明者は、車両を相応な格納領域に格納して利用効率を向上する観点で改善すべき課題があることを認識した。

本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両を相応な格納領域に格納して駐車場の利用効率を改善できる機械式駐車場を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の機械式駐車場は、乗降室に進入した車両を格納棚へ移送する機械式駐車場であって、格納棚は制限高さが第１高さに設定される第１格納領域を含む。乗降室に進入しようとする車両の第１高さ以上の部分である上部分の水平方向の寸法を取得して、寸法が設定値より小さいとき、車両の高さを検知可能な状態に車両を誘導するためのメッセージを出力する管理装置を備える。

この態様によると、機械式駐車場において、車両の上部分の水平寸法が小さいときに、車両の高さを検知可能な状態に車両を誘導するためのメッセージを出力することができる。

本発明の別の態様もまた、機械式駐車場である。この機械式駐車場は、乗降室に進入した車両を格納棚へ移送する機械式駐車場であって、乗降室に至る経路を移動する車両を設定された高さにて検知するセンサと、センサが車両を検知していた期間がゼロを超えて設定期間より短いとき、予め定められたメッセージを出力する管理装置と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、車両を相応な格納領域に格納して駐車場の利用効率を改善できる機械式駐車場を提供できる。

実施の形態に係る機械式駐車場の正面図である。 図１の機械式駐車場の構成を示すブロック図である。 図１の機械式駐車場の操作盤を示す正面図である。 図１の機械式駐車場の乗降室の出入口の周辺を示す側面図である。 図１の機械式駐車場の乗降室の出入口の周辺を示す背面図である。 図１の機械式駐車場の車両検知装置を説明する説明図である。 図１の機械式駐車場の車両検知装置を説明する別の説明図である。 図１の機械式駐車場の動作の一例を説明するフローチャートである。 操作盤に表示される画面の一例を示す第１の画面図である。 操作盤に表示される画面の一例を示す第２の画面図である。 操作盤に表示される画面の一例を示す第３の画面図である。 操作盤に表示される画面の一例を示す第４の画面図である。 操作盤に表示される画面の一例を示す第５の画面図である。 操作盤に表示される画面の一例を示す第６の画面図である。 操作盤に表示される画面の一例を示す第７の画面図である。 機械式駐車場の故障診断処理の動作の一例を説明するフローチャートである。 操作盤に表示される画面の一例を示す第８の画面図である。 操作盤に表示される画面の一例を示す第９の画面図である。

発明者は機械式駐車場について考察し、以下のような認識を得た。
機械式駐車場の格納領域には、格納を許容する車両の屋根や突起物などの最上部までの高さ（以下、車高という）に上限（以下、制限高さという）が設定される。一例として、普通車用の格納領域（以下、格納領域Ｎという）と、普通車より天井が高いハイルーフ車（以下、ＨＲ車という。）用の格納領域（以下、格納領域Ｈという）と、を備える機械式駐車場がある。この駐車場では、格納領域Ｈには高車高の車両を優先的に格納し、格納領域Ｎには低車高の車両を格納する場合が多い。この場合、格納領域Ｎの制限高さは第１高さに設定し、格納領域Ｈの制限高さは第１高さより高い第２高さに設定してもよい。第１高さに適合する車両は格納領域Ｎに格納し、第２高さに適合する車両は格納領域Ｈに格納し、第２高さに不適合の車両は格納を回避してもよい。

車高の誤判定を減らす観点から、第１、第２高さに対応する車両センサを用いて車高の判定を自動化することが望ましい。車両センサを用いる場合に、その感度を低く設定すると、アンテナなどの細い突起物（以下、アンテナ等という）が車両本体から上方に突出する場合に、そのアンテナ等を検知できないことが考えられる。この車両を格納領域Ｎに格納すると、アンテナ等が格納領域Ｎの天井などに接触してそれぞれが損傷を受ける可能性がある。アンテナ等に起因する接触の課題は、制限高さの異なる複数の格納領域を備える場合に限られず、ひとつの制限高さが設定された格納領域のみを備える駐車場についても生じうる。

アンテナ等を検知可能にする観点から、車両センサの感度と分解能を改善することが考えられる。車両センサの感度と分解能を改善してアンテナ等の検知を可能にすると、折畳んで収納すれば格納領域Ｎに格納可能な車両について、収納し忘れたアンテナ等を検知してＨＲ車と判定し、格納領域Ｈに格納することが考えられる。格納領域Ｎに格納すべき車両を格納領域Ｈに格納すると格納領域Ｈの実質的な容量が減り利用効率が低下する。

利用効率を改善する観点から、車両の制限高さ以上の部分（以下、上部分という）の例えば水平方向の寸法を取得してアンテナ等か否かを判別することが考えられる。取得した寸法が設定値より小さい場合には上部分は車両本体から突出するアンテナ等であると判定してもよい。一例として、スキャンされたレーザ光の反射光に基づいて上部分の寸法を取得する構成が考えられる。別の一例としては、車両センサの高さ位置を固定して、その車両センサの前を移動する車両を検知して、その検知していた期間（時間間隔）から当該寸法を取得することが考えられる。移動速度が一定の範囲内であれば、当該検知していた期間が小さいときに上部分の寸法は小さく、アンテナ等である可能性が高いと判定できる。

