JP2018077628A - 作業支援システムおよび作業方法 - Google Patents
作業支援システムおよび作業方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018077628A JP2018077628A JP2016218249A JP2016218249A JP2018077628A JP 2018077628 A JP2018077628 A JP 2018077628A JP 2016218249 A JP2016218249 A JP 2016218249A JP 2016218249 A JP2016218249 A JP 2016218249A JP 2018077628 A JP2018077628 A JP 2018077628A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dimensional data
- transported object
- transported
- transport
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 48
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
- G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/10—Geometric CAD
- G06F30/13—Architectural design, e.g. computer-aided architectural design [CAAD] related to design of buildings, bridges, landscapes, production plants or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
- G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/083—Shipping
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
- G06T1/0007—Image acquisition
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
- G06T17/20—Finite element generation, e.g. wire-frame surface description, tesselation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/254—Analysis of motion involving subtraction of images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
- G06T2200/04—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving 3D image data
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
- G06T2200/08—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving all processing steps from image acquisition to 3D model generation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10004—Still image; Photographic image
- G06T2207/10008—Still image; Photographic image from scanner, fax or copier
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30164—Workpiece; Machine component
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Geometry (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Economics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Marketing (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Architecture (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
【解決手段】実施形態に係る作業支援システムは、撮影部と、格納部と、処理部と、を含む。前記撮影部は、構造物内に搬送されて前記構造物内に配された後の第1搬送物を撮影する。前記格納部は、前記構造物の三次元データと、前記三次元データの前記構造物内の所定位置に重ね合わせされた前記第1搬送物の三次元データと、を含む第1の三次元データを格納する。前記処理部は、前記第1の三次元データと、前記構造物内に配された前記第1搬送物を撮影することで得られた第2の三次元データと、を用いて、前記第1の三次元データの前記第1搬送物に対する、前記第2の三次元データの前記第1搬送物の変位を検出する。
【選択図】図1
Description
しかし、特許文献1では、搬入された資材や機器の固定作業については言及されておらず、これらの作業効率については未だ改善の余地がある。
なお、図面は模式的または概念的なものである。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
また、本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図1に表すように、作業支援システム100は、入力部10、撮影部20、格納部30、処理部40、表示部50、および端末60を含む。