アンテナ等を収納した状態でも車高が制限高さ以上になる車両も有り得る。この車両では上部分が格納領域の天井などに接触することが考えられる。そこで、上部分の寸法は小さいと判定したときに、車高を再び確認できる状態にその車両を誘導することが考えられる。操作者に対し、上部分を収納する機会と、上部分を収納した後の車高を確認する機会とを付与して、上部分の接触を減らすことができる。
実施の形態はこのような思索に基づき案出されたもので、以下にその具体的な構成を説明する。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［実施の形態］
図１は、本実施の形態に係る機械式駐車場１００の正面図である。図２は機械式駐車場１００の構成を示すブロック図である。図２は実施の形態を説明する上で重要ではない要素の一部を省略して表示している。実施の形態に係る機械式駐車場１００は、乗降室１２に進入した自動車などの車両２０を格納棚１４へ移送し格納する。以下、ＸＹＺ直交座標系をもとに説明する。Ｘ軸方向は水平な左右方向に対応し、Ｙ軸方向は水平な前後方向に対応し、Ｚ軸方向は鉛直な上下方向に対応する。Ｙ軸方向Ｚ軸方向はそれぞれＸ軸方向に直交する。

機械式駐車場１００は、地上に設けられた建物２４の地下に地下３階まで設けられた、いわゆる地下式の機械式駐車場である。機械式駐車場１００は、乗降室１２と、パレット５７と、格納棚１４と、移送機構５５と、管理装置２２と、車両検知装置６０と、を備える。移送機構５５は、車両２０を載せたパレット５７を乗降室１２と格納棚１４との間で移送して格納または搬出する機構である。移送機構５５は第１移載装置５６と、第２移載装置５８と、マスト９０と、リフトフレーム８８と、昇降装置９４と、を含む。第２移載装置５８は複数設けられる。

管理装置２２は、操作盤２８と、制御装置３０と、を含む。操作盤２８は乗降室１２の外側に設けられる。制御装置３０は乗降室１２の内側に設けられる。制御装置３０には操作盤２８が接続される。操作盤２８と制御装置３０については後述する。

機械式駐車場１００は、パレットを用いたパレット式の駐車場である。このパレット式の機械式駐車場１００は、昇降装置９４を用いて車両２０が搭載された状態のパレット５７を昇降させる。機械式駐車場１００は、第１移載装置５６や第２移載装置５８を使用してパレットを面方向に移動させたりする。これらの動作により、機械式駐車場１００は格納棚１４に車両２０を駐車させるように構成される。なお、パレットを用いることは必須ではない。

乗降室１２は、機械式駐車場１００へ車両を入れたり機械式駐車場１００から車両を取り出したりするために建物２４内に設けられる。乗降室１２は、例えば昇降路９６の上端に設けられる。乗降室１２には乗降室１２と昇降路９６とを連通するパレット開口２６が設けられている。このパレット開口２６の大きさは、パレット５７がパレット開口２６の周面と干渉することなく通過できるように、平面視でのそのパレットの大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。

格納棚１４は建物２４の地下１階〜３階それぞれに設けられる駐車室である。１階〜３階の格納棚１４はそれぞれ複数（例えば１０）の駐車スペースを含む。それら複数の駐車スペースは、平面視した場合に移載方向（図のＸ軸方向）に５行、移載方向と実質的に直交する交差方向（図のＹ軸方向）に２列のマトリクス状に配列される。駐車スペースはパレットと共に車両が駐車されうる格納棚内の一つの格納領域（駐車の１単位）である。１階〜３階の格納棚１４それぞれは、格納棚の床を画定するフレーム８０を含む。それぞれのフレーム８０には第２移載装置５８が固定される。

駐車スペースは、制限高さが第１高さＬ１に設定される格納領域Ｎと、制限高さが第１高さＬ１より高い第２高さＬ２に設定される格納領域Ｈと、に区分される。制限高さはパレット５７から駐車スペースの天井までの距離からマージンを差し引いた大きさとされる。第１高さＬ１は、車高が低い車両（例えば普通車）に適合するように、例えば１５６０ｍｍに設定されてもよい。第２高さＬ２は、車高が高い車両（例えばＨＲ車）に適合するように、例えば２０６０ｍｍに設定されてもよい。建物２４の地下１階と２階に設けられる格納棚１４は格納領域Ｎを構成する。建物２４の地下３階に設けられる格納棚１４は格納領域Ｈを構成する。格納領域Ｎには車高が第１高さＬ１未満の車両（以下、車両Ｎという。）が格納され、格納領域Ｈには、主に車高が第２高さＬ２未満であって第１高さＬ１以上の車両（以下、車両Ｈという。）が格納されるが、事情によっては車両Ｎが格納されてもよい。この実施の形態では、車高が第２高さＬ２以上の車両（以下、車両Ｖという。）は格納不適合車として入庫を回避する。車両Ｖについては、別に設けた駐車可能スペースに誘導するようにしてもよい。

マスト９０は断面が略矩形の昇降路９６の四隅に設けられる４本の支柱である。リフトフレーム８８は、平面視で略矩形状に形成され、４本のマスト９０に昇降自在に支持される。リフトフレーム８８の上部には第１移載装置５６が搭載される。昇降装置９４は昇降路９６に沿ってリフトフレーム８８を昇降させる。第１移載装置５６の上部にはパレットが搭載される。第１移載装置５６は、移載方向にパレットを移動可能に構成される。パレット５７はいずれも平板状の部材である。パレット５７の車両が搭載される上面すなわち車両搭載面は略矩形である。パレット５７は画一的な大きさを有する。

（制御装置）
次に制御装置３０について説明する。図２に示す制御装置３０の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。

制御装置３０は、操作結果取得部３１と、移送制御部３２と、表示制御部３３と、乗降扉制御部３６と、検知結果取得部４０と、を含む。操作結果取得部３１は、操作盤２８の後述するタッチパネル５２の操作入力部４１のタッチ操作に基づきその操作結果を取得する。移送制御部３２は、乗降室１２と格納棚１４との間で車両２０を移送して格納または搬出するように移送機構５５を制御する。表示制御部３３は、一定の表示をするように後述するタッチパネル５２の表示部４４を制御する。乗降扉制御部３６は、乗降室１２の乗降室扉の開閉動作を制御する。検知結果取得部４０は、車両検知装置６０から検知信号を取得する。

（操作盤）
次に操作盤２８について説明する。図３は操作盤２８の正面図である。操作盤２８は、駐車場の利用者または駐車場の係員（以下、操作者という。）に対するユーザインタフェースとしての機能を有する。操作盤２８には、タッチパネル５２とその他の操作部４３とが設けられる。操作盤２８はタッチパネル５２およびその他の操作部４３を介して一定の操作の入力を受け付けて制御装置３０に送る。タッチパネル５２は操作入力部４１と表示部４４を含む。タッチパネル５２は、表示部４４に一定の表示をなすように制御装置３０によって制御される。タッチパネル５２は、手指の接触に基づく操作であるタッチ操作を操作入力部４１にて検知するように構成される。その他の操作部４３は、例えば非常停止ボタン４５やカード操作部４８が設けられてもよい。カード操作部４８は駐車券の発券や読み取りを行うようにしてもよい。タッチパネル５２の具体的な画面表示については後述する。

（出入口）
乗降室１２には出入口１２ｂが設けられる。図４は乗降室１２の出入口１２ｂの周辺を示す側面図である。図５は乗降室１２の出入口１２ｂの周辺を示す背面図である。以下、この明細書で乗降室１２内というときは乗降室１２の出入口１２ｂより内側を意味する。また同様に、乗降室１２外、あるいは乗降室１２の外側というときは乗降室１２の出入口１２ｂより外側を意味する。出入口１２ｂには開閉可能な乗降室扉１６が設けられてもよい。無管理な状態での車両の誤進入を防止するため、車両２０が入場する前には、乗降室１２は乗降室扉１６によって閉じられてもよい。出入口１２ｂの乗降室扉１６が開くことで乗降室１２は開かれ、車両２０は出入口１２ｂを通過して乗降室１２に進入する。出入口１２ｂには車両検知装置６０が設けられる。

（車両検知装置）
次に車両検知装置６０について説明する。車両検知装置６０は接地面１２ｇからの所定の高さ位置にて車両を検知する装置である。一例として車両検知装置６０は移動する車両を検知するように乗降室１２に至る経路に設けられてもよい。実施の形態の車両検知装置６０は出入口１２ｂに設けられ、所定の高さ位置にて出入口１２ｂを通過する車両を検知する。車両検知装置６０は、検知装置Ｐ１と、検知装置Ｐ２と、検知装置Ｐ３と、を含む。検知装置Ｐ１は、車両２０の車高を検知するために、接地面１２ｇから第１高さＬ１の位置に設置される車両センサである。検知装置Ｐ１は車高が第１高さＬ１以上であるか否かを検知できるように設定される。検知装置Ｐ２は、車両２０の車高を検知するために、接地面１２ｇから第２高さＬ２の位置に設置される車両センサである。検知装置Ｐ２は車高が第２高さＬ２以上であるか否かを検知できるように設定される。検知装置Ｐ３は、検知装置Ｐ１、Ｐ２では検知できない低い位置にて障害物の有無を検知するために、接地面１２ｇから第３高さＬ３（例えば、５００ｍｍ）の位置に設置される。

検知装置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は、一例として投光器６１ａ、６２ａ、６３ａと、この投光器６１ａ、６２ａ、６３ａから投光される光６１ｅ、６２ｅ、６３ｅを受光する光電センサ６１ｂ、６２ｂ、６３ｂとを含む透過型の検出器であってもよい。光電センサ６１ｂ、６２ｂ、６３ｂは、受光した光量に応じてレベルが変化する検知信号６１ｃ、６２ｃ、６３ｃを出力する。一例として、検知信号６１ｃ、６２ｃ、６３ｃは、投光器から投光される光６１ｅ、６２ｅ、６３ｅが遮られず通光する状態ではローレベル（以下、Ｌレベルという）となり、この光６１ｅ、６２ｅ、６３ｅが遮光される状態ではハイレベル（以下、Ｈレベル）となる。