あるいは、プラントの建設現場において、構造物内へ配管などの資材を搬送し、溶接等で固定しながら繋ぎ合わせていく作業が挙げられる。
格納部30は、構造物データベース31、搬送物データベース32、設計データベース33、撮影結果データベース34、およびスケジュールデータベース35を有する。
以降では、構造物Aの三次元データと搬送物Bの三次元データとが重ね合わせされた当該三次元データを、第1の三次元データと称する。
以降では、作業後に、構造物A内の第1搬送物B1〜第n搬送物Bnを撮影して取得された当該三次元データを、第2の三次元データと称する。
図3は、格納部30に格納されるデータの一例を表す模式図である。
なお、図3(a)〜図3(d)では、格納部30に格納される三次元データを、模式的に二次元で表している。
撮影部20を用いて構造物Aの内部を撮影して点群データを作成することで、構造物Aの内部構造の三次元データを取得する。なお、構造物Aの三次元CADデータなどが既に存在する場合は、当該三次元CADデータを利用することもできる。
このステップS1により、図3(a)に表すように、構造物Aの内部構造の三次元データが準備される。
第1搬送物B1〜第n搬送物Bnの三次元データを取得する。第1搬送物B1〜第n搬送物Bnの三次元CADデータなどがある場合は、それらのデータを用いることができる。三次元CADデータなどがない場合は、例えば、第1搬送物B1〜第n搬送物Bnをそれぞれレーザスキャナーにより撮影し、これらの搬送物の外形を反映した点群データを作成することで三次元データを取得する。
このステップS2により、図3(b)に表すように、第1搬送物B1〜第n搬送物Bnの三次元データが準備される。
ステップS1で準備された構造物Aの三次元データに、ステップS2で準備された第1搬送物B1〜第n搬送物Bnの三次元データを、三次元座標上で重ね合わせる。このとき、第1搬送物B1〜第n搬送物Bnの三次元データが構造物Aの三次元データと重ね合わせされる位置は、実際の作業において、各搬送物が構造物A内で固定される位置に対応している。
このステップS3により、図3(c)に表すように、三次元データの構造物A内の所定場所に、第1搬送物B1〜第n搬送物Bnの三次元データが配された第1の三次元データが作成される。
このような情報を表示部50に表示させることで、第1搬送物B1〜第n搬送物Bnを実際に搬送する前に、搬送時および搬送後の状態を具体的に把握することができ、作業をより円滑に行うことが可能となる。また、作業前にこれらの情報を納品先に提示することで、作業の様子および納品後の状態を、より具体的に納品先と共有することが可能となる。
実際に構造物A内に第1搬送物B1〜第n搬送物Bnが搬送され、固定される。このとき、第1搬送物B1〜第n搬送物Bnは、事前に定められた構造物A内の所定場所に固定される。すなわち、第1搬送物B1〜第n搬送物Bnは、これらの搬送物の固定後の位置が、第1の三次元データにおいて各搬送物が配されている場所と一致するように、固定される。
固定された第1搬送物B1〜第n搬送物Bnが撮影部20によって撮影される。
このステップS5により、図3(d)に表すように、実際に構造物A内に固定された第1搬送物B1〜第n搬送物Bnの三次元データ(第2の三次元データ)が取得され、格納部30に格納される。
処理部40は、ステップS3で得られた第1の三次元データと、ステップS5で得られた第2の三次元データと、を比較する。これにより、第1の三次元データの第1搬送物B1〜第n搬送物Bnに対する、第2の三次元データの第1搬送物B1〜第n搬送物Bnの変位が検出される。
処理部40は、検出結果を表示部50に表示させる。また、処理部40は、検出結果を端末60に向けて送信し、端末60は、受信した結果を画面に表示させる。端末60に検出結果を表示させることで、固定された第1搬送物B1〜第n搬送物Bnの位置が、事前に設計された位置と合っているかを作業者が容易に確認することができる。
また、実施形態に係る作業支援システム100を用いることで、検出結果が作業者の測量技術に依らないため、より高精度に変位の有無およびその程度を調べることができる。さらに、変位が高精度に検出されることで、作業者がその結果を受けて各搬送物を固定し直すことができるため、設計位置に対する各搬送物の最終的な固定位置の変位を小さくすることができ、作業の質を向上させることができる。
図5は、第1の三次元データと第2の三次元データを重ね合わせたときの一例を表す模式図である。
図6は、図5の三次元データを各面に投影させたときの様子を表す模式図である。
ステップS61では、上述したステップS6と同様に、第1の三次元データと第2の三次元データとを同じ三次元座標系上に重ね合わせる。
重ね合わせたときの模式的な様子を、図5に表す。なお、図5では、第1の三次元データに含まれる搬送物Bを破線で表し、第2の三次元データに含まれる搬送物Bを実線で表している。また、少なくとも第2の三次元データは、点群で表されるものであるが、ここではその外縁を模式的に直線で表している。
重ね合わせた後の第1の三次元データにおける搬送物Bと第2の三次元データにおける搬送物Bを、任意の方向に投影させる。ここでは、三次元座標上の各方向(X方向、Y方向、およびZ方向)に対して垂直な面(X−Y面、Y−Z面、およびX−Z面)に投影させた場合について説明する。
図6(a)はX−Y面における様子を表し、図6(b)はY−Z面における様子を表し、図6(c)はX−Z面における様子を表す。
処理部40は、図6(a)〜図6(c)に表すように、それぞれの投影面において、第1の三次元データと第2の三次元データとの間における搬送物Bの三次元データの不一致量を算出する。
あるいは、重ね合わせた第1の三次元データと第2の三次元データを、任意の方向に投影させることで、任意の投影面における不一致量を算出することもできる。
処理部40は、各投影面において、第1の三次元データおよび第2の三次元データのいずれかの搬送物Bを、移動および回転させる。このとき、処理部40は、第1の三次元データと第2の三次元データとの間における搬送物Bの不一致量が最小となるように、搬送物Bを動かす。処理部40は、算出された、各方向における移動距離および回転角度の結果を、格納部30に格納する。