図６は、移動する車両Ｈを検知する車両検知装置６０を説明する説明図である。図７は、移動する車両Ｎを検知する車両検知装置６０を説明する説明図である。この車両Ｎは、未収納のアンテナ２０ｄが車両本体２０ｃから上方に突出しており、アンテナ２０ｄが第１高さＬ１以上である。アンテナ２０ｄを下向に折り畳んで収納することでこの車両Ｎの車高は第１高さＬ１未満になる。光電センサ６１ｂ、６２ｂは、車両が通過するときその車高の区分に応じて以下のような検知信号６１ｃ、６２ｃを出力する。光電センサ６３ｂは、車両が通過していないときにはＬレベルであり、車両が通過しているときにはＨレベルになる検知信号６３ｃを出力する。検知信号６１ｃ、６２ｃ、６３ｂは制御装置３０の検知結果取得部４０に送信される。

（第１区分）車高が第１高さＬ１未満
光電センサ６１ｂ、６２ｂはＬレベルのまま変化しない検知信号６１ｃ、６２ｃを出力する。

（第２区分）車高が第１高さＬ１以上で第２高さＬ２未満
光電センサ６１ｂは、車両のうち第１高さＬ１以上の部分が通過する期間はＨレベルとなり、他の期間はＬレベルであるパルス形状の検知信号６１ｃを出力する。このとき、光電センサ６２ｂはＬレベルのまま変化しない検知信号６２ｃを出力する。

（第３区分）車高が第２高さＬ２以上
光電センサ６１ｂは、車両のうち第１高さＬ１以上の部分が通過する期間はＨレベルとなり、他の期間はＬレベルであるパルス形状の検知信号６１ｃを出力する。光電センサ６２ｂは、車両のうち第２高さＬ２以上の部分が通過する期間はＨレベルとなり、他の期間はＬレベルであるパルス形状の検知信号６２ｃを出力する。

第１区分には車両Ｎが含まれる。第２区分には図６に示す車両Ｈおよび図７に示すアンテナ等が未収納状態である車両Ｎが含まれる。第３区分には車両Ｖおよびアンテナ等が未収納状態である車両Ｈが含まれる。

図６の場合には光電センサ６１ｂの検知信号を検知信号６１ｃ（Ａ）と表記し、図７の場合には光電センサ６１ｂの検知信号を検知信号６１ｃ（Ｂ）と表記して区分する。図６の場合に、車両Ｈの車両本体２０ｃが第１高さＬ１以上である。このため、検知信号６１ｃ（Ａ）の第１高さＬ１以上である部分に対応するＨレベルの期間（以下、検知期間Ｔｈという）は長くなる。図７の場合に、車両Ｎの車両本体２０ｃは第１高さＬ１未満であり、未収納のアンテナ２０ｄが第１高さＬ１以上である。このため、検知信号６１ｃ（Ｂ）の第１高さＬ１以上である部分に対応するＨレベル検知期間Ｔｈは極めて短くなる。したがって、検知信号６１ｃのＨレベル検知期間Ｔｈの長短に応じて車両本体２０ｃを検知しているか、アンテナ２０ｄを検知しているかを判定してもよい。実施の形態では、検知信号６１ｃのＨレベル検知期間Ｔｈが２秒未満である場合はアンテナ２０ｄを検知していると判定し、Ｈレベル検知期間Ｔｈが２秒以上である場合は車両本体２０ｃを検知していると判定している。

（動作）
次に、実施の形態の機械式駐車場１００の動作の一例について説明する。図８は機械式駐車場１００の動作の一例を説明するフローチャートである。このフローチャートは、機械式駐車場１００に車両を入庫する際の処理Ｓ２００を示している。図８では実施の形態を説明する上で重要ではない処理の一部を省略して表示している。実施の形態の処理Ｓ２００は、車両２０を乗降室１２に入場させる入場処理と、乗降室１２に入場した車両２０を入庫する入庫処理と、が含まれる。入場処理は、乗降室１２を開き、車両２０を乗降室１２内に入場させてパレット５７上の所定領域に停止させる処理を含む。入庫処理は、車両２０を載せたパレット５７を所定の格納領域の格納棚１４に移送して格納する処理を含む。

（入場処理）
入場処理はステップＳ２０２から始まる。まず、車両２０が乗降室１２の出入口１２ｂの前に停車した状態で、制御装置３０は、操作盤２８を制御して、タッチパネル５２の表示部４４に入場を促すメッセージを表示させる（ステップＳ２０２）。図９は、ステップＳ２０２にて操作盤２８に表示される画面１の一例を示す画面図である。画面１の表示部４４には入場前の所定の確認と注意を促すメッセージが表示される。画面１の操作入力部４１には「操作中止」と表示された操作ボタン１ｂが表示される。例えば、操作ボタン１ｂを押し込むことで入場操作がキャンセルされるようにしてもよい。駐車場の利用者は、表示部４４のメッセージ表示にしたがい、所定の操作を行い、車両２０を乗降室１２に入場させる。

入場を開始すると、制御装置３０は、操作盤２８を制御して、表示部４４に車両の進行をガイドするメッセージを表示させる（ステップＳ２０４）。図１０は、ステップＳ２０４にて操作盤２８に表示される画面２の一例を示す画面図である。画面２は車両の進行をガイドするためのメッセージ表示を含む。利用者は、画面２の表示にしたがい、車両２０を所定の位置まで進行させる。