ステップS63で検出された不一致量に対しては、あらかじめ閾値が設定され、格納部30に格納されている。処理部40は、各投影面における不一致量を、閾値と比較する。閾値としては、例えば、各方向において許容できる不一致量が設定される。
いずれかの投影面において、閾値以上の不一致量が存在する場合は、ステップS72に進む。
処理部40は、固定された第1搬送物B1〜第n搬送物Bnについて、不一致量がいずれの方向においても閾値未満であり許容範囲内であることを、表示部50に表示させたり、端末60に通知したりする。このとき、各方向における不一致量を、表示部50に表示させ、端末60に通知しても良い。
処理部40は、固定された第1搬送物B1〜第n搬送物Bnについて、不一致量が閾値以上の方向があることを、表示部50に表示させたり、端末60に通知したりする。併せて、処理部40は、不一致量が閾値以上の方向とその不一致量を、表示部50に表示させ、端末60に通知する。また、不一致量が閾値未満である方向についても、その不一致量を表示部50に表示させ、端末60に通知しても良い。
Claims (9)
- 構造物内に搬送されて前記構造物内に配された後の第1搬送物を撮影する撮影部と、
前記構造物の三次元データと、前記三次元データの前記構造物内の所定位置に重ね合わせされた前記第1搬送物の三次元データと、を含む第1の三次元データを格納する格納部と、
前記第1の三次元データと、前記構造物内に配された前記第1搬送物を撮影することで得られた第2の三次元データと、を用いて、前記第1の三次元データの前記第1搬送物に対する、前記第2の三次元データの前記第1搬送物の変位を検出する処理部と、
を備えた作業支援システム。 - 構造物内への第1搬送物の搬送と、前記構造物内への第2搬送物の搬送および前記第1搬送物との連結と、を含む作業において用いられる作業支援システムであって、
前記第1搬送物が前記構造物内に搬送されて前記構造物内に配された後であって、前記第2搬送物が前記第1搬送物と連結される前の、前記第1搬送物を撮影する撮影部と、
前記構造物の三次元データと、前記三次元データの前記構造物内の所定位置に重ね合わせされた前記第1搬送物の三次元データと、を含む第1の三次元データを格納する格納部と、
前記第1の三次元データと、前記構造物内に配された前記第1搬送物を撮影することで得られた第2の三次元データと、を用いて、前記第1の三次元データの前記第1搬送物に対する、前記第2の三次元データの前記第1搬送物の変位を検出する処理部と、
を備えた作業支援システム。 - 前記処理部は、前記第1の三次元データにおける前記第1搬送物に対する、前記第2の三次元データにおける前記第1搬送物の不一致量を算出することで前記変位を検出する請求項1または2に記載の作業支援システム。
- 受信部をさらに備え、
前記処理部は、第1方向と、前記第1方向に直交する第2方向と、前記第1方向及び前記第2方向に直交する第3方向と、のそれぞれの方向における前記不一致量を算出することで、前記それぞれの方向における前記変位を検出し、その検出結果を前記受信部に送信する請求項3記載の作業支援システム。 - 前記処理部は、それぞれの方向における前記不一致量を、前記格納部に格納された閾値と比較し、いずれかの方向において前記不一致量が前記閾値よりも大きい場合、当該方向とその方向における前記不一致量を前記受信部に送信する請求項4記載の作業支援システム。
- 構造物内に搬送されて前記構造物内に配された後の第1搬送物を撮影する第1工程と、
前記構造物の三次元データ、および前記三次元データの前記構造物内の所定位置に重ね合わせされた前記第1搬送物の三次元データ、を含む第1の三次元データと、前記構造物内に配された前記第1搬送物を撮影することで得られた第2の三次元データと、を用いて、前記第1の三次元データの前記第1搬送物に対する、前記第2の三次元データの前記第1搬送物の変位を検出する第2工程と、
を備えた作業方法。 - 前記第2工程において、前記第1の三次元データにおける前記第1搬送物に対する、前記第2の三次元データにおける前記第1搬送物の不一致量を算出することで前記変位を検出する請求項6記載の作業方法。
- 前記第1搬送物は、前記構造物内に搬送される前記第2搬送物と連結されるものであって、
前記第1工程および前記第2工程は、前記第1搬送物が前記構造物内に配された後であって、前記第1搬送物が前記第2搬送物と連結される前に行われる請求項6または7に記載の作業方法。 - 前記第2の三次元データを用いて、前記構造物内への前記第2搬送物の搬送経路を作成する第3工程をさらに備えた請求項6〜8のいずれか1つに記載の作業方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016218249A JP6833460B2 (ja) | 2016-11-08 | 2016-11-08 | 作業支援システム、作業方法、および処理装置 |
US15/802,638 US10650551B2 (en) | 2016-11-08 | 2017-11-03 | Work support system and work method |
CN201711083280.7A CN108062431B (zh) | 2016-11-08 | 2017-11-07 | 作业支援***以及作业方法 |
US16/814,445 US20200211222A1 (en) | 2016-11-08 | 2020-03-10 | Work support system and work method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016218249A JP6833460B2 (ja) | 2016-11-08 | 2016-11-08 | 作業支援システム、作業方法、および処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018077628A true JP2018077628A (ja) | 2018-05-17 |
JP6833460B2 JP6833460B2 (ja) | 2021-02-24 |
Family
ID=62063951