画面２を表示した制御装置３０は、検知装置Ｐ３が車両２０を検知したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。特に、ステップＳ２０６では、第３高さＬ３の位置を通る光６３ｅが遮光された場合に検知装置Ｐ３が車両２０を検知したと判定する。検知装置Ｐ３が車両２０を検知しなかった場合（ステップＳ２０６のＮ）、制御装置３０は、検知装置Ｐ１、Ｐ２が車両２０を検知したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０７において、検知装置Ｐ１、Ｐ２のいずれかが車両２０を検知した場合（ステップＳ２０７のＹ）、後述する故障診断処理Ｓ２５０に移行する。通常、検知装置Ｐ３が車両２０を検知しない状態で、検知装置Ｐ１、Ｐ２のいずれかが車両２０を検知することは考え難く、検知装置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３のいずれかが故障している可能性が高いからである。検知装置Ｐ１、Ｐ２が共に車両２０を検知していない場合（ステップＳ２０７のＮ）、制御装置３０は、処理をステップＳ２０２の先頭に戻す。

検知装置Ｐ３が車両２０を検知した場合（ステップＳ２０６のＹ）、制御装置３０は、検知装置Ｐ２が車両２０を検知したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。特に、ステップＳ２０８では、第２高さＬ２の位置を通る光６２ｅが遮光された場合に検知装置Ｐ２が車両２０を検知したと判定する。検知装置Ｐ２が車両２０を検知した場合（ステップＳ２０８のＹ）、制御装置３０は、その検知していた期間が設定時間以上か否かを判定する（ステップＳ２１０）。この設定時間は、判別したいアンテナ等の寸法を車両の移動速度で除することで導出可能で、例えば２秒としてもよい。

検知装置Ｐ２が車両２０を検知していた期間が２秒以上である場合（ステップＳ２１０のＹ）、その車両は格納不適合である車両Ｖに該当し乗降室１２から退出させる（ステップＳ２１６）。図１３は、ステップＳ２１６にて操作盤２８に表示される画面５の一例を示す画面図である。画面５は車両の退出を促すためのメッセージ表示を含む。
検知装置Ｐ２が車両２０を検知していた期間が２秒以上でない（＝２秒未満）場合（ステップＳ２１０のＮ）、制御装置３０は、操作盤２８を制御して、表示部４４にアンテナ等を収納して車両を入れ直すように誘導するメッセージを表示させる（ステップＳ２２２）。図１４は、ステップＳ２２２にて操作盤２８に表示される画面６の一例を示す画面図である。画面６はアンテナ等を収納して車両２０を入れ直すように誘導するためのメッセージ表示を含む。利用者は、画面６の表示にしたがい、車両２０を乗降室１２から退出させ、アンテナ等を収納した状態で再び入場を行う。車両２０が退出したら、制御装置３０は、処理をステップＳ２０２の先頭に戻し、車高を再び確認する処理を実行させる。アンテナ等を収納して入場をやり直しても、画面６が表示される場合は、その車両は格納不適合である車両Ｖに該当し乗降室１２から退出させる。画面６には入場をやり直しても同じ画面６が表示される場合は車両の退出を促すメッセージが表示される。

検知装置Ｐ２が車両２０を検知しなかった場合（ステップＳ２０８のＮ）、制御装置３０は、検知装置Ｐ１が車両２０を検知したか否かを判定する（ステップＳ２１２）。
特に、ステップＳ２１２では、第１高さＬ１の位置を通る光６１ｅが遮光された場合に検知装置Ｐ１が車両２０を検知したと判定する。検知装置Ｐ２が車両２０を検知した場合（ステップＳ２１２のＹ）、制御装置３０は、その検知していた期間が設定時間以上か否かを判定する（ステップＳ２１４）。この設定時間は、判別したいアンテナ等の寸法を車両の移動速度で除することで導出可能で、例えば２秒としてもよい。

検知装置Ｐ１が車両２０を検知していた期間が２秒以上でない（＝２秒未満）場合（ステップＳ２１４のＮ）、制御装置３０は、操作盤２８を制御して、表示部４４にアンテナ等を収納して車両を入れ直すように誘導するメッセージを表示させる（ステップＳ２３２）。図１５は、ステップＳ２３２にて操作盤２８に表示される画面７の一例を示す画面図である。画面７はアンテナ等を収納して車両２０を入れ直すように誘導するためのメッセージ表示を含む。画面７では、操作入力部４１に操作ボタン７ｂが表示される。この操作ボタン７ｂには例えば「直接入庫」と表示される。

画面７を表示した制御装置３０は、画面７の操作ボタン７ｂが押されたか否かを判定する（ステップＳ２３４）。画面７の操作ボタン７ｂが押されなかった場合（ステップＳ２３４のＮ）、利用者は、画面７の表示にしたがい、車両２０を乗降室１２から退出させ、アンテナ等を収納した状態で再び入場を行う。車両２０が退出したら、制御装置３０は、処理をステップＳ２０２の先頭に戻し、車高を再び確認する処理を実行させる。画面７の操作ボタン７ｂが押された場合（ステップＳ２３４のＹ）、制御装置３０は、処理をステップＳ２３０に移行させ、アンテナ等の収納をしない状態でその車両２０を格納領域Ｈに直接入庫する処理を実行させる。

アンテナ等を収納して入場をやり直しても、画面７が表示される場合は、その車両は車両Ｈであり、格納領域Ｈに入庫すべきである。このような場合には「直接入庫」と表示された操作ボタン７ｂを押し下げることを促すためのメッセージを画面７に表示する。この操作ボタン７ｂを押し下げることで、制御装置３０は、格納領域Ｈに入庫する処理であるステップＳ２２０に移行する。

検知装置Ｐ１が車両２０を検知していた期間が２秒以上である場合（ステップＳ２１４のＹ）、その車両は車両Ｈに該当し、制御装置３０は、車両２０を格納領域Ｈに入庫する処理（ステップＳ２２０）に移行する。

検知装置Ｐ１が車両２０を検知しなかった場合（ステップＳ２１２のＮ）、その車両は車両Ｎに該当し、制御装置３０は、車両２０を格納領域Ｎに入庫する処理（ステップＳ２１８）に移行する。

（入庫処理）
入庫処理であるステップＳ２１８は、ステップＳ２２４とステップＳ２２６とステップＳ２２７とを含む。まず、制御装置３０は、操作盤２８を制御して、表示部４４に車両の進行をガイドするメッセージを表示させる（ステップＳ２２４）。図１１は、ステップＳ２２４にて操作盤２８に表示される画面３の一例を示す画面図である。画面３は車両が所定位置に停車したことを示すためのメッセージ表示を含む。画面３が表示されたら、利用者は降車して乗降室１２から出場する。画面３を表示した制御装置３０は、所定のタイミングで表示部４４に車両の入庫開始の操作を促すメッセージを表示させる（ステップＳ２２６）。図１２は、ステップＳ２２６にて操作盤２８に表示される画面４の一例を示す画面図である。画面４は所定の確認後に入庫操作を促すためのメッセージ表示を含む。画面４では、操作入力部４１に操作ボタン４ｂが表示される。この操作ボタン４ｂには例えば「入庫」と表示される。特に、画面４は「入庫」と表示される操作ボタン４ｂを押し下げるように促すためのメッセージ表示を含む。この操作ボタン４ｂを押し下げることで、制御装置３０は、乗降扉制御部３６を制御して乗降室扉１６を閉じると共に、移送機構５５を制御して、車両２０を格納領域Ｎに移送して入庫する処理をさせる（ステップＳ２２７）。入庫処理した制御装置３０は処理Ｓ２００を終了する。

入庫処理であるステップＳ２２０は、ステップＳ２２８とステップＳ２３０とステップＳ２３１とを含む。まず、制御装置３０は、操作盤２８を制御して、表示部４４に車両の進行をガイドするメッセージを表示させる（ステップＳ２２８）。図１１に示すように、画面３はステップＳ２２８にて車両が所定位置に停車した旨の表示を含む。画面３が表示されたら、利用者は降車して乗降室１２から出場する。画面３を表示した制御装置３０は、所定のタイミングで表示部４４に車両の入庫開始の操作を促すメッセージを表示させる（ステップＳ２３０）。図１２に示すように、画面４はステップＳ２２８にて所定の確認後に入庫操作を促す表示を含む。画面４の操作ボタン４ｂを押し下げることで、制御装置３０は、乗降扉制御部３６を制御して乗降室扉１６を閉じると共に、移送機構５５を制御して、車両２０を格納領域Ｈに移送して入庫する処理をさせる（ステップＳ２３１）。入庫処理した制御装置３０は処理Ｓ２００を終了する。

（故障診断処理）
次に故障診断処理について説明する。図１６は、機械式駐車場１００の故障診断処理の動作の一例を説明するフローチャートである。このフローチャートは機械式駐車場１００の故障診断処理Ｓ２５０を示している。安全上の観点から、検知装置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３のいずれかが故障している状態では、車両を入庫する処理を中止することが望ましい。そこで、実施の形態の機械式駐車場１００では、車両を入庫する処理Ｓ２００にこれらの検知装置の故障診断と入庫を中止するための故障診断処理Ｓ２５０を含む。

検知装置Ｐ３が車両を検知していない状態にて、検知装置Ｐ１、Ｐ２のいずれかが車両を検知している場合（ステップＳ２０７のＹ）、制御装置３０は、処理を故障診断処理Ｓ２５０に移行する。検知装置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３のいずれかが故障しているか、あるいは検知装置Ｐ１、Ｐ２の検知範囲が、例えば障害物が置かれているなど非正常な状態にあるからである。故障診断処理Ｓ２５０はステップＳ２５２から始まる。ステップＳ２５２において、制御装置３０は、操作盤２８を制御して、タッチパネル５２の表示部４４に画面１（図９を参照）を表示させる。

ステップＳ２５２にて画面１を表示させた制御装置３０は、故障診断処理Ｓ２５０開始から所定の第１の時間を経過したか否かを判定する（ステップＳ２５４）。ステップＳ２５４における第１の時間は例えば３０秒としてもよい。第１の時間を経過していない（＝未経過）場合（ステップＳ２５４のＮ）、制御装置３０は、検知装置Ｐ１、Ｐ２が車両２０を検知したか否かを判定する（ステップＳ２５６）。検知装置Ｐ１、Ｐ２のいずれも車両２０を検知しなかった場合（ステップＳ２５６のＮ）、制御装置３０は、故障診断処理Ｓ２５０を中止して処理をステップＳ２０２の先頭に戻す。例えば、一時的な障害が回復して正常化される場合があるからである。