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016218249A Active JP6833460B2 (ja) | 2016-11-08 | 2016-11-08 | 作業支援システム、作業方法、および処理装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10650551B2 (ja) |
JP (1) | JP6833460B2 (ja) |
CN (1) | CN108062431B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019198359A1 (ja) | 2018-04-13 | 2019-10-17 | キッコーマン株式会社 | 新規メディエータ |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002007485A (ja) * | 2000-06-20 | 2002-01-11 | Hitachi Ltd | 原子力プラント構造物の設計支援システム |
US20030011591A1 (en) * | 2001-07-11 | 2003-01-16 | Masatoshi Takada | Image matching device |
JP2005331383A (ja) * | 2004-05-20 | 2005-12-02 | Toshiba Corp | 3次元座標位置評価方法及び評価装置 |
JP2014178794A (ja) * | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Hitachi Ltd | 搬入経路計画システム |
JP2016098587A (ja) * | 2014-11-25 | 2016-05-30 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 建設計画支援装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5951075B2 (ja) | 1980-03-31 | 1984-12-12 | 富士通株式会社 | 半導体記憶装置 |
EP1076237A3 (en) * | 1999-08-10 | 2002-01-02 | FUJI MACHINE Mfg. Co., Ltd. | Method and apparatus for obtaining three-dimensional data |
US7367809B2 (en) * | 2004-03-26 | 2008-05-06 | Atsushi Takahashi | Three-dimensional digital entity mesoscope system equipped with three-dimensional visual instruction functions |
US7742634B2 (en) * | 2005-03-15 | 2010-06-22 | Omron Corporation | Image processing method, three-dimensional position measuring method and image processing apparatus |
JP4185074B2 (ja) | 2005-06-29 | 2008-11-19 | 関西工事測量株式会社 | 防災システム及び被災者の位置を特定する方法 |
JP4093273B2 (ja) * | 2006-03-13 | 2008-06-04 | オムロン株式会社 | 特徴点検出装置、特徴点検出方法および特徴点検出プログラム |
CN101249548B (zh) * | 2008-02-26 | 2010-06-02 | 廊坊智通机器人***有限公司 | 一种机器人砂芯锁芯、下芯方法及*** |
EP2521058A1 (en) * | 2011-05-06 | 2012-11-07 | Dassault Systèmes | Determining a geometrical CAD operation |
JP6138566B2 (ja) * | 2013-04-24 | 2017-05-31 | 川崎重工業株式会社 | 部品取付作業支援システムおよび部品取付方法 |
CN104802174B (zh) * | 2013-10-10 | 2016-09-07 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制***、机器人、程序以及机器人控制方法 |
EP2910512B1 (de) * | 2014-02-21 | 2016-05-25 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum Kalibrieren von Laserscannern an einem Containerumschlagkran |
JP5951075B1 (ja) | 2015-06-02 | 2016-07-13 | 三菱電機株式会社 | 据付調整高さ算出装置、据付調整高さ算出プログラム、および、据付方法 |
-
2016
- 2016-11-08 JP JP2016218249A patent/JP6833460B2/ja active Active
-
2017
- 2017-11-03 US US15/802,638 patent/US10650551B2/en active Active
- 2017-11-07 CN CN201711083280.7A patent/CN108062431B/zh active Active
-
2020
- 2020-03-10 US US16/814,445 patent/US20200211222A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002007485A (ja) * | 2000-06-20 | 2002-01-11 | Hitachi Ltd | 原子力プラント構造物の設計支援システム |
US20030011591A1 (en) * | 2001-07-11 | 2003-01-16 | Masatoshi Takada | Image matching device |