検知装置Ｐ１、Ｐ２のいずれかが車両２０を検知した場合（ステップＳ２５６のＹ）、制御装置３０は、処理をステップＳ２５２の先頭に戻して処理ループを形成する。この処理ループの処理中に、第１の時間が経過した場合（ステップＳ２５４のＹ）、制御装置３０は、操作盤２８を制御して、タッチパネル５２の表示部４４に検知装置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の検知状態が非正常であることを示すメッセージを表示させる（ステップＳ２５８）。図１７は、ステップＳ２５６にて操作盤２８に表示される画面８の一例を示す画面図である。画面８は、検知装置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の検知状態が非正常であることを示すメッセージを含む。一例として、表示部４４には、検知装置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３それぞれについて、車両を検知している場合は赤色の目印を、検知していない場合は緑の目印を表示してもよい。この場合、操作者は目視によって容易に判別できる。

画面８を表示させた制御装置３０は、故障診断処理Ｓ２５０開始から所定の第２の時間を経過したか否かを判定する（ステップＳ２６０）。ステップＳ２６０における第２の時間は例えば３分としてもよい。この時間に操作者は検知装置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の周辺を確認して、例えば検知範囲内の障害物を取り除くことができる。第２の時間を経過していない（＝未経過）場合（ステップＳ２６０のＮ）、制御装置３０は、検知装置Ｐ１、Ｐ２が車両２０を検知したか否かを判定する（ステップＳ２６２）。検知装置Ｐ１、Ｐ２のいずれも車両２０を検知しなかった場合（ステップＳ２６２のＮ）、制御装置３０は、故障診断処理Ｓ２５０を中止して処理をステップＳ２０２の先頭に戻す。例えば、検知装置Ｐ１、Ｐ２の検知範囲内の障害物が取り除かれて正常化される場合があるからである。

検知装置Ｐ１、Ｐ２のいずれかが車両２０を検知した場合（ステップＳ２６２のＹ）、制御装置３０は、処理をステップＳ２５８の先頭に戻して処理ループを形成する。この処理ループの処理中に、第２の時間が経過した場合（ステップＳ２６０のＹ）、制御装置３０は、操作盤２８を制御して、タッチパネル５２の表示部４４に検知装置が故障したことを管理人等に連絡することを促すメッセージを表示させる（ステップＳ２６４）。図１８は、ステップＳ２６４にて操作盤２８に表示される画面９の一例を示す画面図である。画面９は検知装置が故障したことを管理人等に連絡することを促す表示を含む。制御装置３０は画面９の表示を維持する。故障診断処理Ｓ２５０はこの状態で終了する。

次に、このように構成された実施の形態の機械式駐車場１００の作用効果を説明する。収納し忘れたアンテナ等を有する車両Ｎを駐車領域Ｈに収容すると、駐車領域Ｈの利用効率が低下する懸念がある。そこで、実施の形態の機械式駐車場１００は、乗降室１２に進入しようとする車両２０の第１高さＬ１以上の部分である上部分の水平方向の寸法を取得して、その寸法が設定値より小さいとき、車両２０の高さを検知可能な状態に車両２０を誘導するためのメッセージを含む画面７を操作盤２８に出力させる管理装置２２を備える。この構成によると、上部分の寸法が所定値より小さい場合にアンテナ等と判定して収納を促すと共に、その車両２０を入れ直して車高を確認することで、相応な駐車領域に格納することが可能になり、駐車領域の利用効率を改善できる。特に、車両２０を誘導するための比較的具体的なメッセージを含む画面７を表示するから、不慣れな操作者でも手早く操作をすることができる。

車両２０を検知する機構は、簡単にメンテナンスできることが望ましい。そこで、実施の形態の機械式駐車場１００は、乗降室１２に至る経路を移動する車両２０を検知する光電センサ６１ｂを有し、管理装置２２が、光電センサ６１ｂが上部分を検知していた検知期間Ｔｈに応じて上部分の寸法を取得する。この構成によると、車両２０の第１高さＬ１以上の上部分の水平方向の寸法を取得する機構を簡便に構成でき、車両２０を検知する機構を簡単にメンテナンスできる。

管理装置を操作する者がその操作に不慣れな場合に、上部分の寸法が設定値より小さいときの対応に手間取ることが考えられる。そこで、実施の形態の機械式駐車場１００では、管理装置２２は、上部分の寸法が設定値より小さいとき、上部分の収納を促すためのメッセージを出力する。この構成によると、上部分の寸法が所定値より小さい場合に、アンテナ等と自動で判定して、そのアンテナ等を収納するように具体的に促すから、不慣れな操作者でも手早く操作をすることができる。

例えば、多くの車両が駐車待ちしているような状況では、車両２０を入れ直して利用効率を高めることより、手早く車両を処理することの方が優先される場合がある。そこで、実施の形態の機械式駐車場１００では、格納棚１４は、制限高さが第１高さＬ１より高い第２高さＬ２に設定される格納領域Ｈを含み、管理装置２２は、車両２０を誘導するためのメッセージを含む画面７を表示した状態にて車両２０を格納領域Ｈに移送する操作の入力を受付ける。特に、画面７で操作入力部４１に表示される操作ボタン７ｂを押し下げることで、制御装置３０は車両２０を格納領域Ｈに入庫する処理を実行させる。この構成によると、収納し忘れたアンテナ等を検知した場合でも、操作者の状況判断により、アンテナ未収納のままの車両２０を格納領域Ｈに入庫する操作をすることができる。つまり、操作者の判断によって利用効率改善と入庫処理の円滑化とを選択可能にし、運用の柔軟性を高めることができる。特に、入れ直しを促すための画面７を表示した状態にて格納領域Ｈへの入庫操作を受付けるから、不慣れな操作者でも手早く操作をすることができる。

操作者が不慣れな場合に、目視にてアンテナ等を確実に識別することは難しい。そこで、実施の形態の機械式駐車場１００では、乗降室１２に至る経路を移動する車両２０を設定された第１高さＬ１にて検知する光電センサ６１ｂと、光電センサ６１ｂが車両２０を検知していた検知期間Ｔｈがゼロを超えて設定期間より短いとき、予め定められたメッセージを出力する管理装置２２と、を備える。この構成によると、アンテナ等の大きさを自動で識別できるから見落としを減らすことができる。また、例えば操作方法を含むメッセージを出力することで不慣れな操作者でも手早く操作をすることができる。

以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。

（変形例１）
実施の形態の説明では、機械式駐車場がパレットを用いたパレット式の駐車場である例について説明したがこれに限られない。機械式駐車場は例えばスラットコンベア式などパレットを用いない駐車場であってもよく、櫛歯のすれ違いによって車両をエレベータや格納棚に受け渡す方式であってもよい。

（変形例２）
実施の形態の説明では、車両を入出庫する乗降室が共用される例について説明したがこれに限定されない。例えば入庫用の乗降室と出庫用の乗降室とが別々に設けられてもよい。また、乗降室の入口と出口が出入口として共用される例について説明したがこれに限定されない。入口と出口とが別々に設けられてもよい。

（変形例３）
実施の形態の説明では、操作入力部４１がタッチパネル５２の向かって右下に一つ表示される例について説明したがこれに限定されない。操作入力部４１はタッチパネル５２内の任意の位置に表示されてもよい。操作入力部４１は複数表示されてもよい。

（変形例４）
実施の形態の説明では、車両センサとして光電センサを用いる例について説明したがこれに限定されない。例えば、レーザ光を用いるセンサであってもよい。また、車両の画像を検知して、検知した画像に基づき、アンテナ等の大きさを取得するようにしてもよい。

（変形例５）
実施の形態の説明では、マスト９０が４本設けられる例について説明したがこれに限定されない。例えば、マストを２本設けるようにしてもよい。この場合、２本のマストによってリフトフレーム８８を片持ちすることができる。

（変形例６）
実施の形態の説明では、乗降室１２が昇降路９６の上端に設けられる例について説明したがこれに限定されない。例えば、乗降室は昇降路の側部に設けられてもよい。この場合、乗降室内のパレットを昇降路側へ水平移動させた上で、昇降路内でパレットを昇降させるようにしてもよい。

上述の変形例１から６は実施の形態と同様の作用効果を奏する。

１２・・乗降室、 １４・・格納棚、 ２０・・車両、 ２０ｃ・・車両本体、 ２０ｄ・・アンテナ、 ２２・・管理装置、 ２８・・操作盤、 ３０・・制御装置、 ５２・・タッチパネル、 ６０・・車高検知装置、 Ｐ１、Ｐ２・・検知装置、 １００・・機械式駐車場。

Claims (5)

1. 乗降室に進入した車両を格納棚へ移送する機械式駐車場であって、
   前記格納棚は制限高さが第１高さに設定される第１格納領域を含み、
   前記乗降室に進入しようとする前記車両の前記第１高さ以上の部分である上部分の水平方向の寸法を取得して、前記寸法が設定値より小さいとき、前記車両の高さを検知可能な状態に前記車両を誘導するためのメッセージを出力する管理装置を備えることを特徴とする機械式駐車場。
2. 前記乗降室に至る経路を移動する前記車両を検知するセンサを有し、
   前記管理装置は、前記センサが前記上部分を検知していた期間に応じて前記寸法を取得することを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車場。
3. 前記管理装置は、前記寸法が設定値より小さいとき、前記上部分の収納を促すためのメッセージを出力することを特徴とする請求項１または２に記載の機械式駐車場。
4. 前記格納棚は制限高さが前記第１高さより高く設定される第２格納領域を含み、
   前記管理装置は、前記車両を誘導するためのメッセージを表示した状態にて前記車両を前記第２格納領域に移送する操作の入力を受付けることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の機械式駐車場。
5. 乗降室に進入した車両を格納棚へ移送する機械式駐車場であって、
   乗降室に至る経路を移動する車両を設定された高さにて検知するセンサと、
   前記センサが前記車両を検知していた期間がゼロを超えて設定期間より短いとき、予め定められたメッセージを出力する管理装置と、
   を備えることを特徴とする機械式駐車場。

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