JP2005331383A (ja) * | 2004-05-20 | 2005-12-02 | Toshiba Corp | 3次元座標位置評価方法及び評価装置 |
JP2014178794A (ja) * | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Hitachi Ltd | 搬入経路計画システム |
JP2016098587A (ja) * | 2014-11-25 | 2016-05-30 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | 建設計画支援装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019198359A1 (ja) | 2018-04-13 | 2019-10-17 | キッコーマン株式会社 | 新規メディエータ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200211222A1 (en) | 2020-07-02 |
US20180130231A1 (en) | 2018-05-10 |
JP6833460B2 (ja) | 2021-02-24 |
CN108062431A (zh) | 2018-05-22 |
US10650551B2 (en) | 2020-05-12 |
CN108062431B (zh) | 2022-02-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Tavares et al. | Collaborative welding system using BIM for robotic reprogramming and spatial augmented reality | |
US10229539B2 (en) | Component assembly work support system and component assembly method | |
US11565427B2 (en) | Robot system | |
US9796083B2 (en) | Simulation apparatus for robot system | |
US9964401B2 (en) | Inspection system for inspecting an object and inspection method for same | |
CN112839764B (zh) | 用于焊接路径生成的***和方法 | |
US10319110B2 (en) | Display control method and system | |
US11087457B1 (en) | Digital projection system and associated method | |
US12002240B2 (en) | Vision system for a robotic machine | |
EP2642246A3 (en) | Laser projection system and method | |
JP7332353B2 (ja) | 点検システム及び点検方法 | |
CN114126987B (zh) | 用于动态集装箱自动配置的三维(3d)深度成像***和方法 | |
US20210358201A1 (en) | Construction visualization systems and methods | |
KR101897434B1 (ko) | 시공 검수 장치 및 방법 | |
US11648674B2 (en) | System and method for robotic bin picking using advanced scanning techniques | |
JP2014178794A (ja) | 搬入経路計画システム | |
JP6538760B2 (ja) | 複合現実シミュレーション装置及び複合現実シミュレーションプログラム | |
WO2020202720A1 (ja) | 投影システム、投影装置及び投影方法 | |
JP6833460B2 (ja) | 作業支援システム、作業方法、および処理装置 | |
JP2007010419A (ja) | 対象物の3次元形状検証システム。 | |
WO2016162930A1 (ja) | 非破壊検査システム及び特異点検出システム | |
JP2020181531A (ja) | 据付物の施工方法、映像表示装置及び据付位置の検査方法 | |
JP6514891B2 (ja) | 生産エリア撮影システム | |
EP4024387A1 (en) | Projection method, projection device, and projection system | |
Monakhov et al. | Mobile and adaptive user interface for human robot collaboration in assembly tasks |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190325 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200324 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200522 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201006 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201029 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210203 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6833460 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |